TWI903010B - 評估車輛到萬物（ｖ２ｘ）資訊 - Google Patents

Abstract

實施例包括由車輛到萬物（V2X）系統執行的用於評估V2X資訊的方法。一些實施例可以包括：從V2X實體接收V2X實體的長度值和寬度值，決定所接收到的長度值和寬度值是否可靠，以及回應於決定所接收到的長度值和寬度值是可靠的，使用所接收到的長度值和寬度值執行位置重疊檢查。

Description

評估車輛到萬物（V2X）資訊

本揭示係關於評估車輛到萬物(V2X)資訊

智慧運輸系統（ITS）的目的是提供與不同模式的運輸和交通管理相關的服務，使使用者能夠更好地瞭解情況，並且更安全、更協調、更「智慧」地使用運輸網路。該等運輸網路包括先進的遠端資訊處理和混合通訊，包括基於網際網路協定（IP）的通訊，以及車輛之間以及車輛與基礎設施之間的自組織（Ad-Hoc）直接通訊。合作式-ITS（C-ITS）正在開發中，以基於經由專用於C-ITS和道路運輸與交通遠端資訊處理（RTTT）的直接無線短程通訊的資訊交換，來改進道路安全性並為完全自動駕駛的實現鋪平道路。世界多個地區正在開發基於車輛的通訊系統和功能性的標準，包括由電氣和電子工程師協會（IEEE）和汽車工程師學會（SAE）開發的北美使用標準，以及由歐洲電信標準協會（ETSI）和歐洲標準化委員會（CEN）開發的歐洲使用標準。此種系統包括車輛廣播資訊，其他車輛可以接收和處理該等資訊以改進交通安全的能力。此種訊息在北美被稱為基本安全性訊息（BSM），或在歐洲被稱為合作感知訊息（CAM）（為了簡潔起見，本文中統稱為BSM訊息）。

IEEE 802.11p標準是專用短程通訊（DSRC）和ITS-G5通訊標準的基礎。IEEE 1609是基於IEEE 802.11p的更高層標準。蜂巢車輛到萬物（C-V2X）標準是在第三代合作夥伴計畫的支援下開發的爭用標準。該等標準用作基於車輛的無線通訊的基礎，並且可用於支援智慧公路、自動和半自動車輛，以及改進公路運輸系統的整體效率和安全性。世界的不同地區亦在考慮其他V2X無線技術。本文描述的技術適用於任何V2X無線技術。

C-V2X協定定義了兩種傳輸模式，其共同提供360°非視距感知和更高水平的可預測性，以增強道路的安全性和自動駕駛。第一傳輸模式包括直接C-V2X，其包括車輛到車輛（V2V）、車輛到基礎設施（V2I）和車輛到行人（V2P），以及在獨立於蜂巢網路的專用智慧運輸系統（ITS）5.9千兆赫茲（GHz）頻譜中提供增強的通訊範圍和可靠性。第二傳輸模式包括行動寬頻系統和技術中的車輛到網路通訊（V2N），行動寬頻系統和技術諸如第三代無線行動通訊技術（3G）（例如，行動通訊全球系統（GSM）進化（EDGE）系統、分碼多工存取（CDMA）2000系統等）、第四代無線行動通訊技術（4G）（例如，長期進化（LTE）系統、LTE-先進系統、行動全球互通微波存取性（行動WiMAX）系統等）、第五代無線行動通訊技術（5G NR系統等）等。其他V2X無線技術亦在世界不同地區的考慮中。本專利中描述的技術適用於任何V2X無線技術。

V2X系統的要素是車輛廣播基本安全性訊息（BSM）（在北美）或合作感知訊息（CAM）（在歐洲）的能力，其他車輛可以接收和處理該等訊息，從而改進交通安全性。在發送和接收車輛中對此種訊息的處理發生在提供車輛到萬物(V2X)功能性的車載設備（本文中稱為「V2X車載設備」）中。

在V2X通訊中，重要的是偵測不準確的、損壞的或被入侵的（hacked）（亦即，不良）的資料，以便防止此種不準確資料進一步傳播。然而，隨著越來越多的車輛被裝配以參與此種網路，潛在的不準確或虛假資料的量大，並且以指數級的速率增長。

各個態樣包括用於由車輛的V2X處理設備執行的評估車輛到萬物（V2X）資訊的方法。各個態樣可以包括：在第一訊息中從V2X實體接收V2X實體的長度值和寬度值，決定所接收到的長度值和寬度值是否可靠，回應於決定所接收到的長度值和寬度值是可靠的，使用所接收到的長度值和寬度值執行位置重疊檢查。在一些態樣中，決定所接收到的長度值和寬度值是否可靠可以包括：決定寬度值是否小於或等於長度值，以及回應於決定所接收到的寬度值超過所接收到的長度值，決定所接收到的長度值和寬度值不可靠。

一些態樣可以進一步包括：在第一訊息中從V2X實體接收合作式智慧運輸系統服務（C-ITSS）類型值，其中決定所接收到的長度值和寬度值是否可靠可以包括：在第二訊息中從V2X實體接收V2X實體的另一長度值、另一寬度值、以及另一C-ITSS類型值，決定在第一訊息和第二訊息中接收到的長度值、寬度值和C-ITSS類型值是否匹配，以及回應於決定在第一訊息和第二訊息中接收到的長度值、寬度值或C-ITSS類型值中的一或多個不匹配，決定所接收到的長度值和寬度值不可靠。

在一些態樣中，決定所接收到的長度值和寬度值是否可靠可以包括：將所接收到的長度值和寬度值與使用車輛感測器決定的長度值和寬度值進行比較；及回應於決定所接收到的長度值和寬度值與使用車輛感測器決定的長度值和寬度值不匹配，決定使用該車輛感測器決定的長度值和寬度值不可靠。

一些態樣可以進一步包括：回應於決定所接收到的長度值和寬度值不可靠，為V2X實體決定儲存在V2X系統中的模型，其中該模型包括模型長度值和模型寬度值；及使用模型長度值和模型寬度值執行位置重疊檢查。

一些態樣可以進一步包括：從車輛中的無線設備接收航向量測，決定車輛航向，決定航向量測與車輛航向之間的差異是否超過閾值差異，回應於決定航向量測與車輛航向之間的差異不超過閾值差異，決定車輛航向是可靠的，以及回應於決定航向量測與車輛航向之間的差異超過閾值差異，決定車輛航向不可靠。在一些態樣中，執行位置重疊檢查可以包括：回應於決定車輛航向是可靠的，使用車輛航向執行位置重疊檢查。一些態樣可以進一步包括：監測車輛航向在時間段的變化，回應於決定車輛航向在時間段的變化不超過變化閾值，決定車輛航向是可靠的，以及回應於決定車輛航向在時間段的變化超過變化閾值，決定車輛航向不可靠。在一些態樣中，決定航向量測與車輛航向之間的差異是否超過閾值差異可以包括：決定航向量測與車輛航向之間的差異是否在左偏差閾值與右偏差閾值之內，決定車輛航向是可靠的可以包括：回應於決定航向量測與車輛航向之間的差異在左偏差閾值與右偏差閾值之內，決定車輛航向是可靠的，以及決定車輛航向不可靠可以包括：回應於決定無線設備航向與車輛航向之間的差異不在左偏差閾值與右偏差閾值之內，決定車輛航向不可靠。

進一步的態樣包括V2X系統，該V2X系統包括記憶體和處理器，其被配置為執行上文總結的任何方法的操作。進一步的態樣可以包括V2X系統，該V2X系統具有用於執行與上文總結的任何方法相對應的功能的各種構件。進一步的態樣可以包括非暫時性處理器可讀取儲存媒體，其上儲存有處理器可執行指令，該等處理器可執行指令被配置為使V2X系統的處理器執行與上文總結的任何方法相對應的各種操作。

將參照附圖詳細地描述各種實施例。在可能的情況下，附圖通篇將使用相同的元件符號來代表相同或類似的部件。對特定實例和實現方式做出的引用是出於說明性目的，並不意欲限制請求項的範圍。

本文中使用的術語「行動設備」和「無線設備」指的是以下的任一個或全部：無線路由器設備、無線電器、蜂巢式電話、智慧型電話、可攜式計算設備、個人或行動多媒體播放機、膝上型電腦、平板電腦、智慧型電腦、超極本、掌上電腦、無線電子郵件接收器、支援多媒體網際網路的蜂巢式電話、醫療設備和裝備、生物計量感測器/設備、可穿戴設備（包括智慧手錶、智慧服裝、智慧眼鏡、智慧腕帶、智慧珠寶（例如，智慧指環、智慧手鏈等））、娛樂設備（例如，無線遊戲控制器、音樂和視訊播放機、衛星無線電等）、支援無線網路的物聯網路（IoT）設備（包括智慧型儀器表/感測器、工業製造設備、家庭用或企業用的大型和小型機械和電器）、自動和半自動車輛內的無線通訊元件、貼附至或併入各種行動平臺的行動設備、全球定位系統設備、以及包括記憶體、無線通訊部件和可程式設計處理器的類似的電子設備。

本文中使用的術語「片上系統」（SOC）指的是單個積體電路（IC）晶片，其包含集成在單個基板上的多個資源及/或處理器。單個SOC可以包含用於數位、類比、混合信號以及射頻功能的電路。單個SOC亦可以包括任何數量的通用及/或專用處理器（數位訊號處理器、數據機處理器、視訊處理器等）、記憶體區塊（例如，ROM、RAM、快閃記憶體等）和資源（例如，時序器、電壓調節器、振盪器等）。SOC亦可以包括用於控制集成的資源和處理器以及用於控制周邊設備的軟體。

本文中的術語「封裝中的系統」（SIP）可用於指包含兩個或兩個以上IC晶片、基板或SOC上的多個資源、計算單元、核及/或處理器的單個模組或封裝。例如，SIP可以包括單個基板，在該基板上多個IC晶片或半導體晶粒以垂直配置堆疊。類似地，SIP可以包括一或多個多晶片模組（MCM），在其上多個IC或半導體晶粒被封裝到統一基板中。SIP亦可以包括經由高速通訊電路耦合在一起並緊密地封裝在一起（諸如在單個主機板上或單個行動設備中）的多個獨立SOC。SOC的靠近促進了高速通訊以及記憶體和資源的共享。

如本申請案中使用的，術語「部件」、「系統」、「單元」、「模組」等包括與電腦相關的實體，諸如但不限於硬體、韌體、硬體和軟體的組合、軟體或執行中的軟體，該等實體被配置為執行特定操作或功能。例如，部件可以是但不限於在處理器上運行的過程、處理器、物件、可執行檔、執行執行緒、程式及/或電腦。以說明的方式，在通訊設備上運行的應用程式和通訊設備皆可以被稱為部件。一或多個部件可以常駐在過程及/或執行執行緒中，並且部件可以位於一個處理器或核上及/或分佈在兩個或兩個以上處理器或核之間。此外，該等部件可以從具有各種指令及/或資料結構儲存在其上的各種非暫時性電腦可讀取媒體來執行。部件可以藉由本端及/或遠端過程、函數或程序撥叫、電子信號、資料封包、記憶體讀/寫以及其他已知的電腦、處理器及/或過程相關的通訊方法進行通訊。

V2X系統和技術藉由使車輛能夠共享有關其位置、速度、行駛方向、制動以及可能對其他車輛在防碰撞和其他安全性功能上有用的其他因素的資訊，從而在改進交通流和車輛安全性方面大有希望。裝配有V2X/V2V車載設備的車輛將頻繁地（例如，每秒鐘高達20次）在被稱為基本安全性訊息（BSM）或合作感知訊息（CAM）的封包中發送其車輛資訊。在所有裝配V2X的車輛皆發送此種BSM/CAM訊息的情況下，所有接收車輛皆擁有控制自身速度和方向所需的資訊，以避免碰撞以及高效且安全地相對於彼此來定位車輛。可以預見，裝配了V2X的車輛能夠藉由安全地縮短分隔距離、將若干車輛排成一列以及避免車輛發生故障來改進交通流。

綜上所述，各種實施例包括評估車輛到萬物（V2X）資訊可靠性的方法和系統。如本文所使用的，當資訊顯示出足夠的準確性以安全地用於安全性相關的決定時，V2X資訊是「可靠的」。如下文進一步描述的，一些實施例可以評估V2X資訊在偵測車輛與另一V2X實體（諸如另一車輛、行人等）之間的重疊情況中的可靠性。

當一個實體（例如，車輛或行人）的尺寸邊界與另一實體的尺寸邊界重疊時，出現重疊情況。此種情況將指示實體在閾值附近，並且例如可能已經碰撞或即將碰撞。存在各種各樣的實體尺寸。實體可以是不同的類型（例如，車輛與行人、汽車與卡車與摩托車與自行車等），各自有不同的尺寸（例如，長度和寬度）。此外，每種類型的不同模型和不同的人可以有不同的尺寸（長度和寬度）。此外，即使是同一模型的車輛亦可以定製為具有不同的尺寸（例如，長度和寬度）。

若車輛偵測到重疊情況，則車輛可以例如藉由操縱避免碰撞、執行緊急制動操縱、加速遠離即將發生的碰撞等來做出回應。準確瞭解實體尺寸對於準確地決定是否發生了重疊情況是必須的。類似地，諸如車輛的航向或定向的資訊對於準確地決定是否發生了重疊情況可能是重要的。傳統上，車輛依賴於由其他V2X實體（例如，其他車輛、行人、路側單元（RSU）等）提供的V2X資訊。然而，發生故障的設備（諸如另一實體上的感測器或其他設備）可能會提供不準確的V2X資訊，諸如不準確的長度或寬度。此外，惡意參與者可能會將損壞或不準確的資料注入系統（例如，藉由入侵V2X實體）。不準確的實體尺寸資訊可能會導致車輛在不存在重疊情況的情況下偵測到重疊情況（亦即，錯誤地偵測到重疊情況），此可能會導致車輛執行突然操縱，從而給車輛或附近的車輛或行人造成危險情況。此外，不準確的航向或定向資訊可能會導致車輛錯誤地偵測到重疊情況，或者可能會對車輛的操縱產生不利影響，以避免或減輕錯誤地偵測到的重疊情況。

各種實施例包括被配置為執行評估V2X資訊的方法以決定V2X實體的尺寸是否可靠的方法和V2X系統。在各種實施例中，V2X系統可以從V2X實體（例如，另一車輛、行人、RSU或另一V2X實體）接收V2X實體的長度值和寬度值，決定接收到的長度值和寬度值是否可靠，以及回應於決定接收到的長度值和寬度值是可靠的，使用接收到的長度值和寬度值執行位置重疊檢查。在一些實施例中，V2X系統可以決定寬度值是否小於或等於長度值。如下文進一步描述的，對於大多數V2X實體，其長度大於寬度（例如，汽車幾乎總是長度比其的寬度長）。此外，在大多數情況下，即使行人具有寬度（或出於V2X目的，假定其具有寬度），最多亦等於其長度。以此種方式，決定V2X資訊指示V2X實體的寬度大於其長度可以作為決定此種V2X資訊是否可靠的測試。在一些實施例中，回應於決定接收到的長度值和寬度值不可靠，V2X系統可以決定V2X實體的模型，該模型包括模型長度值和模型寬度值。例如，模型可以儲存在V2X系統的記憶體中。在此種實施例中，V2X系統可以使用模型長度值和模型寬度值執行位置重疊檢查。

在一些實施例中，V2X系統可以將接收到的長度值和寬度值與使用車輛感測器決定的長度值和寬度值進行比較。回應於決定接收到的長度值和寬度值與使用車輛感測器決定的長度值和寬度值不匹配，V2X系統可以決定使用車輛感測器決定的長度值和寬度值不可靠。以此種方式，V2X系統可以使用此種比較來檢查車輛感測器資訊的可靠性。在一些實施例中，V2X系統可以決定接收到的寬度值超過閾值，並且可以回應於決定接收到的寬度值超過閾值而決定接收到的寬度值不可靠。例如，車輛可以被配置（例如，在記憶體中）有最大寬度閾值，使得超過寬度閾值的接收到的寬度被視為不可靠。在一些實施例中，可以在技術標準或協定中指示最大寬度閾值。

在一些實施例中，V2X系統可以執行檢查以決定其航向資訊是否可靠。在一些實施例中，V2X系統可從車輛中的無線設備接收航向量測，並且可以決定車輛航向。V2X系統可以決定航向量測與車輛航向之間的差異是否超過閾值差異。回應於決定航向量測與車輛航向之間的差異不超過閾值差異，V2X系統可以回應於決定航向量測於車輛航向之間的差異不超過閾值差異而決定車輛航向是可靠的。回應於決定航向量測與車輛航向之間的差異超過閾值差異，V2X系統可以決定車輛航向不可靠。

在一些實施例中，V2X系統可以決定航向量測與車輛航向之間的差異是否高於最小偏差閾值且低於最大偏差閾值。回應於決定航向量測與車輛航向之間的差異大於最小偏差閾值且小於最大偏差閾值，V2X系統可以決定車輛航向是可靠的，包括決定車輛航向是可靠的。回應於決定無線設備航向與車輛航向之間的差異大於最大偏差閾值或小於最小偏差閾值，V2X系統可以決定車輛航向不可靠，包括決定車輛航向不可靠。

在一些實施例中，V2X系統可以隨時間執行檢查，以決定其航向資訊是否可靠。在一些實施例中，V2X系統可以監測車輛航向在時間段的變化，並且可以回應於決定車輛航向在時間段的變化不超過變化閾值而決定車輛航向是可靠的。回應於決定車輛航向在時間段的變化超過變化閾值，V2X系統可以決定車輛航向不可靠。在一些實施例中，V2X系統可以回應於決定車輛航向是可靠的，使用車輛航向來執行位置重疊檢查。

為了簡潔起見，在兩個維度內的表面行程（例如，道路）的上下文中描述了各種實施例。因此，車輛尺寸可以被稱為長度和寬度。本領域一般技藝人士將認識到，車輛行程可以涵蓋行程的三個維度（例如，飛行無人機/車輛及/或浮動/航海/潛水車輛）。本文所揭示的各種實施例並不意欲限於表面行程。下文描述的各種實施例可以包括三維邊界，其包括（長度、寬度和高度）。以當另一實體的尺寸邊界的部分在長度、寬度和高度任一項上與另一實體的尺寸邊界重疊時可能發生重疊情況。

一些實施例在本申請案中被描述為由在V2X術語內操作的V2X系統參與者執行。然而，應當理解，各種實施例涵蓋任何或所有V2X/V2V或基於車輛的通訊標準、訊息或技術。因此，本申請案中的任何內容皆不應被解釋為將請求項限制在V2X/V2V系統中，除非在請求項中明確如此陳述。此外，本文描述的實施例論述了執行V2X/V2V通訊的車載設備。在V2X/V2V系統中，系統參與者設備可以包括但不限於車載設備、行動設備和RSU。RSU可以包括諸如交通訊號、路邊信標、交通相機等固定設備。每個系統參與者設備可以向其他系統參與者設備廣播資訊。

例如，車輛可以包含車載/儀錶板內設備和感測器，該等設備和感測器報告車輛狀況（例如，位置、定向、速度、尺寸等）。由行人或車輛駕駛員（例如，摩托車、汽車、自行車駕駛員）攜帶的行動設備可以包含報告行人狀況（例如，位置、定向、速度、尺寸等）的感測器。車輛、行人和路側單元（RSU）中的每一個皆可以是V2X系統參與者。包含在儀錶板/車載單元或行動設備中的處理器可以被認為是V2X系統參與者處理器。V2X系統參與者設備之間的V2X通訊可以允許在每個V2X系統參與者設備上執行的應用程式為車輛和行人提供安全性應用（例如，可以決定諸如車輛急刹車或在視線受阻的十字路口超速行駛的緊急危險的應用）或行動性（針對交通訊號燈變更的規劃），或者在整個車輛運輸系統內提供其他有用的功能。為了便於參照，本文經常參照車輛（例如，汽車）來描述各種實施例。V2X實體的此種實例並不意欲限制請求項或實施例與車輛一起使用。相反，本文描述的實施例可以由任何V2X系統參與者用來偵測與任何其他V2X系統參與者的重疊情況。

各種實施例可以在各種V2X系統參與者內實現，其中的示例車輛101在圖1A和圖1B中示出。參照圖1A和1B，車輛101可以包括控制單元140和複數個感測器144-170，包括衛星地理定位系統接收器142、乘載感測器144、146、148、150、152、輪胎壓力感測器154、156、相機158、160、麥克風162、164、碰撞感測器166、雷達168和雷射雷達170。佈置在車輛內或車輛上的複數個感測器144-170可用於各種目的，諸如自動和半自動導航和控制、碰撞避免、位置決定等，以及提供關於車輛101內或車輛101上的物體和人員的感測器資料。感測器144-170可以包括能夠偵測對導航和避免碰撞有用的各種資訊的各種各樣感測器中的一或多個。感測器144-170中的每一個可以與控制單元140以及彼此進行有線或無線通訊。具體而言，感測器可以包括一或多個相機158、160或其他光學感測器或光電感測器。感測器亦可以包括其他類型的物體偵測和測距感測器，諸如雷達168、雷射雷達170、紅外感測器和超聲感測器。感測器亦可以包括輪胎壓力感測器154、156、濕度感測器、溫度感測器、衛星地理定位感測器142、控制輸入感測器145、加速計、振動感測器、陀螺儀、重力儀、碰撞感測器166、測力計、應力計、應變感測器、流體感測器、化學感測器、氣體含量分析儀、pH感測器、輻射感測器、蓋革計數器、中子探測器、生物材料感測器、麥克風162、164、乘載感測器144、146、148、150、152、接近感測器以及其他感測器。

車輛控制單元140可以被配置有處理器可執行指令，以使用從各種感測器（尤其是相機158、160）接收到的資訊執行導航和碰撞避免操作。在一些實施例中，控制單元140可以使用可從雷達168及/或雷射雷達170感測器獲取的距離和相對位置（例如，相對方位角）來補充相機圖像的處理。控制單元140亦可以被配置為使用用各種實施例決定的關於其他車輛的資訊，在自動或半自動模式下操作時控制車輛101的轉向、制動和速度。

圖1C是示出適合於實現各種實施例的部件和支援系統的通訊系統100的部件方塊圖。參照圖1A至圖1C，車輛101可以包括控制單元140，其可以包括用於控制車輛101的操作的各種電路和設備。在圖1D示出的實例中，控制單元140包括處理器140a、記憶體140b、輸入模組140c、輸出模組140d和無線電模組140e。控制單元140可以耦接至車輛101的驅動控制部件172a、導航部件172b和一或多個感測器172c，並被配置為控制該等部件。處理器140a可以被配置有處理器可執行指令，以控制車輛101的操縱、導航及/或其他操作，包括各種實施例的操作。處理器140a可以耦接至記憶體140b。

無線電模組140e可以被配置用於無線通訊。無線電模組140e可以經由通訊鏈路122與網路收發器（例如，基地台110）交換信號（例如，用於控制操縱的命令信號、來自導航設施的信號等），並且可以將信號提供給處理器140a及/或導航單元172b。在一些實施例中，無線電模組140e可以使車輛101能夠經由無線通訊鏈路124與無線通訊設備120進行通訊。如所描述的，無線通訊鏈路124可以是雙向或單向通訊鏈路，並且可以使用一或多個通訊協定。

輸入模組140c可以接收來自一或多個車輛感測器172c的感測器資料，以及來自其他部件（包括驅動控制部件172a和導航部件172b）的電子信號。輸出模組140d可以與車輛101的各種部件（包括驅動控制部件172a、導航部件172b和（多個）感測器172c）進行通訊或啟動該等部件。

控制單元140可以耦接至驅動控制部件172a，以控制與車輛的操縱和導航相關的車輛101的實體元件，諸如發動機、電動機、油門、轉向元件、飛行控制元件、制動或減速元件等。驅動控制部件172a亦可以包括控制車輛的其他設備的部件，包括環境控制（例如，空調和供暖）、外部及/或內部照明、內部及/或外部資訊顯示（其可以包括顯示螢幕或顯示資訊的其他設備）、安全性設備（例如，觸覺設備、聲音報警器等）和其他類似設備。

控制單元140可以耦接至導航部件172b，並可以從導航部件172b接收資料，並且被配置為使用此種資料來決定車輛101的當前位置和定向，以及朝向目的地的合適路線。導航部件172b可以包括或耦接至全球導航衛星系統（GNSS）接收器系統（例如，一或多個全球定位系統（GPS）接收器），使得車輛101能夠使用GNSS信號決定其當前位置。可替代地，或者另外，導航部件172b可以包括無線電導航接收器，用於從無線電節點（諸如Wi-Fi存取點、蜂巢網路網站、無線電站、遠端計算設備、其他車輛等）接收導航信標或其他信號。經由控制驅動控制元件172a，處理器140a可以控制車輛101以進行導航和操縱。處理器140a及/或導航部件172b可以被配置為經由無線通訊鏈路122、126與通訊網路（例如，核心網132）中的網路元件（諸如伺服器）進行通訊，以接收控制操縱的命令、接收導航中有用的資料、提供即時位置報告、以及評估其他資料。

控制單元140可以耦接至一或多個感測器172c。（多個）感測器172c可以包括如所描述的感測器144-170，並且可以被配置為向處理器140a提供各種資料。

儘管控制單元140被描述為包括獨立的部件，但在一些實施例中，部件（例如，處理器140a、記憶體140b、輸入模組140c、輸出模組140d和無線電模組140e）中的一些或全部可以集成在單個設備或模組中，諸如片上系統（SOC）處理設備。此種SOC處理設備可以被配置為在車輛中使用，並且被配置為（諸如利用在處理器140a中執行的處理器可執行指令）當安裝在車輛中時使用本端動態地圖（LDM）資料來執行導航和避免碰撞的操作。

圖1D示出包括三輛車輛12、14、16的V2X系統103的一部分。在示出的實例中，每輛車輛12、14、16分別包括V2X車載設備102、104、106，其被配置為週期性地廣播基本安全性訊息30、40、50，以供其他車輛的車載設備（例如，102、104、106）接收和處理。藉由共享車輛位置、速度、方向、制動和其他資訊，車輛可以保持安全的間隔並辨識和避免潛在的碰撞。例如，從前方（leading）車輛16接收基本安全性訊息40的跟隨車輛12可以決定車輛16的速度和位置，繼而使車輛12能夠匹配該速度並保持安全的分隔距離20。當前方車輛16應用制動時，經由基本安全性訊息40告知，跟隨車輛12中的V2X設備102可以同時應用制動以保持安全的分隔距離20，即使當前方車輛16突然停止。作為另一實例，卡車車輛14內的V2X設備104可以從兩輛車輛12、16接收基本安全性訊息30、50，並因此被告知卡車車輛14應該在十字路口停車以避免碰撞。車輛V2X車載設備102、104、106中的每一個可以使用各種近距離通訊協定中的任何一種彼此通訊。此外，車輛可以經由通訊網路18（例如，蜂巢、WiFi等）經由通訊鏈路60、62向原始設備製造商（OEM）（70、72）及/或遠端不當行為管理機構74發送關於偵測到的基本安全性訊息以及偵測到的不當行為的不當行為報告（MBR）的資料和資訊。MBR可以被直接地發送至不當行為管理機構74（例如，經由通訊鏈路64、66）。在其他實施例中，MBR可以經由通訊鏈路64、66首先被發送至諸如OEM伺服器70、72的MBR預處理單元進行預處理。隨後經預處理的MBR可以經由通訊鏈路64、66從MBR預處理伺服器70、72發送至不當行為管理機構74。在其他實施例中，可以在遠端不當行為管理機構74處從車輛（諸如從車輛16）接收MBR。遠端不當行為管理機構74可以經由通訊鏈路64、66將從車輛16接收到的MBR中繼至OEM伺服器70、72上。此外，OEM伺服器70、72可以經由通訊鏈路64、66向遠端不當行為管理機構74提供確認報告。

圖2A是示出可以實現或被包括在V2X系統中的車輛101的示例車輛處理系統200的部件的部件方塊圖。車輛處理系統200可以包括可在車輛101內利用的各種子系統、通訊元件、計算元件、處理設備或單元。參照圖1A至圖2A，車輛處理系統200內的各種計算元件、計算設備或單元可以在相互連接的計算設備（亦即，子系統）的系統內實現，該等計算設備相互通訊資料和命令（例如，藉由圖2A中的箭頭所指示的）。在一些實現方式中，車輛處理系統200內的各種計算元件、處理設備或單元可以在單個處理設備內實現，諸如單獨的執行緒、過程、演算法或計算元件。因此，圖2A中示出的每個子系統/計算元件在本文中亦通常被稱為構成車輛處理系統200的計算「堆疊」內的「層」。然而，在描述各種實施例中使用術語層和堆疊並不意欲意味著或要求對應的功能性在單個自動（或半自動）車輛管理系統計算設備內實現，儘管此是一個潛在的實現方式實施例。相反，術語「層」的使用意欲涵蓋具有獨立處理器的子系統、在一或多個計算設備中運行的計算元素（例如，執行緒、演算法、子常式等），以及子系統和計算元素的組合。

車輛處理系統堆疊可以包括雷達感知層202、相機感知層204、定位引擎層206、地圖融合和仲裁層208、路線規劃層210、感測器融合和道路世界模型（RWM）管理層212、運動規劃和控制層214、以及行為規劃和預測層216。層202-216僅僅是車輛處理系統堆疊200的一個示例配置中的一些層的實例。在其他配置中，可以包括其他層，諸如用於其他感知感測器的附加層（例如，雷射雷達感知層等）、用於規劃及/或控制的附加層、用於建模的附加層等，及/或層202-216中的某些可以從車輛處理系統堆疊200中排除。如圖2A中的箭頭所示，層202-216中的每一層可以交換資料、計算結果和命令。此外，車輛處理系統堆疊200可以接收和處理來自感測器（例如，雷達、雷射雷達、相機、慣性量測單元（IMU）等）、導航系統（例如，GPS接收器、IMU等）、車輛網路（例如，控制器區域網路（CAN）匯流排）以及記憶體中的資料庫（例如，數位地圖資料）的資料。車輛處理系統堆疊200可以將車輛控制命令或信號輸出至有線驅動（DBW）系統/控制單元220，該系統/控制單元220是與車輛轉向、油門和制動控制直接對接的系統、子系統或計算設備。圖2A中示出的車輛處理系統堆疊200和DBW系統/控制單元220的配置僅僅是示例配置，並且可以使用車輛管理系統和其他車輛部件的其他配置。作為實例，圖2A中示出的車輛處理系統堆疊200和DBW系統/控制單元220的配置可用於被配置為自動或半自動操作的車輛，而不同的配置可用於非自動車輛。

雷達感知層202可以從一或多個偵測和測距感測器（諸如雷達（例如，132）及/或雷射雷達（例如，138））接收資料，並處理資料以辨識和決定車輛100附近的其他車輛和物體的位置。雷達感知層202可以包括使用神經網路處理和人工智慧方法來辨識物體和車輛，並將此種資訊傳遞至感測器融合和RWM管理層212。

相機感知層204可以從一或多個相機（諸如相機（例如，158、160））接收資料，並處理資料以辨識和決定車輛100附近的其他車輛和物體的位置。相機感知層204可以包括使用神經網路處理和人工智慧方法來辨識物體和車輛，並將此種資訊傳遞至感測器融合和RWM管理層212。

定位引擎層206可以從各種感測器接收資料，並處理資料以決定車輛100的位置。各種感測器可以包括但不限於GPS感測器、IMU及/或經由CAN匯流排連接的其他感測器。定位引擎層206亦可以利用來自一或多個相機（諸如相機（例如，158、160））及/或任何其他可用感測器（諸如雷達、雷射雷達等）的輸入。

車輛處理系統200可以包括或耦接至車輛無線通訊子系統230。無線通訊子系統230可以被配置為與其他車輛計算設備和公路通訊系統進行通訊，諸如經由車輛到車輛（V2V）通訊鏈路及/或經由蜂巢無線通訊系統（諸如5G網路）到遠端資訊源（諸如基於雲的資源）。在各種實施例中，無線通訊子系統230可以經由無線通訊鏈路與其他V2X系統參與者進行通訊，以接收V2X訊息以及可支援偵測到不當行為狀況的結論的感測器資料。

地圖融合和仲裁層208可以存取從其他V2X系統參與者接收到的感測器資料，並接收從定位引擎層206接收到的輸出，並處理資料以進一步決定車輛101在地圖內的位置，諸如交通車道內的位置、街道地圖內的位置等。感測器資料可以儲存在記憶體（例如，記憶體312）中。例如，地圖融合和仲裁層208可以將來自GPS的緯度和經度資訊轉換為感測器資料中包含的道路表面地圖內的位置。GPS位置定位包括錯誤，因此地圖融合和仲裁層208可以基於GPS座標與感測器資料之間的仲裁來決定車輛在道路內的最佳猜測位置。例如，儘管GPS座標可能將車輛放置在感測器資料中雙車道道路的中間附近，但地圖融合和仲裁層208可以根據行駛方向決定車輛最有可能與跟行駛方向一致的行駛車道對準。地圖融合和仲裁層208可以將基於地圖的位置資訊傳遞至感測器融合和RWM管理層212。

路線規劃層210可以利用感測器資料以及來自操作者或排程員的輸入來規劃車輛101將遵循的到特定目的地的路線。路線規劃層210可以將基於地圖的位置資訊傳遞至感測器融合和RWM管理層212。然而，其他層（諸如感測器融合和RWM管理層212等）不需要使用先前的地圖。例如，其他堆疊可以在不提供地圖的情況下單獨基於感知資料來操作及/或控制車輛，構建車道、邊界，並且本端地圖的概念作為感知資料被接收。

感測器融合和RWM管理層212可以接收由雷達感知層202、相機感知層204、地圖融合和仲裁層208以及路線規劃層210產生的資料和輸出，並使用此種輸入的部分或全部來估計或細化車輛101相對於道路、道路上的其他車輛以及車輛100附近的其他物體的位置和狀態。例如，感測器融合和RWM管理層212可以將來自相機感知層204的圖像資料與來自地圖融合和仲裁層208的仲裁地圖位置資訊相結合，以細化車輛在交通車道內的決定位置。作為另一實例，感測器融合和RWM管理層212可以將來自相機感知層204的物體辨識和圖像資料與來自雷達感知層202的物體偵測和測距資料相結合，以決定和細化車輛附近其他車輛和物體的相對位置。作為另一實例，感測器融合和RWM管理層212可以從車輛到車輛（V2V）通訊（諸如經由CAN匯流排）接收關於其他車輛位置和行駛方向的資訊，並將該資訊與來自雷達感知層202和相機感知層204的資訊相結合，以細化其他車輛的位置和運動。感測器融合和RWM管理層212可以將車輛100的細化位置和狀態資訊、以及車輛附近其他車輛和物體的細化位置和狀態資訊輸出至運動規劃和控制層214及/或行為規劃和預測層216。

作為進一步的實例，感測器融合和RWM管理層212可以使用動態交通控制指令，指示車輛101改變速度、車道、行駛方向或（多個）其他導航元素，並將該資訊與其他接收到的資訊組合，以決定細化的位置和狀態資訊。感測器融合和RWM管理層212可以將車輛101的細化位置和狀態資訊、以及車輛100附近的其他車輛和物體的細化位置和狀態資訊輸出至運動規劃和控制層214、行為規劃和預測層216及/或經由無線通訊（諸如經由C-V2X連接、其他無線連接等）車輛101的遠端設備，諸如資料伺服器、其他車輛等。

作為又一實例，感測器融合和RWM管理層212可以監測來自各種感測器的感知資料，諸如來自雷達感知層202、相機感知層204、其他感知層等的感知資料，及/或來自一或多個感測器自身的資料，以分析車輛感測器資料中的狀況。感測器融合和RWM管理層212可以被配置為偵測感測器資料中的情況，諸如感測器量測處於、高於或低於閾值，發生某些類型的感測器量測等，並且可以經由無線通訊（諸如經由C-V2X連接、其他無線連接等）將感測器資料作為提供給行為規劃和預測層216及/或遠離車輛100的設備（諸如資料伺服器、其他車輛等）的車輛101的細化位置和狀態資訊的一部分輸出。

細化的位置和狀態資訊可以包括與車輛和車輛擁有者及/或操作者相關的車輛描述符，諸如：車輛規格（例如，尺寸、重量、顏色、車載感測器類型等）；車輛位置、速度、加速度、行駛方向、姿態、定向、目的地、燃油/（多個）功率水平和其他狀態資訊；車輛緊急狀態（例如，車輛是否為緊急情況下的緊急車輛或個人）；車輛限制（例如，重載/寬載、轉彎限制、高乘載車輛（HOV）授權等）；車輛的能力（例如，全輪驅動、四輪驅動、雪地輪胎、鏈條、支援的連接類型、車載感測器操作狀態、車載感測器解析度水平等）；設備問題（例如，輪胎壓力低、微弱的斷裂、感測器中斷等）；所有者/操作者行駛偏好（例如，偏好車道、道路、路線及/或目的地、避免通行費或高速公路的偏好、最快路線的偏好等）；向資料代理伺服器提供感測器資料的准許（例如，184）；及/或所有者/操作者身份資訊。

自動車輛系統堆疊200的行為規劃和預測層216可以使用車輛101的細化位置和狀態資訊以及從感測器融合和RWM管理層212輸出的其他車輛和物體的位置和狀態資訊來預測其他車輛及/或物體的未來行為。例如，行為規劃和預測層216可以基於自身車輛位置和速度以及其他車輛位置和速度，使用此種資訊來預測車輛附近其他車輛的未來相對位置。此種預測可以考慮來自LDM資料和路線規劃的資訊，以預測主車輛和其他車輛沿道路行駛時相對車輛位置的變化。行為規劃和預測層216可以向運動規劃和控制層214輸出其他車輛和物體行為及位置預測。附加地，行為規劃和預測層216可以將物體行為與位置預測組合使用以規劃和產生用於控制車輛101的運動的控制信號。例如，基於路線規劃資訊、道路資訊中的細化位置以及其他車輛的相對位置和運動，行為規劃和預測層216可以決定車輛101需要改變車道和加速，諸如以保持或實現與其他車輛的最小間距，及/或準備轉彎或出口。因此，行為規劃和預測層216可以計算或以其他方式決定要連同實現此種車道改變和加速所需的各種參數將被指令到運動規劃和控制層214和DBW系統/控制單元220的車輪的轉向角和油門設置的改變。一個此種參數可以是計算出的方向盤命令角度。

運動規劃和控制層214可以接收來自感測器融合和RWM管理層212的資料和資訊輸出，以及來自行為規劃和預測層216的其他車輛和物體行為以及位置預測，並使用該資訊來規劃和產生用於控制車輛101運動的控制信號，並驗證此種控制信號滿足車輛100的安全性要求。例如，基於路線規劃資訊、道路資訊中的細化位置以及其他車輛的相對位置和運動，運動規劃和控制層214可以驗證各種控制命令或指令，並將其傳遞至DBW系統/控制單元220。

DBW系統/控制單元220可以從運動規劃和控制層214接收命令或指令，並將此種資訊轉換為用於控制車輛100的車輪角度、制動器和油門的機械控制信號。例如，DBW系統/控制單元220可以藉由向方向盤控制器發送對應的控制信號來回應計算出的方向盤命令角度。

在各種實施例中，無線通訊子系統230可以經由無線通訊鏈路與其他V2X系統參與者進行通訊，以發送感測器資料、位置資料、車輛資料以及由車載感測器收集的關於車輛周圍環境的資料。此種資訊可以由其他V2X系統參與者使用以更新儲存的感測器資料，以便中繼到其他V2X系統參與者。

在各種實施例中，車輛處理系統堆疊200可以包括對可能影響車輛和乘員安全性的各個層的各種命令、規劃或其他決策執行安全性檢查或監督的功能。此種安全性檢查或監督功能可以實現在專用層內或分佈在各層之間並被包括作為功能性的一部分。在一些實施例中，各種安全性參數可以儲存在記憶體中，並且安全性檢查或監督功能可以將決定的值（例如，與附近車輛的相對間距、與道路中心線的距離等）與對應的（多個）安全性參數進行比較，並且若違反或將違反安全性參數，則發出警告或命令。例如，行為規劃和預測層216（或單獨的層）中的安全性或監督功能可以決定另一車輛（如由感測器融合和RWM管理層212所定義的）與車輛之間的當前或未來分隔距離（例如，基於由感測器融合和RWM管理層212細化的世界模型），將該分隔距離與儲存在記憶體中的安全分隔距離參數進行比較，並且若當前或預測的分隔距離違反安全分隔距離參數，則向運動規劃和控制層214發出指令以加速、減速或轉彎。作為另一實例，運動規劃和控制層214（或單獨的層）中的安全性或監督功能可以將決定的或命令的方向盤命令角度與安全車輪角度限制或參數進行比較，並回應於命令角度超過安全車輪角度限制發出超控（override）命令及/或警報。

儲存在記憶體中的一些安全性參數可以是靜態的（亦即，隨著時間的推移不變），諸如最大車輛速度。儲存在記憶體中的其他安全性參數可以是動態的，因為該等參數是基於車輛狀態資訊及/或環境狀況連續地或定期地決定或更新的。安全性參數的非限制性實例包括最大安全速度、最大制動壓力、最大加速度和安全車輪角度限制，所有該等皆可以是道路和天氣狀況的函數。

圖2B示出可以在車輛101內利用的車輛管理系統250內的子系統、計算元件、計算設備或單元的實例。參照圖1A至圖2B，在一些實施例中，除了車輛處理系統堆疊250可以將各種資料或指令傳遞至車輛安全性和碰撞避免系統252而非DBW系統/控制單元220之外，車輛處理系統堆疊200的層202、204、206、208、210、212和216可以類似於參照圖2A描述的彼等層，並且車輛處理系統堆疊250可以類似於車輛處理系統堆疊200的操作。例如，圖2B中示出的車輛處理系統堆疊250和車輛安全性和碰撞避免系統252的配置可用於非自動車輛。

在各種實施例中，行為規劃和預測層216及/或感測器融合和RWM管理層212可以向車輛安全性和碰撞避免系統252輸出資料。例如，感測器融合和RWM管理層212可以輸出感測器資料，作為車輛101的細化位置和狀態資訊的一部分提供給車輛安全性和碰撞避免系統252。車輛安全性和碰撞避免系統252可以使用車輛101的細化位置和狀態資訊來做出相對於車輛101及/或車輛100的乘員的安全性決定。作為另一實例，行為規劃和預測層216可以將與其他車輛的運動相關的行為模型及/或預測輸出至車輛安全性和碰撞避免系統252。車輛安全性和碰撞避免系統252可以使用與其他車輛的運動相關的行為模型及/或預測來做出與車輛101及/或車輛101的乘員相關的安全性決定。

在各種實施例中，車輛安全性和碰撞避免系統252可以包括對可能影響車輛和乘員安全性的各種命令、規劃或各層的其他決策以及人類駕駛員行為執行安全性檢查或監督的功能。在一些實施例中，各種安全性參數可以儲存在記憶體中，並且車輛安全性和碰撞避免系統252可以將決定的值（例如，與附近車輛的相對間距、與道路中心線的距離等）與對應的（多個）安全性參數進行比較，並且若違反或將違反安全性參數，則發出警告或命令。例如，車輛安全性和碰撞避免系統252可以決定另一車輛（如由感測器融合和RWM管理層212所定義的）與車輛之間的當前或未來分隔距離（例如，基於由感測器融合和RWM管理層212細化的世界模型），將該分隔距離與儲存在記憶體中的安全分隔距離參數進行比較，並且若當前或預測的分隔距離違反安全分隔距離參數，則向駕駛員發出指令以加速、減速或轉向。作為另一實例，車輛安全性和碰撞避免系統252可以將人類駕駛員的方向盤角度變化與安全方向盤角度限制或參數進行比較，並回應於方向盤角度超過安全方向盤角度限制而發出超控命令及/或警報。

圖3示出適合於在車輛中實現各種實施例的處理設備SOC 300的示例片上系統（SOC）架構。參照圖1A至圖3，處理設備SOC 300可以包括多個異構處理器，諸如數位訊號處理器（DSP）303、數據機處理器304、圖像和物體辨識處理器306、行動顯示處理器307、應用處理器308以及資源和電源管理（RPM）處理器317。處理設備SOC 300亦可以包括連接至異構處理器303、304、306、307、308、317中的一或多個的一或多個輔助處理器310（例如，向量輔助處理器）。處理器中的每一個可以包括一或多個核，以及獨立的/內部時鐘。每個處理器/核可以獨立於其他處理器/核執行操作。例如，處理設備SOC 300可以包括執行第一類型作業系統（例如，FreeBSD、LINUX、OS X等）的處理器和執行第二類型作業系統（例如，Microsoft Windows）的處理器。在一些實施例中，應用處理器308可以是SOC的300主處理器、中央處理單元（CPU）、微處理器單元（MPU）、算數邏輯單元（ALU）等。圖形處理器306可以是圖形處理單元（GPU）。

處理設備SOC 300可以包括類比電路和定製電路314，用於管理感測器資料、類比到數位轉換、無線資料傳輸，以及用於執行其他專門操作，諸如處理編碼音訊和視訊訊號以在網頁瀏覽器中渲染。處理設備SOC 300亦可以包括系統部件和資源316，諸如電壓調節器、振盪器、鎖相迴路、周邊橋接器、資料控制器、記憶體控制器、系統控制器、存取埠、時序器、以及用於支援運行在計算設備上的處理器和軟體客戶端（例如，網頁瀏覽器）的其他類似部件。

處理設備SOC 300亦包括用於相機致動和管理（CAM）305的專用電路，其包括、提供、控制及/或管理一或多個相機158、160（例如，主相機、網路相機、3D相機等）的操作、來自相機韌體的視訊顯示資料、圖像處理、視訊預處理、視訊前端（VFE）、內嵌JPEG、高清視訊轉碼器等。CAM 305可以是獨立的處理單元及/或包括獨立的或內部時鐘。

在一些實施例中，圖像和物體辨識處理器306可以被配置有處理器可執行指令及/或專用硬體，其被配置為執行各種實施例中涉及的圖像處理和物體辨識分析。例如，圖像和物體辨識處理器306可以被配置為執行處理經由CAM 305從相機（例如，158、160）接收到的圖像的操作，以辨識及/或標識其他車輛，並以其他方式執行如所描述的相機感知層204的功能。在一些實施例中，處理器306可以被配置為處理雷達或雷射雷達資料，並執行如所描述的雷達感知層202的功能。

系統部件和資源316、類比和定製電路314及/或CAM 305可以包括與周邊設備對接的電路，周邊設備諸如相機158、160、雷達168、雷射雷達170、電子顯示器、無線通訊設備、外部記憶體晶片等。處理器303、304、306、307、308可以經由互連/匯流排模組324互連至一或多個記憶體元件312、系統部件和資源316、類比和定製電路314、CAM 305和RPM處理器317，互連/匯流排模組324可以包括可重構邏輯閘極陣列及/或實現匯流排架構（例如，CoreConnect、AMBA等）。通訊可以由先進互連（諸如高效能片上網路（NOC））提供。

處理設備SOC 300亦可以包括與SOC外部的資源（諸如時鐘318和電壓調節器320）進行通訊的輸入/輸出模組（未示出）。SOC外部的資源（例如，時鐘318、電壓調節器320）可以由兩個或兩個以上內部SOC處理器/核（例如，DSP 303、數據機處理器304、圖形處理器306、應用處理器308等）共享。

在一些實施例中，處理設備SOC 300可以包括在用於在車輛（例如，100）中使用的控制單元（例如，140）中。如所描述的，控制單元可以包括用於與電話網路（例如，180）、網際網路及/或網路伺服器（例如，184）進行通訊的通訊鏈路。

處理設備SOC 300亦可以包括適合於從感測器收集感測器資料的附加的硬體及/或軟體部件，感測器包括運動感測器（例如，IMU的加速計和陀螺儀）、使用者介面元件（例如，輸入按鈕、觸控式螢幕顯示器等）、麥克風陣列、用於監測實體情況（例如，位置、方向、運動、定向、振動、壓力等）的感測器、相機、羅盤、GPS接收器、通訊電路（例如，藍芽®、WLAN、WiFi等）以及現代電子設備的其他熟知部件。

為了最小化可能的尺寸值以計算可能的位置重疊不當行為情況，V2X系統參與者處理器可以向第二車輛指派閾值車輛模型資料。然而，若尺寸值不能準確表示第二車輛，則位置重疊不當行為情況的偵測可能是假陽性情況。圖4A示出當選擇了準確的閾值車輛模型以及選擇了不準確的閾值車輛模型時可能發生的多個示例場景，以及從該等選擇中得出的結論。在所示出的每個場景中，第一車輛（例如，進行報告的車輛）在「頂部」位置被示出，第二車輛（例如，相鄰車輛）在「底部」位置被示出。

參照圖1A至圖4B，在場景400-407的每一個中，第一車輛可以對第一車輛的長度和第一車輛的長度使用硬編碼的預設值。在其他實施例中，第一車輛可以基於選定的閾值車輛模型指派第一車輛長度和第一車輛寬度。在場景400中示出的實例中，第二車輛可能是指派了「大」閾值車輛模型的「大」車輛，並且第一車輛和第二車輛的報告位置（其中至少一輛不準確）導致位置重疊。因此，在場景400中，發生了陽性位置重疊不當行為情況（除非第二車輛確實部分地位於第一車輛的行李箱內，諸如在碰撞之後）。第一車輛和第二車輛被決定為彼此太靠近，並且第一車輛和第二車輛被指派了來自所選閾值車輛模型集的準確的尺寸。因此，已偵測到的重疊不當行為情況可以是具有高置信度值的陽性不當行為事件，即兩輛車輛的尺寸邊界重疊。

在場景401所示的實例中，第二車輛是「小」車輛，被不準確地指派了「大」閾值車輛模型。因此，第二車輛被指派了來自所選閾值車輛模型集的不準確的尺寸。因此，在場景401中，可能發生了假陽性位置重疊不當行為情況。儘管第一車輛和第二車輛彼此正確定位以避免位置重疊，但第二車輛被指派了來自「大」閾值車輛模型的不準確的尺寸。因此，已偵測到位置重疊不當行為情況，但偵測到的位置重疊不當行為情況是假陽性事件。

在場景402所示的實例中，第二車輛是「小」車輛，被準確地指派了「小」閾值車輛模型。因此，第二車輛被指派了來自所選閾值車輛模型集的準確的尺寸。因此，在場景402中，未偵測到位置重疊。在場景402中，第一車輛和第二車輛彼此正確定位以避免位置重疊，並且第二車輛被指派了來自「小」閾值車輛模型的準確的尺寸。因此，未偵測到位置重疊不當行為情況，此是真陰性事件。

在場景403所示的實例中，第二車輛可能是「大」車輛，被不準確地指派了「小」閾值車輛模型。因此，第二車輛被指派了來自所選閾值車輛模型集的不準確的尺寸。因此，在場景403中，可能發生了假陰性位置重疊不當行為情況。在場景403中，第一車輛和第二車輛相對於彼此未被正確定位，使得若對兩輛車皆應用了真實尺寸，則會偵測到位置重疊。然而，由於第二車輛被指派了來自「小」閾值車輛模型的不準確的尺寸，因此未偵測到位置重疊不當行為情況，此是假陰性事件。

在場景404所示的實例中，第二車輛可能是「小」車輛，被不準確地指派了「大」閾值車輛模型。因此，第二車輛被指派了來自所選閾值車輛模型集的不準確的尺寸。然而，即使第二車輛的邊界尺寸不正確，車輛被定位為相距足夠遠使得沒有位置重疊。因此，在場景404中，發生了真陰性位置重疊情況。在場景404中，第一車輛和第二車輛彼此正確地定位，以避免位置重疊，即使第二車輛被指派了來自「大」閾值車輛模型的不準確的尺寸。儘管給「小」車輛指派了不準確的尺寸，但未偵測到位置重疊不當行為情況，並且未偵測到位置重疊情況是真陰性事件。

在場景405所示的實例中，第二車輛是「小」車輛，被準確地指派了「小」閾值車輛模型，並且第二車輛被指派了來自所選閾值模型集中的準確的尺寸。因此，在場景405中，出現了真陰性位置重疊情況。在場景405中，第一車輛和第二車輛彼此正確定位以避免位置重疊，第二車輛被指派了來自「小」閾值車輛模型的準確的尺寸。因此，未偵測到位置重疊不當行為情況，未偵測到位置重疊情況是真陰性事件。

在場景406所示的實例中，第二車輛是「小」車輛，被準確地指派了「小」閾值車輛模型。因此，第二車輛被指派了來自所選閾值車輛模型集的準確的尺寸。因此，在場景406中，可能發生了真陽性位置重疊情況。在場景406中，第一車輛和第二車輛彼此不正確地定位，導致位置重疊，第二車輛被指派了來自「小」閾值車輛模型的準確的尺寸。因此，已偵測到位置重疊不當行為情況，位置重疊情況的偵測是真陽性事件。

在場景407所示的實例中，第二車輛是「小」車輛，被不準確地指派了「大」閾值車輛模型。然而，儘管被指派了不準確且大的尺寸，但事實上第二車輛的位置過於靠近第一車輛，導致了位置重疊不當行為情況。因此，在場景407中，可能發生了真陽性位置重疊情況，因為第一車輛和第二車輛彼此不正確地定位，而不論第二車輛已被指派了來自「大」閾值車輛模型的不準確的尺寸。因此，儘管尺寸指派不準確，但已正確地偵測到位置重疊不當行為情況，因此位置重疊情況的偵測是真陽性事件。

圖4B示出當不準確的尺寸被指派給其他V2X系統參與者（諸如行人）時可能發生的位置重疊不當行為情況偵測異常的附加實例。在場景408所示的實例中，第一車輛和第二車輛已被指派了準確的閾值車輛模型，並且相應地被指派了準確的尺寸。此外，第一車輛和第二車輛彼此正確定位，以避免位置重疊。

在場景409和410所示的實例中，另一V2X實體可以是行人，其具有能夠經由V2X系統進行通訊的行動設備。作為行人，該實體的實際尺寸可以在地理區域中比最小的汽車的長度更短且寬度更窄。然而，行人（亦即，第二實體）可能被視為「小車輛」，並可能被指派「車輛」閾值模型。

在場景409-A和409-B中，行人被不準確地指派了「大」閾值車輛模型。因此，行人被指派了來自選定閾值車輛模型集的不準確的尺寸。因此，在場景409-A和409中，車輛可能偵測到假陽性位置重疊情況。

在場景410中，實體（亦即，行人）的實際尺寸可以在地理區域中比最小的汽車的長度更短且寬度更窄。在一些情況下，行人可以被視為「小車輛」，並且被準確地指派了「小」閾值車輛模型。在場景410中，行人被指派了來自選定閾值車輛模型集的準確的尺寸。因此，在場景410中，車輛可以偵測到真陰性位置重疊情況。第一車輛和行人彼此正確定位，以避免位置重疊。此外，由於行人（被視為「第二車輛」）已被指派了來自「小」閾值車輛模型的準確的尺寸，因此車輛處理器不會偵測到發生位置重疊不當行為情況。由於未偵測到位置重疊不當行為情況，因此未偵測到位置重疊情況是真陰性事件。

圖4C示出當不準確的尺寸被指派給其他V2X系統參與者時可能發生的位置重疊不當行為情況偵測異常的附加實例。參照圖1至圖4C，在場景411所示的實例中，與場景400類似，第二車輛可能是「大」車輛，被準確地指派了「大」閾值車輛模型。因此，第二車輛被指派了來自所選閾值車輛模型集的準確的尺寸。相比之下，在場景412中，第一車輛被指派了不可靠的尺寸。在場景412中，第一車輛被指派的寬度大於指派的長度。因此，即使第一車輛和第二車輛被定位為使得其位置重疊，第二車輛亦不會偵測到位置重疊情況，因為指派給第一車輛的尺寸不正確（亦即，不可靠）。

圖4A至圖4C中所示的各種場景說明了在V2X系統中準確地表示車輛尺寸的需要。對此種需要的一個解決方案是，為V2X系統已知的車輛的每個模型和變型儲存每一組單獨的尺寸；然而，在資源有限的V2X系統中，此種解決方案可能不高效或不可行。此外，圖4A至圖4C所示的場景證明使用不可靠的V2X資訊可能導致偵測假陽性和假陰性，從而導致車輛做出與現實不匹配的操縱決策。此種假陽性和假陰性事件的發生可能造成生命和財產傷害，可能導致對V2X系統的不信任，並且有悖於智慧運輸系統（ITS）的目的。

圖5A是根據各種實施例的用於評估V2X資訊的示例方法500a的過程流程圖。參照圖1至圖5A，方法500a的操作可以由包括硬體、軟體或硬體和軟體部件的組合（諸如圖1C、圖2A、圖2B、圖3、圖6、圖7和圖8中示出的彼等）的車輛到萬物（V2X）處理設備來執行。例如，用於執行方法500a的操作的構件可以包括車輛到萬物（V2X）處理設備（諸如處理器140a、車輛處理系統200、車輛管理系統250或處理器303、304、306、307、308和310中的任何一個）。

在方塊502中，V2X處理設備可以從V2X實體接收V2X實體的長度值和寬度值。此種資訊可以在基本安全性訊息或其他V2X資訊中接收。

在決定方塊504中，V2X處理設備可以決定接收到的長度值和寬度值是否可靠。在一些實施例中，V2X處理設備可以決定寬度值是否小於或等於長度值，並且回應於決定接收到的寬度值超過接收到的長度值，決定尺寸值不可靠。

回應於決定接收到的長度值和寬度值是可靠的（亦即，決定方塊504=「是」），V2X處理設備可以在方塊506中使用接收到的長度值和寬度值執行位置重疊檢查。

回應於決定接收到的長度值和寬度值不可靠（亦即，決定方塊504=「否」），V2X處理設備可以在方塊508中為V2X實體決定儲存在V2X處理設備中的模型。在一些實施例中，模型可以包括模型長度值和具有該值的模型。

在方塊510中，V2X處理設備可以使用模型長度值和模型寬度值來執行位置重疊檢查。

在執行方塊506或方塊510的操作之後，處理器可以再次執行方塊502的操作，以接收V2X實體的另一組長度和寬度值。在一些實施例中，V2X處理設備可不時迭代地執行方塊502-510的操作。以此種方式，V2X處理設備可以監測車輛重疊情況，包括決定接收到的V2X資訊中的長度值和寬度值的可靠性。

圖5B至圖5H是示例操作500b-500h的過程流程圖，其可以作為根據各個實施例的用於評估V2X資訊的方法500a的一部分來執行。參照圖1至圖5H，操作500b-500h可以由車輛到萬物（V2X）處理設備來執行，該處理設備包括硬體、軟體或硬體和軟體部件的組合，諸如圖1C、圖2A、圖2B、圖3、圖6、圖7和圖8所示的彼等。例如，用於執行方法500a的操作的構件可以包括車輛到萬物（V2X）處理設備（諸如處理器140a、車輛處理系統200、車輛管理系統250或處理器303、304、306、307、308和310中的任何一個）。

參照圖5b，在方法500b中，V2X實體尺寸的可靠性可以部分地基於尺寸是否隨時間變化來決定，因為大多數實體將具有固定的長度和寬度。

在方法500b的方塊502b中，V2X處理設備可以在第一訊息中從V2X實體接收長度值、寬度值和合作式智慧運輸系統服務（C-ITSS）類型值。在決定方塊504中，V2X處理設備可以如方法500a中所描述的決定長度值和寬度值是否可靠。

回應於決定長度值和寬度值是可靠的（亦即，決定方塊504=「是」），V2X處理設備可以在方塊512中在第二訊息中從V2X實體接收V2X實體的另一長度值、另一寬度值和另一C-ITSS類型值。

在決定方塊514中，V2X處理設備可以決定在第一訊息和第二訊息中接收的長度值、寬度值和C-ITSS類型值是否匹配。由於長度、寬度和C-ITSS類型值應保持不變，因此該等值中的任何一個從一條訊息到另一條訊息的變化可以指示尺寸資訊不可靠。

回應於決定在第一訊息和第二訊息中接收的長度值、寬度值和C-ITSS類型值匹配（亦即，決定方塊514=「是」），V2X處理設備可以在方塊516中決定長度值和寬度值是可靠的，並且如所描述的在方塊506中使用接收到的長度值和寬度值執行位置重疊檢查。

回應於決定在第一訊息和第二訊息中接收的長度值、寬度值或C-ITSS類型值中的一或多個不匹配（亦即，決定方塊514=「否」），V2X處理設備可以在方塊518中決定長度值和寬度值不可靠，並如所描述的執行方法500a的方塊508和510中的操作。

參照圖5C，在方法500c中，在執行方法500a（圖5A）的決定方塊504=「是」或方塊508的操作之後，V2X處理設備可以在方塊520中將接收到的長度值和寬度值與使用車輛感測器決定的長度值和寬度值進行比較。

在決定方塊522中，V2X處理設備可以決定接收到的長度值和寬度值是否與使用車輛感測器決定的長度值和寬度值匹配。

回應於決定接收到的長度值和寬度值與使用車輛感測器決定的長度值和寬度值匹配（亦即，決定方塊522=「是」），V2X處理設備可以在方塊524中決定使用車輛感測器決定的長度值和寬度值是可靠的。

回應於決定接收到的長度值和寬度值與使用車輛感測器決定的長度值和寬度值不匹配（亦即，決定方塊522=「否」），V2X處理設備可以在方塊526中決定使用車輛感測器決定的長度值和寬度值不可靠。

在方塊524或方塊526的操作之後，V2X處理設備可以如所描述的執行方法500a的方塊506或方塊508中的操作，以執行位置重疊檢查。

參照圖5D，在方法500d中，在執行方法500a的決定方塊504=「是」或方塊508的操作之後，在方塊530中，V2X處理設備可以從車輛中的無線設備接收航向量測。

在方塊532中，V2X處理設備可以決定車輛航向。例如，V2X處理設備可以從車輛定位設備或功能獲取或接收車輛的航向。

在決定方塊534中，V2X處理設備可以決定航向量測與車輛航向之間的差異是否超過閾值差異。例如，參照圖5G，V2X處理設備可以從車輛航向中減去航向量測（或反之亦然），以決定航向量測與車輛航向之間的角度差異570。在一些實施例中，V2X處理設備可以將車輛航向與航向量測之間的差異570與差異閾值572（例如，角度差異中的最大度數或弧度）進行比較。

回應於決定航向量測與車輛航向之間的差異超過差異閾值（亦即，決定方塊534=「是」），V2X處理設備可以在方塊536中決定車輛航向不可靠。

在方塊538中，V2X處理設備可以使用其他量測或值（諸如在方塊502中接收到的V2X實體長度和寬度值）在不使用車輛航向的情況下執行位置重疊檢查。

回應於決定航向量測與車輛航向之間的差異不超過閾值差異（亦即，決定方塊534=「否」），V2X處理設備可以在方塊540中決定車輛航向是可靠的。

在方塊542中，V2X處理設備可以使用車輛航向來執行使用車輛航向的位置重疊檢查。在一些實施例中，V2X處理設備可以包括車輛航向以及（多個）其他值或（多個）量測，以執行位置重疊檢查。

在執行方塊538或方塊542的操作之後，V2X處理設備可以如所描述執行方法500a的方塊502的操作，以接收進一步的V2X長度值和寬度值。

參照圖5E，在一些實施例中，V2X處理設備可以執行方法500e的操作，代替或並行於方法500d（圖5D）的決定方塊534、方塊536和540的操作，以基於車輛航向量測中觀察到的可變性來決定車輛航向資訊的可靠性。

在方法500e的方塊550中，V2X處理設備可以在方法500d的方塊550中監測接收到的車輛航向量測在時間段的變化。例如，每次接收到航向量測時，V2X處理設備可以將接收到的航向量測與之前的航向量測進行比較，及/或決定與航向量測的可變性相關的統計資料，諸如決定運行平均航向的航向角變化或運行平均航向的航向量測標準差。

在決定方塊552中，V2X處理設備可決定觀察到的車輛航向在時間段的變化是否超過變化閾值。例如，參照圖5H，V2X處理設備可以決定車輛航向580（或航向量測）是否表現出與運行平均值相比超過變化閾值584（例如，角度差異中的最大度數或弧度）的變化582。

回到圖5E，回應於決定車輛航向在時間段的變化超過變化閾值（亦即，決定方塊552=「是」），V2X處理設備可以在方塊554中決定車輛航向不可靠，並如所描述的執行方法500d的方塊538的操作。

回應於決定車輛航向在時間段的變化不超過變化閾值（亦即，決定方塊552=「否」），V2X處理設備可以在方塊556中決定車輛航向是可靠的，並且隨後如所描述的執行方法500d的方塊542的操作。

參照圖5F，在一些實施例中，在執行方法500d的方塊530和532的操作之後，V2X處理設備可以在決定方塊564中執行方法500f以決定航向量測與車輛航向之間的差異是否在左偏差閾值與右偏差閾值之間的角度差異內。例如，參照圖5G，V2X處理設備可以從車輛航向中減去航向量測（或反之亦然），以決定航向量測與車輛航向之間的角度差異570，並將該角度差異與左偏差閾值574和右偏差閾值576進行比較。在一些實施例中，左偏差閾值574和右偏差閾值576可以是相等的度數或弧度。在一些實施例中，左偏差閾值574和右偏差閾值576可以不相等，諸如以補償車輛航向值或航向量測之一或兩者的已知偏差。

回應於決定航向量測與車輛航向之間的差異超過左偏差閾值574或右偏差閾值576（亦即，決定方塊564=「否」），V2X處理設備可以在方塊566中決定車輛航向不可靠，並如所描述的執行方塊538的操作。

回應於決定航向量測與車輛航向之間的差異在左偏差閾值574與右偏差閾值576之間或之內（亦即，決定方塊564=「是」），V2X處理設備可以在方塊568中決定車輛航向是可靠的，並如所描述的執行方塊542的操作。

各種實施例（包括但不限於上文參照圖1A至圖5H描述的實施例）可以在包括車載設備以及行動計算設備的各種各樣計算系統中實現，適合於與各種實施例一起使用的實例在圖6中示出。行動計算設備600可以包括耦接至觸控式螢幕控制器604和內部記憶體606的處理器602。處理器602可以是指定用於一般或特定處理任務的一或多個多核積體電路。內部記憶體606可以是揮發性或非揮發性記憶體，並且亦可以是安全及/或加密記憶體，或不安全及/或未加密記憶體，或其任何組合。可利用的記憶體類型的實例包括但不限於DDR、LPDDR、GDDR、WIDEIO、RAM、SRAM、DRAM、P-RAM、R-RAM、M-RAM、STT-RAM和嵌入式DRAM。觸控式螢幕控制器604和處理器602亦可以耦接至觸控式螢幕面板612，諸如電阻感應觸控式螢幕、電容感應觸控式螢幕、紅外感應觸控式螢幕等。附加地，行動計算設備600的顯示器不需要具有觸控式螢幕能力。

行動計算設備600可以具有用於發送和接收通訊的一或多個無線電信號收發器608（例如，Peanut、藍芽、ZigBee、Wi-Fi、RF無線電）和天線610，其彼此耦接及/或耦接至處理器602。收發器608和天線610可以與上文提到的電路一起使用，以實現各種無線傳輸協定堆疊和介面。行動計算設備600可以包括蜂巢網路無線數據機晶片616，其能夠經由蜂巢網路進行通訊，並且耦接至處理器。

行動計算設備600可以包括耦接至處理器602的周邊設備連接介面618。周邊設備連接介面618可以被單獨配置為接受一種類型的連接，或者可以被配置為接受各種類型的公共的或專有的實體和通訊連接，諸如通用序列匯流排（USB）、FireWire、Thunderbolt或PCIe。周邊設備連接介面618亦可以耦接至以類似方式配置的周邊設備連接埠（未圖示）。

行動計算設備600亦可以包括用於提供音訊輸出的揚聲器614。行動計算設備600亦可以包括由塑膠、金屬或材料組合構成的殼體620，用於容納本文描述的全部或一些部件。本領域一般技藝人士可以認識到，殼體620在車載實施例中可以是車輛的儀錶板控制台。行動計算設備600可以包括耦接至處理器602的電源622，諸如一次性或可充電電池。可充電電池亦可以耦接至周邊設備連接埠，以從行動計算設備600外部的電源接收充電電流。行動計算設備600亦可以包括用於接收使用者輸入的實體按鈕624。行動計算設備600亦可以包括用於打開和關閉行動計算設備600的電源按鈕626。

各種實施例（包括但不限於上文參照圖1A至圖6描述的實施例）可以在包括膝上型電腦700的各種各樣的計算系統中實現，膝上型電腦700的實例如圖7所示。許多膝上型電腦包括用作電腦的指向設備的觸控板觸摸表面717，並且因此可以接收類似於在配備有觸控式螢幕顯示器的和上文描述的計算設備上實現的拖動、滾動和輕擊手勢。膝上型電腦700通常將包括耦接至揮發性記憶體712和大容量非揮發性記憶體（諸如快閃記憶體的磁碟驅動器713）的處理器702。附加地，電腦700可以具有用於發送和接收電磁輻射的一或多個天線708，該天線可以連接到耦接至處理器702的無線資料連結及/或蜂巢式電話收發器716。電腦700亦可以包括耦接至處理器702的軟碟驅動器714和壓縮磁碟（CD）驅動器715。在筆記本配置中，電腦殼體包括全部耦接至處理器702的觸控板717、鍵盤718和顯示器719。計算設備的其他配置可以包括耦接至處理器（例如，經由USB輸入）的電腦滑鼠或軌跡球，此是眾所周知的，亦可以與各種實施例結合使用。

各種實施例（包括但不限於上文參照圖1A至圖7描述的實施例）可以由各種車輛計算系統實現，車輛計算系統的實例在圖8中示出。車輛計算系統800通常包括耦接至揮發性記憶體802和大容量非揮發性記憶體（諸如磁碟驅動器804）的一或多個多核處理器組件801。如圖8中所示，多核處理器組件801可以藉由將其插入組件的機架中而添加到車輛計算系統800中。車輛計算系統800亦可以包括耦接至多核處理器組件801的通訊埠807，用於與無線電模組（未圖示）交換資料和命令，無線電模組諸如耦接至其他廣播系統電腦和伺服器的區域網路、網際網路、公用交換電話網路、及/或蜂巢資料網路（例如，CDMA、TDMA、GSM、PCS、3G、4G、5G、LTE或任何其他類型的蜂巢資料網路）。

許多不同的蜂巢和行動通訊服務和標準在未來是可用的或預期的，所有該等服務和標準皆可以實現並受益於各種實施例。此種服務和標準包括，例如，第三代合作夥伴計畫（3GPP）、長期進化（LTE）系統、第三代無線行動通訊技術（3G）、第四代無線行動通訊技術（4G）、第五代無線行動通訊技術（5G）、行動通訊全球系統（GSM）、通用行動電信系統（UMTS）、3GSM、通用封包式無線電服務（GPRS）、分碼多工存取（CDMA）系統（例如，cdmaOne、CDMA1020TM）、GSM進化增強資料速率（EDGE）、先進行動電話系統（AMPS）、數位AMPS（IS-136/TDMA）、進化資料最佳化（EV-DO）、數位增強無電源線電信通訊（DECT）、全球互通微波存取性（WiMAX）、無線區域網路（WLAN）、Wi-Fi保護存取I&II（WPA、WPA2）和集成數位增強網路（iDEN）。該等技術中的每一種例如皆涉及語音、資料、訊號傳遞及/或內容訊息的傳輸和接收。應當理解的是，對與單個電信標準或技術相關的術語及/或技術細節的任何引用僅用於說明性目的，並且除非在申請專利範圍語言中特別闡述，否則並不意欲將請求項的範圍限制於特定通訊系統或技術。

以下段落描述了實現方式實例。儘管以下實現方式實例中的一些是根據示例方法來描述的，但進一步的示例實現方式可以包括：由V2X系統參與者處理器實現的在以下段落中論述的示例方法，該V2X系統參與者處理器可以是車載單元、行動設備單元、行動計算單元、或包括處理器的固定路側單元，該處理器被配置有處理器可執行指令以執行以下實現方式實例的方法的操作；由V2X系統參與者實現的在以下段落中論述的示例方法，該V2X系統參與者包括用於執行以下實現方式實例的方法功能的構件；及可以被實現為非暫時性處理器可讀取儲存媒體的在以下段落中論述的示例方法，該非暫時性處理器可讀取儲存媒體上儲存了處理器可執行指令，該等指令被配置為使V2X系統參與者處理器執行以下實現方式實例的方法的操作。

實例1。一種由車輛的V2X系統的處理器執行的評估V2X資訊的方法，包括：在第一訊息中從V2X實體接收V2X實體的長度值和寬度值；決定接收到的長度值和寬度值是否可靠；回應於決定接收到的長度值和寬度值是可靠的，使用接收到的長度值和寬度值執行位置重疊檢查。

實例2。如實例1所述的方法，其中決定接收到的長度值和寬度值是否可靠包括：決定寬度值是否小於或等於長度值；及回應於決定接收到的寬度值超過接收到的長度值，決定接收到的長度值和寬度值不可靠。

實例3。如實例1或實例2所述的方法，進一步包括在第一訊息中從V2X實體接收合作式智慧運輸系統服務（C-ITSS）類型值，其中決定接收到的長度值和寬度值是否可靠包括：在第二訊息中從V2X實體接收V2X實體的另一長度值、另一寬度值和另一C-ITSS類型值；決定在第一訊息和第二訊息中接收的長度值、寬度值和C-ITSS類型值是否匹配；及回應於決定在第一訊息和第二訊息中接收到的長度值、寬度值或C-ITSS類型值中的一或多個不匹配，決定接收到的長度值和寬度值不可靠。

實例4。如實例1-3中任一項所述的方法，其中決定接收到的長度值和寬度值是否可靠包括：將接收到的長度值和寬度值與使用車輛感測器決定的長度值和寬度值進行比較；及回應於決定接收到的長度值和寬度值與使用車輛感測器決定的長度值和寬度值不匹配，決定使用車輛感測器決定的長度值和寬度值不可靠。

實例5。如實例1-4中任一項所述的方法，進一步包括：回應於決定接收到的長度值和寬度值不可靠；為V2X實體決定儲存在V2X系統中的模型，其中該模型包括模型長度值和模型寬度值；及使用模型長度值和模型寬度值執行位置重疊檢查。

實例6。如實例1-5中任一項所述的方法，進一步包括：從車輛中的無線設備接收航向量測；決定車輛航向；決定航向量測與車輛航向之間的差異是否超過閾值差異；回應於決定航向量測與車輛航向之間的差異不超過閾值差異，決定車輛航向是可靠的；及回應於決定航向量測與車輛航向之間的差異超過閾值差異，決定車輛航向不可靠。

實例7。如實例6所述的方法，其中執行位置重疊檢查包括回應於決定車輛航向是可靠的而使用車輛航向來執行位置重疊檢查。

實例8。如實例6-7中任一項所述的方法，進一步包括：監測車輛航向在時間段的變化；回應於決定車輛航向在時間段的變化不超過變化閾值，決定車輛航向是可靠的；及回應於決定車輛航向在時間段的變化超過變化閾值，決定車輛航向不可靠。

實例9。如實例6所述的方法，其中決定航向量測與車輛航向之間的差異是否超過閾值差異包括決定航向量測與車輛航向之間的差異是否在左偏差閾值與右偏差閾值之內；決定車輛航向是可靠的包括回應於決定航向量測與車輛航向之間的差異在左偏差閾值與右偏差閾值之內而決定車輛航向是可靠的；及決定車輛航向不可靠包括回應於決定無線設備航向與車輛航向之間的差異不在左偏差閾值與右偏差閾值之內而決定車輛航向不可靠。

所示出和描述的各種實施例僅作為實例提供，以說明請求項的各種特徵。然而，關於任何給定實施例圖示和描述的特徵不一定限於相關實施例，並且可以與圖示和描述的其他實施例一起使用或組合。此外，請求項不意欲受任何一個示例實施例的限制。

前述方法描述和過程流程圖僅作為說明性實例提供，並不意欲要求或暗示各種實施例的操作必須按照所呈現的次序執行。如本領域技藝人士將理解的，前述實施例中的操作次序可以以任何次序執行。諸如「之後」、「隨後」、「接下來」等詞語並非意欲限制操作次序；該等詞只是用來引導讀者完成對方法的描述。此外，以單數形式對請求項元素的任何引用，例如使用冠詞「一(a)」、「一(an)」或「該」，不應被解釋為將元素限制為單數形式。

結合本文揭示的實施例描述的各種說明性邏輯區塊、模組、電路和演算法操作可以實現為電子硬體、電腦軟體或兩者的組合。為了清楚地說明硬體和軟體的此種可互換性，各種說明性部件、方塊、模組、電路和操作已經在上文大體上根據其功能進行了描述。此種功能是作為硬體還是軟體來實現的，取決於特定的應用和對整個系統施加的設計約束。技藝人士可以針對每個特定應用以不同方式實現所描述的功能，但是此種實施例決定不應被解釋為導致偏離請求項的範圍。

用於實現結合本文揭示的實施例描述的各種說明性邏輯、邏輯區塊、模組和電路的硬體可以用通用處理器、數位訊號處理器（DSP）、特殊應用積體電路（ASIC）、現場可程式設計閘陣列（FPGA）或其他可程式設計邏輯設備、個別閘極或電晶體邏輯、個別硬體部件或被設計用於執行本文所述的功能的其任何組合來實現或執行。通用處理器可以是微處理器，但在替代方案中，處理器可以是任何習知處理器、控制器、微控制器或狀態機。處理器亦可以被實現為接收器智慧物體的組合，例如，DSP和微處理器的組合、複數個微處理器、一或多個微處理器與DSP核結合、或者任何其他此種配置。可替代地，一些操作或方法可以由特定於給定功能的電路來執行。

在一或多個實施例中，所描述的功能可以以硬體、軟體、韌體或其任何組合來實現。若以軟體實現，則功能可以作為一或多個指令或代碼儲存在非暫時性電腦可讀取儲存媒體或非暫時性處理器可讀取儲存媒體上。本文揭示的方法或演算法的操作可以體現在處理器可執行軟體模組或處理器可執行指令中，其可以常駐在非暫時性電腦可讀取或處理器可讀取儲存媒體上。非暫時性電腦可讀取或處理器可讀取儲存媒體可以是可由電腦或處理器存取的任何儲存媒體。藉由實例的方式而非限制，此種非暫時性電腦可讀取或處理器可讀取儲存媒體可以包括RAM、ROM、EEPROM、快閃記憶體、CD-ROM或其他光碟儲存、磁碟儲存或其他磁儲存智慧物體，或可用於以指令或資料結構的形式儲存所需程式碼並可由電腦存取的任何其他媒體。如本文所使用的，磁碟和光碟包括壓縮磁碟（CD）、雷射光碟、光碟、數位多功能光碟（DVD）、軟碟和藍光光碟，其中磁碟通常以磁性方式再現資料，而光碟則利用鐳射以光學方式再現資料。以上的組合亦被包括在非暫時性電腦可讀取和處理器可讀取媒體的範圍內。附加地，方法或演算法的操作可以作為代碼及/或指令的一個或任何組合或集合常駐在非暫時性處理器可讀取媒體及/或電腦可讀取媒體上，其可以被合併到電腦程式產品中。

提供所揭示實施例的前述描述以使本領域技藝人士能夠做出或使用請求項。對該等實施例的各種修改對於本領域技藝人士來說將是非常明顯的，並且本文定義的一般原理可以應用於其他實施例而不脫離請求項的範圍。因此，本揭示不意欲限於本文所示的實施例，而是符合與所附請求項以及本文揭示的原理和新穎特徵一致的最寬範圍。

12:車輛 14:車輛 16:車輛 18:通訊網路 20:分隔距離 30:基本安全性訊息 40:基本安全性訊息 50:基本安全性訊息 60:通訊鏈路 62:通訊鏈路 64:通訊鏈路 66:通訊鏈路 70:原始設備製造商（OEM） 72:原始設備製造商（OEM） 74:不當行為管理機構 100:通訊系統 101:車輛 102:V2X車載設備 103:V2X系統 104:V2X車載設備 106:V2X車載設備 110:基地台 120:無線通訊設備 122:無線通訊鏈路 124:無線通訊鏈路 126:無線通訊鏈路 132:核心網 140:控制單元 140a:處理器 140b:記憶體 140c:輸入模組 140d:輸出模組 140e:無線電模組 142:衛星地理定位系統接收器 144:乘載感測器 145:控制輸入感測器 146:乘載感測器 148:乘載感測器 150:乘載感測器 152:乘載感測器 154:輪胎壓力感測器 156:輪胎壓力感測器 158:相機 160:相機 162:麥克風 164:麥克風 166:碰撞感測器 168:雷達 170:雷射雷達 172a:驅動控制部件 172b:導航部件 172c:感測器 200:車輛處理系統 202:雷達感知層 204:相機感知層 206:定位引擎層 208:地圖融合和仲裁層 210:路線規劃層 212:感測器融合和道路世界模型（RWM）管理層 214:運動規劃和控制層 216:行為規劃和預測層 220:有線驅動（DBW）系統/控制單元 230:無線通訊子系統 250:車輛管理系統 252:車輛安全性和碰撞避免系統 300:處理設備SOC 303:數位訊號處理器（DSP） 304:數據機處理器 305:相機致動和管理（CAM） 306:圖像和物體辨識處理器 307:行動顯示處理器 308:應用處理器 310:輔助處理器 312:記憶體元件 314:類比電路和定製電路 316:系統部件和資源 317:資源和電源管理（RPM）處理器 318:時鐘 320:電壓調節器 324:互連/匯流排模組 400:場景 401:場景 402:場景 403:場景 404:場景 405:場景 406:場景 407:場景 408:場景 409:場景 410:場景 411:場景 412:場景 500a:方法 500b:操作 500c:操作 500d:操作 500e:操作 500f:操作 502:方塊 502b:方塊 504:決定方塊 506:方塊 508:方塊 510:方塊 512:方塊 514:決定方塊 516:方塊 518:方塊 520:方塊 522:決定方塊 524:方塊 526:方塊 530:方塊 532:方塊 534:決定方塊 536:方塊 538:方塊 540:方塊 542:方塊 550:方塊 552:決定方塊 554:方塊 556:方塊 564:方塊 566:方塊 568:方塊 570:角度差異 572:差異閾值 574:左偏差閾值 576:右偏差閾值 580:車輛航向 582:變化 584:變化閾值 600:行動計算設備 602:處理器 604:觸控式螢幕控制器 606:內部記憶體 608:無線電信號收發器 610:天線 612:觸控式螢幕面板 614:揚聲器 616:蜂巢網路無線數據機晶片 618:周邊設備連接介面 620:殼體 622:電源 624:實體按鈕 626:電源按鈕 700:膝上型電腦 702:處理器 708:天線 712:揮發性記憶體 713:磁碟驅動器 714:軟碟驅動器 715:壓縮磁碟（CD）驅動器 716:無線資料連結及/或蜂巢式電話收發器 717:觸控板 718:鍵盤 719:顯示器 800:車輛計算系統 801:多核處理器組件 802:揮發性記憶體 804:磁碟驅動器 807:通訊埠

附圖被併入本文並構成本說明書的一部分，示出請求項的示例性實施例，並且連同上文提供的一般描述和下文提供的具體描述一起用於解釋請求項的特徵。

圖1A和圖1B是示出適合於實現各種實施例的車輛的部件方塊圖。

圖1C是示出適合於實現各種實施例的車輛的部件的部件方塊圖。

圖1D是示出適合於實現各種實施例的V2X通訊系統的子集的示意性方塊圖。

圖2A是示出根據各種實施例的示例V2X系統參與者管理系統的部件的部件方塊圖。

圖2B是示出根據各種實施例的另一示例V2X系統參與者管理系統的部件的部件方塊圖。

圖3是根據各種實施例的在V2X系統參與者中使用的片上系統的部件的方塊圖。

圖4A示出當準確閾值車輛模型被選擇以及不準確閾值車輛模型被選擇時可能發生的多個示例場景。

圖4B示出當不準確的尺寸被指派給其他V2X系統參與者（諸如行人）時可能發生的位置重疊不當行為情況偵測異常的附加實例。

圖4C示出當取決於報告的車輛尺寸位置報告指示重疊時的位置重疊不當行為情況偵測異常的附加實例。

圖5A是示出根據各種實施例的用於評估V2X資訊的示例方法的過程流程圖。

圖5B至圖5H是示出根據各種實施例的可以被作為評估V2X資訊的方法的一部分而執行的示例操作的過程流程圖。

圖6是示出適合於與各種實施例一起使用的示例行動計算設備的部件方塊圖。

圖7是示出適合於與各種實施例一起使用的示例行動計算設備的部件方塊圖。

圖8是示出適合於與各種實施例一起使用的示例伺服器的部件方塊圖。

國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無 國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

500a:方法 502:方塊 504:決定方塊 506:方塊 508:方塊 510:方塊

Claims (27)

1. 一種由一車輛的一車輛到萬物（V2X）系統的一處理器執行的評估V2X資訊的方法，包括以下步驟：在一第一訊息中從一V2X實體接收該V2X實體的一長度值和寬度值；藉由以下步驟來決定所接收到的該長度值和寬度值是否可靠：決定該寬度值是否小於或等於該長度值；及回應於決定所接收到的該寬度值超過所接收到的該長度值，決定所接收到的該長度值和寬度值不可靠；及回應於決定所接收到的該長度值和寬度值是可靠的，使用所接收到的該長度值和寬度值執行一位置重疊檢查。
2. 如請求項1所述的方法，進一步包括以下步驟：在該第一訊息中從該V2X實體接收一合作式智慧運輸系統服務（C-ITSS）類型值，其中決定所接收到的該長度值和寬度值是否可靠包括以下步驟：在一第二訊息中從該V2X實體接收該V2X實體的另一長度值、另一寬度值和另一C-ITSS類型值；決定在該第一訊息和該第二訊息中接收到的該等長度值、寬度值和C-ITSS類型值是否匹配；及回應於決定在該第一訊息和該第二訊息中接收到的該等長度值、寬度值或C-ITSS類型值中的一或多個不匹配，決定所接收到的該長度值和寬度值不可靠。
3. 如請求項1所述的方法，其中決定所接收到的該長度值和寬度值是否可靠包括以下步驟：將所接收到的該長度值和寬度值與使用一車輛感測器決定的一長度值和寬度值進行比較；及回應於決定所接收到的該長度值和寬度值與使用一車輛感測器決定的該長度值和寬度值不匹配，決定使用該車輛感測器決定的該長度值和寬度值不可靠。
4. 如請求項1所述的方法，進一步包括以下步驟：回應於決定所接收到的該長度值和寬度值不可靠：為該V2X實體決定儲存在該V2X系統中的一模型，其中該模型包括一模型長度值和一模型寬度值；及使用該模型長度值和模型寬度值執行該位置重疊檢查。
5. 如請求項1所述的方法，進一步包括以下步驟：從該車輛中的一無線設備接收一航向量測；決定一車輛航向；決定該航向量測與一車輛航向之間的一差異是否超過一閾值差異；回應於決定該航向量測與該車輛航向之間的該差異不超過該閾值差異，決定該車輛航向是可靠的；及回應於決定該航向量測與該車輛航向之間的該差異超過該閾值差異，決定該車輛航向不可靠。
6. 如請求項5所述的方法，其中執行該位置重疊檢查包括以下步驟：回應於決定該車輛航向是可靠的，使用該車輛航向執行該位置重疊檢查。
7. 如請求項5所述的方法，進一步包括以下步驟：監測該車輛航向在一時間段的變化；回應於決定該車輛航向在該時間段的變化不超過一變化閾值，決定該車輛航向是可靠的；及回應於決定該車輛航向在該時間段的變化超過該變化閾值，決定該車輛航向不可靠。
8. 如請求項5所述的方法，其中：決定該航向量測與一車輛航向之間的一差異是否超過一閾值差異包括：決定該航向量測與該車輛航向之間的該差異是否在一左偏差閾值與一右偏差閾值之內；決定該車輛航向是可靠的包括：回應於決定該航向量測與該車輛航向之間的該差異在該左偏差閾值與該右偏差閾值之內，決定該車輛航向是可靠的；及決定該車輛航向不可靠包括：回應於決定該無線設備航向與該車輛航向之間的該差異不在該左偏差閾值與該右偏差閾值之內，決定該車輛航向不可靠。
9. 一種車輛到萬物（V2X）系統，用於在一車輛的一V2X系統中使用，包括：一無線電模組，以及一處理設備，耦接至該無線電模組並被配置為：在一第一訊息中從一V2X實體接收該V2X實體的一長度值和寬度值；藉由以下操作來決定所接收到的該長度值和寬度值是否可靠：決定該寬度值是否小於或等於該長度值；及回應於決定所接收到的該寬度值超過所接收到的該長度值，決定所接收到的該長度值和寬度值不可靠；及回應於決定所接收到的該長度值和寬度值是可靠的，使用所接收到的該長度值和寬度值執行一位置重疊檢查。
10. 如請求項9所述的V2X系統，其中：該處理設備進一步被配置為在該第一訊息中從該V2X實體接收一合作式智慧運輸系統服務（C-ITSS）類型值；並且其中該處理設備進一步被配置為藉由以下操作決定所接收到的該長度值和寬度值是否可靠：在一第二訊息中從該V2X實體接收該V2X實體的另一長度值、另一寬度值、以及另一C-ITSS類型值；決定在該第一訊息和該第二訊息中接收到的該等長度值、寬度值和C-ITSS類型值是否匹配；及回應於決定在該第一訊息和該第二訊息中接收到的該等長度值、寬度值或C-ITSS類型值中的一或多個不匹配，決定所接收到的該長度值和寬度值不可靠。
11. 如請求項9所述的V2X系統，其中該處理設備進一步被配置為藉由以下操作決定所接收到的該長度值和寬度值是否可靠：將所接收到的該長度值和寬度值與使用一車輛感測器決定的一長度值和寬度值進行比較；及回應於決定所接收到的該長度值和寬度值與使用一車輛感測器決定的該長度值和寬度值不匹配，決定使用該車輛感測器決定的該長度值和寬度值不可靠。
12. 如請求項9所述的V2X系統，其中該處理設備進一步被配置為：回應於決定所接收到的該長度值和寬度值不可靠：為該V2X實體決定儲存在該V2X系統中的一模型，其中該模型包括一模型長度值和一模型寬度值；及使用該模型長度值和模型寬度值執行該位置重疊檢查。
13. 如請求項9所述的V2X系統，其中該處理設備進一步被配置為：從該車輛中的一無線設備接收一航向量測；決定一車輛航向；決定該航向量測與一車輛航向之間的一差異是否超過一閾值差異；回應於決定該航向量測與該車輛航向之間的該差異不超過該閾值差異，決定該車輛航向是可靠的；及回應於決定該航向量測與該車輛航向之間的該差異超過該閾值差異，決定該車輛航向不可靠。
14. 如請求項13所述的V2X系統，其中該處理設備進一步被配置為藉由以下操作執行該位置重疊檢查：回應於決定該車輛航向是可靠的，使用該車輛航向執行該位置重疊檢查。
15. 如請求項13所述的V2X系統，其中該處理設備進一步被配置為：監測該車輛航向在一時間段的變化；回應於決定該車輛航向在該時間段的變化不超過一變化閾值，決定該車輛航向是可靠的；及回應於決定該車輛航向在該時間段的變化超過該變化閾值，決定該車輛航向不可靠。
16. 如請求項13所述的V2X系統，其中該處理設備進一步被配置為：藉由決定該航向量測與該車輛航向之間的該差異是否在一左偏差閾值與一右偏差閾值之內，來決定該航向量測與一車輛航向之間的一差異是否超過一閾值差異；藉由回應於決定該航向量測與該車輛航向之間的該差異在該左偏差閾值與該右偏差閾值之內決定該車輛航向可靠，來決定該車輛航向是可靠的；及藉由回應於決定該無線設備航向與該車輛航向之間的該差異不在該左偏差閾值與該右偏差閾值之內決定該車輛航向不可靠，來決定該車輛航向不可靠。
17. 一種車輛到萬物（V2X）系統，用於在一車輛的一V2X系統中使用，包括：用於在一第一訊息中從一V2X實體接收該V2X實體的一長度值和寬度值的構件；用於決定所接收到的該長度值和寬度值是否可靠的構件，用於決定所接收到的該長度值和寬度值是否可靠的構件包括：用於決定該寬度值是否小於或等於該長度值的構件；及用於回應於決定所接收到的該寬度值超過所接收到的該長度值而決定所接收到的該長度值和寬度值不可靠的構件；及用於回應於決定所接收到的該長度值和寬度值是可靠的，使用所接收到的該長度值和寬度值執行一位置重疊檢查的構件。
18. 如請求項17所述的V2X系統，進一步包括用於在該第一訊息中從該V2X實體接收一合作式智慧運輸系統服務（C-ITSS）類型值的構件，其中用於決定所接收到的該長度值和寬度值是否可靠的構件包括：用於在一第二訊息中從該V2X實體接收該V2X實體的另一長度值、另一寬度值、以及另一C-ITSS類型值的構件；用於決定在該第一訊息和該第二訊息中接收到的該等長度值、寬度值和C-ITSS類型值是否匹配的構件；及用於回應於決定在該第一訊息和該第二訊息中接收到的該等長度值、寬度值或C-ITSS類型值中的一或多個不匹配而決定所接收到的該長度值和寬度值不可靠的構件。
19. 如請求項17所述的V2X系統，其中用於決定所接收到的該長度值和寬度值是否可靠的構件包括：用於將所接收到的該長度值和寬度值與使用一車輛感測器決定的一長度值和寬度值進行比較的構件；及用於回應於決定所接收到的該長度值和寬度值與使用一車輛感測器決定的該長度值和寬度值不匹配而決定使用該車輛感測器決定的該長度值和寬度值不可靠的構件。
20. 如請求項17所述的V2X系統，進一步包括：用於回應於決定所接收到的旮長度值和寬度值不可靠，為該V2X實體決定儲存在該V2X系統中的一模型的構件，其中該模型包括一模型長度值和一模型寬度值；及用於使用該模型長度值和模型寬度值執行該位置重疊檢查的構件。
21. 如請求項17所述的V2X系統，進一步包括：用於從該車輛中的一無線設備接收一航向量測的構件；用於決定一車輛航向的構件；用於決定該航向量測與一車輛航向之間的一差異是否超過一閾值差異的構件；用於回應於決定該航向量測與該車輛航向之間的該差異不超過該閾值差異而決定該車輛航向可靠的構件；及用於回應於決定該航向量測與該車輛航向之間的該差異超過該閾值差異而決定該車輛航向不可靠的構件。
22. 如請求項21所述的V2X系統，其中用於執行該位置重疊檢查的構件包括：用於回應於決定該車輛航向是可靠的而使用該車輛航向執行該位置重疊檢查的構件。
23. 如請求項21所述的V2X系統，進一步包括：用於監測該車輛航向在一時間段的變化的構件；用於回應於決定該車輛航向在該時間段的變化不超過一變化閾值而決定該車輛航向可靠的構件；及用於回應於決定該車輛航向在該時間段的變化超過該變化閾值而決定該車輛航向不可靠的構件。
24. 如請求項24所述的V2X系統，其中用於決定該航向量測與一車輛航向之間的一差異是否超過一閾值差異的構件包括決定該航向量測與該車輛航向之間的該差異是否在一左偏差閾值與一右偏差閾值之內；用於決定該車輛航向可靠的構件包括回應於決定該航向量測與該車輛航向之間的該差異在該左偏差閾值與該右偏差閾值之內，決定該車輛航向是可靠的；及用於決定該車輛航向不可靠的構件包括回應於決定該無線設備航向與該車輛航向之間的該差異不在該左偏差閾值與該右偏差閾值之內，決定該車輛航向不可靠。
25. 一種非暫時性處理器可讀取媒體，其上儲存有處理器可執行指令，該等處理器可執行指令被配置為使一車輛到萬物（V2X）系統的一處理器執行包括以下的操作：在一第一訊息中從一V2X實體接收該V2X實體的一長度值和寬度值；決定所接收到的該長度值和寬度值是否可靠；決定該寬度值是否小於或等於該長度值；回應於決定所接收到的該寬度值超過所接收到的該長度值，決定所接收到的該長度值和寬度值不可靠；及回應於決定所接收到的該長度值和寬度值是可靠的，使用所接收到的該長度值和寬度值執行一位置重疊檢查。
26. 如請求項25所述的非暫時性處理器可讀取媒體，其中：所儲存的該等處理器可執行指令被配置為使一V2X系統的一處理器執行進一步包括以下的操作：在該第一訊息中從該V2X實體接收一合作式智慧運輸系統服務（C-ITSS）類型值；及所儲存的該等處理器可執行指令被配置為使一V2X系統的一處理器執行使得決定所接收到的該長度值和寬度值是否可靠的操作包括：在一第二訊息中從該V2X實體接收該V2X實體的另一長度值、另一寬度值、以及另一C-ITSS類型值；決定在該第一訊息和該第二訊息中接收到的該等長度值、寬度值和C-ITSS類型值是否匹配；及回應於決定在該第一訊息和該第二訊息中接收到的該等長度值、寬度值或C-ITSS類型值中的一或多個不匹配，決定所接收到的該長度值和寬度值不可靠。
27. 如請求項25所述的非暫時性處理器可讀取媒體，其中所儲存的該等處理器可執行指令被配置為使一V2X系統的一處理器執行進一步包括以下的操作：從該車輛中的一無線設備接收一航向量測；決定一車輛航向；決定該航向量測與一車輛航向之間的一差異是否超過一閾值差異；回應於決定該航向量測與該車輛航向之間的該差異不超過該閾值差異，決定該車輛航向是可靠的；及回應於決定該航向量測與該車輛航向之間的該差異超過該閾值差異，決定該車輛航向不可靠。