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TWI892461B - 一種自清潔維護站控制方法、裝置、設備及可讀取存儲媒介 - Google Patents

一種自清潔維護站控制方法、裝置、設備及可讀取存儲媒介

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Publication number
TWI892461B
TWI892461B TW113104750A TW113104750A TWI892461B TW I892461 B TWI892461 B TW I892461B TW 113104750 A TW113104750 A TW 113104750A TW 113104750 A TW113104750 A TW 113104750A TW I892461 B TWI892461 B TW I892461B
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TW
Taiwan
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tank
sewage
pump
clean water
water
Prior art date
Application number
TW113104750A
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English (en)
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TW202432049A (zh
Inventor
程冉
Original Assignee
大陸商北京石頭創新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 大陸商北京石頭創新科技有限公司 filed Critical 大陸商北京石頭創新科技有限公司
Publication of TW202432049A publication Critical patent/TW202432049A/zh
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Abstract

本公開實施例提供了一種自清潔維護站控制方法、裝置、設備及介質，所述自清潔維護站包括清水箱、污水箱以及清洗槽，所述方法包括：獲取用戶觸發的自清潔維護站排空指令，停止向所述清水箱注入清水；在第一預設時間範圍內執行排水操作指令，所述排水操作指令包括：由清水泵將清水從所述清水箱泵出至所述清洗槽，由污水泵將污水從所述清洗槽抽吸到所述污水箱，由排水泵將污水從所述污水箱排出。本公開實施例能夠自動排空餘水，滿足裝箱運輸需要，提升了用戶體驗。

Description

一種自清潔維護站控制方法、裝置、設備及可讀取存儲媒介
本公開涉及機器人技術領域，尤其涉及一種自清潔維護站控制方法、裝置、設備及可讀取存儲媒介。
近年來，自動清潔設備以及與之配套使用的自清潔維護站的應用越來越廣泛，給人們生活提供了極大的便利。自清潔維護站能夠自動地對自動清潔設備補充清水、清洗拖布，抽吸污水、集塵等。
安裝智能上下水套件後，自清潔維護站能夠自動進水和排水，用戶無需手動換水，能夠更加輕鬆地使用自動清潔設備。但是，當用戶需要將套件裝箱或搬運時，需要排空內部的餘水，以免運輸過程中漏水導致産品損壞。因此，如何能夠便捷的將自清潔維護站內的餘水排出是一個亟待解決的技術問題。
(一)發明目的
有鑒於此，本公開實施例提供一種自清潔維護站控制方法、裝置、設備及介質，以解決自清潔維護站內餘水排出的技術問題。
(二)技術方案
第一方面，本公開實施例提供一種自清潔維護站控制方法，所述自清潔維護站包括清水箱、污水箱以及清洗槽，所述方法包括：獲取用戶觸發的自清潔維護站排空指令，停止向所述清水箱注入清水；在第一預設時間範圍內執行排水操作指令，所述排水操作指令包括：由清水泵將清水從所述清水箱泵出至所述清洗槽，由污水泵將污水從所述清洗槽抽吸到所述污水箱，由排水泵將所述污水從所述污水箱排出。
在一些實施例中，所述方法還包括：在所述第一預設時間範圍內，若所述污水箱水滿指令被觸發，則停止所述清水泵從所述清水箱泵水，且停止所述污水泵從所述清洗槽抽吸污水；在第二預設時間範圍內，繼續由所述排水泵從所述污水箱排水。
在一些實施例中，所述在第二預設時間範圍內，繼續由所述排水泵從所述污水箱排水之後，所述方法還包括：若所述污水箱水滿指令不觸發，則繼續執行所述排水操作指令；若所述污水箱水滿指令仍然被觸發，則給出污水箱報錯指令。
在一些實施例中，所述方法還包括：在所述第一預設時間範圍內，若所述清洗槽水滿指令被觸 發，則停止所述清水泵從所述清水箱泵水；在第三預設時間內，繼續由所述污水泵從所述清洗槽抽吸污水，且繼續由所述排水泵從所述污水箱排水。
在一些實施例中，所述在第三預設時間內，繼續由所述污水泵從所述清洗槽抽吸污水，且繼續由所述排水泵從所述污水箱排水之後，所述方法還包括：若所述清洗槽水滿指令不觸發，則繼續執行所述排水操作指令；若所述清洗槽水滿指令仍然被觸發，則給出清洗槽報錯指令。
在一些實施例中，所述方法還包括：在所述第一預設時間之後，若所述清水箱水滿指令被觸發，則給出清水箱報錯指令。
在一些實施例中，所述在第一預設時間範圍內執行排水操作指令之後，所述方法還包括：在第四預設時間範圍內執行排空操作指令，所述排空操作指令包括：停止清水泵泵送清水操作，停止污水泵抽吸污水操作，繼續由排水泵將所述污水從所述污水箱排出。
第二方面，本公開實施例提供一種自清潔維護站控制裝置，所述自清潔維護站包括清水箱、污水箱以及清洗槽，所述裝置包括：獲取單元，配置為獲取用戶觸發的自清潔維護站排空指令，停止向所述清水箱注入清水；執行單元，配置為在第一預設時間範圍內執行排水操作指 令，所述排水操作指令包括：由清水泵將清水從所述清水箱泵出至所述清洗槽，由污水泵將污水從所述清洗槽抽吸到所述污水箱，由排水泵將所述污水從所述污水箱排出。
第三方面，本公開實施例提供一種自清潔維護站，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執行的計算機程序指令，所述處理器執行所述計算機程序指令時，實現如上任一所述的方法步驟。
第四方面，本公開實施例提供一種非瞬時性計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令在被處理器調用和執行時實現如上任一所述的方法步驟。
(三)有益效果
相對於現有技術，本公開至少具有以下技術效果：本公開實施例提供的一種自清潔維護站控制方法，用戶只需要發出自清潔維護站排空指令，例如通過手機APP或觸控按鍵，自清潔維護站即可在預設時間範圍內完成排水操作指令以及排空操作指令，而且可以在執行排水操作指令以及排空操作指令過程中，根據各自應急突發情况，自動完成檢測及故障排除功能，使得自清潔維護站能夠自動排空餘水，滿足裝箱運輸需要，提升了用戶體驗。
301:步驟
302:步驟
303:步驟
304:步驟
304-1:步驟
304-2:步驟
305:步驟
306:步驟
306-1:步驟
306-2:步驟
801:獲取單元
802:執行單元
803:第一控制單元
804:第二控制單元
804-1:第一判斷單元
804-2:第二判斷單元
805:第三控制單元
806:第四控制單元
806-1:第三判斷單元
806-2:第四判斷單元
1000:自清潔維護站底板
1301:處理裝置
1302:ROM
1303:RAM
1304:匯流排
1305:I/O接口
1306:輸入裝置
1307:輸出裝置
1308:存儲裝置
1309:通訊裝置
2000:自清潔維護站本體
2100:清洗腔
2200:清洗槽
2210:污水泵
2700:儲水腔
2800:集塵腔
3000:外部水源
4000:清水箱
4100:清水泵
5000:污水箱
5100:排水泵
6000:集塵罩
為了更清楚地說明本公開實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見地，下面描述中的附圖是本公開的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出進步性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得 其他的附圖。
圖1為本公開實施例提供的自清潔維護站結構立體圖；圖2為本公開實施例提供的自清潔維護站水路結構示意圖；圖3為本公開實施例提供的自清潔維護站控制方法的流程示意圖；圖4為本公開另一實施例提供的自清潔維護站控制方法的流程示意圖；圖5為本公開另一實施例提供的自清潔維護站控制方法的流程示意圖；圖6為本公開另一實施例提供的自清潔維護站控制方法的流程示意圖；圖7為本公開另一實施例提供的自清潔維護站控制方法的流程示意圖；圖8為本公開實施例提供的自清潔維護站控制裝置結構示意圖；圖9為本公開另一實施例提供的自清潔維護站控制裝置結構示意圖；圖10為本公開另一實施例提供的自清潔維護站控制裝置結構示意圖；圖11為本公開另一實施例提供的自清潔維護站控制裝置結構示意圖；圖12為本公開另一實施例提供的自清潔維護站控制裝置結 構示意圖；圖13為本公開實施例提供的機器人的電子結構示意圖。
本申請要求於2023年2月8日提交的中國專利申請202310116010.0的優先權，其全部內容通過引用整體結合在本申請中。
為了使本公開的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本公開作進一步地詳細描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本公開一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本公開中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬本公開保護的範圍。
在本公開實施例中使用的術語是僅僅出於描述特定實施例的目的，而非旨在限制本公開。在本公開實施例和所附申請專利範圍書中所使用的單數形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數形式，除非上下文清楚地表示其他含義，“多種”一般包含至少兩種。
應當理解，本文中使用的術語“和/或”僅僅是一種描述關聯對象的關聯關係，表示可以存在三種關係，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前後關聯對象是一種“或”的關係。
還需要說明的是，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的商品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種商品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情况下，由語句“包括一個”限定的要素，並不排除在包括所述要素的商品或者裝置中還 存在另外的相同要素。
下面結合附圖詳細說明本公開的可選實施例。
具體的，本公開實施例提供一種自清潔維護站控制方法。作為一種舉例，圖1為實施該方法的自清潔維護站的整體結構示意圖。該自清潔維護站的結構僅為了便於理解該自清潔維護站的控制方法，對於該控制方法並無實質限定作用。即，該控制方法可以應用於相對應的其它任何結構的自清潔維護站。
為了更加清楚地描述自清潔維護站的行為，進行如下方向定義：自清潔維護站可通過界定的如下三個相互垂直軸行進標定：橫向軸Y、前後軸X及中心垂直軸Z。沿著前後軸X的箭頭相反的方向即自動清潔設備進入自清潔維護站的方向，標示為“後向”；且沿著前後軸X的箭頭方向即自動清潔設備離開自清潔維護站的方向，標示為“前向”。橫向軸Y實質上是沿著由自清潔維護站本體寬度的方向，沿著橫向軸Y的箭頭的方向為自清潔維護站的“左側”，沿著橫向軸Y的箭頭的相反方向為自清潔維護站的“右側”。垂直軸Z為沿自清潔維護站底面向上延伸的方向，沿著垂直軸Z的箭頭的方向為自清潔維護站的“上側”，沿著垂直軸Z的箭頭的相反方向為自清潔維護站的“下側”。
如圖1所示，本實施例提供的自清潔維護站包括自清潔維護站底板1000以及自清潔維護站本體2000，其中，自清潔維護站底板1000與自清潔維護站本體2000可拆卸或不可拆卸式連接。可拆卸式連接便於對自清潔維護站底板1000、自清潔維護站本體2000運輸和維修。
自清潔維護站本體2000包括儲水腔2700和集塵腔2800，儲水腔2700開口向上地設置於自清潔維護站本體2000的頂部，儲水腔2700 內用於容納清水箱4000和污水箱5000，集塵腔2800開口向上地與儲水腔2700並排設置於自清潔維護站本體2000頂端，集塵腔2800內用於容納集塵罩6000，清水箱4000、污水箱5000和集塵罩6000裝配於自清潔維護站本體2000，例如清水箱4000、污水箱5000和集塵罩6000可與自清潔維護站本體2000一體式設置，外形整潔，便於運輸。
自清潔維護站本體2000的下部以及所述自清潔維護站底板1000之間共同構成一開口向前的清洗腔2100，清洗腔2100用於在自動清潔設備返回該自清潔維護站進行維護操作時容納該自動清潔設備。自清潔維護站主體底部上設有清洗槽2200，配置為當所述自動清潔設備適配於清洗腔2100後，通過清洗槽2200清潔自動清潔設備上的清潔部件，例如拖布。
自清潔維護站的上下水過程如圖2所示，自清潔維護站通過自動供水系統控制外部水源3000，例如與自來水連接，給清水箱4000添加清水，清水箱4000內設置有水滿傳感器，當清水箱4000水滿時，停止給清水箱4000供水，當清水箱4000水位下降到預設位置時，自動給清水箱4000供水。清水箱4000的水通過清水泵4100供給到清洗槽2200，自動清潔設備在清洗槽2200內清洗拖布，然後通過污水泵2210將清洗槽2200內的污水抽吸到污水箱5000。污水箱5000內設置有污水傳感器，當污水箱5000水滿時停止通過污水泵2210抽吸污水，污水箱5000內的污水通過排水泵5100排出污水箱。
如上所述，在自清潔維護站的正常運行過程中，自清潔維護站的水路(例如清水箱4000、污水箱5000、清洗槽2200或管路)中至少局部是有餘水的，當用戶需要將套件裝箱或搬運時，需要排空內部的餘 水，以免運輸過程中漏水導致産品損壞。
基於此，本公開實施例提供一種自清潔維護站控制方法，所述方法包括：獲取用戶觸發的自清潔維護站排空指令，停止向所述清水箱注入清水；在第一預設時間範圍內執行排水操作指令，所述排水操作指令包括：由清水泵將清水從所述清水箱泵出至所述清洗槽，由污水泵將污水從所述清洗槽抽吸到所述污水箱，由排水泵將所述污水從所述污水箱排出。
本公開實施例提供的自清潔維護站控制方法，用戶只需要發出自清潔維護站排空指令，例如通過手機APP或觸控按鍵，自清潔維護站即可在預設時間範圍內完成排水操作指令以及排空操作指令，而且可以在執行排水操作指令以及排空操作指令過程中，根據各自應急突發情况，自動完成檢測及故障排除功能，使得自清潔維護站能夠自動排空餘水，滿足裝箱運輸需要，提升了用戶體驗。
具體的，如圖3所示，本公開實施例提供一種自清潔維護站控制方法，所述自清潔維護站包括清水箱、污水箱以及清洗槽，所述方法包括如下方法步驟：步驟301：獲取用戶觸發的自清潔維護站排空指令，停止向所述清水箱注入清水；步驟302：在第一預設時間範圍內執行排水操作指令，所述排水操作指令包括：由清水泵將清水從所述清水箱泵出至所述清洗槽，由污水泵將污水從所述清洗槽抽吸到所述污水箱，由排水泵將所述污水從所述污水箱排出。
在步驟301中，用戶可以通過手機APP發送自清潔維護站 排空指令，例如手機APP中設置有“一鍵排空”按鈕，用戶點擊“一鍵排空”按鈕後通過手機無線通訊發送自清潔維護站排空指令到自清潔維護站，自清潔維護站接收到自清潔維護站排空指令後開始執行自清潔維護站排空餘水操作。用戶也可以通過自清潔維護站上的排空按鈕發出排空指令，自清潔維護站接收到自清潔維護站排空指令後開始執行自清潔維護站排空餘水操作。自清潔維護站首先要執行的排空餘水操作就是停止向清水箱注入清水，切斷源頭，以便於執行後續的排空餘水操作。
在步驟302中，自清潔維護站在第一預設時間範圍內執行排水操作指令。第一預設時間是一個根據實驗多次反復操作獲得的時間，例如在清水箱、污水箱、清洗槽全滿的情况下全部排空需要多少時間，經過多次實驗後設置一個合理的第一預設時間。第一預設時間可以是多次實驗的平均值、最大值、正態分布值等，也可以是在平均值、最大值、正態分布值的基礎上乘以一個係數後的值，係數可以是1.2-1.5，以確保在第一預設時間範圍內有足夠的時間進行排水。其中，所述排水操作指令包括：由清水泵將清水從所述清水箱泵出至所述清洗槽，由污水泵將污水從所述清洗槽抽吸到所述污水箱，由排水泵將所述污水從所述污水箱排出。即，在執行排水操作指令時，清水泵、污水泵以及排水泵都是正常工作的，以如圖2箭頭所示的流向使餘水流出自清潔維護站。
在一些實施例中，如圖4所示，為了防止在排水過程中出現意外的故障，提升餘水排空的準確性和排水效率，所述方法還包括如下步驟：步驟303：在所述第一預設時間範圍內，若所述污水箱水滿指令被觸發，則停止所述清水泵從所述清水箱泵水，且停止所述污水泵 從所述清洗槽抽吸污水；步驟304：在第二預設時間範圍內，繼續由所述排水泵從所述污水箱排水。
在步驟303中，在如上所述的第一預設時間範圍內，自清潔維護站在執行排水操作指令過程中，若所述污水箱水滿指令被觸發，例如通過霍爾元件感知污水箱的水位已達到最高限額，則通過控制系統停止所述清水泵從所述清水箱泵水到清洗槽。因為在水路中污水箱滿後無法存儲更多的污水，此時必須停止所述污水泵從所述清洗槽抽吸污水，否則污水溢出，與此同時也得停止清水流入清洗槽，否則清洗槽的水也會溢出。
在步驟304中，當執行完步驟303後，在第二預設時間範圍內，繼續由所述排水泵從所述污水箱排水。該第二預設時間也是預先通過多次實驗獲得的數據，例如是將水滿的污水箱排完需要的時間，經過多次實驗後設置一個合理的第二預設時間。第二預設時間可以是多次實驗的平均值、最大值、正態分布值等，也可以是在平均值、最大值、正態分布值的基礎上乘以一個係數後的值，係數可以是0.5-1.2，以確保在執行第二預設時間後，污水箱有足夠的空間再次容納污水。可以理解的，在執行完第二預設時間後，污水箱可以為空或者可以有部分污水。
在一些實施例中，如圖5所示，為了防止在排水過程中出現意外的故障，提升餘水排空的準確性和排水效率，所述在第二預設時間範圍內，繼續由所述排水泵從所述污水箱排水之後，還包括如下步驟：步驟304-1：若所述污水箱水滿指令不觸發，則繼續執行所述排水操作指令；步驟304-2：若所述污水箱水滿指令仍然被觸發，則給出 污水箱報錯指令。
在步驟304-1中，當經過第二預設時間，由所述排水泵從所述污水箱排出至少部分污水之後，若所述污水箱水滿指令不觸發，說明污水箱已經有足夠的空間容納新抽上來的污水，則繼續執行所述排水操作指令，整個排水過程可以繼續循環執行。
在步驟304-2中，當經過第二預設時間，由所述排水泵從所述污水箱排出至少部分污水之後，若所述污水箱水滿指令仍然被觸發，則說明可能是污水箱水滿傳感器出現了故障，自清潔維護站應當給出污水箱報錯指令，供用戶檢修。
在一些實施例中，如圖6所示，為了防止在排水過程中出現意外的故障，提升餘水排空的準確性和排水效率，所述方法還包括如下步驟：步驟305：在所述第一預設時間範圍內，若所述清洗槽水滿指令被觸發，則停止所述清水泵從所述清水箱泵水；步驟306：在第三預設時間內，繼續由所述污水泵從所述清洗槽抽吸污水，且繼續由所述排水泵從所述污水箱排水。
在步驟305中，在如上所述的第一預設時間範圍內，自清潔維護站在執行排水操作指令過程中，若所述清洗槽水滿指令被觸發，例如通過霍爾元件、光電傳感器等感知清洗槽的水位已達到最高限額，則通過控制系統停止所述清水泵從所述清水箱泵水到清洗槽，因為在水路中清洗槽滿後無法存儲更多的污水，此時必須停止清水流入清洗槽，否則清洗槽的水會溢出。
在步驟306中，當執行完步驟305後，在第三預設時間範圍 內，繼續由所述污水泵從所述清洗槽抽吸污水。該第三預設時間也是預先通過多次實驗獲得的數據，例如是將水滿的清洗槽排完需要的時間，經過多次實驗後設置一個合理的第三預設時間。第三預設時間可以是多次實驗的平均值、最大值、正態分布值等，也可以是在平均值、最大值、正態分布值的基礎上乘以一個係數後的值，係數可以是0.5-1.2，以確保在執行第三預設時間後，清洗槽有足夠的空間再次容納清水。可以理解的，在執行完第三預設時間後，清洗槽可以為空，或者可以有部分清水或污水。
在一些實施例中，如圖7所示，為了防止在排水過程中出現意外的故障，提升餘水排空的準確性和排水效率，所述在第三預設時間內，繼續由所述污水泵從所述清洗槽抽吸污水，且繼續由所述排水泵從所述污水箱排水之後，還包括：步驟306-1：若所述清洗槽水滿指令不觸發，則繼續執行所述排水操作指令；步驟306-2：若所述清洗槽水滿指令仍然被觸發，則給出清洗槽報錯指令。
在步驟306-1中，當經過第三預設時間，由所述污水泵從所述清洗槽抽吸出至少部分清水或污水之後，若所述清洗槽水滿指令不觸發，說明清洗槽已經有足夠的空間容納新的清水，則繼續執行所述排水操作指令，整個排水過程可以繼續循環執行。
在步驟306-2中，當經過第三預設時間，由所述污水泵從所述清洗槽抽吸出至少部分清水或污水之後，若所述清洗槽水滿指令仍然被觸發，則說明可能是清洗槽水滿傳感器出現了故障，自清潔維護站應當給出清洗槽報錯指令，供用戶檢修。
在一些實施例中，為了防止在排水過程中出現意外的故障，提升餘水排空的準確性和排水效率，所述方法還包括如下步驟：在所述第一預設時間之後，若所述清水箱水滿指令被觸發，則給出清水箱報錯指令。
此時，在執行一段時間的排水操作指令後，清水箱水滿指令被觸發，一種可能時清水箱水滿元件，例如霍爾元件，出現了故障，另一種情况可能是在步驟301中，沒有停止向所述清水箱注入清水，進水閥出現了故障，自清潔維護站應當給出清水箱報錯指令，供用戶檢修。
在一些實施例中，為了防止在排水過程中出現意外的故障，提升餘水排空的準確性和排水效率，所述在第一預設時間範圍內執行排水操作指令之後，還包括如下步驟：在第四預設時間範圍內執行排空操作指令，所述排空操作指令包括：停止清水泵泵送清水操作，停止污水泵抽吸污水操作，繼續由排水泵將所述污水從所述污水箱排出。
在步驟302中的第一預設時間內一直執行的排水操作指令並不一定能夠完全將水路中的水完全排完，此時，應當給出額外的時間，例如第四預設時間，在第四預設時間範圍內執行排空操作指令，所述排空操作指令包括：停止清水泵泵送清水操作，說明清水箱應該已經為空了，停止污水泵抽吸污水操作，說明清洗槽應該已經為空了，但清洗槽至污水箱的管路，或者污水箱出水管路仍然可能有殘餘污水，則通過繼續由排水泵將殘餘污水從所述污水箱排出來實現完全的排空目的。
本公開實施例提供的一種自清潔維護站控制方法，用戶只需要發出自清潔維護站排空指令，例如通過手機APP或觸控按鍵，自清潔維護站即可在預設時間範圍內完成排水操作指令以及排空操作指令，而且 可以在執行排水操作指令以及排空操作指令過程中，根據各自應急突發情况，自動完成檢測及故障排除功能，使得自清潔維護站能夠自動排空餘水，滿足裝箱運輸需要，整個過程操作簡便，提升了用戶體驗。
本公開實施例提供一種自清潔維護站控制裝置，用於執行如上所述的自清潔維護站控制方法的各步驟，相同的技術特徵具有相同或相似的技術效果，在此不做贅述。所述自清潔維護站包括清水箱、污水箱以及清洗槽，如圖8所示，所述控制裝置包括：獲取單元801，配置為獲取用戶觸發的自清潔維護站排空指令，停止向所述清水箱注入清水；執行單元802，配置為在第一預設時間範圍內執行排水操作指令，所述排水操作指令包括：由清水泵將清水從所述清水箱泵出至所述清洗槽，由污水泵將污水從所述清洗槽抽吸到所述污水箱，由排水泵將所述污水從所述污水箱排出。
在一些實施例中，如圖9所示，所述控制裝置還包括：第一控制單元803，配置為在所述第一預設時間範圍內，若所述污水箱水滿指令被觸發，則停止所述清水泵從所述清水箱泵水，且停止所述污水泵從所述清洗槽抽吸污水；第二控制單元804，配置為在第二預設時間範圍內，繼續由所述排水泵從所述污水箱排水。
在一些實施例中，如圖10所示，所述第二控制單元804還包括：第一判斷單元804-1，配置為若所述污水箱水滿指令不觸發，則繼續執行所述排水操作指令； 第二判斷單元804-2，配置為若所述污水箱水滿指令仍然被觸發，則給出污水箱報錯指令。
在一些實施例中，如圖11所示，所述控制裝置還包括：第三控制單元805，配置為在所述第一預設時間範圍內，若所述清洗槽水滿指令被觸發，則停止所述清水泵從所述清水箱泵水；第四控制單元806，配置為在第三預設時間內，繼續由所述污水泵從所述清洗槽抽吸污水，且繼續由所述排水泵從所述污水箱排水。
在一些實施例中，如圖12所示，所述第四控制單元806還包括：第三判斷單元806-1，配置為若所述清洗槽水滿指令不觸發，則繼續執行所述排水操作指令；第四判斷單元806-2，配置為若所述清洗槽水滿指令仍然被觸發，則給出清洗槽報錯指令。
在一些實施例中，所述第一執行單元802還配置為在所述第一預設時間之後，若所述清水箱水滿指令被觸發，則給出清水箱報錯指令。
在一些實施例中，所述第一執行單元802還配置為在第四預設時間範圍內執行排空操作指令，所述排空操作指令包括：停止清水泵泵送清水操作，停止污水泵抽吸污水操作，繼續由排水泵將所述污水從所述污水箱排出。
本公開實施例提供的一種自清潔維護站控制裝置，用戶只需要發出自清潔維護站排空指令，例如通過手機APP或觸控按鍵，自清潔 維護站即可在預設時間範圍內完成排水操作指令以及排空操作指令，而且可以在執行排水操作指令以及排空操作指令過程中，根據各自應急突發情况，自動完成檢測及故障排除功能，使得自清潔維護站能夠自動排空餘水，滿足裝箱運輸需要，整個過程操作簡便，提升了用戶體驗。
本公開實施例提供一種非瞬時性計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令在被處理器調用和執行時實現如上任一所述的方法步驟。
本公開實施例提供一種自清潔維護站，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執行的計算機程序指令，所述處理器執行所述計算機程序指令時，實現前述任一實施例的方法步驟。
如圖13所示，自清潔維護站可以包括處理裝置(例如中央處理器、圖形處理器等)1301，其可以根據存儲在唯讀存儲器(ROM)1302中的程序或者從存儲裝置1308加載到隨機存取存儲器(RAM)1303中的程序而執行各種適當的動作和處理。在RAM 1303中，還存儲有自清潔維護站操作所需的各種程序和數據。處理裝置1301、ROM 1302以及RAM 1303通過匯流排1304彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口1305也連接至匯流排1304。
通常，以下裝置可以連接至I/O接口1305：包括例如處弄螢幕、觸控板、鍵盤、滑鼠、攝影機、麥克風、加速度計、陀螺儀等的輸入裝置1306；包括例如液晶顯示器(LCD)、揚聲器、振動器等的輸出裝置1307；包括例如硬碟等的存儲裝置1308；以及通訊裝置1309。通訊裝置1309可以允許電子設備與其他設備進行無線或有線通訊以交換數據。雖然圖13示出了具有各種裝置的電子設備，但是應理解的是，並不要 求實施或具備所有示出的裝置，可以替代地實施或具備更多或更少的裝置。
附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本公開各種實施例的系統、方法和計算機程序産品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，該模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用於實現規定的邏輯功能的可執行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現中，方框中所標注的功能也可以以不同於附圖中所標注的順序發生。例如，兩個接連地表示的方框實際上可以基本並行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或操作的專用的基於硬件的系統來實現，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現。
最後應說明的是：本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對於實施例公開的系統或裝置而言，由於其與實施例公開的方法相對應，所以描述比較簡單，相關之處參見方法部分說明即可。
以上實施例僅用以說明本公開的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本公開進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本公開各實施例技術方案的精神和範圍。
301:步驟
302:步驟

Claims (10)

  1. 一種自清潔維護站控制方法，該自清潔維護站包括清水箱、污水箱以及清洗槽，其中，該方法包括：獲取用戶觸發的自清潔維護站的排空指令，停止向該清水箱注入清水；其中，該排空指令用於排空該自清潔維護站內部的餘水；在第一預設時間範圍內執行排水操作指令，該排水操作指令包括：由清水泵將清水從該清水箱泵出至該清洗槽，由污水泵將污水從該清洗槽抽吸到該污水箱，由排水泵將該污水從該污水箱排出。
  2. 如請求項1所述的方法，還包括：在該第一預設時間範圍內，若該污水箱水滿指令被觸發，則停止該清水泵從該清水箱泵水，且停止該污水泵從該清洗槽抽吸污水；在第二預設時間範圍內，繼續由該排水泵從該污水箱排水。
  3. 如請求項2所述的方法，其中，該在第二預設時間範圍內，繼續由該排水泵從該污水箱排水之後，該方法還包括：若該污水箱水滿指令不觸發，則繼續執行該排水操作指令；若該污水箱水滿指令仍然被觸發，則給出污水箱報錯指令。
  4. 如請求項1所述的方法，還包括：在該第一預設時間範圍內，若該清洗槽水滿指令被觸發，則停止該清水泵從該清水箱泵水； 在第三預設時間內，繼續由該污水泵從該清洗槽抽吸污水，且繼續由該排水泵從該污水箱排水。
  5. 如請求項4所述的方法，其中，該在第三預設時間內，繼續由該污水泵從該清洗槽抽吸污水，且繼續由該排水泵從該污水箱排水之後，該方法還包括：若該清洗槽水滿指令不觸發，則繼續執行該排水操作指令；若該清洗槽水滿指令仍然被觸發，則給出清洗槽報錯指令。
  6. 如請求項1所述的方法，還包括：在該第一預設時間之後，若該清水箱水滿指令被觸發，則給出清水箱報錯指令。
  7. 如請求項1所述的方法，其中，在該第一預設時間範圍內執行排水操作指令之後，該方法還包括：在第四預設時間範圍內執行排空操作指令，該排空操作指令包括：停止清水泵泵送清水操作，停止污水泵抽吸污水操作，繼續由排水泵將該污水從該污水箱排出。
  8. 一種自清潔維護站控制裝置，該自清潔維護站包括清水箱、污水箱以及清洗槽，其中，該裝置包括：獲取單元，配置為獲取用戶觸發的自清潔維護站排空指令，停止向該清水箱注入清水； 執行單元，配置為在第一預設時間範圍內執行排水操作指令，該排水操作指令包括：由清水泵將清水從該清水箱泵出至該清洗槽，由污水泵將污水從該清洗槽抽吸到該污水箱，由排水泵將該污水從該污水箱排出。
  9. 一種自清潔維護站，包括處理器和存儲器，其中，該存儲器存儲有能夠被該處理器執行的計算機程序指令，該處理器執行該計算機程序指令時，實現如請求項1-7任一所述的方法步驟。
  10. 一種非瞬時性計算機可讀存儲介質，其中，存儲有計算機程序指令，該計算機程序指令在被處理器調用和執行時實現如請求項1-7任一所述的方法步驟。
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