TWI880773B - 螺桿滑台裝置及機械手臂 - Google Patents

Abstract

一種螺桿滑台裝置，包含一導軌座、一安裝於該導軌座的直線傳動單元、一被該直線傳動單元驅動的滑座，及一滾珠單元。該導軌座包括一基壁，及連接該基壁且彼此間隔的一第一側壁與一第二側壁；該滑座包括一座本體，該座本體具有一安裝面，一位於該安裝面的相反端且鄰近該基壁的基面，及鄰近該第一側壁、該第二側壁的一第一側面、一第二側面；該滾珠單元包括一安裝在該滑座與該座本體的基面和該基壁之間的第一滾珠鏈，一安裝在該滑座與該座本體的第一側面和該第一側壁之間的第二滾珠鏈，及一安裝在該滑座與該座本體的第二側面和該第二側壁之間的第三滾珠鏈。藉此，使該滑座具備高支撐力而可提高移動精準度及移動穩定度。

Description

螺桿滑台裝置及機械手臂

本發明是有關於一種傳動設備，特別是指一種螺桿滑台裝置及機械手臂。

螺桿滑台裝置可應用於各種加工機，以達自動化作業的效果。現有一種螺桿滑台裝置具有一長形的導軌座及一安裝於該導軌座的直線傳動單元，該直線傳動單元具有一可轉動地安裝於該導軌座的螺桿、一螺接於該螺桿的滑座、一傳動該螺桿轉動的馬達，及兩個對稱安裝在該滑座與該導軌座之間的滾珠組。該滑座用以承載其他元件沿該螺桿線性移動。

該對滾珠組可提供該滑座支撐力用以抵抗其他元件對該滑座所產生的扭矩，當該螺桿滑台裝置水平放置時，該對滾珠組提供給該滑座的支撐力尚足以抵抗扭矩，但是當該螺桿滑台裝置直立放置時，該對滾珠組提供給該滑座的支撐力常不足以抵抗扭矩，造成該滑座的位移量及變形量過大，最終產生移動誤差值過大影響加工品質、無法符合加工機高精密度使用需求的問題。

因此，本發明的一目的，即在提供一種能解決先前技術問題的螺桿滑台裝置。

本發明的另一目的，在於提供一種可以提升加工品質的機械手臂。

於是，本發明螺桿滑台裝置包含一導軌座、一直線傳動單元、一滑座及一滾珠單元。該導軌座沿一長軸向延伸，該導軌座包括一基壁，及連接該基壁且彼此平行間隔的一第一側壁與一第二側壁，該基壁與該第一側壁和該第二側壁配合界定出一容置空間；該直線傳動單元安裝於該導軌座，該直線傳動單元包括一沿該長軸向延伸的螺桿，及一用以傳動該螺桿轉動的動力件；該滑座位於該容置空間內並被該螺桿驅動而可沿該長軸向線性移動，該滑座包括一座本體，該座本體具有一安裝面，一位於該安裝面的相反端且鄰近該基壁的基面，一鄰近該第一側壁的第一側面，一鄰近該第二側壁的第二側面，及二連接該安裝面與該基面及該第一側面、該第二側面的連接面，該座本體還包括一沿該長軸向延伸連通該二連接面供該螺桿穿置的穿孔；該滾珠單元安裝在該導軌座與該滑座之間，該滾珠單元包括一條安裝在該滑座與該座本體的基面和該基壁之間並可循環滾動的第一滾珠鏈，至少一條安裝在該滑座與該座本體的第一側面和該第一側壁之間並可循環滾動的第二滾珠鏈，及至少一條安裝在該滑座與該座本體的第二側面和該第二側壁之間並可循環滾動的第三滾珠鏈。

本發明螺桿滑台裝置的功效在於：藉由該滾珠單元的第一滾珠鏈、第二滾珠鏈及第三滾珠鏈可以大幅增加提供給該滑座的支撐力，可以提高該滑座的移動精準度及移動穩定度，可以符合加工機高精密度使用需求。

本發明機械手臂包含一進給裝置、一如上所述的螺桿滑台裝置及一夾持裝置。該進給裝置沿一第一方向延伸，該進給裝置包括一導軌座，一安裝於該導軌座的直線傳動單元，及一被該直線傳動單元驅動而可線性移動的滑座；該螺桿滑台裝置安裝於該進給裝置的滑座並沿一與該第一方向相交的第二方向延伸；該夾持裝置安裝於該螺桿滑台裝置的滑座，該夾持裝置包括一夾頭。

本發明機械手臂的功效在於：藉由該螺桿滑台裝置使該夾頭具有良好的移動精準度及移動穩定度，可提升加工品質。

下面結合附圖及實施例對本發明進行詳細說明。

參閱圖1、圖2，本發明螺桿滑台裝置1的一實施例包含一導軌座10、一直線傳動單元20、一滑座30及一滾珠單元40。

參閱圖1、圖2、圖4，該導軌座10為一長形座體並沿一長軸向X延伸，該導軌座10包括一基壁11，及連接該基壁11且彼此平行間隔的一第一側壁12與一第二側壁13，該基壁11與第一側壁12和該第二側壁13配合界定出一容置空間14。該基壁11具有一基壁內面111，及一沿該長軸向X設置於該基壁內面111且連通該容置空間14的第一滾珠槽112。該第一側壁12具有一側壁內面121，及二沿該長軸向X設置於該側壁內面121且連通該容置空間14的第二滾珠槽122。該第二側壁13具有一側壁內面131，及二沿該長軸向X設置於該側壁內面131且連通該容置空間14的第三滾珠槽132。

參閱圖1、圖2、圖5，該直線傳動單元20安裝於該導軌座10，該直線傳動單元20包括固定於該導軌座10的兩端並連通該容置空間14的一第一軸承座21與一第二軸承座22，一呈可轉動地安裝在該第一軸承座21與該第二軸承座22之間的螺桿23，一安裝固定於該第一軸承座21用以傳動該螺桿23的動力件24，及一螺鎖套置於該螺桿23並可沿該長軸向X移動的螺帽25。

該動力件24可為馬達或是減速馬達。

該螺桿23與該螺帽25可為一般螺桿與螺帽結構，也可為滾珠螺桿結構。

參閱圖1、圖2，該滑座30套設於該螺桿23並與該螺帽25連接，本實施例該滑座30與該螺帽25藉由數支螺絲鎖結連接，使該滑座30可被該螺帽25帶動並在該容置空間14內沿該長軸向X移動。值得說明的是，也可以將該螺帽25直接固定在該滑座30內，或是省略該螺帽25，直接在該滑座30設置螺孔與該螺桿23螺鎖連接，上述結構同樣可以達到該滑座30被該螺桿23驅動並沿該長軸向X移動的效果。

參閱圖1、圖2、圖3，該滑座30包括一座本體31，該座本體31具有一露出該容置空間14的安裝面311，一位於該安裝面311的相反端且鄰近該基壁內面111的基面312，一鄰近該第一側壁12的側壁內面121的第一側面313，一鄰近該第二側壁13的側壁內面131的第二側面314，及二連接該安裝面311與該基面312及該第一側面313、該第二側面314的連接面315、316。配合參閱圖4、圖5，該座本體31還包括一沿該長軸向X延伸連通該二連接面315、316供該螺帽25與該螺桿23穿置的穿孔32，一沿該長軸向X延伸連通該二連接面315、316且靠近該基面312的第一滾珠孔33，二沿該長軸向X延伸連通該二連接面315、316且靠近該第一側面313的第二滾珠孔34，二沿該長軸向X延伸連通該二連接面315、316且靠近該第二側面314的第三滾珠孔35，一相對應該第一滾珠槽112設置於該基面312與該等連接面315、316且連通該第一滾珠孔33的第四滾珠槽36，二相對應該等第二滾珠槽122設置於該第一側面313與該等連接面315、316且連通該等第二滾珠孔34的第五滾珠槽37，及二相對應該等第三滾珠槽132設置於該第二側面314與該等連接面315、316且連通該等第三滾珠孔35的第六滾珠槽38。

該滾珠單元40安裝在該導軌座10與該滑座30之間，該滾珠單元40具有一條第一滾珠鏈41、兩條第二滾珠鏈42、兩條第三滾珠鏈43、兩個第一蓋板44、兩個第二蓋板45及兩個第三蓋板46。

該第一滾珠鏈41位於該第一滾珠槽112與該第四滾珠槽36及該第一滾珠孔33之間並可循環滾動，該等第二滾珠鏈42分別位於該等第二滾珠槽122與該等第五滾珠槽37及該等第二滾珠孔34之間並可循環滾動，該等第三滾珠鏈43分別位於該等第三滾珠槽132與該等第六滾珠槽38及該等第三滾珠孔35之間並可循環滾動。值得說明的是，該第一滾珠鏈41、該等第二滾珠鏈42、該等第三滾珠鏈43的數量可以改變。

該等第一蓋板44鎖結固定於該等連接面315、316並遮蓋該第一滾珠孔33與該第四滾珠槽36及該第一滾珠槽112，每一個第一蓋板44具有一第一凸塊441嵌入該第一滾珠槽112，及一設置一第一迴轉槽442的貼靠面443。該等第一蓋板44的第一迴轉槽442連通該第一滾珠孔33與該第四滾珠槽36及該第一滾珠槽112，且配合形成一個第一循環道47，該第一滾珠鏈41位於該第一循環道47內穩定循環滾動。

該等第二蓋板45鎖結固定於該等連接面315、316並遮蓋該等第二滾珠孔34與該等第五滾珠槽37及該等第二滾珠槽122，每一個第二蓋板45具有兩個第二凸塊451分別嵌入該等第二滾珠槽122，及一設置兩個第二迴轉槽452的貼靠面453。該等第二蓋板45的第二迴轉槽452連通相對應的該等第二滾珠孔34與該等第五滾珠槽37及該等第二滾珠槽122，且配合形成兩個第二循環道48，該等第二滾珠鏈42分別位於該等第二循環道48內穩定循環滾動。

該等第三蓋板46鎖結固定於該等連接面315、316並遮蓋該等第三滾珠孔35與該等第六滾珠槽38及該等第三滾珠槽132，每一個第三蓋板46具有兩個第三凸塊461分別嵌入該等第三滾珠槽132，及一設置兩個第三迴轉槽462的貼靠面463。該等第三蓋板46的第三迴轉槽462連通相對應的該等第三滾珠孔35與該等第六滾珠槽38及該等第三滾珠槽132，且配合形成兩個第三循環道49，該等第三滾珠鏈43分別位於該等第三循環道49內穩定循環滾動。

本發明該螺桿滑台裝置1藉由該滾珠單元40的第一滾珠鏈41位於該導軌座10的基壁11與該滑座30的座本體31的基面312之間，並可在該第一循環道47內循環滾動，該等第二滾珠鏈42位於該導軌座10的第一側壁12與該滑座30的座本體31的第一側面313之間，並可在該等第二循環道48內循環滾動，該等第三滾珠鏈43位於該導軌座10的第二側壁13與該滑座30的座本體31的第二側面314之間，並可在該等第三循環道49內循環滾動，如此，可以大幅增加提供給該滑座30的支撐力，使該滑座30具有高支撐力足以抵抗安裝於該安裝面311的其他元件對該滑座30所產生的扭矩，當將該螺桿滑台裝置1水平放置時，可以增加該滑座30的承重效果，當將該螺桿滑台裝置1直立放置時，可以增加該滑座30的抗扭矩效果。

使用時，係藉由該動力件24傳動該螺桿23繞自軸轉動，進而驅動該滑座30在該容置空間14內穩定、精準地沿該長軸向X線性移動。

參閱圖6、圖7、圖9，本發明機械手臂的一實施例包含一進給裝置5、一第一旋轉裝置6、一螺桿滑台裝置1、一第二旋轉裝置7及一夾持裝置8。

參閱圖6、圖7、圖8，該進給裝置5沿一第一方向延伸，該進給裝置5可為本發明該螺桿滑台裝置1或是一般進給滑台裝置，當該進給裝置5為該螺桿滑台裝置1，該進給裝置5同樣包括一導軌座51、一直線傳動單元52、一滑座53及一滾珠單元54。

該導軌座51同樣具有一基壁511、一第一側壁512、一第二側壁513及一容置空間514。

該直線傳動單元52同樣包括一第一軸承座521、一第二軸承座522、一螺桿523及一動力件524。且該螺桿523繞一條第一軸線L1轉動。

該滑座53同樣被該螺桿523驅動並在該容置空間514內沿該第一軸線L1線性移動。該滑座53同樣具有一座本體531，該座本體531同樣具有一安裝面5311、一基面5312、一第一側面5313及一第二側面5314。

該滾珠單元54同樣具有一條第一滾珠鏈541、兩條第二滾珠鏈542、兩條第三滾珠鏈543，該第一滾珠鏈541同樣可在該滑座53與該導軌座51的基壁511和該座本體531的基面5312之間循環滾動，該等第二滾珠鏈542同樣可在該滑座53與該導軌座51的第一側壁512和該座本體531的第一側面5313之間循環滾動，該等第三滾珠鏈543同樣可在該滑座53與該導軌座51的第二側壁513和該座本體531的第二側面5314之間循環滾動。

值得說明的是，若該滑座53不需要高支撐力，可以省略該第一滾珠鏈541。

關於該進給裝置5為該螺桿滑台裝置1的詳細構造可參考前述該螺桿滑台裝置1的說明，在此不再贅述。

當該進給裝置5為一般滑台裝置，該進給裝置5包括一導軌座、一安裝於該導軌座的直線傳動單元，及一被該直線傳動單元驅動並可線性移動的滑座。該直線傳動單元可為馬達與滾珠螺桿的組合體、線性馬達、液壓缸、氣壓缸、齒輪齒條結構。

參閱圖6、圖8、圖9、圖10，該第一旋轉裝置6包括一安裝固定於該滑座53的座本體531的安裝面5311的第一旋轉馬達61，一連接於該第一旋轉馬達61的一第一轉軸611的轉盤62，及一罩置在該第一旋轉馬達61外的第一外蓋63。該第一轉軸611繞一條第二軸線L2轉動，該第二軸線L2與該第一軸線L1相交。第一旋轉馬達61可為一般馬達或減速機馬達。

參閱圖9、圖10、圖11，該螺桿滑台裝置1沿一與該第一方向相交的第二方向延伸，該螺桿滑台裝置1的直線傳動單元20的第二軸承座22安裝連接於該轉盤62，使該螺桿滑台裝置1可被該轉盤62帶動繞該第二軸線L2轉動。該直線傳動單元20的螺桿23可繞一條第三軸線L3轉動，該第三軸線L3與該第二軸線L2平行，如此，該螺桿滑台裝置1的滑座30可沿該第三軸線L3線性移動。

本實施例該第一方向為水平方向，該第二方向為直立方向，但不應限制本發明該進給裝置5必須沿水平方向延伸，該螺桿滑台裝置1必須沿直立方向延伸。

參閱圖6、圖9、圖11、圖12，該第二旋轉裝置7包括一安裝固定於該滑座30的座本體31的安裝面311的第二旋轉馬達71，一被該第二旋轉馬達71傳動的第二轉軸72，一安裝在該第二旋轉馬達71的一輸出軸與該第二轉軸72之間的傳動帶73，一連接於該第二轉軸72的旋轉臂74，及一罩置在該第二旋轉馬達71、該第二轉軸72與該傳動帶73外的第二外蓋75。該第二轉軸72繞一條第四軸線L4轉動，該第四軸線L4與該第三軸線L3、該第二軸線L2平行。該啟動該第二旋轉馬達71，可藉由該傳動帶73傳動該第二轉軸72繞該第四軸線L4轉動，該第二轉軸72帶動該旋轉臂74同步轉動。第二旋轉馬達71可為一般馬達或減速機馬達。

參閱圖7、圖9、圖12、圖13，該夾持裝置8包括一安裝固定於該旋轉臂74的第三旋轉馬達81，及一連接於該第三旋轉馬達81被該第三旋轉馬達81傳動的夾頭82。該夾頭82繞一條第五軸線L5轉動，該第五軸線L5與該第四軸線L4相交。第三旋轉馬達81可為一般馬達或減速機馬達。

參閱圖9，本發明機械手臂藉由該進給裝置5的滑座53帶動該第一旋轉裝置6沿該第一軸線L1線性移動，該螺桿滑台裝置1被該第一旋轉裝置6帶動繞該第二軸線L2轉動，該螺桿滑台裝置1的滑座30帶動該第二旋轉裝置7沿該第三軸線L3線性移動，該第二旋轉裝置7帶動該夾持裝置8繞該第四軸線L4轉動，該夾持裝置8的夾頭82繞該第五軸線L5轉動，使該夾頭82具備五軸運動功能，不僅可以符合工具機的多樣使用需求，也比較不受安裝場所的空間侷限，具備極佳的安裝空間設計靈活度。

值得說明的是，本發明機械手臂可以視實際使用需求省略某些使用功能、某些組成元件。例如可以省略該夾頭82繞該第五軸線L5轉動的使用功能而省略該第三旋轉馬達81。可以省略該夾頭82繞該第四軸線L4轉動的使用功能而省略該第二旋轉裝置7，如此只須將該夾頭82安裝固定於該螺桿滑台裝置1的滑座30的安裝面311。也可以省略該螺桿滑台裝置1繞該第二軸線L2轉動的使用功能而省略該第一旋轉裝置6，如此只須將該螺桿滑台裝置1的第二軸承座22安裝固定於該進給裝置5的滑座53的安裝面5311。

本發明機械手臂只須包含該進給裝置5、該螺桿滑台裝置1及該夾持裝置8，就可以藉由該螺桿滑台裝置1的滑座30具備高支撐力，使本發明機械手臂成為一高負載型機械手臂。尤其是該螺桿滑台裝置1沿直立方向放置時，更可突顯出該滑座30的優異抗扭矩效果。

本發明螺桿滑台裝置及機械手臂具備以下的功效及優點：

一、本發明該螺桿滑台裝置1藉由該滾珠單元40可以大幅增加提供給該滑座30的支撐力，使該滑座30具備高支撐力而具有極佳的移動精準度及移動穩定度，當將該螺桿滑台裝置1水平放置時，可以增加該滑座30的承重效果，當將該螺桿滑台裝置1直立放置時，可以增加該滑座30的抗扭矩效果，不僅可以符合加工機的高精密度使用需求，也可以提高該螺桿滑台裝置1的整體結構強度。

二、本發明該機械手臂包含該螺桿滑台裝置1，可以使該夾頭82具有極佳的移動精準度及移動穩定度，可提升加工品質。

三、本發明該夾頭82具備五軸運動的使用功能，不僅可以符合工具機的多樣使用需求，還可以減少安裝場所的空間侷限，具備高度靈活設計特性。

綜上所述，本發明螺桿滑台裝置及機械手臂確實能達成本發明的目的。

惟以上所述者，僅為本發明的實施例而已，當不能以此限定本發明實施的範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作的簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋的範圍內。

1:螺桿滑台裝置 10:導軌座 11:基壁 111:基壁內面 112:第一滾珠槽 12:第一側壁 121:側壁內面 122:第二滾珠槽 13:第二側壁 131:側壁內面 132:第三滾珠槽 14:容置空間 20:直線傳動單元 21:第一軸承座 22:第二軸承座 23:螺桿 24:動力件 25:螺帽 30:滑座 31:座本體 311:安裝面 312:基面 313:第一側面 314:第二側面 315:連接面 316:連接面 32:穿孔 33:第一滾珠孔 34:第二滾珠孔 35:第三滾珠孔 36:第四滾珠槽 37:第五滾珠槽 38:第六滾珠槽 40:滾珠單元 41:第一滾珠鏈 42:第二滾珠鏈 43:第三滾珠鏈 44:第一蓋板 441:第一凸塊 442:第一迴轉槽 443:貼靠面 45:第二蓋板 451:第二凸塊 452:第二迴轉槽 453:貼靠面 46:第三蓋板 461:第三凸塊 462:第三迴轉槽 463:貼靠面 47:第一循環道 48:第二循環道 49:第三循環道 5:進給裝置 51:導軌座 511:基壁 512:第一側壁 513:第二側壁 514:容置空間 52:直線傳動單元 521:第一軸承座 522:第二軸承座 523:螺桿 524:動力件 53:滑座 531:座本體 5311:安裝面 5312:基面 5313:第一側面 5314:第二側面 54:滾珠單元 541:第一滾珠鏈 542:第二滾珠鏈 543:第三滾珠鏈 6:第一旋轉裝置 61:第一旋轉馬達 611:第一轉軸 62:轉盤 63:第一外蓋 7:第二旋轉裝置 71:第二旋轉馬達 72:第二轉軸 73:傳動帶 74:旋轉臂 75:第二外蓋 8:夾持裝置 81:第三旋轉馬達 82:夾頭 X:長軸向 L1:第一軸線 L2:第二軸線 L3:第三軸線 L4:第四軸線 L5:第五軸線

本發明的其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中： 圖1是本發明螺桿滑台裝置一實施例的一組合立體圖； 圖2是該實施例的一分解立體圖，顯示該實施例包含一導軌座、一直線傳動單元、一滑座及一滾珠單元； 圖3是該實施例的該滑座與該滾珠單元的分解立體圖； 圖4是一採自圖1中的線Ⅳ-Ⅳ的剖視圖； 圖5是一採自圖1中的線Ⅴ-Ⅴ的剖視圖； 圖6是本發明機械手臂的一實施例的一組合立體圖，顯示該實施例包含一進給裝置、一第一旋轉裝置、一螺桿滑台裝置、一第二旋轉裝置及一夾持裝置； 圖7是該實施例的另一角度組合立體圖； 圖8是該實施例的該進給裝置的分解立體圖； 圖9是一類似圖6的視圖，圖中省略該第一旋轉裝置的一第一外蓋、該第二旋轉裝置的一第二外蓋； 圖10是該實施例的一不完整的仰視立體圖，顯示該第一旋轉裝置與該螺桿滑台裝置； 圖11是該實施例的一不完整的俯視立體圖，顯示該螺桿滑台裝置與該第一旋轉裝置； 圖12是該實施例的一不完整的組合立體圖，顯示該螺桿滑台裝置與該第二旋轉裝置及該夾持裝置；及 圖13是該實施例的該夾持裝置的局部分解立體圖。

10:導軌座

11:基壁

111:基壁內面

112:第一滾珠槽

12:第一側壁

121:側壁內面

122:第二滾珠槽

13:第二側壁

131:側壁內面

132:第三滾珠槽

14:容置空間

23:螺桿

30:滑座

31:座本體

311:安裝面

312:基面

313:第一側面

314:第二側面

33:第一滾珠孔

34:第二滾珠孔

35:第三滾珠孔

36:第四滾珠槽

37:第五滾珠槽

38:第六滾珠槽

41:第一滾珠鏈

42:第二滾珠鏈

43:第三滾珠鏈

47:第一循環道

48:第二循環道

49:第三循環道

Claims (9)

1. 一種螺桿滑台裝置，包含： 一導軌座，沿一長軸向延伸，該導軌座包括一基壁，及連接該基壁且彼此平行間隔的一第一側壁與一第二側壁，該基壁與該第一側壁和該第二側壁配合界定出一容置空間； 一直線傳動單元，安裝於該導軌座，該直線傳動單元包括一沿該長軸向延伸的螺桿，及一用以傳動該螺桿轉動的動力件； 一滑座，位於該容置空間內並被該螺桿驅動而可沿該長軸向線性移動，該滑座包括一座本體，該座本體具有一安裝面，一位於該安裝面的相反端且鄰近該基壁的基面，一鄰近該第一側壁的第一側面，一鄰近該第二側壁的第二側面，及二連接該安裝面與該基面及該第一側面、該第二側面的連接面，該座本體還包括一沿該長軸向延伸連通該二連接面供該螺桿穿置的穿孔；及 一滾珠單元，安裝在該導軌座與該滑座之間，該滾珠單元包括一條安裝在該滑座與該座本體的基面和該基壁之間並可循環滾動的第一滾珠鏈，至少一條安裝在該滑座與該座本體的第一側面和該第一側壁之間並可循環滾動的第二滾珠鏈，及至少一條安裝在該滑座與該座本體的第二側面和該第二側壁之間並可循環滾動的第三滾珠鏈。
2. 如請求項1所述的螺桿滑台裝置，其中，該滾珠單元包括兩條第二滾珠鏈及兩條第三滾珠鏈。
3. 如請求項2所述的螺桿滑台裝置，其中，該導軌座的基壁具有一基壁內面，及一沿該長軸向設置於該基壁內面且連通該容置空間的第一滾珠槽，該第一側壁具有一側壁內面，及二沿該長軸向設置於該側壁內面且連通該容置空間的第二滾珠槽，該第二側壁具有一側壁內面，及二沿該長軸向設置於該第二側壁的側壁內面且連通該容置空間的第三滾珠槽，該滑座的座本體還具有一沿該長軸向延伸連通該二連接面且靠近該基面的第一滾珠孔，二沿該長軸向延伸連通該二連接面且靠近該第一側面的第二滾珠孔，二沿該長軸向延伸連通該二連接面且靠近該第二側面的第三滾珠孔，一相對應該第一滾珠槽設置於該基面與該等連接面且連通該第一滾珠孔的第四滾珠槽，二相對應該等第二滾珠槽設置於該第一側面與該等連接面且連通該等第二滾珠孔的第五滾珠槽，及二相對應該等第三滾珠槽設置於該第二側面與該等連接面且連通該等第三滾珠孔的第六滾珠槽，該第一滾珠鏈位於該第一滾珠孔與該第四滾珠槽和該第一滾珠槽內，該等第二滾珠鏈位於該等第二滾珠孔與該等第五滾珠槽和該等第二滾珠槽內，該等第三滾珠鏈位於該等第三滾珠孔與該等第六滾珠槽和該等第三滾珠槽內。
4. 如請求項3所述的螺桿滑台裝置，其中，該滾珠單元還包括兩個第一蓋板、兩個第二蓋板及兩個第三蓋板， 該等第一蓋板分別鎖結固定於該等連接面並遮蓋該第一滾珠孔與該第四滾珠槽及該第一滾珠槽，每一個第一蓋板具有一第一凸塊嵌入該第一滾珠槽，及一設置一第一迴轉槽的貼靠面，該等第一蓋板的第一迴轉槽連通該第一滾珠孔與該第四滾珠槽及該第一滾珠槽，且配合形成一個第一循環道，該第一滾珠鏈位於該第一循環道內循環滾動； 該等第二蓋板分別鎖結固定於該等連接面並遮蓋該等第二滾珠孔與該等第五滾珠槽及該等第二滾珠槽，每一個第二蓋板具有兩個第二凸塊分別嵌入該等第二滾珠槽，及一設置兩個第二迴轉槽的貼靠面，該等第二蓋板的第二迴轉槽連通相對應的該等第二滾珠孔與該等第五滾珠槽及該等第二滾珠槽，且配合形成兩個第二循環道，該等第二滾珠鏈分別位於該等第二循環道內循環滾動； 該等第三蓋板分別鎖結固定於該等連接面並遮蓋該等第三滾珠孔與該等第六滾珠槽及該等第三滾珠槽，每一個第三蓋板具有兩個第三凸塊分別嵌入該等第三滾珠槽，及一設置兩個第三迴轉槽的貼靠面，該等第三蓋板的第三迴轉槽連通相對應的該等第三滾珠孔與該等第六滾珠槽及該等第三滾珠槽，且配合形成兩個第三循環道，該等第三滾珠鏈分別位於該等第三循環道內循環滾動。
5. 一種機械手臂，包含： 一進給裝置，沿一第一方向延伸，該進給裝置包括一導軌座，一安裝於該導軌座的直線傳動單元，及一被該直線傳動單元驅動而可線性移動的滑座； 一如請求項1至4中任一項的螺桿滑台裝置，該螺桿滑台裝置安裝於該進給裝置的滑座並沿一與該第一方向相交的第二方向延伸；及 一夾持裝置，安裝於該螺桿滑台裝置的滑座，該夾持裝置包括一夾頭。
6. 如請求項5所述的機械手臂，其中，該第二方向為直立方向。
7. 一種機械手臂，包含： 一進給裝置，為如請求項1至4中任一項的螺桿滑台裝置，該螺桿繞一條第一軸線轉動； 一第一旋轉裝置，安裝於該進給裝置的滑座並可沿該第一軸線移動，該第一旋轉裝置包括一第一旋轉馬達，及一連接於該第一旋轉馬達的一第一轉軸的轉盤，該第一轉軸繞一條第二軸線轉動，該第二軸線與該第一軸線相交； 一如請求項1至4中任一項的螺桿滑台裝置，安裝於該轉盤，該螺桿繞一條第三軸線轉動，該第三軸線與該第二軸線平行； 一第二旋轉裝置，安裝於該螺桿滑台裝置的滑座，該第二旋轉裝置包括一第二旋轉馬達，一被該第二旋轉馬達傳動的第二轉軸，一安裝在該第二旋轉馬達的一輸出軸與該第二轉軸之間的傳動帶，及一連接於該第二轉軸的旋轉臂，該第二轉軸繞一條第四軸線轉動，該第四軸線與該第三軸線、該第二軸線平行；及 一夾持裝置，包括一安裝於該旋轉臂的夾頭。
8. 如請求項7所述的機械手臂，其中，該夾持裝置還包括一安裝固定於該旋轉臂的第三旋轉馬達，該夾頭連接於該第三旋轉馬達被該第三旋轉馬達傳動，且該夾頭繞一條第五軸線轉動，該第五軸線與該第四軸線相交。
9. 如請求項7所述的機械手臂，其中，該進給裝置沿一第一方向延伸，該螺桿滑台裝置沿一與該第一方向相交的第二方向延伸，該第二方向為直立方向。

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