TWI906062B - 諧波型減速機總成 - Google Patents

Abstract

本案揭露一種諧波型減速機總成包括諧波型減速機以及第一編碼器模組。諧波型減速機包括輸入軸、輸入輪和輸出輪。輸入軸沿軸向設置，連接馬達並接收動力輸入源。輸入輪沿軸向套設於輸入軸上，且具有外齒部。外齒部設置於輸入輪的外環面。輸出輪沿軸向套設於輸入輪上，且具有內齒部。內齒部與外齒部的齒輪數不同，且部份相嚙合。當馬達的動力輸入源通過輸入軸輸入後，輸入軸驅動輸入輪的外齒部與輸出輪的外齒部嚙合作用，使得輸出輪轉動輸出。第一編碼器模組設置於諧波型減速機的輸出輪與馬達之間，組配量測輸出輪的轉動以進行迴授控制。

Description

諧波型減速機總成

本案係關於一種減速機結構，尤指一種諧波型減速機總成，諧波型減速機結構精簡，可將編碼器配置於減速機和馬達之間，以進行閉迴路的迴授控制，提昇系統的控制精度。

目前市面上機械手臂中常用的減速機大略上可分為兩種結構類型：「擺線型減速機」、「諧波減速機」。這兩種減速機都是主打輕巧、緊湊又擁有高速比特性的減速機。

其中擺線型減速機則包含偏心軸以及具有至少一齒部且分別與動力輸入軸及動力出力軸有連動關係的兩個擺線盤，其運作原理為輸入軸藉由偏心軸帶動其中之一擺線盤轉動，將使另一擺線盤對應帶動輸出軸轉動，且兩個擺線盤的轉動實際上需利用對應的齒部結構來實現。

另外，諧波型減速機主要係由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪所構成，而諧波型減速機的諧波傳動係利用柔性齒輪的彈性微變形來進行推擠運作，藉此傳遞運動和動力。相較於傳動比大的擺線型減速機，諧波型減速機更具有較小體積，利於小型化。

另一方面，減速機搭配伺服馬達應用時，多採用開迴路應用，控制精度不佳。傳統伺服馬達搭配減速機的配置中，減速機的輸出端與馬達分別設置於減速機的兩相反端，若要在減速機輸出端也加上一編碼器做閉迴路的迴授控制，在設計上不僅機構複雜化，成本也增加非常多，甚至電路/走線也是一個困難問題。

有鑑於此，實有必要提供一種諧波型減速機總成，將編碼器配置於減速機和馬達之間，以進行閉迴路的迴授控制，提昇系統的控制精度，並解決習知技術之缺失。

本案之目的在於提供一種諧波型減速機總成，通過優化組件結構實現減速機小型化應用，可將編碼器配置於減速機和馬達之間，以進行閉迴路的迴授控制，提昇系統的控制精度。其中諧波型減速機通過調整交叉滾子軸承的位，將滾子軸承移動至與鋼輪位置齊平，空出的位置即可用於安裝一編碼器。由於本案小型化結構諧波型減速機更通過空間優化，實現編碼器配置於減速機和馬達之間，以進行閉迴路的迴授控制，提昇系統的控制精度。本案將編碼器架構於減速機和馬達之間，即可直接透過輸出端的編碼器迴授，藉此提升減速機的精度。其中諧波型減速機總成配置編碼器迴授的應用通用於一般的標準伺服馬達，於成本及便利性上均具競爭力。另一方面，由於本案諧波型減速機總採前後輸出，配合中空輸入軸更可實現雙編碼器應用。當輸出端增設一撓性結構，則可相連撓性結構與另一編碼器。透過減速機輸出端與撓性結構結合，在減速機輸出扭矩後，撓性結構可受力變形，比對輸出端編碼器以及與撓性結構連接的另一編碼器的位置誤差，即可計算力量，進一步實現扭力感測器的應用。

為達前述目的，本案提供一種諧波型減速機總成包括諧波型減速機以及第一編碼器模組。諧波型減速機包括輸入軸、輸入輪以及輸出輪。輸入軸沿軸向設置，組配連接馬達並接收動力輸入源。輸入輪沿軸向套設於輸入軸上，且具有外齒部，其中外齒部設置於輸入輪的外環面。輸出輪沿軸向套設於輸入輪上，且具有內齒部，其中內齒部與外齒部的齒輪數不同，且部份相嚙合，其中當馬達的動力輸入源通過輸入軸輸入後，輸入軸驅動輸入輪的外齒部與輸出輪的內齒部嚙合作用，使得輸出輪轉動輸出。第一編碼器模組設置於諧波型減速機的輸出輪與馬達之間，組配量測輸出輪的轉動以進行迴授控制。

於一實施例中，諧波型減速機更包括固定殼體，其中輸出輪通過交叉滾子軸承連接固定殼體，輸出輪面向馬達，第一編碼器模組設置於輸出輪與馬達之間，組配量測輸出輪的轉動以進行迴授控制。

於一實施例中，第一編碼器模組包括編碼器以及編碼器讀頭，編碼器連接諧波型減速機的輸出輪，輸出輪帶動編碼器同步輸出轉動，其中編碼器讀頭於空間上相對編碼器，固定於該固定殼體上，組配量測該輸出輪的轉速以進行迴授控制。

於一實施例中，輸入軸為中空輸入軸，諧波型減速機總成更包括第二編碼器模組，設置於馬達的後端，第二編碼器模組包括馬達編碼器以及編碼器讀頭，組配量測輸入軸的轉速或馬達的驅動軸轉速以進行迴授控制。

於一實施例中，諧波型減速機總成更包括撓性結構和第三編碼器模組，其中第三編碼器模組設置於馬達的後端，撓性結構貫穿中空輸入軸，撓性結構的一前端連接輸出輪，撓性結構的後端鄰設於馬達的後端，且於空間上相對第三編碼器模組，組配量測撓性結構受力變形造成的轉速延遲。

於一實施例中，諧波型減速機總成更包括控制模組連接第一編碼器模組、第二編碼器模組和第三編碼器模組，比對第一編碼器模組或第二編碼器模組輸出以及對應撓該性結構的第三編碼器模組輸出，以進行扭力感測。

於一實施例中，諧波型減速機更包括一波產生器（Wave Generator），設置於輸入軸和輸入輪之間，透過波產生器將動力輸入源帶動輸入輪變形及與輸出輪齧合運轉。

於一實施例中，輸入輪為彈性齒杯（Flex Spline），輸出輪為剛性齒輪（Circular Spline），其中內齒部的齒輪數大於外齒部的齒輪數。

為達前述目的，本案另提供一種諧波型減速機總成，包括諧波型減速機、第一編碼器模組以及馬達。馬達包括驅動軸，組配提供動力輸入源。諧波型減速機包括輸入軸、輸入輪以及輸出輪。輸入軸沿軸向設置，組配連接馬達的驅動軸並接收動力輸入源。輸入輪沿軸向套設於輸入軸上，且具有外齒部，其中外齒部設置於輸入輪的外環面。輸出輪沿軸向套設於輸入輪上，且具有內齒部，其中內齒部與外齒部的齒輪數不同，且部份相嚙合，其中當馬達的動力輸入源通過輸入軸輸入後，輸入軸驅動輸入輪的外齒部與輸出輪的內齒部嚙合作用，使得輸出輪轉動輸出。第一編碼器模組設置於諧波型減速機的輸出輪與馬達之間，組配量測輸出輪的轉動以進行迴授控制。

於一實施例中，馬達和諧波型減速機容置於一固定殼體內，其中第一編碼器模組包括編碼器以及編碼器讀頭，編碼器連接諧波型減速機的輸出輪，輸出輪帶動編碼器同步輸出轉動，其中編碼器讀頭於空間上相對編碼器，固定於固定殼體上，組配量測輸出輪的轉速以進行迴授控制。

於一實施例中，輸入軸為中空輸入軸，諧波型減速機更包括第二編碼器模組，設置於馬達的後端，第二編碼器模組包括馬達編碼器以及編碼器讀頭，組配量測輸入軸的轉速或驅動軸轉速以進行迴授控制。

於一實施例中，諧波型減速機總成更包括撓性結構和第三編碼器模組，其中第三編碼器模組設置於馬達的後端，撓性結構貫穿中空輸入軸，撓性結構的前端連接輸出輪，撓性結構的後端鄰設於馬達的後端，且於空間上相對第三編碼器模組，組配量測撓性結構受力變形造成的轉速延遲。

於一實施例中，諧波型減速機總成更包括控制模組連接第一編碼器模組、第二編碼器模組和第三編碼器模組，比對第一編碼器模組或第二編碼器模組輸出以及對應撓該性結構的第三編碼器模組輸出，以進行扭力感測。

於一實施例中，諧波型減速機總成更包括一外殼，其中馬達和諧波型減速機容置於外殼，且形成一體式結構，馬達、第一編碼器模組和諧波型減速機沿軸向排列。

於一實施例中，馬達的驅動軸和諧波型減速機的輸入軸為一體成型構成。

於一實施例中，諧波型減速機總成更包括一固定殼體，其中輸出輪通過交叉滾子軸承連接固定殼體，其中輸入軸、輸入輪、輸出輪、交叉滾子軸承以及固定殼體沿一徑向由內而外套設。

體現本案特徵與優點的一些典型實施例將在後段的說明中詳細敘述。應理解的是本案能夠在不同的態樣上具有各種的變化，其皆不脫離本案的範圍，且其中的說明及圖式在本質上係當作說明之用，而非用於限制本案。例如，若是本揭露以下的內容叙述了將一第一特徵設置於一第二特徵之上或上方，即表示其包含了所設置的上述第一特徵與上述第二特徵是直接接觸的實施例，亦包含了尚可將附加的特徵設置於上述第一特徵與上述第二特徵之間，而使上述第一特徵與上述第二特徵可能未直接接觸的實施例。另外，本揭露中不同實施例可能使用重複的參考符號及/或標記。這些重複系爲了簡化與清晰的目的，並非用以限定各個實施例及/或所述外觀結構之間的關係。再者，爲了方便描述圖式中一組件或特徵部件與另一(複數)組件或(複數)特徵部件的關係，可使用空間相關用語，例如 “前”、“後”及類似的用語等。除了圖式所繪示的方位之外，空間相關用語用以涵蓋使用或操作中的裝置的不同方位。所述裝置也可被另外定位(例如，旋轉90度或者位於其他方位)，並對應地解讀所使用的空間相關用語的描述。此外，當將一組件稱爲“連接到”或“耦合到”另一組件時，其可直接連接至或耦合至另一組件，或者可存在介入組件。 儘管本揭露的廣義範圍的數值範圍及參數爲近似值，但盡可能精確地在具體實例中陳述數值。另外，可理解的是，雖然「第一」、「第二」等用詞可被用於申請專利範圍中以描述不同的組件，但這些組件並不應被這些用語所限制，在實施例中相應描述的這些組件是以不同的組件符號來表示。這些用語是爲了分別不同組件。例如：第一組件可被稱爲第二組件，相似地，第二組件也可被稱爲第一組件而不會脫離實施例的範圍。如此所使用的用語「及/或」包含了一或多個相關列出的項目的任何或全部組合。

第1圖係揭示本案諧波型減速機總成於前方視角的結構立體圖。第2圖係揭示本案諧波型減速機總成於後方視角的結構立體圖。第3圖係揭示本案諧波型減速機總成的截面圖。參考第1圖、第2圖及第3圖。本案提供一種諧波型減速機總成2，諧波型減速機1採前端輸出設計，將第一編碼器模組30a配置於諧波型減速機1輸出端和馬達9之間，以進行閉迴路的迴授控制，提昇系統的控制精度。於本實施例中，諧波型減速機1包括輸入軸10、輸入輪42以及輸出輪41。輸入軸10沿軸向C設置，組配連接馬達9的驅動軸91並接收動力輸入源。於本實施例中，馬達9的驅動軸91和諧波型減速機1的輸入軸10為一體成型構成。當然，本案並不以此為限。於本實施例中，輸入輪42沿軸向套設於輸入軸10上，且具有外齒部420，其中外齒部420設置於輸入輪42的外環面。輸出輪41沿軸向C套設於輸入輪42上，且具有內齒部410，其中內齒部410與外齒部420的齒輪數不同，且部份相嚙合。於本實施例中，當馬達9的動力輸入源通過驅動軸91和輸入軸10輸入後諧波型減速機1後，輸入軸10會驅動輸入輪42的外齒部420與輸出輪41的內齒部410嚙合作用，使得輸出輪41轉動輸出。另外，第一編碼器模組30a設置於諧波型減速機1的輸出輪41與馬達9之間，組配量測輸出輪41的轉動以進行迴授控制。

於本實施例中，諧波型減速機1更包括一波產生器（Wave Generator）43，例如為一種將薄型滾珠軸承組合進橢圓狀凸輪外圈內的零件，軸承的內輪雖固定在凸輪上，而外輪可透過滾珠產生彈性變形。於本實施例中，波產生器43設置於輸入軸10和輸入輪42之間，透過波產生器43將馬達9的動力輸入源導入，帶動輸入輪42變形及，並使輸入輪42的外齒部420與輸出輪41的內齒部410部份齧合而運轉。於本實施例中，輸入輪42為彈性齒杯（Flex Spline），例如為一種薄型杯狀的彈性金屬零件，在開口部的外環面刻有齒槽，即形成外齒部420。彈性齒杯的底部（杯狀底部）稱之為隔板。於本實施例中，輸出輪41為剛性齒輪（Circular Spline），例如為一剛性環狀零件，在內環面刻有齒槽，即形成內齒部410。於本實施例中，輸出輪41的內齒部410的齒輪數大於輸入輪42的外齒部420的齒輪數。例如內齒部410的齒輪數大於外齒部420的齒輸數兩齒。於其他實施例中，輸出輪41的內齒部410與輸入輪42的外齒部420的齒輪數差可視實際應用需求調變，本案並不以此為限。

於本實施例中，由於輸入輪42外齒部420的齒輸數比輸出輪41的內齒部410還少兩齒，當波產生器43旋轉一圈時，便會產生兩齒差距離，而此動作即可作為減速輸出進行利用。而輸入輪42與輸出輪41的相對運動需搭配軸承，通常會再設置一交叉滾子軸承44來分攤減速機非旋轉扭矩方向的力量，來確保諧波型減速機1的正常運作。於本實施例中，諧波型減速機1更包括固定殼體45，其中輸出輪41通過交叉滾子軸承44連接固定殼體45，輸出輪41面向馬達9，第一編碼器模組30a設置於輸出輪41與馬達9之間，組配量測輸出輪41的轉動以進行迴授控制。

值得注意的是，於本實施例中，輸入軸10、波產生器43、輸入輪42、輸出輪41、交叉滾子軸承44以及固定殼體45沿一徑向由內而外套設，將原本設置交叉滾子軸承44的位置調整，使交叉滾子軸承44前移至與輸出輪41位置齊平，則軸向C空出的位置則可安裝第一編碼器模組30a。於本實施例中，第一編碼器模組30a包括一編碼器32以及一編碼器讀頭33。編碼器32連接諧波型減速機1的輸出輪41的後端，輸出輪41帶動編碼器32同步輸出轉動，會做過減速比後的相對運動。於本實施例中，編碼器讀頭33於空間上相對編碼器32，例如固定於固定殼體45上，組配量測輸出輪41的轉速以進行迴授控制。

於本實施例中，諧波型減速機1外部的固定殼體45以及馬達9外部的固定殼體92可通過兩外殼100、101整合為一體式結構。於其他實施例中，固定殼體45、固定殼體92和外殼100、101的組合可視實際應用需求調變，本案並不以受限於此。於本實施例中，馬達9、第一編碼器模組30a和諧波型減速機1沿軸向C排列，且均容置於外殼100、101內。於其他實施例中，兩外殼100、101更例如一體成型，通過結構優化使馬達9、第一編碼器模組30a和諧波型減速機1更穩固地沿軸向C排列，使諧波型減速機總成2整體組裝簡化，精簡外觀結構。當然，本案並不以此為限，且不再贅述。

於本實施例中，諧波型減速機1的輸入軸10更為中空輸入軸，且波產生器43連接的輸入軸10與馬達9的驅動軸91均採中空設計。馬達9的轉子93及定子94套設於一體成型的輸入軸10和驅動軸91上。於本實施例中，除了諧波型減速機1輸出端與馬達9之間設置的第一編碼器模組30a，整體結構的後端更增設另一組第二編碼器模組30b，以於減速機馬達一體式結構上架構雙編碼器模組 。於本實施例中，第二編碼器模組30b例如包括編碼器34及編碼器讀頭35，編碼器34例如連接輸入軸10或驅動軸91，編碼器讀頭35於空間上相對編碼器34，組配量測輸入軸10或驅動軸91的轉速，進行迴授控制。需說明的是，第一編碼器模組30a設置於馬達9與諧波型減速機1之間，能夠大幅降低安裝成本。當然，諧波型減速機1的輸入軸10並不限定為中空輸入軸，亦可與標準伺服馬達直接連結後應用，從而減少成本及並提昇使用的方便性，是一種經濟型/快速方便安裝型的產品。

於本實施例中，諧波型減速機總成2的一體式結構更包括一撓性結構95，貫穿中空的輸入軸10和驅動軸91。撓性結構95的一端連接輸出輪41的前端，另一端連接編碼器36。編碼器讀頭37於空間上相對編碼器36，組配量測編碼器36，以於一體式諧波型減速機總成2上架構出第三編碼器模組30c。於本實施例中，輸出輪41作為諧波型減速機1的輸出端與撓性結構95結合，在輸出輪41輸出扭矩後，撓性結構95的一端受力變形，撓性結構95另一端第三編碼器模組30c可量測受力變形造成的轉速延遲。諧波型減速機總成2更包括控制模組8連接第一編碼器模組30a、第二編碼器模組30b和第三編碼器模組30c，通過比較輸出輪41處第一編碼器模組30a或第二編碼器模組30b與撓性結構95連接的第三編碼器模組30c的位置誤差，即可計算力量，進而實現是扭力感測器的應用。藉此，本案諧波型減速機總成2更實現三編碼器模組的迴授控制。當然，控制模組8設置的位置可視實際應用需求調變，本案並不受限於此，且不再贅述。

綜上所述，本案提供一種諧波型減速機總成，通過優化組件結構實現減速機小型化應用，可將編碼器配置於減速機和馬達之間，以進行閉迴路的迴授控制，提昇系統的控制精度。其中諧波型減速機通過調整交叉滾子軸承的位，將滾子軸承移動至與鋼輪位置齊平，空出的位置即可用於安裝一編碼器。由於本案小型化結構諧波型減速機更通過空間優化，實現編碼器配置於減速機和馬達之間，以進行閉迴路的迴授控制，提昇系統的控制精度。本案將編碼器架構於減速機和馬達之間，即可直接透過輸出端的編碼器迴授，藉此提升減速機的精度。其中諧波型減速機總成配置編碼器迴授的應用通用於一般的標準伺服馬達，於成本及便利性上均具競爭力。另一方面，由於本案諧波型減速機總採前後輸出，配合中空輸入軸更可實現雙編碼器應用。當輸出端增設一撓性結構，則可相連撓性結構與另一編碼器。透過減速機輸出端與撓性結構結合，在減速機輸出扭矩後，撓性結構可受力變形，比對輸出端編碼器以及與撓性結構連接的另一編碼器的位置誤差，即可計算力量，進一步實現扭力感測器的應用。

本案得由熟習此技術之人士任施匠思而為諸般修飾，然皆不脫如附申請專利範圍所欲保護者。

1：諧波型減速機 2：諧波型減速機總成 30a、30b、30c：編碼器模組 32、34、36：編碼器 33、35、37：編碼器讀頭 10：輸入軸 41：輸出輪 410：內齒部 42：輸入輪 420：外齒部 43：波產生器 44：交叉滾子軸承 45：固定殼體 8：控制模組 9：馬達 91：驅動軸 92：固定殼體 93：轉子 94：定子 95：撓性結構 100、101：外殼 C：軸向

第1圖係揭示本案諧波型減速機總成於前方視角的結構立體圖。

第2圖係揭示本案諧波型減速機總成於後方視角的結構立體圖。

第3圖係揭示本案諧波型減速機總成的截面圖。

1：諧波型減速機 2：諧波型減速機總成 30a、30b、30c：編碼器模組 32、34、36：編碼器 33、35、37：編碼器讀頭 10：輸入軸 41：輸出輪 410：內齒部 42：輸入輪 420：外齒部 43：波產生器 44：交叉滾子軸承 45：固定殼體 8：控制模組 9：馬達 91：驅動軸 92：固定殼體 93：轉子 94：定子 95：撓性結構 100、101：外殼 C：軸向

Claims (16)

1. 一種諧波型減速機總成，包括： 一諧波型減速機，包括： 一輸入軸，沿一軸向設置，組配連接一馬達並接收一動力輸入源； 一輸入輪，沿該軸向套設於該輸入軸上，且具有一外齒部，其中該外齒部設置於該輸入輪的外環面；以及 一輸出輪，沿該軸向套設於該輸入輪上，且具有一內齒部，其中該內齒部與該外齒部的齒輪數不同，且部份相嚙合，其中當該馬達的該動力輸入源通過該輸入軸輸入後，該輸入軸驅動該輸入輪的該外齒部與該輸出輪的該外齒部嚙合作用，使得該輸出輪轉動輸出； 一第一編碼器模組，設置於該諧波型減速機的該輸出輪與該馬達之間，組配量測該輸出輪的轉動以進行迴授控制； 一第二編碼器模組，設置於該馬達的一後端，該第二編碼器模組包括一馬達編碼器以及一編碼器讀頭，組配量測該輸入軸的轉速或該馬達的一驅動軸轉速以進行迴授控制；以及 一第三編碼器模組，設置於該馬達的該後端；。
2. 如請求項1所述的諧波型減速機總成，更包括一固定殼體，其中該輸出輪通過一交叉滾子軸承連接該固定殼體，該輸出輪面向該馬達，該第一編碼器模組設置於該輸出輪與該馬達之間，組配量測該輸出輪的轉動以進行迴授控制。
3. 如請求項2所述的諧波型減速機總成，其中該第一編碼器模組包括一編碼器以及一編碼器讀頭，該編碼器連接該諧波型減速機的該輸出輪，該輸出輪帶動該編碼器同步輸出轉動，其中該編碼器讀頭於空間上相對該編碼器，固定於該固定殼體上，組配量測該輸出輪的轉速以進行迴授控制。
4. 如請求項3所述的諧波型減速機總成，其中該輸入軸為中空輸入軸。
5. 如請求項4所述的諧波型減速機總成，更包括一撓性結構，該撓性結構貫穿該中空輸入軸，該撓性結構的一前端連接該輸出輪，該撓性結構的一後端鄰設於該馬達的該後端，且於空間上相對該第三編碼器模組，組配量測該撓性結構受力變形造成的轉速延遲。
6. 如請求項5所述的諧波型減速機總成，更包括一控制模組連接該第一編碼器模組、該第二編碼器模組和該第三編碼器模組，比對該第一編碼器模組或第二編碼器模組輸出以及對應撓該性結構的該第三編碼器模組輸出，以進行扭力感測。
7. 如請求項1所述的諧波型減速機總成，其中該諧波型減速機更包括一波產生器，設置於該輸入軸和該輸入輪之間，透過該波產生器將該動力輸入源帶動該輸入輪變形及與該輸出輪齧合運轉。
8. 如請求項7所述的諧波型減速機總成，其中該輸入輪為一彈性齒杯，該輸出輪為一剛性齒輪，其中該內齒部的齒輪數大於該外齒部的齒輪數。
9. 一種諧波型減速機總成，包括： 一馬達，包括一驅動軸，組配提供一動力輸入源； 一諧波型減速機，於空間上相對該馬達設置，且包括： 一輸入軸，沿一軸向設置，組配連接該馬達的該驅動軸並接收該動力輸入源； 一輸入輪，沿該軸向套設於該輸入軸上，且具有一外齒部，其中該外齒部設置於該輸入輪的外環面；以及 一輸出輪，沿該軸向套設於該輸入輪上，且具有一內齒部，其中該內齒部與該外齒部的齒輪數不同，且部份相嚙合，其中當該馬達的該動力輸入源通過該輸入軸輸入後，該輸入軸驅動該輸入輪的該外齒部與該輸出輪的該外齒部嚙合作用，使得該輸出輪轉動；以及 一第一編碼器模組，設置於該諧波型減速機的該輸出輪與該馬達之間，組配量測該輸出輪的轉動以進行迴授控制； 一第二編碼器模組，設置於該馬達的一後端，該第二編碼器模組包括一馬達編碼器以及一編碼器讀頭，組配量測該輸入軸的轉速或該驅動軸轉速以進行迴授控制；以及 一第三編碼器模組，設置於該馬達的該後端。
10. 如請求項9所述的諧波型減速機總成，其中該諧波型減速機容置於一固定殼體內，其中該第一編碼器模組包括一編碼器以及一編碼器讀頭，該編碼器連接該諧波型減速機的該輸出輪，該輸出輪帶動該編碼器同步輸出轉動，其中該編碼器讀頭於空間上相對該編碼器，固定於該固定殼體上，組配量測該輸出輪的轉速以進行迴授控制。
11. 如請求項9所述的諧波型減速機總成，其中該輸入軸為中空輸入軸。
12. 如請求項11所述的諧波型減速機總成，更包括一撓性結構，該撓性結構貫穿該中空輸入軸，該撓性結構的一前端連接該輸出輪，該撓性結構的一後端鄰設於該馬達的該後端，且於空間上相對該第三編碼器模組，組配量測該撓性結構受力變形造成的轉速延遲。
13. 如請求項12所述的諧波型減速機總成，更包括一控制模組連接該第一編碼器模組、該第二編碼器模組和該第三編碼器模組，比對該第一編碼器模組或第二編碼器模組輸出以及對應撓該性結構的該第三編碼器模組輸出，以進行扭力感測。
14. 如請求項11所述的諧波型減速機總成，更包括一外殼，其中該馬達、該第一編碼器模組和該諧波型減速機容置於該外殼，且形成一體式結構，該馬達、該第一編碼器模組和該諧波型減速機沿該軸向排列。
15. 如請求項11所述的諧波型減速機總成，其中該馬達的該驅動軸和該諧波型減速機的該輸入軸為一體成型構成。
16. 如請求項11所述的諧波型減速機總成，更包括一固定殼體，其中該輸出輪通過一交叉滾子軸承連接該固定殼體，其中該輸入軸、該輸入輪、該輸出輪、該交叉滾子軸承以及該固定殼體沿一徑向由內而外套設。