TWI877443B

TWI877443B - 搬運台車系統

Info

Publication number: TWI877443B
Application number: TW111100898A
Authority: TW
Inventors: 下村章人; 濱口徹; 樹; 泉寛昭
Original assignee: 日商村田機械股份有限公司
Priority date: 2021-01-20
Filing date: 2022-01-10
Publication date: 2025-03-21
Also published as: KR20230128089A; EP4223666A1; IL302546A; KR102796781B1; JPWO2022158098A1; US20240017752A1; TW202233498A; EP4223666A4; CN116547162B; WO2022158098A1; JP7332064B2; CN116547162A

Abstract

搬運台車系統，具備：搬運台車，沿著軌道行走；控制裝置，控制搬運台車；以及供電裝置，設置於區分軌道所形成的複數區間的每一個。複數的供電裝置，分別具有：監視裝置，監視該供電裝置的狀態；以及通訊裝置，將監視裝置所生成之監視結果朝控制裝置發送。控制裝置依據監視結果控制搬運台車。

Description

搬運台車系統

本發明的一個方面是有關於搬運台車系統。

作為搬運台車系統，已知有具備沿著軌道行走的搬運台車、以及控制搬運台車的控制裝置的系統(例如，參照專利文獻1)。 [先前技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本特開2013-35670號公報

[發明所欲解決之問題]

在如上述般的技術中，例如在系統的供電裝置發生不良狀況的情況下，存在系統整體停機的(成為非正常工作的狀態)系統停機發生的疑慮。

因此，本發明的一個側面，其目地為提供可以防止系統停機的搬運台車系統。 [解決問題之技術手段]

本發明的一個側面所涉及的搬運台車系統，係具備：搬運台車，沿著軌道行走；控制裝置，控制搬運台車；以及供電裝置，設置於區分軌道所形成的複數區間的每一個，複數的供電裝置，分別具有：監視裝置，監視該供電裝置的狀態；以及通訊裝置，將監視裝置所生成之監視結果朝控制裝置發送，控制裝置依據監視結果控制搬運台車。

在此搬運台車系統中，供電裝置設置於複數區間的每一個，以監視裝置來監視各供電裝置的狀態，依據其監視結果藉由控制裝置控制搬運台車。藉此，在供電裝置發生不良狀況的情況下，可將非系統整體的停機且止於局部的停機般的處理，藉由控制裝置執行。所以，可防止搬運台車系統的系統停機。

也可以在本發明的一個側面所涉及的搬運台車系統中，控制裝置，根據監視結果，判定複數的供電裝置的狀態是否為異常狀態，禁止搬運台車進入與判定為異常狀態的供電裝置對應的區間，並且使存在於該區間的搬運台車從該區間退避。藉此，可以有效地抑制供電裝置的不良狀況所導致之壞影響遍及系統整體的情形。

在本發明的一個側面所涉及的搬運台車系統中，也可以控制裝置是進一步控制供電裝置的裝置，使判定為異常狀態的供電裝置停止。藉此，可以有效地抑制供電裝置的不良狀況所導致之壞影響遍及系統整體的情形。

也可以在本發明的一個側面所涉及的搬運台車系統中，控制裝置，根據監視結果，判定複數的供電裝置的狀態，是否為異常程度比異常狀態更低的警告狀態，將存在於與判定為警告狀態的供電裝置對應之區間的搬運台車的加速度予以限制。藉此，可以有效地抑制供電裝置的不良狀況所導致之壞影響遍及系統整體的情形。

也可以在本發明的一個側面所涉及的搬運台車系統中，在藉由控制裝置判定供電裝置的狀態為異常狀態的情況下，且該異常狀態為溫度異常時，從通訊裝置朝向控制裝置發送有關於該判定為異常狀態的供電裝置內的溫度分布的資訊。藉此，使用者，可將供電裝置中成為溫度異常的溫度分布，容易在控制裝置掌握。

也可以在本發明的一個側面所涉及的搬運台車系統中，監視結果，包含：第1資訊，包含供電裝置的溫度資料及電力資料的至少任一個；以及第2資訊，有關於供電裝置的狀態是否為異常狀態，第1資訊，在第1周期從通訊裝置朝向控制裝置發送，第2資訊，於供電裝置正常的情況下在比第1周期更短的第2周期從通訊裝置朝向控制裝置發送。藉此，第1資訊及第2資訊從供電裝置周期地發送於控制裝置的情況下，資料容量比第2資訊更大的第1資訊的通訊周期，比第2資訊的通訊周期更長。所以，可以抑制通訊裝置的通訊量。 [發明效果]

依據本發明的一個側面，能提供可以防止系統停機的搬運台車系統。

以下，參照圖式，針對一個實施方式進行詳細說明。此外，在圖式的說明中，對於相同或相當元件給予相同符號，省略重複說明。「上」「下」的語，對應於鉛直方向，「前」「後」的語對應於行走車的進行方向，「左」「右」的語對應於與上下方向及前後方向正交的方向。

如圖1及圖2所示般，搬運台車系統1，是例如在工場等，使用搬運台車6將物品10在複數的載置部9之間搬運的系統。搬運台車系統1，具備：搬運台車6，沿著軌道4行走；複數的載置部9，載置物品10；控制裝置5，控制搬運台車6；以及供電裝置8，用來供電於搬運台車6。在物品10，例如包含：存放複數的半導體晶圓的FOUP (Front Opening Unified Pod)和存放玻璃基板的光柵盒等的這類容器、以及一般零件等。

軌道4，是例如敷設於作業者的頭上空間之頂棚附近的軌道。軌道4懸吊於頂棚。軌道4是用來使搬運台車6行走的預先設定的行走路。軌道4，被複數的區間所區分。在圖示的例子中，軌道4被第1區間4X及第2區間4Y所區分。

軌道4藉由支柱40A支撐。軌道4，具有：軌道本體40，由一對的底面部40B和一對的側面部40C及頂面部40D所成的剖面C字形；供電部40E；以及磁性板40F。底面部40B朝搬運台車6的行走方向延伸，構成軌道本體部40的底面。底面部40B是搬運台車6的行走滾輪51滾動且行走的板狀構件。側面部40C朝搬運台車6的行走方向延伸，構成軌道本體40的側面。頂面部40D朝搬運台車6的行走方向延伸，構成軌道本體40的上側面。

供電部40E是將電力供給於搬運台車6的受電核心57，並且與搬運台車6進行收發訊號的部位。供電部40E是分別固定於一對的側面部40C，且沿著軌道4的延伸方向延伸的供電線。供電部40E在非接觸於受電核心57的狀態下供給電力。供電部40E設置於軌道4的複數區間的每一個。供電部40E，包含：第1供電部40EX，沿著第1區間4X的軌道4延伸；以及第2供電部40EY，沿著第2區間4Y的軌道4延伸。

磁性板40F，使用於行走或停止的磁力產生於搬運台車6的LDM(Linear DC Motor)59。磁性板40F固定於頂面部40D，且沿行走方向延伸。此外，軌道4的長度、形狀及佈局配置，未限定於圖示的例子，也可以是各種長度、形狀及佈局配置。

搬運台車6沿著軌道4行走，且搬運物品10。搬運台車6，構成為可移載物品10。搬運台車6是高架行走式無人行走車。搬運台車系統1具備的高架搬運車6的台數未特別限定，為1個或複數。搬運台車6，也稱為例如搬運車、高架行走車、高架搬運車(overhead transport vehicle)、或行走台車。搬運台車6，具有：本體部7、行走部50、以及行走車控制器35。本體部7，具有：本體框架22、橫向進給部24、θ驅動部26、昇降驅動部28、昇降台30、以及前後框架33。

橫向進給部24，一併將θ驅動部26、昇降驅動部28以及昇降台30，朝與軌道4的行走方向成直角的方向進行橫向進給。θ驅動部26，使昇降驅動部28以及昇降台30的至少任一個在水平面內且既定的角度範圍內進行旋動。昇降驅動部28，藉由將皮帶、導線以及繩索等的懸吊構件絞起或送出以使昇降台30昇降。夾頭設置於昇降台30，可自由地進行物品10的把持或解放。前後框架33，例如在搬運台車6的行走方向的前後設置一對。前後框架33，使未圖示的爪等突出縮入，以防止在搬運中物品10掉落的情形。

行走部50，使搬運台車6沿著軌道4行走。行走部50，具有：行走滾輪51、側部滾輪52、受電核心57、及LDM59。行走滾輪51配置於行走部50的前後的左右兩端。行走滾輪51，在軌道4的一對的底面部40B滾動。側部滾輪52，配置成在前後方向夾住行走滾輪51。側部滾輪52，設置成可接觸於軌道4的側面部40C。受電核心57，於行走部50的前後，被配置成在左右方向隔著LDM59。受電核心57，進行來自於配置在軌道4的供電部40E的非接觸所致之受電、以及在與行走車控制器35之間的非接觸所致之各種訊號收發。LDM59設置於行走部50的前後。LDM59產生用於行走或停止的磁力。

行走車控制器35是由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)以及RAM(Random Access Memory)等所構成的電子控制單元。行走車控制器35控制搬運台車6之各種動作。具體來說，行走車控制器35，係控制：行走部50、橫向進給部24、θ驅動部26、昇降驅動部28、以及昇降台30。行走車控制器35，例如存放於ROM的程式被讀取於RAM上而可以作為以CPU執行的軟體來構成。行走車控制器35也可以作為由電子回路等所形成的硬體來構成。行走車控制器35利用供電部40E等，與控制裝置5進行通訊。

載置部9沿著軌道4配置。載置部9，設置於可藉由搬運台車6授予物品10的位置。在載置部9，包含：暫存區，暫時載置物品10；及裝載埠，用於對於處理裝置(未圖示)進行物品10的授予。

控制裝置5是由CPU、ROM及RAM等所成的電子控制單元。控制裝置5，例如存放於ROM的程式被讀取於RAM上而可以作為以CPU執行的軟體來構成。控制裝置5也可以作為由電子回路等所形成的硬體來構成。控制裝置5控制搬運台車系統1之各種動作。控制裝置5控制搬運台車6及供電裝置8。控制裝置5，包含：顯示部5A，顯示各種資訊的監視器等；輸入部5B，接受來自於使用者的各種操作輸入的鍵盤及滑鼠等；以及記憶部5C，記憶各種資訊。

控制裝置5連接於通訊裝置3。通訊裝置3是在與供電裝置8之間進行通訊的裝置。通訊裝置3，將從供電裝置8接收的各種資訊輸出至控制裝置5。通訊裝置3，將從控制裝置5輸入的各種資訊發送至供電裝置8。就通訊裝置3而言，未特別限制，可以使用例如公知的通訊轉換器。

控制裝置5，將對於複數的供電裝置8，發送有關於其供電裝置8的溫度資料及電力資料的溫度電力資訊(第1資訊)的要求，經由通訊裝置3進行。控制裝置5，將依據該要求而從供電裝置8發送的溫度電力資訊，經由通訊裝置3取得。控制裝置5，將對於複數的供電裝置8，發送有關於其供電裝置8的狀態為異常狀態或警告狀態或正常狀態的裝置狀態資訊(第2資訊)的要求，經由通訊裝置3進行。控制裝置5，將依據該要求而從供電裝置8發送的裝置狀態資訊，經由通訊裝置3取得。控制裝置5，將取得的溫度電力資訊及裝置狀態資訊記憶於記憶部5C。

供電裝置8設置於軌道4的複數區間的每一個。在此，供電裝置8，包含：供電裝置8X，對應於軌道4的第1區間4X而設置；以及供電裝置8Y，對應於軌道4的第2區間4Y而設置。供電裝置8X連接於第1區間4X的第1供電部40EX。供電裝置8Y連接於第2區間4Y的第2供電部40EY。

如圖3所示般，供電裝置8，具有：複數的非接觸溫度感知器81、電流感知器82、供電裝置控制部83、以及通訊裝置84。非接觸溫度感知器81是監視供電裝置8的溫度的感知器。就非接觸溫度感知器81而言，使用例如熱電堆陣列式感知器。複數的非接觸溫度感知器81的每一個，將供電裝置8內之彼此不同的複數區域的各個溫度，以非接觸進行測定。各非接觸溫度感知器81，檢測其區域的溫度分布，且將有關於該溫度分布的資訊作為溫度資料輸出至供電裝置控制部83。例如在溫度資料中，溫度分布與非接觸溫度感知器81的各識別號碼建立關聯。電流感知器82是監視供電裝置8內之既定測定點的電流的感知器。電流感知器82，檢測既定的測定點的電流，將有關於該電流的資訊作為電流資料輸出至供電裝置控制部83。

供電裝置控制部83是由CPU、ROM、及RAM等所成的電子控制單元。供電裝置控制部83，控制供電裝置8中之各種動作。供電裝置控制部83，例如存放於ROM的程式被讀取於RAM上而可以作為以CPU執行的軟體來構成。供電裝置控制部83，也可以作為電子回路等所致之硬體來構成。

供電裝置控制部83，根據溫度資料及電力資料，判別供電裝置8是否為異常狀態、警告狀態、及正常狀態的任一個。警告狀態是異常程度比異常狀態更低的狀態。例如供電裝置控制部83，在電力資料為第1電力閾值以上的情況下，將供電裝置8的狀態作為警告狀態。例如供電裝置控制部83，在電力資料為比第1電力閾值更大的第2電力閾值以上的情況下，將供電裝置8的狀態作為異常狀態。例如供電裝置控制部83，在溫度資料的各溫度分布的最高溫度的任一個為第1溫度閾值以上的情況下，將供電裝置8的狀態作為警告狀態。例如供電裝置控制部83，在溫度資料的各溫度分布的最高溫度的任一個，比第1溫度閾值更大的第2溫度閾值以上的情況下，將供電裝置8的狀態作為異常狀態(溫度異常)。除了上述以外的情況，供電裝置控制部83，將供電裝置8的狀態作為正常狀態。

供電裝置控制部83，依據來自於控制裝置5的要求，將判別供電裝置8是否為異常狀態、警告狀態及正常狀態的任一個的結果，作為裝置狀態資訊輸出至通訊裝置84。裝置狀態資訊的資料大小為例如20～80byte。裝置狀態資訊，也可以由誤差記錄構成。供電裝置控制部83，依據來自於控制裝置5的要求，將溫度資料及電力資料作為溫度電力資訊輸出至通訊裝置84。溫度電力資訊的資料大小為例如80～204byte。

此外，非接觸溫度感知器81及電流感知器82，構成為監視供電裝置8的狀態的監視裝置。另外，溫度電力資訊及裝置狀態資訊，構成為藉由監視裝置監視所得的供電裝置8之狀態的監視結果(以下，也簡稱為「供電裝置8的監視結果」)。

通訊裝置84是在與控制裝置5之間經由通訊裝置3進行通訊的裝置。通訊裝置84，將接收的各種資訊輸出至供電裝置控制部83。通訊裝置84，將從供電裝置控制部83輸入的各種資訊往控制裝置5發送。通訊裝置84，將供電裝置8的監視結果往控制裝置5發送(之後將詳述)。就通訊裝置84而言，未特別限制，可以使用例如公知的通訊轉換器。

在本實施方式中，控制裝置5依據供電裝置8的監視結果控制搬運台車6。控制裝置5，根據供電裝置8的監視結果，判定複數的供電裝置8的狀態是否為異常狀態。控制裝置5，判定複數的供電裝置8的至少任一個為異常狀態的情況下，在軌道4禁止搬運台車6進入與判定為異常狀態的供電裝置8對應的區間，並且使存在於該區間的搬運台車6從該區間退避。控制裝置5，使判定為異常狀態的供電裝置8停止。供電裝置8的停止，至少包含輸往與該供電裝置8連接的供電部40E的供電停止。

控制裝置5，根據供電裝置8的監視結果，判定複數的供電裝置8的狀態是否為警告狀態。控制裝置5，於判定複數的供電裝置8的至少任一個為警告狀態的情況下，將在軌道4存在於與判定為警告狀態的供電裝置8對應之區間的搬運台車6的加速度予以限制。

控制裝置5，在複數的供電裝置8的至少任一個判定為異常狀態的情況下，進一步判定其異常狀態是否為溫度異常。藉由控制裝置5判定異常狀態為溫度異常的情況下，將該判定為異常狀態的供電裝置8的溫度資料，從供電裝置8的通訊裝置84發送至控制裝置5。藉此，在控制裝置5，根據發送的溫度資料而生成成為溫度異常的溫度分布的圖像，並將該溫度分布圖像顯示於顯示部5A。有關於伴隨控制裝置5的處理之各種流程的詳細容後敘述。

圖4是表示顯示於控制裝置5的顯示部5A之顯示例的圖。圖4所示的顯示例，是號碼為PSP1的供電裝置8和號碼為PSP2的供電裝置8之中，在PSP2的供電裝置8發生溫度異常的情況的例子。在顯示部5A，顯示PSP2的供電裝置8中之溫度異常的溫度分布所涉及的溫度分布圖像G1和其取得時刻。此外，在顯示部5A，顯示發生溫度異常的PSP2的供電裝置8的各種資訊。就顯示於顯示部5A的各種資訊而言，例如，包含：供電裝置8的號碼、狀態、是否運用中、電力資料、以各非接觸溫度感知器81檢測的溫度分布每一個的最高溫度。

此外，在如此般的顯示部5A的顯示中，例如當使用者將「PSP1」的按鈕藉由輸入部5B的操作進行點擊時，可以將顯示切換成PSP1的供電裝置8的各種資訊。另外，在如此般的顯示部5A的顯示中，例如當使用者將「圖像」的按鈕藉由輸入部5B的操作進行點擊時，可以將顯示切換成與其對應的非接觸溫度感知器81的溫度分布的圖像資料。另外，在如此般的顯示部5A的顯示中，例如可以將溫度分布圖像G1的「溫度條」，藉由使用者操作輸入部5B來設定。

接著，將在本實施方式的搬運台車系統1執行的各種流程進行說明。

[定期監視流程] 在搬運台車系統1，將下一個定期監視流程以第1周期(例如10秒)來周期地重覆執行。在定期監視流程中，如圖5(a)所示般，首先，藉由控制裝置5確認全部的供電裝置8的溫度及電力(步驟S1)。在步驟S1，具體來說，從控制裝置5向全部的供電裝置8經由通訊裝置3進行溫度電力資訊的要求。各供電裝置8，經由通訊裝置84，接收該要求並且依據該要求將溫度電力資訊發送至通訊裝置3。控制裝置5，經由通訊裝置3取得溫度電力資訊，並將取得的溫度電力資訊保存於記憶部5C。

接下來，藉由控制裝置5，更新顯示部5A的顯示以利於顯示取得的溫度電力資訊(步驟S2)。顯示部5A的表示態樣及顯示形式未特別限制，也可以是各種態樣及形式(以下，相同)。其後，轉換至下一周期的上述步驟S1的處理，再次確認全部的供電裝置8的溫度及電力。換言之，溫度電力資訊，在第1周期從通訊裝置84發送至控制裝置5。

[手動圖像取得流程] 在搬運台車系統1中，當藉由使用者在輸入部5B，進行使以某供電裝置8的非接觸溫度感知器81檢測的溫度分布的溫度分布圖像顯示於顯示部5A的操作時，執行下一個手動圖像取得流程。在手動圖像取得流程中，如圖5(b)所示般，首先，藉由控制裝置5，取得顯示對象的溫度分布圖像(步驟S11)。

在步驟S11中，具體來說，依據在輸入部5B接受的操作，從控制裝置5向對象的供電裝置8，經由通訊裝置3進行溫度電力資訊的要求。對象的供電裝置8，經由通訊裝置84，接收該要求並且依據該要求將溫度電力資訊發送至通訊裝置3。控制裝置5，經由通訊裝置3取得溫度電力資訊，從溫度電力資訊的溫度資料取得對象的溫度分布，根據取得的溫度分布使用例如公知手法來生成並取得溫度分布圖像。

接下來，藉由控制裝置5更新顯示部5A的顯示，以利於顯示取得的溫度分布圖像。此外，將取得的溫度分布圖像保存於記憶部5C(步驟S12)。藉由以上，手動圖像取得流程結束。此外，手動圖像取得流程，優先度設定為比上述的定期監視流程更低，因此，在定期監視流程的各處理執行中的情況下，不執行手動圖像取得流程的各處理。

[異常監視流程] 在搬運台車系統1中，周期地重覆執行下一個說明的異常監視流程。在異常監視流程中，如圖6所示般，首先，藉由控制裝置5確認全部的供電裝置8的裝置狀態(步驟S21)。在步驟S21，具體來說，從控制裝置5向全部的供電裝置8經由通訊裝置3進行裝置狀態資訊的要求。各供電裝置8，經由通訊裝置84，接收該要求並且依據該要求將裝置狀態資訊發送至通訊裝置3。控制裝置5，經由通訊裝置3取得裝置狀態資訊，並將取得的裝置狀態資訊保存於記憶部5C。

接下來，藉由控制裝置5，根據取得的裝置狀態資訊，進行判定各供電裝置8的裝置狀態的控制判定(步驟S22)。在步驟S22中，控制裝置5，參照裝置狀態資訊，判定各供電裝置8是否為異常狀態，是否為警告狀態，是否為正常狀態。

在全部的供電裝置8非異常狀態且非警告狀態的情況下(在步驟S23為NO及在步驟S24為NO的情況下)，現在周期的一連串處理結束，以比第1周期更短的第2周期(例如1秒)，轉換至下個週期的上述步驟S21的處理。換言之，裝置狀態資訊，於供電裝置8正常的情況下在比第1周期更短的第2周期從通訊裝置84朝向控制裝置5發送。

另一方面，在至少1個的供電裝置8為異常狀態的情況下(在步驟S23為YES的情況下)，確認其異常狀態的供電裝置8的溫度及電力(步驟S25)。在步驟S25，具體來說，從控制裝置5向異常狀態的供電裝置8經由通訊裝置3進行溫度電力資訊的要求。異常狀態的供電裝置8，經由通訊裝置84，接收該要求並且依據該要求將溫度電力資訊發送至通訊裝置3。控制裝置5，經由通訊裝置3取得溫度電力資訊，並將取得的溫度電力資訊保存於記憶部5C。

接下來，藉由控制裝置5，更新顯示部5A的顯示以利於顯示取得的溫度電力資訊，並且將在軌道4與判定為異常狀態的供電裝置8對應的區間亦即異常區間予以路線閉鎖(步驟S26)。在步驟S26的路線閉鎖中，禁止搬運台車6進入軌道4的異常區間，並且使存在於異常區間的搬運台車6從異常區間退避。例如在步驟S26的路線閉鎖中，將某些的指令(例如行走指令或搬運指令)分配於搬運台車6的情況下，分配不通過異常區間的指令。例如在步驟S26的路線閉鎖中，將使其往異常區間外行走的指令，分配給存在於異常區間的搬運台車6。另外，在步驟S26中，藉由控制裝置5，使判定為異常狀態的供電裝置8停止。

接下來，藉由控制裝置5，根據異常狀態的供電裝置8的裝置狀態資訊，判定供電裝置8的異常狀態是否為溫度異常(步驟S27)。供電裝置8的異常狀態為溫度異常的情況下(在步驟S27為YES的情況下)，藉由控制裝置5，取得該成為溫度異常的溫度分布所涉及的溫度分布圖像(步驟S28)。

在步驟S28中，具體來說，從控制裝置5向異常狀態的供電裝置8，經由通訊裝置3進行溫度電力資訊的要求。異常狀態的供電裝置8，經由通訊裝置84，接收該要求並且依據該要求將溫度電力資訊發送至通訊裝置3。控制裝置5，經由通訊裝置3取得溫度電力資訊，且從溫度電力資訊的溫度資料取得成為溫度異常的溫度分布。控制裝置5，根據取得的溫度分布，使用例如公知手法來生成並取得溫度分布圖像。換言之，在步驟S28中，在藉由控制裝置5判定供電裝置8的狀態為異常狀態的情況下，且該異常狀態為溫度異常時，從通訊裝置84發送有關於該判定為異常狀態的供電裝置8內的溫度分布的資訊(溫度電力資訊)。接下來，以利於顯示取得的溫度分布圖像，藉由控制裝置5更新顯示部5A的顯示，並且將取得的溫度分布圖像保存於記憶部5C(步驟S29)。

另一方面，全部的供電裝置8非異常狀態，且至少1個的供電裝置8為警告狀態的情況下(在步驟S23為NO及在步驟S24為YES的情況)，確認其警告狀態的供電裝置8的溫度及電力(步驟S30)。在步驟S30中，具體來說，從控制裝置5向警告狀態的供電裝置8經由通訊裝置3進行溫度電力資訊的要求。警告狀態的供電裝置8，經由通訊裝置84，接收該要求並且依據該要求將溫度電力資訊發送至通訊裝置3。控制裝置5，經由通訊裝置3取得溫度電力資訊，並將取得的溫度電力資訊保存於記憶部5C。

接下來，藉由控制裝置5，更新顯示部5A的顯示以利於顯示取得的溫度電力資訊，並且將在軌道4存在於與判定為警告狀態的供電裝置8對應的區間亦即警告區間之搬運台車6的加速度予以限制(步驟S31)。作為其中一例，在步驟S31的加速度的限制中，將分配給存在於警告區間的搬運台車6的指令的最高加速度，設為預先設定的設定加速度以下。

在步驟S27為NO的情況下，步驟S29後，或步驟S31後，現在周期的一連串處理結束，轉換至下個週期的上述步驟S21的處理。此外，異常監視流程，優先度設定為比上述的定期監視流程及手動圖像取得流程更低，因此，在定期監視流程及手動圖像取得流程的任一個的各處理執行中的情況下，不執行異常監視流程的各處理。

以上，在搬運台車系統1中，供電裝置8設置於區分軌道4而形成的複數區間的每一個，各供電裝置8的狀態以非接觸溫度感知器81及電流感知器82監視，依據其供電裝置8的監視結果藉由控制裝置5控制搬運台車6。藉此，在供電裝置8發生不良狀況的情況下，可將非系統整體的停機且止於局部的停機般的處理，藉由控制裝置5執行。所以，可防止搬運台車系統1的系統停機。

在搬運台車系統1中，控制裝置5，根據供電裝置8的監視結果，判定複數的供電裝置8的狀態是否為異常狀態。控制裝置5禁止搬運台車6進入與判定為異常狀態的供電裝置8對應的異常區間，並且使存在於異常區間的搬運台車6從異常區間退避。藉此，可以有效地抑制供電裝置8的不良狀況所導致之壞影響遍及系統整體的情形。在搬運台車系統1中，可將降低搬運能力的工作繼續。

在搬運台車系統1中，控制裝置5，使判定為異常狀態的供電裝置8停止。藉此，可以有效地抑制供電裝置8的不良狀況所導致之壞影響遍及系統整體的情形。可以抑止供電裝置8的不良狀況發展下去。容易使供電裝置8從不良狀況早期復原。

在搬運台車系統1中，控制裝置5，根據供電裝置8的監視結果，判定複數的供電裝置8的狀態是否為警告狀態，將存在於與判定為警告狀態的供電裝置8對應之警告區間的搬運台車6的加速度予以限制。藉此，可以有效地抑制供電裝置8的不良狀況所導致之壞影響遍及系統整體的情形。在搬運台車系統1中，可將降低搬運能力的工作繼續。

在搬運台車系統1中，在步驟S28中，在藉由控制裝置5判定供電裝置8的狀態為異常狀態的情況下，且該異常狀態為溫度異常時，從通訊裝置84朝向控制裝置5，發送有關於該判定為異常狀態的供電裝置8內之溫度分布的溫度電力資訊。藉此，在控制裝置5中，可使供電裝置8的成為溫度異常的溫度分布作為溫度分布圖像顯示於顯示部5A。使用者，可將供電裝置8之成為溫度異常的溫度分布，在控制裝置5容易掌握。

在搬運台車系統1中，溫度電力資訊，在第1周期從通訊裝置84往控制裝置5發送。裝置狀態資訊，於供電裝置8正常的情況下在比第1周期更短的第2周期從通訊裝置84朝向控制裝置5發送。藉此，溫度電力資訊及裝置狀態資訊從供電裝置8往控制裝置5周期地發送的情況下，資料容量比裝置狀態資訊更大的溫度電力資訊的通訊周期，會比裝置狀態資訊的通訊周期更長。所以，可以抑制通訊裝置84的通訊量。另外，可抑制通訊負荷。

在搬運台車系統1中，藉由顯示部5A，可簡易地顯示期望的溫度電力資訊及裝置狀態資訊。另外，可以容易設定及操作顯示部5A的該顯示。另外，可在藉由使用者的操作或供電裝置8為異常狀態的情況下，使溫度異常所涉及的溫度分布的溫度分布圖像顯示於顯示部5A。

以上，雖針對單一實施方式進行說明，但本發明的一個態樣未被限定於上述實施方式，在未偏離發明主旨之範圍可進行種種的變更。

在上述實施方式中，監視裝置未限定於非接觸溫度感知器81及電流感知器82，也可以是可監視供電裝置8的狀態的其他感知器等。在上述實施方式中，供電裝置8也可以僅具備非接觸溫度感知器81及電流感知器82的其中一個。在上述實施方式中，未限定供電裝置8內之非接觸溫度感知器81測定溫度的區域，也可以是各種區域。在上述實施方式中，未限定供電裝置8內之電流感知器82測定電流的測定點，也可以是各種測定點。

在上述實施方式中，通訊裝置84發送溫度電力資訊時的第1周期、以及通訊裝置84發送裝置狀態資訊時的第2周期，未特別限制，只須第2周期比第1周期更短即可。第1周期及第2周期也可以是固定值，或是依據狀況而變動的變動值。也可以在上述實施方式中，控制裝置5，判定供電裝置8為異常狀態或警告狀態的情況下，進行使其供電裝置8注意喚起的通知(例如顯示部5A上的注意喚起)。

雖在上述實施方式中，將具備2個的供電裝置8的其中一例予以圖示且說明，但未限定供電裝置8的數目，只要是複數即可。上述實施方式，也可以將由複數的供電裝置8和控制裝置5所成的單元，設置複數個。此情況下，也可以具備將複數的控制裝置5統括的上位控制裝置。上述實施方式，也可以具備管理系統整體的資料的資料伺服器。上述實施方式，也可以具備控制系統整體的整體控制裝置。在上述實施方式中，也可以將無線通訊利用於通訊的一部分或全部，或利用有線通訊。在上述實施方式中，也可以將例如設置搬運台車系統1的施設的LAN線路，利用於通訊的一部分或全部。

雖在上述實施方式中，執行：異常狀態的供電裝置8的停止；搬運台車6進入於異常區間的禁止；存在於異常區間的搬運台車6從異常區間的退避；以及存在於警告區間的搬運台車6的加速度的限制，但只須執行這些的至少任一個即可。

在上述實施方式及變形例之各構成，未限定於上述的材料及形狀，可以適用各種材料及形狀。上述實施方式或變形例之各構成，可以任意適用於其他的實施方式或變形例之各構成。上述實施方式或變形例之各構成的一部分，在不偏離本發明的一個態樣的要旨的範圍內可適當省略。

1:搬運台車系統 4:軌道 4X:第1區間(區間) 4Y:第2區間(區間) 5:控制裝置 6:搬運台車 8,8X,8Y:供電裝置 81:非接觸溫度感知器(監視裝置) 82:電流感知器(監視裝置) 84:通訊裝置

[圖1]是表示一個實施方式所涉及的搬運台車系統的概略圖。 [圖2]是從行走方向觀看圖1的搬運台車的前視概略圖。 [圖3]是表示圖1的供電裝置的構成的方塊圖。 [圖4]是表示顯示於圖1的控制裝置的顯示部之顯示例的圖。 [圖5(a)]是表示圖1的搬運台車系統之定期監視流程的流程圖。[圖5(b)]是表示圖1的搬運台車系統的手動圖像取得流程的流程圖。 [圖6]是表示圖1的搬運台車系統的異常監視流程的流程圖。

1:搬運台車系統

3:通訊裝置

4:軌道

4X:第1區間(區間)

4Y:第2區間(區間)

5:控制裝置

5A:顯示部

5B:輸入部

5C:記憶部

6:搬運台車

8,8X,8Y:供電裝置

9:載置部

40E:供電部

40EX:第1供電部

40EY:第2供電部

Claims

一種搬運台車系統，係具備：搬運台車，沿著軌道行走；控制裝置，控制前述搬運台車；以及供電裝置，設置於區分前述軌道所形成的複數區間的每一個，複數的前述供電裝置，分別具有：監視裝置，監視該供電裝置的狀態；以及通訊裝置，將前述監視裝置所生成之監視結果朝前述控制裝置發送，前述控制裝置依據前述監視結果控制前述搬運台車，前述監視結果，包含：第1資訊，包含前述供電裝置的溫度資料及電力資料的至少任一個；以及第2資訊，有關於前述供電裝置的狀態是否為異常狀態，前述第1資訊，在第1周期從前述通訊裝置朝向前述控制裝置發送，前述第2資訊，於前述供電裝置正常的情況下在比前述第1周期更短的第2周期從前述通訊裝置朝向前述控制裝置發送。
如請求項1的搬運台車系統，其中，前述控制裝置，根據前述監視結果，判定複數的前述供電裝置的狀態是否為異常狀態，禁止前述搬運台車進入與判定為前述異常狀態的前述供電裝置對應的前述區間，並且使存在於該區間的前述搬運台車從該區間退避。
如請求項2的搬運台車系統，其中，前述控制裝置是進一步控制前述供電裝置的裝置，使判定為前述異常狀態的前述供電裝置停止。
如請求項2或3的搬運台車系統，其中，前述控制裝置，根據前述監視結果，判定複數的前述供電裝置的狀態，是否為異常程度比前述異常狀態更低的警告狀態，使存在於與判定為前述警告狀態的前述供電裝置對應之前述區間的前述搬運台車的加速度降低。
如請求項2或3的搬運台車系統，其中，在藉由前述控制裝置判定前述供電裝置的狀態為異常狀態的情況下，且該異常狀態為溫度異常時，從前述通訊裝置朝向前述控制裝置發送有關於該判定為異常狀態的前述供電裝置內的溫度分布的資訊。