TWI876591B

TWI876591B - 自動移動載具

Info

Publication number: TWI876591B
Application number: TW112139438A
Authority: TW
Inventors: 王升佑
Original assignee: 友達光電股份有限公司
Priority date: 2023-10-16
Filing date: 2023-10-16
Publication date: 2025-03-11
Also published as: TW202517567A; CN117922726A

Abstract

一種自動移動載具包含車架以及連桿結構。連桿結構包含第一連桿、第二連桿以及兩連接桿。第一連桿連接車架，且第一連桿具有相對之兩第一末端。第二連桿具有相對之兩第二末端。兩連接桿分別連接於第一末端中之一者與第二末端中對應之一者之間，連接桿分別朝延伸方向延伸並形成一個交點，且此交點不位於第一連桿與第二連桿之間。

Description

自動移動載具

本發明是關於一種自動移動載具。

隨著人們生活水平的不斷提升，電子產品在人們生活中的重要性也變得越來越高。面對電子產品龐大的需求，各大廠商也在致力提高其品牌的市場競爭力。

除了對電子產品的功能及表現進行加強的研發外，如何在電子產品的生產過程中有效提高自動移動載具的移動精準度，從而降低電子產品的生產成本，無疑也是各廠商相當重視的課題。

本發明之目的之一在於提供一種自動移動載具，其能有效抑制移動時橫向震動的發生，故能提高於地面移動時的精準度。

根據本發明的一實施方式，一種自動移動載具包含車架以及連桿結構。連桿結構包含第一連桿、第二連桿以及兩連接桿。第一連桿連接車架，且第一連桿具有相對之兩第一末端。第二連桿具有相對之兩第二末端。兩連接桿分別連接於第一末端中之一者與第二末端中對應之一者之間，連接桿分別朝延伸方向延伸並形成一個交點，且此交點不位於第一連桿與第二連桿之間。

在本發明一或多個實施方式中，上述之第一連桿的長度大於第二連桿的長度。

在本發明一或多個實施方式中，上述之兩連接桿的長度實質上相等。

在本發明一或多個實施方式中，上述之自動移動載具更包含第一驅動模組及第二驅動模組。車架沿一個方向具有相對之第一端及第二端，且此方向不同於各連接桿的延伸方向。第一驅動模組連接於車架的第一端，且第二驅動模組連接於連桿結構的第二連桿並經由連桿結構連接於車架的第二端。

在本發明一或多個實施方式中，上述之第一驅動模組包含兩分開的第一車輪組，第一車輪組分別連接車架的第一端。上述之第二驅動模組包含兩分開的第二車輪組，且第二車輪組連接連桿結構的第二連桿。

在本發明一或多個實施方式中，上述之第一車輪組及第二車輪組中至少一者包含一或多個馬達。

在本發明一或多個實施方式中，上述之第一連桿、第二連桿及連接桿連接形成的平面與車架的延伸方向實質上垂直。

本發明上述實施方式至少具有以下優點：

（1）由於連接桿分別朝延伸方向延伸所形成的交點位於地面，因此，當車輪繞交點轉動時，車輪在水平方向上相對地面的位移能得以有效最小化，亦即自動移動載具移動時橫向震動的發生能得以有效抑制，故能有利於提高自動移動載具相對地面移動時的精準度。

（2）由於自動移動載具的第二驅動模組係經由連桿結構連接於車架，而連桿結構的第一連桿具有相對之兩第一末端，第二連桿具有相對之兩第二末端，且兩連接桿分別連接於第一末端中之一者與第二末端中對應之一者之間，故連桿結構具有更強的結構強度並能承受更大的負載。

（3）當自動移動載具還没接觸地面，亦即第二車輪組的車輪還没受到地面抵壓時，第一連桿的延伸方向與第二連桿的延伸方向為實質上平行。對應於直徑不同的車輪，在保持第一連桿的長度大於第二連桿的長度以及兩連接桿的長度實質上相等的條件下，藉由改變第一連桿上第一末端的具體位置、第二連桿上第二末端的具體位置或是連接桿的長度，可簡單容易地使連接桿分別朝延伸方向延伸所形成的交點位於地面。

以下將以圖式揭露本發明之複數個實施方式，為明確說明起見，許多實務上的細節將在以下敘述中一併說明。然而，應瞭解到，這些實務上的細節不應用以限制本發明。也就是說，在本發明部分實施方式中，這些實務上的細節是非必要的。此外，為簡化圖式起見，一些習知慣用的結構與元件在圖式中將以簡單示意的方式繪示之，而在所有圖式中，相同的標號將用於表示相同或相似的元件。且若實施上為可能，不同實施例的特徵係可以交互應用。

除非另有定義，本文所使用的所有詞彙（包括技術和科學術語）具有其通常的意涵，其意涵係能夠被熟悉此領域者所理解。更進一步的說，上述之詞彙在普遍常用之字典中之定義，在本說明書的內容中應被解讀為與本發明相關領域一致的意涵。除非有特別明確定義，這些詞彙將不被解釋為理想化的或過於正式的意涵。

請參照第1圖。第1圖為繪示依照本發明一實施方式之自動移動載具100的立體示意圖。在本實施方式中，如第1圖所示，一種自動移動載具100包含車架110、連桿結構120、第一驅動模組130以及第二驅動模組140。車架110沿方向DF具有相對之第一端111及第二端112。第一驅動模組130連接於車架110的第一端111，而第二驅動模組140經由連桿結構120連接於車架110的第二端112。

請參照第2圖。第2圖為繪示第1圖沿箭頭A的示意圖。在本實施方式中，如第2圖所示，連桿結構120包含第一連桿121、第二連桿122以及兩連接桿123。第一連桿121連接車架110的第二端112，且第一連桿121具有相對之兩第一末端121a。第二連桿122具有相對之兩第二末端122a，而第二驅動模組140連接於第二連桿122。兩連接桿123分別連接於第一末端121a中之一者與第二末端122a中對應之一者之間。

進一步而言，如第2圖所示，第二驅動模組140包含兩分開的第二車輪組141，且第二車輪組141連接連桿結構120的第二連桿122。具體來說，第二車輪組141中每一者具有車輪142，而車輪142配置以於地面200上轉動。在實務的應用中，車輪142可為麥克納姆輪（Mecanum wheel），但本發明並不以此為限。在其他實施方式中，根據實際狀況，車輪142可為其他合適的車輪。

請參照第3圖。第3圖為繪示第1～2圖之連桿結構120的簡化示意圖。為易於說明，在第3圖中，連桿結構120僅以線條表示。在本實施方式中，如第3圖所示，連接桿123分別朝延伸方向D3延伸並形成交點IP，且交點IP位於第二連桿122遠離第一連桿121之一側，亦即交點IP不位於第一連桿121與第二連桿122之間。較佳地，交點IP位於地面200。值得注意的是，方向DF不同於連接桿123的延伸方向D3。

進一步而言，如第3圖所示，第一連桿121的長度L1大於第二連桿122的長度L2，而兩連接桿123的長度L3實質上相等。再者，當自動移動載具100還没接觸地面200，亦即第二車輪組141的車輪142還没受到地面200抵壓時，第一連桿121的延伸方向D1與第二連桿122的延伸方向D2為實質上平行。換句話說，連桿結構120的第一連桿121、第二連桿122及連接桿123圍繞且連接形成的平面SF呈對稱的倒梯形，而平面SF與車架110沿第一端111及第二端112延伸的方向DF實質上垂直。

在實務的應用中，對應於直徑不同的車輪142，在保持第一連桿121的長度L1大於第二連桿122的長度L2以及兩連接桿123的長度L3實質上相等的條件下，藉由改變第一連桿121上第一末端121a的具體位置、第二連桿122上第二末端122a的具體位置或是連接桿123的長度L3，可簡單容易地使連接桿123分別朝延伸方向D3延伸所形成的交點IP保持位於地面200。換句話說，對應於直徑不同的車輪142，在連桿結構120維持為對稱倒梯形的條件下改變第一末端121a的位置、第二末端122a的位置或是連接桿123的長度L3，交點IP的位置可以調整以保持位於地面200，而過程簡單容易。

請參照第4圖。第4圖為繪示第1圖沿箭頭A的示意圖，其中第二驅動模組140至少部分處於傾斜狀態。如第4圖所示，當車輪142於地面200上轉動而驅使自動移動載具100行走時，由於地面200的不平整或是麥克納姆輪自身形狀等因素，第二驅動模組140可能會發生相對車架110傾斜的狀況。在此情況下，連接桿123分別相對第一連桿121轉動，使得第二連桿122相對車架110對應傾斜。

請參照第5圖。第5圖為繪示第4圖之連桿結構120的簡化示意圖。為易於說明，在第5圖中，連桿結構120僅以線條表示。在本實施方式中，如第5圖所示，當連桿結構120的第二連桿122相對車架110（車架110請見第4圖）對應傾斜時，第二驅動模組140的第二車輪組141實質上繞交點IP轉動。由於交點IP位於地面200，如此一來，當車輪142繞交點IP轉動時，車輪142在水平方向上相對地面200的位移能得以有效最小化。換句話說，連桿結構120的結構變化能有效抑制自動移動載具100移動時橫向震動的發生，故能有利於提高自動移動載具100相對地面200移動時的精準度。

請參照第6圖。第6圖為繪示習知自動移動載具500之簡化正視圖。為易於說明，在第6圖中，習知自動移動載具500僅以線條表示。如第6圖所示，習知自動移動載具500的車輪組510僅通過單一連桿520繞轉軸C連接車架530，因此，車輪組510的車輪511僅能相對車架530繞轉軸C轉動，並於左右車輪511出現高低差時，車輪511在水平方向上相對地面200產生相當的位移YS，造成習知自動移動載具500於地面200移動時的精準度降低。

再者，相較於習知自動移動載具500僅以單一連桿520繞轉軸C連接車架530，自動移動載具100的第二驅動模組140係經由連桿結構120連接於車架110，而連桿結構120的第一連桿121具有相對之兩第一末端121a，第二連桿122具有相對之兩第二末端122a，且兩連接桿123分別連接於第一末端121a中之一者與第二末端122a中對應之一者之間，故連桿結構120相較習知自動移動載具500的連桿520具有更強的結構強度並能承受更大的負載。

請參照第7圖。第7圖為繪示依照本發明一實施方式之自動移動載具100的簡化正視圖。為易於說明，在第7圖中，連桿結構120僅以線條表示。根據實際狀況，如第7圖所示，連桿結構120的連接桿123分別朝延伸方向D3延伸所形成的交點IP位於地面200之上方，並與地面200之間相隔距離H1。

請參照第8圖。第8圖為繪示依照本發明另一實施方式之自動移動載具100的簡化正視圖。為易於說明，在第8圖中，連桿結構120僅以線條表示。根據實際狀況，如第8圖所示，連桿結構120的連接桿123分別朝延伸方向D3延伸所形成的交點IP位於地面200之下，並與地面200之間相隔距離H2。

請參照第9圖。第9圖為繪示第1圖沿箭頭B的示意圖。在本實施方式中，如第9圖所示，第一驅動模組130包含兩分開的第一車輪組131，且第一車輪組131分別連接車架110的第一端111。相似地，第一車輪組131中每一者具有車輪132，而車輪132配置以於地面200上轉動。在實務的應用中，車輪132可為麥克納姆輪，但本發明並不以此為限。在其他實施方式中，根據實際狀況，車輪132可為其他合適的車輪。

在實務的應用中，第一車輪組131及第二車輪組141中至少一者包含一或多個馬達。也就是說，自動移動載具100包含至少一個馬達以提供驅動力。舉例而言，如第9圖所示，第一車輪組131分別包含馬達133，而如第2、4圖所示，第二車輪組141亦分別包含馬達143。如此一來，第一車輪組131的車輪132及第二車輪組141的車輪142皆可被獨立控制。

綜上所述，本發明上述實施方式所揭露的技術方案至少具有以下優點：

雖然本發明已以實施方式揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

100:自動移動載具 110:車架 111:第一端 112:第二端 120:連桿結構 121:第一連桿 121a:第一末端 122:第二連桿 122a:第二末端 123:連接桿 130:第一驅動模組 131:第一車輪組 132:車輪 133:馬達 140:第二驅動模組 141:第二車輪組 142:車輪 143:馬達 200:地面 500:習知自動移動載具 510:車輪組 511:車輪 520:連桿 530:車架 A,B:箭頭 C:轉軸 DF:方向 D1,D2,D3:延伸方向 H1,H2:距離 IP:交點 L1,L2,L3:長度 SF:平面 YS:位移

第1圖為繪示依照本發明一實施方式之自動移動載具的立體示意圖。第2圖為繪示第1圖沿箭頭A的示意圖。第3圖為繪示第1～2圖之連桿結構的簡化示意圖。第4圖為繪示第1圖沿箭頭A的示意圖，其中第二驅動模組至少部分處於傾斜狀態。第5圖為繪示第4圖之連桿結構的簡化示意圖。第6圖為繪示習知自動移動載具之簡化正視圖。第7～8圖為繪示依照本發明一實施方式之自動移動載具的簡化正視圖。第9圖為繪示第1圖沿箭頭B的示意圖。

國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

120:連桿結構

121:第一連桿

121a:第一末端

122:第二連桿

122a:第二末端

123:連接桿

140:第二驅動模組

141:第二車輪組

142:車輪

200:地面

DF:方向

D1,D2,D3:延伸方向

IP:交點

L1,L2,L3:長度

SF:平面

Claims

一種自動移動載具，包含：一車架；一連桿結構，包含：一第一連桿，連接該車架，該第一連桿具有相對之兩第一末端；一第二連桿，具有相對之兩第二末端；以及兩連接桿，分別連接於該些第一末端中之一者與該些第二末端中對應之一者之間，該些連接桿分別朝一延伸方向延伸並形成一交點，且該交點不位於該第一連桿與該第二連桿之間；以及一第二驅動模組，包含兩分開的第二車輪組，該些第二車輪組連接該第二連桿並分別具有一接觸點，該些接觸點配置以接觸一地面，該交點位於該地面並與該些接觸點彼此共面。
如請求項1所述之自動移動載具，其中該第一連桿的長度大於該第二連桿的長度。
如請求項1所述之自動移動載具，其中該兩連接桿的長度實質上相等。
如請求項1所述之自動移動載具，更包含一第一驅動模組，其中，該車架沿一方向具有相對之一第一端及一第二端，且該方向不同於各該連接桿的該些延伸方向，其中，該第一驅動模組連接於該車架的該第一端，且該第二驅動模組經由該連桿結構連接於該車架的該第二端。
如請求項4所述之自動移動載具，其中，該第一驅動模組包含兩分開的第一車輪組，該些第一車輪組分別連接該車架的該第一端。
如請求項5所述之自動移動載具，其中該些第一車輪組及該些第二車輪組中至少一者包含一或多個馬達。
如請求項1所述之自動移動載具，其中該第一連桿、該第二連桿及該些連接桿連接形成的一平面與該車架的延伸方向實質上垂直。