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TWI818447B - 具自動飛行功能的無人機 - Google Patents

具自動飛行功能的無人機 Download PDF

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TWI818447B
TWI818447B TW111106680A TW111106680A TWI818447B TW I818447 B TWI818447 B TW I818447B TW 111106680 A TW111106680 A TW 111106680A TW 111106680 A TW111106680 A TW 111106680A TW I818447 B TWI818447 B TW I818447B
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Taiwan
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signal
flight
remote control
unmanned aerial
aerial vehicle
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TW111106680A
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吳瑞北
陳昱而
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英屬維爾京群島商飛思捷投資股份有限公司
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
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    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
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    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
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Abstract

本發明公開一種具自動飛行功能的無人機。當遙控器被觸發時，遙控電路輸出遙控訊號時，在無人飛行載具上，主控器紀錄遙控訊號，而飛控板依據遙控訊號以控制無人飛行載具飛行。當遙控器被觸發時輸出自動飛行訊號時，訊號接收器接收並傳輸自動飛行訊號至主控器。此時，主控器依據之前紀錄的遙控訊號的移動指示訊息以指示飛控板控制無人飛行載具飛行。

Description

具自動飛行功能的無人機
本發明涉及無人機，特別是涉及一種具自動飛行功能的無人機。
隨著無人機應用越來越多樣化，意味著未來空中會出現越來越多無人機執行著不同任務。在日常生活應用中，無人機常用於運送物資。無人機承載重量有限，一般小型無人機大多僅能三到五公斤不等。因此，當需要同時運送大量物資時，需很多台無人機組成機隊，來分配運送物資到目的地。此時，若無人機有自動飛行功能，替代人為操控，可有效節省人力，同時提高飛行效率和安全性，特別是應用在長途運送物資的路程。
本發明所要解決的技術問題在於，針對現有技術的不足提供一種具自動飛行功能的無人機，包含遙控器以及無人飛行載具。遙控器包含遙控電路以及訊號發射器。訊號發射器電性連接遙控電路。遙控器上設有多個移動觸發元件以及飛行模式觸發元件，鄰設遙控電路。各移動觸發元件被按下時觸發遙控電路產生遙控訊號。飛行模式觸發元件被按下時觸發遙控電路產生自動飛行訊號。訊號發射器輸出遙控訊號以及自動飛行訊號。無人飛行載具包含無人機機體、訊號接收器、主控器以及飛控板。訊號接收器設於無 人機機體上。訊號接收器無線連接訊號發射器。訊號接收器配置以接收並傳輸從訊號發射器接收到的遙控訊號以及自動飛行訊號。主控器設於無人機機體內。主控器連接訊號接收器。主控器包含主控元件。主控元件配置以紀錄並傳輸從訊號接收器接收到的遙控訊號。主控器配置以在接收到自動飛行訊號後，將之前接收到的遙控訊號所指示的移動指示訊息作為歷史飛行參考數據以輸出主控飛行訊號。飛控板設於無人機機體內。飛控板連接無人機機體以及主控器。飛控板配置以依據從主控器接收到的遙控訊號控制無人飛行載飛行。飛控板在接收到主控飛行訊號，飛控板依據主控飛行訊號以控制無人飛行載具按照先前無人飛行載具飛行的方式飛行。
在實施例中，遙控器上設有追隨觸發元件。遙控器包含第一定位器。第一定位器連接遙控電路。無人飛行載具包含第二定位器。第二定位器連接主控器並無線連接第一定位器。當追隨觸發元件被按下而觸發遙控電路輸出一追隨指示訊號時，第一定位器依據追隨指示訊號以輸出第一定位訊號。第二定位器依據第一定位訊號以輸出第二定位訊號。主控器依據第二定位訊號以指示飛控板控制無人飛行載具飛行。
在實施例中，無人飛行載具更包含雷達發射器以及雷達接收器，設於該無人機機體上。雷達接收器以及雷達發射器以及主控器。雷達發射器發射偵測發射訊號。偵測發射訊號被物體反射後形成反射訊號。雷達接收器接收反射訊號並傳輸至主控器。主控器依據偵測發射訊號與反射訊號，判斷無人飛行載具與物體之間的距離，以輸出偵測主控訊號。飛控板依據偵測主控訊號以控制無人飛行載具飛行。
在實施例中，主控器更包含反相器以及訊號處理元件。反相器連接飛控板、訊號處理元件以及訊號接收器。反相器將訊號接收器所接收的遙控訊號傳輸至訊號處理元件。當飛行模式觸發元件未觸發時，訊號處理元 件將遙控訊號原封不動傳回至反相器再送到飛控板，同時也將遙控訊號的排列組合輸出至主控元件進行記錄，作為歷史飛行參考數據。
在實施例中，訊號處理元件依據遙控訊號與主控飛行訊號的訊息和來源以輸出處理訊號經反相器再至飛控板。飛控板依據處理訊號以控制無人飛行載具飛行。
在實施例中，反相器配置以將遙控訊號或主控飛行訊號從正向數位邏輯轉換成反向數位邏輯或從反向轉換成正向數位邏輯。
在實施例中，無人飛行載具更包含感測器。感測器設於無人機機體上。感測器連接主控元件。感測器配置以感測無人飛行載具本身或其周圍環境的狀態數據以輸出感測訊號，主控元件依據感測訊號以輸出一感測主控訊號。飛控板依據感測主控訊號以控制無人飛行載具飛行。
如上所述，本發明提供一種具自動飛行功能的無人機，其在使用者停止操控遙控器之後，仍可讓無人飛行載具以先前飛行的方式續飛或可即時自動追隨持有遙控器的使用者，如此使用者可不需一直手持遙控器操控和監控無人飛行載具，省時省力。
為使能更進一步瞭解本發明的特徵及技術內容，請參閱以下有關本發明的詳細說明與圖式，然而所提供的圖式僅用於提供參考與說明，並非用來對本發明加以限制。
10、122:無人飛行載具
11:無人機機體
222、20:遙控器
13:第二定位器
21:遙控電路
27:訊號發射器
23:移動觸發元件
24:飛行模式觸發元件
102:訊號接收器
192、193:主控器
104:反相器
101:主控元件
103:飛控板
25:第一定位器
26:追隨觸發元件
105:訊號處理元件
圖1為本發明實施例的具自動飛行功能的無人機的示意圖。
圖2為本發明實施例的具自動飛行功能的無人機自動追隨持有遙控器的使用者的示意圖。
圖3為本發明實施例的具自動飛行功能的無人機應用於茶園所 在的山坡地面高度偵測的示意圖。
圖4為本發明實施例的具自動飛行功能的無人機的方塊圖。
圖5為本發明實施例的具自動飛行功能的無人機的方塊圖。
以下是通過特定的具體實施例來說明本發明的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所公開的內容瞭解本發明的優點與效果。本發明可通過其他不同的具體實施例加以施行或應用，本說明書中的各項細節也可基於不同觀點與應用，在不背離本發明的構思下進行各種修改與變更。另外，本發明的附圖僅為簡單示意說明，並非依實際尺寸的描繪，事先聲明。以下的實施方式將進一步詳細說明本發明的相關技術內容，但所公開的內容並非用以限制本發明的保護範圍。另外，本文中所使用的術語“或”，應視實際情況可能包含相關聯的列出項目中的任一個或者多個的組合。
請參閱圖1和圖4，其中圖1為本發明實施例的具自動飛行功能的無人機的示意圖；圖4為本發明實施例的具自動飛行功能的無人機的方塊圖。
本發明實施例的無人機可包含無人飛行載具10以及遙控器20。
如圖1所示，無人飛行載具10的無人機機體11可包含機身、機翼以及多個旋翼等。應理解，本發明不受限於如圖1所示舉例的無人飛行載具10的型態。如圖4所示，在無人飛行載具10的無人機機體11內，設有訊號接收器102以及飛控板103，特別是設有主控器192。
如圖4所示，遙控器20可包含遙控電路21以及訊號發射器27。遙控器20的訊號發射器27可電性連接遙控器20的遙控電路21。遙控器20的訊號發射器27可無線連接無人飛行載具10的訊號接收器102。
遙控器20上可設有多個觸發元件，鄰設於遙控電路21。遙控器 20上的多個觸發元件可包含分別對應多個移動方向例如往上移動、往下移動、往左移動、往右移動的多個移動觸發元件23。實務上，遙控器20上可設有不同移動方式(例如翻轉等)分別對應的多個觸發元件。這些觸發元件可為開關元件、按鈕或其他型態，本發明不以此為限。
首先，使用者可手持遙控器20，按下遙控器20上的移動觸發元件23(例如按下按鈕或將開關元件扳至開啟位置)，使此移動觸發元件23與遙控電路21電性連接或電性接觸時，將觸發遙控電路21產生對應的遙控訊號，通過遙控器20的訊號發射器27發射遙控訊號。
當無人飛行載具10的訊號接收器102無線接收到的遙控器20的訊號發射器27發射的遙控訊號時，將遙控訊號直接傳輸至飛控板103的電路元件，或是傳輸至主控器192後通過主控器192傳輸至飛控板103的電路元件。最後，飛控板103的電路元件依據遙控器20的遙控訊號，以遙控無人飛行載具10飛行。
應理解，使用者依序按下遙控器20上的多個移動觸發元件23中的數者時，遙控器20將分別輸出對應的多個遙控訊號，以遙控無人飛行載具10依序往多個遙控訊號指示的多個移動方向或以不同移動方式飛行。
值得注意的是，在本發明中，為了讓使用者手持遙控器20操作一次遙控器20遙控無人飛行載具10飛行之後，不需一直手持遙控器20操作遙控器20，仍可使無人飛行載具10自動飛行，在無人飛行載具10的無人機機體11內更設有主控器192。主控器192可連接訊號接收器102以及飛控板103的電路元件。
無人飛行載具10的主控器192可包含主控元件101。在每次使用者操控遙控器20使遙控器20的遙控電路21依據使用者的操作輸出遙控訊號之後，無人飛行載具10的主控元件101除了可將遙控訊號傳輸至飛控板103的電 路元件外，更可處理和紀錄遙控器20的遙控訊號的訊息和數據，包含將之前接收到的遙控訊號所指示的移動指示訊息作為歷史飛行參考數據紀錄下來。這些歷史飛行參考數據，可按使用者先前對遙控器20的多個移動觸發元件23的觸發順序排列。
若有需要，無人飛行載具10的主控器192可更包含反相器104。反相器104可連接訊號接收器102、訊號處理元件105以及飛控板103的電路元件。主控器192的反相器104可將訊號接收器102從遙控器20接收到的遙控訊號從正向數位邏輯轉換成反向數位邏輯或從反向轉換成正向數位邏輯，或是將反相器104從訊號處理元件105接收到的自動飛行訊號從正向數位邏輯轉換成反向數位邏輯或從反向轉換成正向數位邏輯。主控器192的反相器104可將轉換後的遙控訊號輸出至飛控板103的電路元件或主控元件101，或是將轉換後的自動飛行訊號主控元件101輸出至飛控板103的電路元件。
值得注意的是，若使用者想讓無人飛行載具10進入指定的飛行模式例如按照之前飛行方式自動飛行模式時，使用者可觸發遙控器20上設有一飛行模式觸發元件24。此飛行模式觸發元件24可為開關或按鈕型態，本發明不以此為限。
當遙控器20的飛行模式觸發元件24被使用者按下而與遙控器20的遙控電路21電性接觸或電性連接時，將觸發遙控電路21產生一自動飛行訊號，通過遙控器20的訊號發射器27發射至無人飛行載具10，用以指示無人飛行載具10進入自動飛行模式。
當無人飛行載具10的訊號接收器102接收到遙控器20的訊號發射器27所發射的自動飛行訊號時，傳輸此自動飛行訊號至無人飛行載具10的主控器192。無人飛行載具10的主控器192的主控元件101(通過反相器104)從訊號接收器102接收到自動飛行訊號後，決定讓無人飛行載具10進入自動飛行模 式。
在自動飛行模式下，無人飛行載具10的主控器192將之前接收到並儲存的遙控訊號所指示的移動(方向)指示訊息作為歷史飛行參考數據以輸出主控飛行訊號，通過反相器104傳輸至飛控板103的電路元件。飛控板103的電路元件依據主控飛行訊號，以控制無人飛行載具10飛行。如此，可讓使用者休息，不需再對遙控器20做相同的操控，無人飛行載具10仍可按照先前飛行的方式自動續飛。
也就是說，使用者可先操控遙控器20遙控無人飛行載具10飛行一段後，按下飛行模式觸發元件24。而後，使用者便可停止操控遙控器20。在使用者停止操控遙控器20之後，無人飛行載具10持續以停止操控遙控器20之前的飛行方式自動持續飛行。
請參閱圖2、圖3和圖5，其中圖2為本發明實施例的具自動飛行功能的無人機自動追隨持有遙控器的使用者的示意圖；圖3為本發明實施例的具自動飛行功能的無人機應用於茶園所在的山坡地面高度偵測的示意圖；圖5為本發明實施例的具自動飛行功能的無人機的方塊圖。
本發明實施例的具自動飛行功能的無人機可適用於各種應用場合中，例如圖2所示，無人飛行載具122可自動追隨手持遙控器222的使用者。自動追隨功能可如上述按照原飛行方式飛行實現，或如下述本實施例無人飛行載具122自動定位來實現。如圖5所示，無人飛行載具122可包含第二定位器13、主控器193、訊號接收器102以及飛控板103。
在本實施例中，為了更有效地實現無人飛行載具122的自動追隨功能，如圖5所示，遙控器222除了包含遙控電路21以及訊號發射器27外，更可包含第一定位器25，且在遙控器222上另設有追隨觸發元件26。此追隨觸發元件26可為開關或按鈕型態，本發明不以此為限。實務上，追隨觸發元件26 可取代前述的飛行模式觸發元件24，使無人飛行載具122進入自動追隨模式。
無人飛行載具122的第二定位器13可通過本身的無線傳輸元件或其他傳輸元件例如天線，以無線連接遙控器222的第一定位器25。替換地，實務上，第二定位器13與第一定位器25可通過訊號發射器27以及訊號接收器102彼此無線連接。
當使用者按下遙控器222的追隨觸發元件26而觸發遙控器222的遙控電路21輸出一追隨指示訊號至第一定位器25時，第一定位器25可依據追隨指示訊號以輸出第一定位訊號。接著，第二定位器13可依據第一定位訊號以輸出第二定位訊號。主控器193的主控元件101可依據第二定位訊號，依序通過主控器193的訊號處理元件105以及反相器104傳輸至飛控板103，以指示飛控板103控制無人飛行載具122飛行。
上述定位方式可例如為，遙控器222的第一定位器25發射第一定位訊號(可例如但不限為雷達訊號)，第二定位器13可依據接收到的遙控器222的第一定位訊號的強度大小，或是依據遙控器222發射第一定位訊號的時間與第二定位器13接收到第一定位訊號的時間的差值，來判斷無人飛行載具122相對於遙控器222的位置。
替換地，遙控器222輸出至無人飛行載具122的第一定位訊號可直接包含遙控器222的座標位置。無人飛行載具122的主控器193的主控元件101可依據第一定位訊號所指示的遙控器222的座標位置與第二定位訊號所指示的無人飛行載具122的座標位置，以計算出無人飛行載具122與第二定位器13相隔的距離。
實務上，無人飛行載具122除了可定位自身(相對於遙控器222)的位置外，也可如圖3所示偵測無人飛行載具122與(種植高山茶的茶園的山坡)地面之間相隔的距離，據以調整無人飛行載具122的高度位置，如此，在無人 飛行載具122飛行達到適當的高度位置時，無人飛行載具122上的噴灑器可朝茶園適當地噴灑水、肥料等。
為了偵測無人飛行載具122與地面或其他物體之間的距離，可在無人飛行載具122的無人機機體11的末端或其他處設置多個偵測元件，可用於偵測無人飛行載具122的不同部位處與地面或其他物體(例如障礙物)相隔的距離。
舉例而言，無人飛行載具122的偵測元件可包含雷達發射器以及雷達接收器，但本發明不以此為限。若應用上許可，上述的雷達發射器以及雷達接收器可分別替換為光感測器以及光接收器，或是其他類型的感測器。
雷達發射器以及雷達接收器可設於無人飛行載具122的無人機機體11上，並連接主控器193的主控元件101。雷達發射器可發射一偵測發射訊號(可例如但不限為雷達訊號)，等待此偵測發射訊號被地面或其他物體反射後形成一反射訊號反射回雷達接收器。雷達接收器可將接收到的反射訊號並傳輸至主控器193的主控元件101。
主控器193的主控元件101可比較偵測發射訊號的強度與反射訊號的強度的差值，或判斷雷達發射器發射偵測發射訊號的時間點與雷達接收器接收到反射訊號的時間點相隔的時間，來判斷無人飛行載具122與地面或其他物體之間的距離，以輸出偵測主控訊號。飛控板103可依據偵測主控訊號，以控制和調整無人飛行載具122的飛行路徑(，以避開障礙物飛行)。
在無人飛行載具122自動飛行的過程中，使用者可能再次操控遙控器222以遙控無人飛行載具122改變飛行路徑。因此，無人飛行載具122的飛控板103必須得知所接收到的訊號是來自遙控器222還是無人飛行載具122的主控器193。為了使飛控板103得知所接收到的訊號的來源，而依據無人飛行載具122的主控器193與遙控器222的優先順序，決定優先依據哪一者的訊號來 控制無人飛行載具122飛行，本實施例的主控器193中可更包含訊號處理元件105。
當訊號處理元件105僅從反相器104接收到遙控器222的遙控訊號且飛行模式觸發元件24無觸發時，訊號處理元件105可將接收到的遙控器222的遙控訊號原封不動傳回至反相器104再送到飛控板103並可通知飛控板103此遙控訊號的來源，同時也將遙控訊號的多個移動方向訊息排列組合輸出至主控元件101進行記錄，作為歷史飛行參考數據。
當訊號處理元件105僅從無人飛行載具122的主控器193的主控元件101接收到主控飛行訊號或偵測主控訊號時，訊號處理元件105可將接收到的主控飛行訊號或偵測主控訊號，通過主控器193傳輸至飛控板103，並可通知飛控板103此主控飛行訊號或偵測主控訊號的來源。
當訊號處理元件105同時接收到遙控器222的遙控訊號以及主控元件101的主控飛行訊號或偵測主控訊號時，可將這些訊號經過合併、加入訊號來源訊息等處理後輸出處理訊號，通過主控器193傳輸至飛控板103。飛控板103可依據此處理訊號控制無人飛行載具122飛行。
若有需要，訊號處理元件105可具有轉換訊號的格式的功能。訊號處理元件105可配置以將遙控訊號、主控飛行訊號或偵測主控訊號，從類比格式轉換成數位格式，或從數位格式轉換成類比格式。
若有需要，本實施例的具自動飛行功能的無人機可更包含一或多個感測器(例如但不限於慣性感測器、重力感測器、三軸加速度感測器等)，可設於無人飛行載具122的無人機機體11上。感測器可連接主控元件101。感測器可配置以感測無人飛行載具122的狀態數據以輸出感測訊號至主控元件101。主控元件101可依據感測器的感測訊號以輸出感測主控訊號。飛控板103可依據此感測主控訊號控制無人飛行載具122飛行。
若有需要，本實施例的具自動飛行功能的無人機的主控元件101可(通過訊號接收器102)無線連接其他電子裝置例如電腦，從其他電子裝置接收其他訊號，並依據接收到的訊號，來輸出其他主控訊號至飛控板103，以控制飛控板103飛行。
綜上所述，本發明提供一種具自動飛行功能的無人機，其在使用者停止操控遙控器之後，仍可讓無人飛行載具以先前飛行的方式續飛或可即時自動追隨持有遙控器的使用者，如此使用者可不需一直手持遙控器操控和監控無人飛行載具，省時省力。
以上所公開的內容僅為本發明的優選可行實施例，並非因此侷限本發明的申請專利範圍，所以凡是運用本發明說明書及圖式內容所做的等效技術變化，均包含於本發明的申請專利範圍內。
122：無人飛行載具 11：無人機機體 13：第二定位器 222：遙控器

Claims (7)

  1. 一種具自動飛行功能的無人機，包含： 一遙控器，包含一遙控電路以及一訊號發射器，該訊號發射器電性連接該遙控電路，該遙控器上設有多個移動觸發元件以及一飛行模式觸發元件，鄰設該遙控電路，各該移動觸發元件被按下時觸發該遙控電路產生一遙控訊號，該飛行模式觸發元件被按下時觸發該遙控電路產生一自動飛行訊號，該訊號發射器輸出該遙控訊號以及該自動飛行訊號；以及 一無人飛行載具，包含： 一無人機機體； 一訊號接收器，設於該無人機機體上，無線連接該訊號發射器，配置以接收並傳輸從該訊號發射器接收到的該遙控訊號以及該自動飛行訊號； 一主控器，設於該無人機機體內，連接該訊號接收器，該主控器包含一主控元件，配置以紀錄並傳輸從該訊號接收器接收到的該遙控訊號，在接收到該自動飛行訊號後，將之前接收到的該遙控訊號所指示的一移動指示訊息作為一歷史飛行參考數據以輸出一主控飛行訊號；及 一飛控板，設於該無人機機體內，連接該無人機機體以及該主控器，配置以依據從該主控器接收到的該遙控訊號控制該無人飛行載具飛行，而在接收到該主控飛行訊號，該飛控板依據該主控飛行訊號以控制該無人飛行載具按照先前該無人飛行載具飛行的方式飛行。
  2. 如請求項1所述的具自動飛行功能的無人機，其中該遙控器上設有一追隨觸發元件，該遙控器包含一第一定位器，該第一定位器連接該遙控電路，該無人飛行載具包含一第二定位器，該第二定位器連接該主控器並無線連接該第一定位器； 其中，當該追隨觸發元件被按下而觸發該遙控電路輸出一追隨指示訊號時，該第一定位器依據該追隨指示訊號以輸出一第一定位訊號，該第二定位器依據該第一定位訊號以輸出一第二定位訊號，該主控器依據該第二定位訊號以指示該飛控板控制該無人飛行載具飛行。
  3. 如請求項1所述的具自動飛行功能的無人機，其中該無人飛行載具更包含一雷達發射器以及一雷達接收器，設於該無人機機體上並連接該主控器，該雷達發射器發射一偵測發射訊號，該偵測發射訊號被一物體反射後形成一反射訊號，該雷達接收器接收該反射訊號並傳輸至該主控器，該主控器依據該偵測發射訊號與該反射訊號，判斷該無人飛行載具與該物體之間的距離以輸出一偵測主控訊號，該飛控板依據該偵測主控訊號以控制該無人飛行載具飛行。
  4. 如請求項1所述的具自動飛行功能的無人機，其中該主控器更包含一反相器以及一訊號處理元件，該反相器連接該飛控板、該訊號處理元件以及該訊號接收器，該反相器將該訊號接收器所接收的該遙控訊號傳輸至該訊號處理元件，當該飛行模式觸發元件未觸發時，該訊號處理元件將該遙控訊號原封不動傳回至該反相器再送到該飛控板，同時也將該遙控訊號輸出至該主控元件進行記錄，作為該歷史飛行參考數據。
  5. 如請求項4所述的具自動飛行功能的無人機，其中該訊號處理元件依據該遙控訊號與該主控飛行訊號的訊息和來源以輸出一處理訊號至該飛控板，該飛控板依據該處理訊號以控制該無人飛行載具飛行。
  6. 如請求項4所述的具自動飛行功能的無人機，其中該反相器配置以將該遙控訊號或該主控飛行訊號從正向數位邏輯轉換成反向數位邏輯或從反向轉換成正向數位邏輯。
  7. 如請求項1所述的具自動飛行功能的無人機，其中該無人飛行載具更包含一感測器，設於該無人機機體上，連接該主控元件，配置以感測該無人飛行載具本身或其周圍環境的狀態數據以輸出一感測訊號，該主控元件依據該感測訊號以輸出一感測主控訊號，該飛控板依據該感測主控訊號以控制該無人飛行載具飛行。
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