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TWI864145B - 利用時間訊窗的車輛操縱資訊交換 - Google Patents

利用時間訊窗的車輛操縱資訊交換 Download PDF

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TWI864145B
TWI864145B TW109136844A TW109136844A TWI864145B TW I864145 B TWI864145 B TW I864145B TW 109136844 A TW109136844 A TW 109136844A TW 109136844 A TW109136844 A TW 109136844A TW I864145 B TWI864145 B TW I864145B
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于蘭
吉恩衛斯理 馬許
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美商高通公司
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Abstract

車輛中的使用者設備（UE）或路側單元可以廣播用於要由車輛執行的駕駛操縱的車輛間訊息。車輛間訊息可以是需要來自另一車輛的接受的協調駕駛操縱請求、或者用於預期駕駛操縱的資訊訊息。車輛間訊息包括定義在其期間駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗。亦可以包括定義在其期間駕駛操縱將完成的時間範圍的時間訊窗。亦可以完成定義針對用於駕駛操縱的開始及/或停止位置的距離範圍的空間訊窗。例如，若在時間執行訊窗到期之前接收到駕駛操縱回應，則車輛可以在時間執行訊窗內執行駕駛操縱，否則車輛將取消駕駛操縱。

Description

利用時間訊窗的車輛操縱資訊交換
本案是於2019年11月22日提出申請的、名稱為「VEHICLE MANEUVER INFORMATION EXCHANGE WITH TEMPORAL WINDOW」的國際申請案第PCT/CN2019/120303號的國家階段，該國際申請案被轉讓給本案的受讓人並且其全部內容經由引用的方式被明確地併入本文中。
本文揭示的主題係關於無線通訊系統，並且更具體地，本文揭示的主題係關於用於無線通訊系統中的車輛操縱（maneuver）交換的方法和裝置。
在通訊行業中，獲得用於使用者設備（例如，蜂巢式電話或其他無線通訊設備）的準確位置資訊正變得越來越普遍。例如，獲得車輛或行人的高度準確的位置對於自主車輛駕駛和行人安全應用是至關重要的。
協調或自動駕駛需要車輛之間的通訊，這些通訊可以是直接的或間接的（例如，經由諸如路側單元（RSU）之類的基礎設施部件）。例如，車輛間通訊可以用於協商對於自動駕駛所必要的操縱。用於協商操縱的車輛間通訊可以提供車輛的當前狀態和規劃（未來）意圖。然而，在這些通訊期間的訊息交換必然需要時間，在此期間，發起車輛、回應車輛或兩者的條件可能變化。
車輛中的使用者設備（UE）或路側單元可以廣播用於要由車輛執行的駕駛操縱的車輛間訊息。車輛間訊息可以是需要來自另一車輛的接受的協調駕駛操縱請求，或者用於預期駕駛操縱的資訊訊息。車輛間訊息包括定義在其期間駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗。亦可以包括定義在其期間駕駛操縱將完成的時間範圍的時間訊窗。亦可以完成定義針對用於駕駛操縱的開始及/或停止位置的距離範圍的空間訊窗。例如，若在時間執行訊窗到期之前接收到駕駛操縱回應，則車輛可以在時間執行訊窗內執行駕駛操縱，否則車輛將取消駕駛操縱。
在一種實現方式中，一種由第一車輛中的第一設備執行資訊交換以用於操縱執行的方法包括：向第二車輛中的第二設備發送具有針對駕駛操縱的駕駛操縱請求的車輛間訊息，該車輛間訊息包括定義在其期間該駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗；在執行該駕駛操縱之前，等待來自該第二設備的駕駛操縱回應；及執行或取消該駕駛操縱，其中若在該時間執行訊窗到期之前接收到接受該駕駛操縱請求的該駕駛操縱回應，則該駕駛操縱被該第一設備執行，而若在該時間執行訊窗到期之前未接收到該駕駛操縱回應，則該駕駛操縱被該第一設備取消。
在一種實現方式中，一種第一車輛中的第一設備，其被配置為經由該第一車輛中的該第一設備執行資訊交換以用於操縱執行，該第一設備包括：無線收發機，其被配置為與無線網路中的設備進行通訊；至少一個記憶體；及耦合到該無線收發機和該至少一個記憶體的至少一個處理器，該至少一個處理器被配置為：經由該無線收發機來向第二車輛中的第二設備發送具有針對駕駛操縱的駕駛操縱請求的車輛間訊息，該車輛間訊息包括定義在其期間該駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗；在執行該駕駛操縱之前，經由該無線收發機來等待來自該第二設備的駕駛操縱回應；及執行或取消該駕駛操縱，其中若在該時間執行訊窗到期之前接收到接受該駕駛操縱請求的該駕駛操縱回應，則該駕駛操縱被該第一設備執行，而若在該時間執行訊窗到期之前未接收到該駕駛操縱回應，則該駕駛操縱被該第一設備取消。
在一種實現方式中，一種由路側單元執行資訊交換以用於操縱執行的方法包括：從第一設備接收具有針對駕駛操縱的駕駛操縱請求的訊息，該訊息包括定義在其期間該駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗；向第二設備發送來自該第一設備的具有針對該駕駛操縱的該駕駛操縱請求的該訊息；從該第二設備接收駕駛操縱回應；及向該第一設備發送該駕駛操縱回應。
在一種實現方式中，一種被配置為執行資訊交換以用於操縱執行的路側單元包括：無線收發機，其被配置為與無線網路中的設備進行通訊；至少一個記憶體；及耦合到該無線收發機和該至少一個記憶體的至少一個處理器，該至少一個處理器被配置為：經由該無線收發機來從第一設備接收具有針對駕駛操縱的駕駛操縱請求的訊息，該訊息包括定義在其期間該駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗；經由該無線收發機來向第二設備發送來自該第一設備的具有針對該駕駛操縱的該駕駛操縱請求的該訊息；經由該無線收發機來從該第二設備接收駕駛操縱回應；及經由該無線收發機來向該第一設備發送該駕駛操縱回應。
在一種實現方式中，一種由路側單元發起的執行資訊交換以用於操縱執行的方法包括：向第一車輛中的第一設備發送第一操縱訊息，該第一操縱訊息是針對要由該第一車輛執行的駕駛操縱的，該第一操縱訊息包括定義在其期間將由該第一車輛發起該駕駛操縱的時間範圍的時間執行訊窗；向第二車輛中的第二設備發送第二操縱訊息，該第二操縱訊息是針對要由該第一車輛執行的該駕駛操縱的，該第二操縱訊息包括定義在其期間將由該第一車輛發起該駕駛操縱的該時間範圍的該時間執行訊窗；在命令該第一車輛中的該第一設備執行該駕駛操縱之前，等待來自該第一設備的第一駕駛操縱回應和來自該第二設備的第二駕駛操縱回應；及發送命令該第一車輛中的該第一設備執行或取消該駕駛操縱的訊息，其中若在該時間執行訊窗到期之前接收到接受該駕駛操縱的該第一駕駛操縱回應和接受該駕駛操縱的該第二駕駛操縱回應，則該訊息命令該第一車輛中的該第一設備執行該駕駛操縱，而若在該時間執行訊窗到期之前未接收到該第一駕駛操縱回應或該第二駕駛操縱回應，則該訊息命令該第一車輛中的該第一設備取消該駕駛操縱。
在一種實現方式中，一種被配置為執行資訊交換以用於操縱執行的路側單元包括：無線收發機，其被配置為與無線網路中的設備進行通訊；至少一個記憶體；及耦合到該無線收發機和該至少一個記憶體的至少一個處理器，該至少一個處理器被配置為：向第一車輛中的第一設備發送第一操縱訊息，該第一操縱訊息是針對要由該第一車輛執行的駕駛操縱的，該第一操縱訊息包括定義在其期間將由該第一車輛發起該駕駛操縱的時間範圍的時間執行訊窗；向第二車輛中的第二設備發送第二操縱訊息，該第二操縱訊息是針對要由該第一車輛執行的該駕駛操縱的，該第二操縱訊息包括定義在其期間將由該第一車輛發起該駕駛操縱的該時間範圍的該時間執行訊窗；在命令該第一車輛中的該第一設備執行該駕駛操縱之前，等待來自該第一設備的第一駕駛操縱回應和來自該第二設備的第二駕駛操縱回應；及發送命令該第一車輛中的該第一設備執行或取消該駕駛操縱的訊息，其中若在該時間執行訊窗到期之前接收到接受該駕駛操縱的該第一駕駛操縱回應和接受該駕駛操縱的該第二駕駛操縱回應，則該訊息命令該第一車輛中的該第一設備執行該駕駛操縱，而若在該時間執行訊窗到期之前未接收到該第一駕駛操縱回應或該第二駕駛操縱回應，則該訊息命令該第一車輛中的該第一設備取消該駕駛操縱。
車輛間通訊可以例如用於在自動駕駛中使用的協調操縱。車輛間通訊可以是直接的（例如，車輛到車輛），或者可以是間接的（例如，經由諸如路側單元（RSU）之類的基礎設施部件）。車輛間通訊可以包括發起車輛可以提供的訊息和資訊元素（IE），例如，針對協調駕駛操縱的請求（其中回應是所預期的）、或者簡單地關於發起車輛意欲執行的操縱的資訊。
各種標準開發組織正在定義用於支援協調駕駛的應用層訊息和IE。例如，美國汽車工程師學會（SAE）正在編寫工作項J3186 Maneuver Sharing and Coordinating Service（操縱共享和協調服務）以及J2945/6 Performance Requirements for Cooperative Adaptive Cruise Control and Platooning（針對協調自我調整巡航控制和編隊的效能要求）。在中國，百度已經啟動了針對協調駕駛的第三階段訊息定義工作。此類訊息是用於自動駕駛的前提條件，自動駕駛要求車輛經由交換當前狀態和規劃（未來）意圖來協商操縱。
通常，規劃操縱的車輛或代表車輛來規劃操縱的基礎設施部件（RSU）提供操縱開始和停止時間、開始和停止位置，以及在一些情況下提供操縱軌跡。例如，車道變換需要關於車輛何時將開始進入目標車道、以及車輛將何時完成車道變換的規範。類似地，接近無訊號交叉路口的具有左轉意圖的車輛可以在其訊息傳遞中包括其將何時到達該交叉路口、其將何時發起左轉以及對於執行左轉所需要的持續時間。
用於向其他車輛通知預期的駕駛操縱或協商協調操縱所需要的車輛間訊息交換導致在初始請求、接收到的回應（若有的話）和操縱的發起之間的時間流逝。當時間流逝時，用於發起車輛、回應車輛或兩者的條件可能變化。例如，發出對於從入口匝道進入高速公路的請求的車輛可能需要來自接近車輛在特定的時間之前的回應。若在特定的時間之後接收到回應，則車輛可能沒有足夠的時間來加速到高速公路上。
為了確保駕駛操縱的最大成功可能性，可以為來自發起車輛的每個操縱訊息（例如，請求協調操縱或通知預期操縱）指派時間窗口。可以將時間訊窗應用於操縱的開始時間。在一些實現方式中，亦可以將時間訊窗應用於停止時間。在一些實現方式中，可以將空間訊窗應用於例如針對相同操縱或不同操縱的開始位置及/或停止位置。
在一種實現方式中，可以在協調駕駛中使用圖示用於操縱（例如，規劃操縱或協調操縱）的開始的時間訊窗的應用層資訊元素（IE）集合。IE可以類似地圖示用於此類操縱的停止的時間訊窗。IE可以類似地圖示用於駕駛操縱的開始及/或停止位置的空間訊窗。對時間（以及可選地，空間）訊窗參數的應用可以經由併入適當的餘量來提高車輛和RSU成功地規劃和協商協調操縱的能力。
圖1圖示無線通訊系統100，其中具有第一無線設備（例如，位於車輛內的使用者設備（UE）102，其在本文中有時被稱為車輛102）的第一車輛與另一UE 104（其在無線通訊系統100中被示為車輛）進行無線通訊。UE 102可以包括但不限於車載單元（OBU）、車輛或其子系統、或各種其他通訊設備。UE 102和104代表車輛來運作並且提供通訊，並且因此，其在本文中有時可以被稱為車輛102和104。如圖所示，車輛102可以經由通訊鏈路103與車輛104直接通訊。在其他實現方式中，車輛102可以經由通訊鏈路107和109，經由路側單元（RSU）106或其他基礎設施實體來與車輛104間接通訊。這些通訊可以使用（例如，由第三代合作夥伴計畫（3GPP）定義的）蜂巢車輛到萬物（CV2X），並且包括獨立於蜂巢網路的車輛到車輛（V2V）、車輛到基礎設施（V2I）和車輛到行人（V2P）通訊、以及在傳統行動寬頻許可頻譜中的網路通訊（V2N）。若需要的話，可以使用其他類型的通訊（例如，專用短程通訊（DSRC））。
路側單元（RSU）是固定的基礎設施實體，其可以支援V2X應用，並且其可以與支援V2X應用的其他實體交換訊息。RSU可以是邏輯實體，其可以將V2X應用邏輯與無線電存取網路（RAN）中的基地台（例如，LTE無線存取中的進化型節點B（eNB）或下一代進化型節點B（ng-eNB）及/或進化型LTE（eLTE）無線存取（被稱為eNB型RSU）、或第五代（5G）無線存取中的NR節點B（gNB））或使用者設備（UE）（被稱為UE型RSU）的功能相結合。車輛102、104和RSU 106可以使用直接或間接通訊鏈路來與諸如額外的車輛、RSU或行人（未圖示）之類的額外實體進行通訊。
無線通訊可以是車輛到車輛或車輛到基礎設施的無線通訊（例如，由3GPP定義的基於接近度的服務（ProSe）直接通訊（PC5）參考點），並且可以使用依據以下各項的無線通訊：IEEE 1609、車輛環境中的無線存取（WAVE）、智慧傳輸系統（ITS）、以及IEEE 802.11p或實體之間的其他無線連接。
圖2是示出車道變換操縱的圖200，其中車輛102打算在車輛104和208之間變換車道，如箭頭202所示。車輛102可以發起與車輛104和任何其他受影響的車輛的車輛間訊息交換。當在車輛102的預期車道中的道路上存在車輛208時，車輛208在車輛102的前方，並且因此可以不受車輛102的所提議的車道變換的影響。因此，在一些實現方式中，可以從針對車道變換操縱的車輛間協商中排除車輛208。然而，車輛208可以從車輛102接收操縱訊息，其向車輛208通知車輛102將執行車道變換（例如，在不需要來自車輛208的回應的情況下）。在車輛102和104（以及車輛208）之間的車輛間訊息交換可以是直接或間接的（例如，經由RSU 106）。
車輛間訊息交換可以包括操縱訊息，該操縱訊息可以向車輛104提供關於預期操縱的資訊，或者可以請求車輛104在執行操縱時的協調。如圖2所示，車輛104可能受到車輛102的車道變換的影響，並且因此車輛102可以提供操縱請求，例如尋求車輛104的協調。在一些實現方式中，RSU 106可以提供命令車輛102發起操縱（例如，車道變換）的操縱訊息，並且可以向車輛104提供操縱訊息（例如，關於操縱或用於請求協調的資訊）。
例如，在車輛102和104之間的協調駕駛操縱需要車輛間協商。在協商中所涉及的這些訊息交換必然花費時間。在接收到針對請求的回應的時候，向提議操縱的車輛102呈現的條件可能已經變化。類似地，接收到操縱請求的車輛104將認識到該操縱將需要一些時間來執行（潛在地取決於所提議的操縱）。
為了使提議操縱的車輛102向接收車輛104通知所提議的操縱的時間敏感性，並且為了使接收車輛104決定它們是否能夠接受所提議的操縱，若提出了操縱請求，則可以包括用於該操縱的時間訊窗（例如，用於開始時間和可選地用於停止時間）。在一些實現方式中，可以將定義用於開始位置或停止位置或兩者的距離範圍的空間訊窗與時間訊窗包括在一起，或者可以在沒有時間訊窗的情況下將空間訊窗用於駕駛操縱。
儘管圖2圖示車道變換操縱，但是應當理解的是，本案內容適用於其他類型的車輛操縱，例如，合併、轉彎、停車等。
舉例而言，圖3是示出由車輛102正在執行的穿過交叉路口的左轉操縱（如箭頭302所示）的圖300。車輛102可以在車輛間協商中與車輛104接洽，以便可以安全地執行左轉。車輛102同樣可以在車輛間協商中與車輛308接洽，以安全地執行左轉操縱（例如，若交叉路口是無控制的）。在車輛間協商期間，車輛102可以向車輛102和308提供指示用於操縱開始時間的時間訊窗的操縱訊息。操縱訊息亦可以指示用於操縱停止時間的時間訊窗。
在一些實現方式中，可以在操縱訊息中或在其他操縱訊息（例如，其不包括時間訊窗）中提供定義用於開始位置或停止位置之一或兩者的距離範圍的空間訊窗。例如，在其中空間關係是關鍵的車輛操縱中（例如，在停車、交通中的車道變換等），可以將空間訊窗連同時間訊窗一起包括或者代替時間訊窗。
用於操縱的時間訊窗可以被包括在應用層資訊元素（IE）中，例如由美國汽車工程師協會（SAE）定義的那些資訊元素。例如，時間訊窗可以被應用於任何操縱，例如協調操縱。例如，表1圖示針對用於操縱開始時間的時間訊窗的資料欄位和描述。
資料欄位 描述 資料元素
操縱開始時間 開始時間初始化 DF_DTime
開始時間視窗 DF_Duration
表1
例如，表2圖示針對用於操縱停止時間的時間窗口的資料欄位和描述。
資料欄位 描述 資料元素
操縱停止時間 停止時間初始化 DF_DTime
停止時間窗口 DF_Duration
表2
例如，表3圖示針對表1和表2中的資料元素的定義。
DF_DTime DF_Duration
DE_DHour ::= INTEGER (0..31) – 單位為小時 DE_DMinute ::= INTEGER (0..63) – 單位為分鐘 DE_DSecond ::= INTEGER (0..65535) – 單位為毫秒 DE_Duration ::= INTEGER (0..3600) – 單位為秒  
表3
在一些實現方式中，可以以與時間訊窗類似的方式（例如，在應用層資訊元素（IE）中（諸如由美國汽車工程師學會（SAE）定義的那些元素）），來提供用於操縱的空間訊窗。例如，空間訊窗可以被應用於任何操縱，例如協調操縱。例如，表4和表5圖示針對用於操縱開始位置的空間訊窗的資料欄位和描述。
資料欄位 描述 資料元素
操縱開始位置 距當前車輛位置的距離 DE_DistanceUnits
可以啟動操縱的空間範圍 DE_Extent
表4
資料欄位 描述 資料元素
操縱開始位置 位置（緯度，經度） DE_Latitude DE_Longitude
可以啟動操縱的空間範圍 DE_Extent
表5
例如，表6和表7圖示針對用於操縱停止位置的空間窗口的資料欄位和描述。
資料欄位 描述 資料元素
操縱停止位置 距當前車輛位置的距離 DE_DistanceUnits
可以完成操縱的空間範圍 DE_Extent
表6
資料欄位 描述 資料元素
操縱停止位置 位置（緯度，經度） DE_Latitude DE_Longitude
可以完成操縱的空間範圍 DE_Extent
表7
圖4是示出要由車輛102使用入口匝道執行的以在車輛104所佔用的道路上合併的預期車道合併操縱的圖400。車輛102可以經由車輛間訊息交換來向車輛104和任何其他受影響的車輛廣播包括時間訊窗的車道合併請求。在車輛102和104之間的車輛間訊息交換可以是直接的或間接的（例如，經由RSU 106）。
圖5A是示出在由車輛102針對車道合併操縱（諸如在圖4中所示）而發起的車輛間訊息交換中的成功的操縱請求-回應的實例的訊號流500。在圖5中，操縱請求-回應是成功的，因為對操縱請求的回應是在時間執行訊窗內接收到的。
在圖5A的階段1，車輛102廣播操縱訊息（例如，操縱請求），該操縱訊息被車輛104在時間T=T0 處接收。舉例而言，圖4可以示出在時間T=T0 處車輛102和104的位置。操縱請求包括時間執行訊窗（Δ），例如，用於操縱開始時間的時間訊窗。例如，時間訊窗可以是在所提議的開始時間之後車輛102可以安全地執行操縱的時間範圍。在另一種實現方式中，時間訊窗可以是在所提議的開始時間之前或之後車輛可以安全地執行操縱的時間範圍。操縱請求亦可以指示用於操縱停止時間的時間訊窗。階段1的操縱請求可以被直接發送給車輛104，或者可以經由RSU 106間接地發送。例如，可以將操縱請求從車輛102發送給RSU 106，並且RSU 106可以將操縱請求發送給車輛104。操縱請求亦可以或者替代地包括空間訊窗，該空間訊窗定義針對用於駕駛操縱的開始位置或停止位置之一或兩者的距離範圍。
車輛102可以知曉附近的其他車輛（例如，車輛104），並且在執行車道合併操縱之前，將等待接受操縱請求的操縱回應。例如，車輛102可以知曉車輛104，因為車輛102和104可以以定期的間隔來廣播通告其標識、位置和運動狀態的訊息。在SAE描述中，這些是「基本安全訊息」（BSM），而在ETSI-ITS描述中，這些是「協調感知訊息」（CAM）。這些描述了廣播它們的車輛的當前狀態。另外，車輛102可以知曉車輛104，因為RSU 106可以被配備有感測器（例如，相機、雷達、雷射雷達等），經由這些感測器，RSU可以偵測車輛104（和車輛102）的位置和運動狀態，並且可以將該資訊散播給其他車輛（例如，車輛102）。另外，車輛102可以知曉車輛104，因為RSU 106可以經由從車輛104接收BSM/CAM傳輸來決定車輛104的存在，並且進而可以將該資訊散播給其他車輛（例如，車輛102）。
在階段2，車輛102在執行車道合併操縱之前等待接受操縱請求的操縱回應。車輛104發送操縱回應，其被車輛102在時間T=T0 +δ處接收，其中δ＜Δ。例如，操縱回應可以指示車輛104接受操縱請求，這確認了車輛102可以在所提議的執行訊窗內進行操縱。與操縱請求類似，階段2的操縱回應可以被直接發送給車輛102，或者可以經由RSU 106間接地發送。例如，可以將操縱回應從車輛104發送給RSU 106，並且RSU 106可以將操縱回應發送給車輛102。
在階段3，車輛102在時間T≦ T0 +Δ處發起車道合併操縱，因為在階段2，階段1的操縱請求在時間窗口（Δ）內被車輛104接受。車輛102可以提供向車輛104通知精確的操縱發起時間的訊息。
圖5B是示出在由RSU 106針對要由車輛102執行的車道合併操縱（諸如在圖4中所示）而發起的車輛間訊息交換中的成功的操縱請求-回應的實例的訊號流550。在圖5B中，操縱請求-回應是成功的，因為在時間執行訊窗內接收到對操縱請求的回應。
在圖5B的階段1，RSU 106發送一或多個操縱訊息（例如，針對車輛102的車道合併操縱的操縱請求），其被車輛104在時間T=T0 處接收。舉例而言，圖4可以示出在時間T=T0 處車輛102和104的位置。對第一車輛102的操縱請求和對第二車輛104的操縱請求包括時間執行訊窗（Δ），例如，用於操縱開始時間的時間訊窗。例如，時間訊窗可以是在所提議的開始時間之後車輛102可以安全地執行操縱的時間範圍。在另一種實現方式中，時間訊窗可以是在所提議的開始時間之前或之後車輛可以安全地執行操縱的時間範圍。操縱請求亦可以指示用於操縱停止時間的時間訊窗。操縱請求亦可以或者替代地包括空間訊窗，該空間訊窗定義針對用於駕駛操縱的開始位置或停止位置之一或兩者的距離範圍。
在階段2，車輛104發送操縱回應，其被RSU 106在時間T=T0 +δ1 處接收，其中δ1 ＜Δ。例如，操縱回應可以指示車輛104接受操縱請求。
在階段3，車輛102發送操縱回應，其被RSU 106在時間T=T0 +δ2 處接收，其中δ2 ＜Δ。例如，來自車輛102的操縱回應可以指示車輛102接受操縱請求。
在階段4，RSU 106在命令車輛102執行車道合併操縱之前，等待來自車輛102和104的接受操縱請求的操縱回應。RSU 106發送操縱執行訊息，其被車輛102在時間T=T0 +δ3 處接收，其中δ3 ＜Δ。例如，操縱執行訊息指示車輛102將執行車道合併操縱，因為在階段2和3，階段1的操縱請求在時間窗口（Δ）內分別被車輛104和102接受。
在階段5，車輛102回應於階段4的操縱執行訊息，在時間T≦ T0 +Δ處發起車道合併操縱。車輛102可以直接地（如虛線箭頭所指示）或經由RSU 106間接地提供向車輛104通知精確的操縱發起時間的訊息。
舉例而言，圖6是示出在如圖5A和5B所示的車輛間訊息交換中的成功的操縱請求-回應之後由車輛102在時間T≦T0 +Δ處對車道合併操縱的發起的圖600。如箭頭602所指示，車輛102將執行車道合併操縱，因為車輛104在時間訊窗（Δ）到期之前接受了操縱請求。
圖7是示出在車輛102和車輛104之間針對在圖4中所示的車道合併操縱的車輛間訊息交換中的失敗的操縱請求-回應的實例的訊號流700。在圖7中，操縱請求-回應是不成功的，因為在時間執行訊窗內沒有接收到對操縱請求的回應。
在圖7的階段1（其可以與圖5A的階段1相同）中，車輛102廣播操縱訊息（例如，操縱請求），其被車輛104在時間T=T0 處接收。舉例而言，圖4可以示出在時間T=T0 處車輛102和104的位置。操縱請求可以被直接發送給車輛104，或者可以經由RSU 106間接地發送。操縱請求包括時間執行訊窗（Δ），例如，用於操縱開始時間的時間訊窗。例如，時間訊窗可以是在所提議的開始時間之後車輛102可以安全地執行操縱的時間範圍。在另一種實現方式中，時間訊窗可以是在所提議的開始時間之前或之後車輛可以安全地執行操縱的時間範圍。操縱請求亦可以指示用於操縱停止時間的時間訊窗。階段1的操縱請求可以被直接發送給車輛104，或者可以經由RSU 106間接地發送。例如，可以將操縱請求從車輛102發送給RSU 106，並且RSU 106可以將操縱請求發送給車輛104。操縱請求亦可以或者替代地包括空間訊窗，該空間訊窗定義了針對用於駕駛操縱的開始位置或停止位置之一或兩者的距離範圍。
在階段2，如上所論述的，車輛102在執行車道合併操縱之前等待接受操縱請求的操縱回應。車輛102在時間T= T0 +Δ處取消車道合併操縱，因為車輛102沒有在時間執行訊窗（Δ）內從車輛104接收到操縱回應。在一些實現方式中（其中車輛104在時間執行訊窗（Δ）到期之前拒絕操縱請求），則車輛102同樣將取消車道合併操縱。
在階段3，車輛104可能發送操縱回應，其在時間執行訊窗（Δ）之後（例如，在時間T=T0 +Δ+δ處）被車輛102接收。車輛102將忽略在階段3接收的操縱回應，因為已經經過了時間執行訊窗（Δ），並且在階段3取消了操縱。階段3的操縱回應可以被直接發送給車輛102，或者可以經由RSU 106間接地發送。例如，可以將操縱回應從車輛104發送給RSU 106，並且RSU 106可以將操縱回應發送給車輛102。
在階段4，車輛102可以經由廣播由車輛708接收的另一操縱訊息（例如，操縱請求），從而在時間T=T1 處重新發起車道合併操縱。與階段1的操縱請求廣播類似，在階段4的操縱請求廣播包括時間執行訊窗（Δ），例如，用於操縱開始時間的時間訊窗。階段4的操縱請求可以被直接發送給車輛104，或者可以經由RSU 106間接地發送。例如，可以將操縱請求從車輛102發送給RSU 106，並且RSU 106可以將操縱請求發送給車輛104。操縱請求亦可以或者替代地包括空間訊窗，該空間訊窗定義針對用於駕駛操縱的開始位置或停止位置之一或兩者的距離範圍。
車輛102繼續進行車輛間訊息交換，直到成功地完成車道合併操縱為止。
舉例而言，圖8是示出在如圖7所示的車輛間訊息交換中的失敗的操縱請求-回應之後車輛102在時間T=T1 處對車道合併操縱的取消的圖800。在圖8中，車輛102已經取消了初始車道合併操縱請求（例如，在圖7的階段2），並且可以發起與車輛708的新的車道合併操縱請求。
圖9是示出要由車輛102執行的預期右轉操縱（如箭頭902所指示的）的圖900。右轉操縱不需要其他車輛（例如，車輛104）的協調。因此，車輛102可以廣播簡單地向其他車輛通知其將執行右轉的操縱訊息以及用於操縱的時間訊窗，但是不廣播用於協商協調操縱的操縱請求。
圖10是示出在車輛102和車輛104之間的車輛間訊息交換的實例的訊號流1000，該車輛間訊息交換包括針對在圖9中所示的右轉操縱的預期操縱的資訊。
在圖10的階段1，車輛102廣播操縱訊息（例如，提供用於右轉的操縱資訊），該訊息被車輛104在時間T=T0 處接收。舉例而言，圖9可以示出在T=T0 處車輛102和104的位置。操縱資訊可以被直接發送給車輛104，或者可以經由RSU 106間接地發送。操縱資訊包括時間執行訊窗（Δ），例如，用於操縱開始時間的時間訊窗。例如，時間訊窗可以是在所提議的開始時間之後車輛102可以安全地執行操縱的時間範圍。在另一種實現方式中，時間訊窗可以是在所提議的開始時間之前或之後車輛可以安全地執行操縱的時間範圍。操縱請求亦可以指示用於操縱停止時間的時間訊窗。階段1的操縱請求可以被直接發送給車輛104，或者可以經由RSU 106間接地發送。例如，可以將操縱請求從車輛102發送給RSU 106，並且RSU 106可以將操縱請求發送給車輛104。
在階段2，車輛102在時間T≦ T0 +Δ處發起右轉操縱。車輛102不需要來自車輛104的操縱回應，因為右轉不是協調操縱。車輛102可以提供向車輛104通知精確的操縱發起時間的訊息。
圖11是示出由第一車輛中的第一設備（例如，車輛102中的UE）執行的一種執行資訊交換以用於操縱執行的方法的流程圖。如方塊1102所示，向第二車輛中的第二設備發送具有用於駕駛操縱的駕駛操縱請求的車輛間訊息，該車輛間訊息包括定義在其期間駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗，例如，如在圖5A和7中的階段1所論述的。在方塊1104處，第一設備在執行駕駛操縱之前等待來自第二設備的駕駛操縱回應，例如，如在圖5A中的階段2所論述的。在方塊1106處，第一設備執行或取消駕駛操縱，其中若在時間執行訊窗到期之前接收到接受駕駛操縱請求的駕駛操縱回應，則第一設備執行駕駛操縱，而若在時間執行訊窗到期之前未接收到駕駛操縱回應，則第一設備取消駕駛操縱，例如，如在圖5A中的階段3和圖7中的階段2所論述的。
在一種實現方式中，車輛間訊息亦包括在其期間駕駛操縱將完成的第二時間範圍。
在一種實現方式中，若在時間執行訊窗到期之前接收到拒絕駕駛操縱的駕駛操縱回應，則第一設備取消駕駛操縱，例如，如在圖7中的階段2所論述的。
在一種實現方式中，第一設備可以取消駕駛操縱，並且第一設備可以向第三設備發送具有駕駛操縱請求的第二車輛間訊息，第二車輛間訊息包括定義在其期間駕駛操縱將被發起的第二時間範圍的第二時間執行訊窗，例如，如在圖7的階段4所論述的。
在一種實現方式中，第一設備可以向第二設備直接發送具有駕駛操縱請求的車輛間訊息。
在一種實現方式中，第一設備可以經由路側單元來向第二設備發送具有駕駛操縱請求的車輛間訊息。
在一種實現方式中，車輛間訊息包括初始時間以及定義在初始時間之後駕駛操縱將在其期間被發起的時間範圍的時間執行訊窗。
在一種實現方式中，車輛間訊息包括初始時間以及定義在初始時間之前或之後駕駛操縱將在其期間被發起的時間範圍的時間執行訊窗。
在一種實現方式中，第一設備可以向第三車輛中的第三設備發送用於第二駕駛操縱的第二車輛間訊息，該車輛間訊息包括定義在其期間第二駕駛操縱將被發起的第二時間範圍的第二時間執行訊窗，例如，如在圖10的階段1所論述的。第一設備可以在時間執行訊窗內執行第二駕駛操縱，例如，如在圖10的階段2所論述的。例如，第二車輛間訊息可以包括用於第二駕駛操縱的資訊，並且第一車輛可以在不等待來自第三車輛中的第三設備的回應的情況下執行第二駕駛操縱。
在一種實現方式中，第一設備可以向第三車輛中的第三設備發送具有用於第二駕駛操縱的第二駕駛操縱請求的第二車輛間訊息，第二車輛間訊息包括定義針對用於第二駕駛操縱的開始位置或停止位置中的一者或兩者的距離範圍的空間訊窗。
圖12是示出由諸如RSU 106之類的路側單元執行的一種執行資訊交換以用於操縱執行的方法的流程圖。如方塊1202所示，從第一設備接收具有用於駕駛操縱的駕駛操縱請求的訊息，該訊息包括定義在其期間駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗，例如，如在圖5A的階段1所論述的。在方塊1204中，向第二設備發送來自第一設備的具有用於駕駛操縱的駕駛操縱請求的訊息，例如，如在圖5A的階段1所論述的。在方塊1206中，從第二設備接收駕駛操縱回應，例如，如在圖5A中的階段2所論述的。在方塊1208中，向第一設備發送駕駛操縱回應，例如，如在圖5A中的階段2所論述的。
在一種實現方式中，該訊息亦包括在其期間駕駛操縱將完成的第二時間範圍。
在一種實現方式中，若在時間執行訊窗到期之前接收到接受駕駛操縱請求的駕駛操縱回應，則第一設備執行駕駛操縱，而若在時間執行訊窗到期之前未收到駕駛操縱回應，則第一設備取消駕駛操縱，例如，如在圖5A的階段3和圖7的階段2所論述的。
在一種實現方式中，若在時間執行訊窗到期之前接收到拒絕駕駛操縱的駕駛操縱回應，則第一設備取消駕駛操縱，例如，如在圖7的階段2所論述的。
在一種實現方式中，第一設備可以取消駕駛操縱，並且RSU可以從第一設備接收具有用於駕駛操縱的駕駛操縱請求的第二訊息，第二訊息包括定義在其期間駕駛操縱將被發起的第二時間範圍的第二時間執行訊窗，例如，如在圖7的階段4所論述的。將來自第一設備的具有駕駛操縱請求的第二訊息發送給第三設備，例如，如在圖7的階段4所論述的。
在一種實現方式中，該訊息包括初始時間以及定義在初始時間之後駕駛操縱將在其期間被發起的時間範圍的時間執行訊窗。
在一種實現方式中，該訊息包括初始時間以及定義在初始時間之前或之後駕駛操縱將在其期間被發起的時間範圍的時間執行訊窗。
在一種實現方式中，RSU可以從第一設備接收用於第二駕駛操縱的第二訊息，第二訊息包括定義在其期間第二駕駛操縱將被發起的第二時間範圍的第二時間執行訊窗，其中第一設備在時間執行訊窗內執行駕駛操縱，例如，如在圖10的階段1所論述的。將用於第二駕駛操縱的第二訊息發送給第三車輛中的第三設備，例如，如在圖10的階段1所論述的。第二訊息可以包括用於第二駕駛操縱的資訊，並且第一車輛可以在不等待來自第三車輛中的第三設備的回應的情況下發起第二駕駛操縱。
在一種實現方式中，RSU可以從第一設備接收用於針對第二駕駛操縱的第二駕駛操縱請求的第二訊息，第二訊息包括定義針對用於第二駕駛操縱的開始位置或停止位置之一或兩者的距離範圍的空間訊窗。將具有針對第二駕駛操縱的第二駕駛操縱請求的第二訊息發送給第三車輛中的第三設備。
圖13是示出由諸如RSU 106之類的路側單元發起的一種執行資訊交換以用於操縱執行的方法的流程圖。如方塊1302所示，向第一車輛中的第一設備發送第一操縱訊息，第一操縱訊息是針對要由第一車輛執行的駕駛操縱的，第一操縱訊息包括定義在其期間將由第一車輛發起駕駛操縱的時間範圍的時間執行訊窗，例如，如在圖5B中的階段1所論述的。在方塊1304中，向第二車輛中的第二設備發送第二操縱訊息，第二操縱訊息是針對要由第一車輛執行的駕駛操縱的，第二操縱訊息包括定義在其期間將由第一車輛發起駕駛操縱的時間範圍的時間執行訊窗，例如，如在圖5B的階段1所論述的。在方塊1306中，RSU在命令第一車輛中的第一設備執行駕駛操縱之前，等待來自第一設備的第一駕駛操縱回應和來自第二設備的第二駕駛操縱回應，例如，如在圖5B中的階段2所論述的。在階段1308，發送命令第一車輛中的第一設備執行或取消駕駛操縱的訊息，其中若在時間執行訊窗到期之前接收到接受駕駛操縱的第一駕駛操縱回應和接受駕駛操縱的第二駕駛操縱回應，則該訊息命令第一車輛中的第一設備執行駕駛操縱，而若在時間執行訊窗到期之前未收到第一駕駛操縱回應或第二駕駛操縱回應，則該訊息命令第一車輛中的第一設備取消駕駛操縱，例如，如在圖5B中的階段4所論述的。
在一種實現方式中，第一操縱訊息和第二操縱訊息亦可以包括在其期間駕駛操縱將完成的第二時間範圍。
在一種實現方式中，若在時間執行訊窗到期之前接收到拒絕駕駛操縱的第一駕駛操縱回應或第一駕駛操縱回應，則取消駕駛操縱。
在一種實現方式中，可以取消駕駛操縱，並且RSU進行以下操作：向第一車輛中的第一設備發送第三操縱訊息，第三操縱訊息是針對要由第一車輛執行的駕駛操縱的，第三操縱訊息包括定義在其期間將由第一車輛發起駕駛操縱的時間範圍的第二時間執行訊窗；及向第三車輛中的第三設備發送第四操縱訊息，第四操縱訊息是針對要由第一車輛執行的駕駛操縱的，第四操縱訊息包括定義在其期間將由第一車輛發起駕駛操縱的時間範圍的第二時間執行訊窗。
在一種實現方式中，第一操縱訊息和第二操縱訊息包括初始時間以及定義在初始時間之後駕駛操縱將在其期間被發起的時間範圍的時間執行訊窗。
在一種實現方式中，第一操縱訊息和第二操縱訊息包括初始時間以及定義在初始時間之前或之後駕駛操縱將在其期間被發起的時間範圍的時間執行訊窗。
在一種實現方式中，RSU可以向第三車輛中的第三設備發送第三操縱訊息，第三操縱訊息是針對要由第三車輛執行的第二駕駛操縱的，第二操縱訊息包括定義在其期間將由第三車輛發起第二駕駛操縱的第二時間範圍的第二時間執行訊窗。RSU可以向第四車輛中的第四設備發送第四操縱訊息，第四操縱訊息是針對要由第三車輛執行的第二駕駛操縱的，第四操縱訊息包括定義在其期間將由第三車輛發起駕駛操縱的第二時間範圍的第二時間執行訊窗。RSU可以發送命令第三車輛中的第三設備在第二時間執行訊窗內執行第二操縱的第二訊息。例如，第四操縱訊息可以包括用於第二駕駛操縱的資訊，並且RSU可以在不等待來自第四設備的回應的情況下發送第二訊息。
在一種實現方式中，RSU可以向第三車輛中的第三設備發送第三操縱訊息，第三操縱訊息是針對要由第三車輛執行的第二駕駛操縱的，第二操縱訊息包括定義針對用於第二駕駛操縱的開始位置或停止位置中的一者或兩者的距離範圍的空間訊窗。RSU可以向第四車輛中的第四設備發送第四操縱訊息，第四操縱訊息是針對要由第三車輛執行的第二駕駛操縱的，第四操縱訊息包括定義針對用於第二駕駛操縱的開始位置或停止位置中的一者或兩者的距離範圍的空間訊窗。
圖14是示出用於車輛的使用者設備（UE）1400的硬體實現方式的實例的圖，該UE 1400能夠執行資訊交換以用於由車輛進行的操縱執行。例如，UE 1400可以控制車輛102的自動駕駛，如圖1-10所示。例如，UE 1400可以包括車輛介面1405，其中利用該介面，向車輛提供用於自動駕駛的命令，並且可以從車輛提供感官輸入。UE 1400包括無線廣域網（WWAN）收發機1420（其包括發射器和接收器（例如，蜂巢收發機）），其被配置為在無線網路中廣播和接收車輛間通訊。WWAN收發機1420亦可以被配置為（例如，使用依據IEEE 802.11p的無線通訊或其他適當的短程無線通訊）與其他車輛中的UE或基礎設施實體直接進行無線通訊。UE 1400亦可以包括無線區域網路（WLAN）收發機1410（其包括發射器和接收器），其亦可以用於與無線網路中的其他實體直接進行無線通訊。UE 1400亦可以包括SPS接收器1430，其中可以利用SPS接收器1430來接收來自SPS衛星（例如，GPS或GNSS）的SPS訊號。UE 1400可以包括諸如使用者介面1440之類的額外特徵，使用者介面1440可以包括例如顯示器、小鍵盤或其他輸入裝置（諸如顯示器上的虛擬小鍵盤），其中使用者可以經由這些設備與UE 1400對接。
UE 1400亦包括一或多個處理器1450和記憶體1460，它們可以利用匯流排1402耦合在一起。UE 1400的一或多個處理器1450和其他部件可以類似地利用匯流排1402（單獨的匯流排）耦合在一起，或者可以直接連接在一起或者使用前述的組合進行耦合。記憶體1460可以包含可執行代碼或軟體指令，可執行代碼或軟體指令在由一或多個處理器1450執行時，使得一或多個處理器1450作為被程式設計以執行本文所揭示的技術的專用電腦來操作。如圖14所示，記憶體1460可以包括一或多個部件或模組，其可以由一或多個處理器1450實現以執行本文描述的方法。儘管部件或模組被示為記憶體1460中的可由一或多個處理器1450執行的軟體，但是應當理解的是，部件或模組可以是在一或多個處理器1450中或者在處理器之外的專用硬體。
記憶體1460可以包括自動駕駛模組1462，其在由一或多個處理器1450實現時將一或多個處理器1450配置為經由車輛介面1405來決定和執行各種駕駛操縱。例如，自動駕駛模組1462可以決定操縱開始和停止時間、開始和停止位置、以及（在一些情況下）操縱軌跡、以及用於開始和停止時間的時間訊窗以及（在一些實現方式中）用於開始和停止位置的空間訊窗。
記憶體1460亦可以包括駕駛操縱請求模組1464，其在由一或多個處理器1450實現時將一或多個處理器1450配置為：產生用於駕駛操縱請求的車輛間訊息以及使得WWAN收發機1420（或WLAN收發機1410）向另一車輛或路側單元發送該車輛間訊息，其中車輛間訊息包括定義在其期間駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗，並且可以包括定義在其期間駕駛操縱將完成的第二時間範圍的第二時間訊窗，例如，如在圖5A和7中的階段1和在圖11的方塊1102中描述的。車輛間訊息可以補充或替代地包括定義針對用於駕駛操縱的停止及/或停止位置的距離範圍的空間訊窗。
記憶體1460亦可以包括駕駛操縱資訊模組1466，其在由一或多個處理器1450實現時將一或多個處理器1450配置為：產生具有關於駕駛操縱的資訊的車輛間訊息以及使得WWAN收發機1420（或WLAN收發機1410）發送該訊息。被發送給另一車輛或路側單元的車輛間訊息包括定義在其期間駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗，並且可以包括定義在其期間駕駛操縱將完成的第二時間範圍的第二時間訊窗，例如，如在圖10的階段1和在圖11的方塊1102中描述的。車輛間訊息可以補充或替代地包括定義針對用於駕駛操縱的停止及/或停止位置的距離範圍的空間訊窗。
記憶體1460亦可以包括駕駛操縱回應模組1468，其在由一或多個處理器1450實現時將一或多個處理器1450配置為使得WWAN收發機1420（或WLAN收發機1410）能夠從另一車輛或路側單元接收駕駛操縱回應，例如，如在5A和7的階段2和在圖11的方塊1104中描述的。
記憶體1460亦可以包括執行/取消模組1470，其在由一或多個處理器1450實現時將一或多個處理器1450配置為在執行或取消駕駛操縱之前等待來自另一車輛或路側單元的駕駛操縱回應，例如，如在圖5A中的階段3和圖7中的階段2和圖10中的階段2以及在圖11的方塊1106中描述的。例如，一或多個處理器1450可以被配置為：若在時間執行訊窗到期之前接收到接受駕駛操縱請求的駕駛操縱回應，則例如經由車輛介面1405來使得執行駕駛操縱。一或多個處理器1450可以被配置為：若在時間執行訊窗到期之前沒有接收到駕駛操縱回應，則使得取消駕駛操縱。一旦駕駛操縱被取消，則一或多個處理器1450可以被配置為使用模組1462、1464和1466來產生新的駕駛操縱，並且產生和發送新的駕駛操縱請求或駕駛操縱資訊。
可以經由各種手段來實現本文描述的方法，這取決於應用。例如，這些方法可以用硬體、韌體、軟體或其任何組合來實現。對於硬體實現方式，一或多個處理器1450可以在以下各項內實現：一或多個特殊應用積體電路（ASIC）、數位訊號處理器（DSP）、數位訊號處理設備（DSPD）、可程式設計邏輯裝置（PLD）、現場可程式設計閘陣列（FPGA）、處理器、控制器、微控制器、微處理器、電子設備、被設計為執行本文描述的功能的其他電子單元、或其組合。
對於UE 1400的涉及韌體及/或軟體的實現方式，該等方法可以利用執行本文描述的單獨的功能的模組（例如，程序、功能等）來實現。有形地體現指令的任何機器可讀取媒體皆可以用於實現本文描述的方法。例如，軟體代碼可以被儲存在記憶體（例如，記憶體1460）中並且由一或多個處理器1450來執行，從而使得一或多個處理器1450作為被程式設計以執行本文所揭示的技術的專用電腦來操作。記憶體可以在一或多個處理器1450內或者在一或多個處理器1450外部實現。如本文所使用的，術語「記憶體」代表任何類型的長期、短期、揮發性、非揮發性或其他記憶體，並且不限於任何特定類型的記憶體或任何特定數量的記憶體或任何特定類型的媒體（記憶體被儲存在其上）。
若用韌體及/或軟體來實現，則由UE 1400執行的功能可以作為一或多個指令或代碼儲存在諸如記憶體1460之類的非暫時性電腦可讀取儲存媒體上。儲存媒體的實例包括利用資料結構編碼的電腦可讀取媒體以及利用電腦程式編碼的電腦可讀取媒體。電腦可讀取媒體包括實體電腦儲存媒體。儲存媒體可以是能夠由電腦存取的任何可用媒體。舉例而言而非進行限制，此類電腦可讀取媒體可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光碟儲存、磁碟儲存、半導體儲存、或其他存放裝置、或者能夠用於以指令或資料結構的形式儲存期望的程式碼並且能夠由電腦存取的任何其他媒體；如在本文中使用的，磁碟和光碟包括壓縮光碟（CD）、鐳射光碟、光碟、數位多功能光碟（DVD）、軟碟和藍光光碟，其中磁碟通常磁性地複製資料，而光碟利用鐳射來光學地複製資料。上文的組合應當被包括在電腦可讀取媒體的範疇內。
除了在電腦可讀取儲存媒體上儲存之外，用於UE 1400的指令及/或資料可以作為包括在通訊裝置中的傳輸媒體上的訊號來提供。例如，包括UE 1400的部分或全部的通訊裝置可以包括具有指示指令和資料的訊號的收發機。指令和資料被儲存在非暫時性電腦可讀取媒體（例如，記憶體1460）上，並且被配置為使得一或多個處理器1450作為被程式設計以執行本文所揭示的技術的專用電腦來操作。亦即，通訊裝置包括具有指示用於執行所揭示的功能的資訊的訊號的傳輸媒體。在第一時間處，被包括在通訊裝置中的傳輸媒體可以包括用於執行所揭示的功能的資訊的第一部分，而在第二時間處，被包括在通訊裝置中的傳輸媒體可以包括用於執行所揭示的功能的資訊的第二部分。
因此，使用者設備（例如，UE 1400）可以包括：用於向第二車輛中的第二設備發送用於駕駛操縱的車輛間訊息的單元，車輛間訊息包括定義在其期間駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗，該單元可以是例如WWAN收發機1420或WLAN收發機1410以及具有專用硬體或實現在記憶體1460中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1464）的一或多個處理器1450。用於在執行駕駛操縱之前等待來自第二設備的駕駛操縱回應的單元可以是例如WWAN收發機1420或WLAN收發機1410以及具有專用硬體或實現在記憶體1460中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱回應模組1468和執行/取消模組1470）的一或多個處理器1450。用於執行或取消駕駛操縱的單元可以是例如車輛介面1405以及具有專用硬體或實現在記憶體1460中的可執行代碼或軟體指令（例如，執行/取消模組1470）的一或多個處理器1450，其中若在時間執行訊窗到期之前接收到接受駕駛操縱請求的駕駛操縱回應，則第一設備執行駕駛操縱，而若在時間執行訊窗到期之前未接收到駕駛操縱回應，則第一設備取消駕駛操縱。
UE 1400亦可以包括用於向第三設備發送具有駕駛操縱請求的第二車輛間訊息的單元，第二車輛間訊息包括定義在其期間駕駛操縱將被發起的第二時間範圍的第二時間執行訊窗，該單元可以是例如WWAN收發機1420或WLAN收發機1410以及具有專用硬體或實現在記憶體1460中的可執行代碼或軟體指令（例如，執行/取消模組1470和駕駛操縱請求模組1464）的一或多個處理器1450。
UE 1400亦可以包括用於向第三車輛中的第三設備發送用於第二駕駛操縱的第二車輛間訊息的單元，該車輛間訊息包括定義在其期間第二駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗，該單元可以是例如WWAN收發機1420或WLAN收發機1410以及具有專用硬體或實現在記憶體1460中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱資訊模組1466）的一或多個處理器1450。用於在時間執行訊窗內執行第二駕駛操縱的單元可以是例如車輛介面1405以及具有專用硬體或實現在記憶體1460中的可執行代碼或軟體指令（例如，執行/取消模組1470）的一或多個處理器1450。
UE 1400亦可以包括用於向第三車輛中的第三設備發送用於第二駕駛操縱的第二車輛間訊息，第二車輛間訊息包括定義針對用於第二駕駛操縱的開始位置或停止位置中的一者或兩者的距離範圍的空間訊窗，該單元可以是例如WWAN收發機1420或WLAN收發機1410以及具有專用硬體或實現在記憶體1460中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1464或駕駛操縱資訊模組1466）的一或多個處理器1450。
圖15是示出能夠執行資訊交換以用於由車輛進行的操縱執行的路側單元（RSU）1500的硬體實現方式的實例的圖。RSU 1500包括無線廣域網（WWAN）收發機1520（其包括發射器和接收器（例如，蜂巢收發機）），其被配置為（例如，使用依據IEEE 802.11p的無線通訊或其他適當的短程無線通訊）與諸如車輛中的UE之類的其他實體直接進行無線通訊。RSU 1500亦可以包括無線區域網路（WLAN）收發機1510（其包括發射器和接收器），其亦可以用於與諸如車輛中的UE之類的其他實體直接進行無線通訊。RSU 1500亦可以包括諸如SPS接收器1530之類的其他部件，其中可以利用SPS接收器1530來接收來自SPS衛星的SPS訊號以進行定位。
RSU 1500亦包括一或多個處理器1540和記憶體1550，它們可以利用匯流排1502耦合在一起。RSU 1500的一或多個處理器1540和其他部件可以類似地利用匯流排1502（單獨的匯流排）耦合在一起，或者可以直接連接在一起或者使用前述的組合進行耦合。記憶體1550可以包含可執行代碼或軟體指令，可執行代碼或軟體指令在由一或多個處理器1540執行時，使得一或多個處理器1540作為被程式設計以執行本文所揭示的技術的專用電腦來操作。如圖15所示，記憶體1550可以包括一或多個部件或模組，其可以由一或多個處理器1540實現以執行本文描述的方法。儘管部件或模組被示為記憶體1550中的可由一或多個處理器1540執行的軟體，但是應當理解的是，部件或模組可以是在一或多個處理器1540中或者在處理器之外的專用硬體。
記憶體1550可以包括駕駛操縱模組1552，其在由一或多個處理器1540實現時將一或多個處理器1540配置為決定用於與RSU 1500進行通訊的車輛的各種駕駛操縱。例如，駕駛操縱模組1552可以決定操縱開始和停止時間、開始和停止位置、以及（在一些情況下）操縱軌跡、以及用於開始和停止時間的時間訊窗以及（在一些實現方式中）用於開始和停止位置的空間訊窗。
記憶體1550可以包括駕駛操縱請求模組1554，其在由一或多個處理器1540實現時將一或多個處理器1540配置為：使得WWAN收發機1520（或WLAN收發機1510）從設備（例如，車輛102）接收具有駕駛操縱請求的車輛間訊息，車輛間訊息包括定義在其期間駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗；及向不同的設備（例如，車輛104）發送來自該設備的具有駕駛操縱請求的車輛間訊息，例如，如在圖5A和7中的階段1以及在圖12的方塊1202和1204中所描述的。車輛間訊息可以補充或替代地包括定義針對用於駕駛操縱的停止及/或停止位置的距離範圍的空間訊窗。一或多個處理器1540亦可以被配置為：產生經由RSU 1500（例如，利用駕駛操縱模組1552）產生的針對駕駛操縱的駕駛操縱請求；及使得WWAN收發機1520（或WLAN收發機1510）向執行設備（例如，車輛102）和回應設備（例如，車輛104）發送具有駕駛操縱請求的車輛間訊息，例如，如在圖5B中的階段1所描述的。
記憶體1550亦可以包括駕駛操縱資訊模組1556，其在由一或多個處理器1540實現時將一或多個處理器1540配置為：使得WWAN收發機1520（或WLAN收發機1510）從設備（例如，車輛102）接收具有用於駕駛操縱的資訊的車輛間訊息，車輛間訊息包括定義在其期間駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗，其中該設備在時間執行訊窗內執行駕駛操縱；及向不同的設備（例如，車輛104）發送來自該設備的具有用於駕駛操縱的資訊的車輛間訊息，例如，如在圖10中的階段1所描述的。一或多個處理器1540亦可以被配置為：（例如，利用駕駛操縱模組1552）產生經由RSU 1500產生的用於駕駛操縱的駕駛操縱資訊；及使得WWAN收發機1520（或WLAN收發機1510）向執行設備（例如，車輛102）和輔助設備（例如，車輛104）發送具有駕駛操縱資訊的車輛間訊息。
記憶體1550亦可以包括駕駛操縱回應模組1556，其在由一或多個處理器1540實現時將一或多個處理器1540配置為：使得WWAN收發機1520（或WLAN收發機1510）從設備（例如，車輛104）接收駕駛操縱回應；及向請求設備（例如，車輛102）發送駕駛操縱回應，例如，如在圖5A中的階段2和圖7中的階段3以及在圖12的方塊1204和1206中描述的。一或多個處理器1540亦可以被配置為使得WWAN收發機1520（或WLAN收發機1510）從執行設備（例如，車輛102）和回應設備（例如，車輛104）接收駕駛操縱回應，例如，如在圖5B中的階段2和3所描述的。
記憶體1550亦可以包括執行/取消模組1560，其在由一或多個處理器1540實現時將一或多個處理器1540配置為在命令執行設備（例如，車輛102）執行或取消駕駛操縱之前等待執行設備和回應設備（例如，車輛104）的駕駛操縱回應，例如，如在圖5B中的階段4所描述的。例如，一或多個處理器1540可以被配置為：若在時間執行訊窗到期之前從執行設備（例如，車輛102）和回應設備（例如，車輛104）接收到接受駕駛操縱請求的駕駛操縱回應，則使得WWAN收發機1520（或WLAN收發機1510）向執行設備（例如，車輛102）發送駕駛操縱執行指令。一或多個處理器1540可以被配置為：若在時間執行訊窗到期之前沒有從執行設備（例如，車輛102）和回應設備（例如，車輛104）兩者接收到駕駛操縱回應，則取消駕駛操縱或者向執行設備（例如，車輛102）發送駕駛操縱取消指令。一旦駕駛操縱被取消，則一或多個處理器1540可以被配置為使用模組1552、1554和1566來產生新的駕駛操縱，並且產生和發送新的駕駛操縱請求或駕駛操縱資訊。
可以經由各種手段來實現本文描述的方法，這取決於應用。例如，這些方法可以用硬體、韌體、軟體或其任何組合來實現。對於硬體實現方式，一或多個處理器1540可以在以下各項內實現：一或多個特殊應用積體電路（ASIC）、數位訊號處理器（DSP）、數位訊號處理設備（DSPD）、可程式設計邏輯裝置（PLD）、現場可程式設計閘陣列（FPGA）、處理器、控制器、微控制器、微處理器、電子設備、被設計為執行本文描述的功能的其他電子單元、或其組合。
對於RSU 1500的涉及韌體及/或軟體的實現方式，該等方法可以利用執行本文描述的單獨的功能的模組（例如，程序、功能等）來實現。有形地體現指令的任何機器可讀取媒體皆可以用於實現本文描述的方法。例如，軟體代碼可以被儲存在記憶體（例如，記憶體1550）中並且由一或多個處理器1540來執行，從而使得一或多個處理器1540作為被程式設計以執行本文所揭示的技術的專用電腦來操作。記憶體可以在一或多個處理器1540內或者在一或多個處理器1540外部實現。如本文所使用的，術語「記憶體」代表任何類型的長期、短期、揮發性、非揮發性或其他記憶體，並且不限於任何特定類型的記憶體或任何特定數量的記憶體或任何特定類型的媒體（記憶體被儲存在其上）。
若用韌體及/或軟體來實現，則由RSU 1500執行的功能可以作為一或多個指令或代碼儲存在諸如記憶體1550之類的非暫時性電腦可讀取儲存媒體上。儲存媒體的實例包括利用資料結構編碼的電腦可讀取媒體以及利用電腦程式編碼的電腦可讀取媒體。電腦可讀取媒體包括實體電腦儲存媒體。儲存媒體可以是能夠由電腦存取的任何可用媒體。舉例而言而非進行限制，此類電腦可讀取媒體可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光碟儲存、磁碟儲存、半導體儲存、或其他存放裝置、或者能夠用於以指令或資料結構的形式儲存期望的程式碼並且能夠由電腦存取的任何其他媒體；如在本文中使用的，磁碟和光碟包括壓縮光碟（CD）、鐳射光碟、光碟、數位多功能光碟（DVD）、軟碟和藍光光碟，其中磁碟通常磁性地複製資料，而光碟利用鐳射來光學地複製資料。上文的組合應當被包括在電腦可讀取媒體的範疇內。
除了在電腦可讀取儲存媒體上儲存之外，用於RSU 1500的指令及/或資料可以作為包括在通訊裝置中的傳輸媒體上的訊號來提供。例如，包括RSU 1500的部分或全部的通訊裝置可以包括具有指示指令和資料的訊號的收發機。指令和資料被儲存在非暫時性電腦可讀取媒體（例如，記憶體1550）上，並且被配置為使得一或多個處理器1540作為被程式設計以執行本文所揭示的技術的專用電腦來操作。亦即，通訊裝置包括具有指示用於執行所揭示的功能的資訊的訊號的傳輸媒體。在第一時間處，被包括在通訊裝置中的傳輸媒體可以包括用於執行所揭示的功能的資訊的第一部分，而在第二時間處，被包括在通訊裝置中的傳輸媒體可以包括用於執行所揭示的功能的資訊的第二部分。
因此，RSU（例如，RSU 1500）可以包括：用於從第一設備接收具有駕駛操縱請求的車輛間訊息的單元，車輛間訊息包括定義在其期間駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗，該單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1554）的一或多個處理器1540。用於向第二設備發送來自第一設備的具有駕駛操縱請求的車輛間訊息的單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1554）的一或多個處理器1540。用於從第二設備接收駕駛操縱回應的單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱回應模組1558）的一或多個處理器1540。用於向第一設備發送駕駛操縱回應的單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱回應模組1554）的一或多個處理器1540。
RSU 1500可以包括：用於從第一設備接收具有駕駛操縱請求的第二車輛間訊息的單元，第二車輛間訊息包括定義在其期間駕駛操縱將被發起的第二時間範圍的第二時間執行訊窗，該單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1554）的一或多個處理器1540。用於向第三設備發送來自第一設備的具有駕駛操縱請求的第二車輛間訊息的單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1554）的一或多個處理器1540。
RSU 1500可以包括：用於從第一設備接收用於第二駕駛操縱的第二車輛間訊息的單元，第二車輛間訊息包括定義在其期間第二駕駛操縱將被發起的時間範圍的時間執行訊窗，其中第一設備在時間執行訊窗內執行駕駛操縱，該單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱資訊模組1556）的一或多個處理器1540。用於向第三車輛中的第三設備發送用於第二駕駛操縱的第二車輛間訊息的單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱資訊模組1556）的一或多個處理器1540。
RSU 1500可以包括：用於從第一設備接收用於第二駕駛操縱的第二車輛間訊息的單元，第二車輛間訊息包括定義針對用於第二駕駛操縱的開始位置或停止位置中的一者或兩者的距離範圍的空間訊窗，該單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1554）的一或多個處理器1540。用於向第三車輛中的第三設備發送用於第二駕駛操縱的第二車輛間訊息的單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1554）的一或多個處理器1540。
RSU（例如，RSU 1500）可以包括：用於向第一車輛中的第一設備發送第一操縱訊息的單元，第一操縱訊息是針對要由第一車輛執行的駕駛操縱的，第一操縱訊息包括定義在其期間將由第一車輛發起駕駛操縱的時間範圍的時間執行訊窗，該單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1554）的一或多個處理器1540。用於向第二車輛中的第二設備發送第二操縱訊息的單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1554）的一或多個處理器1540，第二操縱訊息是針對要由第一車輛執行的駕駛操縱的，第二操縱訊息包括定義在其期間將由第一車輛發起駕駛操縱的時間範圍的時間執行訊窗。用於在命令第一車輛中的第一設備執行駕駛操縱之前等待來自第一設備的第一駕駛操縱回應和來自第二設備的第二駕駛操縱回應的單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，執行/取消模組1560）的一或多個處理器1540。用於發送命令第一車輛中的第一設備執行或取消駕駛操縱的訊息的單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，執行/取消模組1560）的一或多個處理器1540，其中若在時間執行訊窗到期之前接收到接受駕駛操縱請求的第一駕駛操縱回應和接受駕駛操縱請求的第二駕駛操縱回應，則該訊息命令第一車輛中的第一設備執行駕駛操縱，而若在時間執行訊窗到期之前未收到第一駕駛操縱回應或第二駕駛操縱回應，則該訊息命令第一車輛中的第一設備取消駕駛操縱。
在一種實現方式中，可以取消駕駛操縱，並且RSU亦可以包括：用於向第一車輛中的第一設備發送第三操縱訊息的單元，第三操縱訊息是針對要由第一車輛執行的駕駛操縱的，第三操縱訊息包括定義在其期間將由第一車輛發起駕駛操縱的時間範圍的第二時間執行訊窗，該單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1554）的一或多個處理器1540。用於向第三車輛中的第三設備發送第四操縱訊息的單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1554）的一或多個處理器1540，第四操縱訊息是針對要由第一車輛執行的駕駛操縱的，第四操縱訊息包括定義在其期間將由第一車輛發起駕駛操縱的時間範圍的第二時間執行訊窗。
在一種實現方式中，RSU亦可以包括：用於向第三車輛中的第三設備發送第三操縱訊息的單元，第三操縱訊息是針對要由第三車輛執行的第二駕駛操縱的，第二操縱訊息包括定義在其期間將由第三車輛發起第二駕駛操縱的第二時間範圍的第二時間執行訊窗，該單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1554）的一或多個處理器1540。用於向第四車輛中的第四設備發送第四操縱訊息的單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1554）的一或多個處理器1540，第四操縱訊息是針對要由第三車輛執行的第二駕駛操縱的，第四操縱訊息包括定義在其期間將由第三車輛發起第二駕駛操縱的第二時間範圍的第二時間執行訊窗。用於發送命令第三車輛中的第三設備在第二時間執行訊窗內執行第二操縱的第二訊息的單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，執行/取消模組1560）的一或多個處理器1540。
在一種實現方式中，RSU亦可以包括：用於向第三車輛中的第三設備發送第三操縱訊息的單元，第三操縱訊息是針對要由第三車輛執行的第二駕駛操縱的，第二操縱訊息包括定義針對用於第二駕駛操縱的開始位置或停止位置中的一者或兩者的距離範圍的空間訊窗；並且該單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1554）的一或多個處理器1540。用於向第四車輛中的第四設備發送第四操縱訊息的單元可以是例如WWAN收發機1520或WLAN收發機1510以及具有專用硬體或實現在記憶體1550中的可執行代碼或軟體指令（例如，駕駛操縱請求模組1554）的一或多個處理器1540，第四操縱訊息是針對要由第三車輛執行的第二駕駛操縱的，第四操縱訊息包括定義針對用於第二駕駛操縱的開始位置或停止位置中的一者或兩者的距離範圍的空間訊窗。
貫穿本說明書對「一個實例」、「一實例」、「某些實例」或「示例性實現」的提及意指結合特徵及/或實例所描述的特定特徵、結構或特性可以被包括在所要求保護的主題的至少一個特徵及/或實例中。因此，貫穿本說明書在各個地方出現短語「在一個實例中」、「一實例」、「在某些實例中」、或「在某些實現方式中」或其他類似短語不一定皆代表相同的特徵、實例及/或限制。此外，特定特徵、結構或特性可以被組合在一或多個實例及/或特徵中。
本文包括的詳細描述的一些部分是依據對儲存在特定裝置或專用計算設備或平臺的記憶體內的二進位數位訊號的操作的演算法或符號表示來提供的。在該特定說明書的上下文中，術語特定裝置等包括通用電腦（一旦其被程式設計為根據來自程式軟體的指令執行特定操作）。演算法描述或符號表示是訊號處理或本發明相關領域中具有通常知識者用於將他們工作的實質傳達給本發明所屬領域中具有通常知識者的技術的實例。演算法在此處並且通常被認為是導致期望結果的自洽操作序列或類似的訊號處理。在這種情況下，操作或處理涉及對實體量的實體操控。通常，儘管不是必須的，但是此類量可以採用能夠被儲存、傳輸、組合、比較或以其他方式操縱的電訊號或磁訊號的形式。有時，主要出於通用的原因，已經證明將這些訊號稱為位元、資料、值、元素、符號、字元、項、數、數字等是方便的。然而，應當理解的是，所有這些或類似的術語都與適當的實體量相關聯，並且僅僅是方便的標記。除非另有明確說明，否則如從本文的論述中顯而易見的是，應明白的是，貫穿本說明書，利用諸如「處理」、「運算」、「計算」、「決定」等術語的論述代表特定裝置（例如，專用電腦、專用計算裝置或類似的專用電子計算設備）的動作或程序。因此，在本說明書的上下文中，專用電腦或類似的專用電子計算設備能夠操縱或轉換如下的訊號：這些訊號通常被表示為專用電腦或類似的專用電子計算設備的記憶體、暫存器或其他資訊存放裝置、傳輸設備或顯示裝置內的實體電子或磁量。
在前面的詳細描述中，已經闡述了許多具體細節以提供對所要求保護的主題的透徹理解。然而，本發明所屬領域中具有通常知識者將理解的是，可以在沒有這些具體細節的情況下實施所要求保護的主題。在其他情況下，沒有詳細地描述本發明所屬領域中具有通常知識者將已知的方法和裝置，以便不會模糊所要求保護的主題。
如本文使用的術語「和」、「或」以及「及/或」可以包括亦被預期至少部分地取決於在其中使用此種術語的上下文的多種含義。通常，若「或」用於關聯列表（例如A、B或C），則其意指A、B和C（此處在包含性意義上使用的）、以及A、B或C（此處在排除意義上使用的）。另外，如本文所使用的術語「一或多個」可以用於以單數形式描述任何特徵、結構或特性，或者可以用於描述複數個特徵、結構或特性、或者其某種其他組合。但是，應當注意的是，這僅僅是說明性實例，並且所要求保護的主題不限於該實例。
儘管已經示出並且描述了目前認為是實例特徵的內容，但是本發明所屬領域中具有通常知識者將理解的是，在不脫離所要求保護的主題的情況下，可以進行各種其他修改，並且可以替換均等物。另外，在不脫離本文描述的中心構思的情況下，可以進行許多修改以使特定情形適配所要求保護的主題的教導。
因此，意欲所要求保護的主題不限於所揭示的特定實例，而是這樣要求保護的主題亦可以包括落入所附請求項的範疇內的所有態樣以及其均等物。
100:無線通訊系統 102:車輛 103:通訊鏈路 104:車輛 106:路側單元（RSU） 107:通訊鏈路 109:通訊鏈路 200:圖 202:箭頭 208:車輛 300:圖 302:箭頭 308:車輛 400:圖 500:訊號流 550:訊號流 600:圖 602:箭頭 700:訊號流 708:車輛 800:圖 900:圖 902:箭頭 1000:訊號流 1102:方塊 1104:方塊 1106:方塊 1202:方塊 1204:方塊 1206:方塊 1208:方塊 1302:方塊 1304:方塊 1306:方塊 1308:方塊 1400:使用者設備（UE） 1402:匯流排 1405:車輛介面 1410:WLAN收發機 1420:WWAN收發機 1430:SPS接收器 1440:使用者介面 1450:處理器 1460:記憶體 1462:自動駕駛模組 1464:駕駛操縱請求模組 1466:駕駛操縱資訊模組 1468:駕駛操縱回應模組 1470:執行/取消模組 1500:路側單元（RSU） 1502:匯流排 1510:WLAN收發機 1520:WWAN收發機 1530:SPS接收器 1540:處理器 1550:記憶體 1552:駕駛操縱模組 1554:駕駛操縱請求模組 1556:駕駛操縱資訊模組 1558:駕駛操縱回應模組 1560:執行/取消模組 T0 :時間 T:時間 Δ:時間窗口 δ:時間 δ1 :時間 δ2 :時間 δ3 :時間 RSU:路側單元 UE:使用者設備 WLAN:無線區域網路 WWAN:無線廣域網
參考以下附圖來描述非限制性且非詳盡的態樣，其中除非另有指定，否則貫穿各個附圖，相同的元件符號代表相似的部分。
圖1圖示無線通訊系統，在該無線通訊系統中，被示為車輛的使用者設備（UE）與無線通訊系統中的其他實體進行無線通訊。
圖2圖示要由車輛執行的車道變換操縱的實例。
圖3圖示要由車輛執行的左轉操縱的實例。
圖4圖示要由車輛使用入口匝道執行的以在另一車輛佔用的道路上合併的預期車道合併操縱的實例。
圖5A是示出在由車輛針對車道合併操縱（諸如在圖4中所示）而發起的車輛間訊息交換中的成功的操縱請求-回應的實例的訊號流。
圖5B是示出由路側單元針對要由車輛執行的車道合併操縱（諸如在圖4中所示）而發起的車輛間訊息交換中的成功的操縱請求-回應的實例的訊號流。
圖6圖示在如圖5A和5B所示的車輛間訊息交換中的成功的操縱請求-回應之後由來自圖4的車輛對車道合併操縱的發起。
圖7是示出在由車輛針對車道合併操縱（諸如在圖4中所示）而發起的車輛間訊息交換中的失敗的操縱請求-回應的實例的訊號流。
圖8圖示在如圖7所示的車輛間訊息交換中的失敗的操縱請求-回應之後由來自圖4的車輛對車道合併操縱的取消。
圖9圖示要由在另一車輛的前方的一車輛執行的預期右轉操縱的實例。
圖10是示出由車輛針對右轉操縱（諸如在圖9中所示）進行的包括關於預期操縱的資訊的車輛間訊息交換的實例的訊號流。
圖11是示出由車輛中的設備執行的一種執行資訊交換以用於操縱執行的方法的流程圖。
圖12是示出由路側單元執行的一種執行資訊交換以用於操縱執行的方法的流程圖。
圖13是示出由路側單元發起的一種執行資訊交換以用於操縱執行的方法的流程圖。
圖14是示出用於車輛的使用者設備（UE）的硬體實現方式的實例的圖，該UE能夠執行資訊交換以用於由車輛進行的操縱執行。
圖15是示出能夠執行資訊交換以用於由車輛進行的操縱執行的路側單元的硬體實現方式的實例的圖。
國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無 國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無
1102:方塊
1104:方塊
1106:方塊

Claims (15)

  1. 一種由一第一車輛中的一第一設備執行資訊交換以用於操縱執行的方法，該方法包括以下步驟：向一第二車輛中的一第二設備發送具有用於一駕駛操縱的一駕駛操縱請求的一車輛間訊息，該車輛間訊息包括定義在其期間該駕駛操縱將被發起的一時間範圍的一時間執行訊窗；在執行該駕駛操縱之前，等待來自該第二設備的一駕駛操縱回應；及執行或取消該駕駛操縱，其中若在該時間執行訊窗到期之前接收到接受該駕駛操縱請求的該駕駛操縱回應，則該駕駛操縱被該第一設備執行，而若在該時間執行訊窗到期之前未接收到該駕駛操縱回應，則該駕駛操縱被該第一設備取消。
  2. 根據請求項1之方法，其中該車輛間訊息亦包括在其期間該駕駛操縱將完成的一第二時間範圍，及/或其中若在該時間執行訊窗到期之前接收到拒絕該駕駛操縱的該駕駛操縱回應，則該駕駛操縱被該第一設備取消。
  3. 根據請求項1之方法，其中該駕駛操縱被該第一設備取消，該方法亦包括以下步驟：向一第三設備發送具有該駕駛操縱請求的一第二車輛間訊息，該第二車輛間訊息包括定義在其期間該駕駛操縱將被發起的第二時間範圍的一第二時間執行訊窗。
  4. 根據請求項1之方法，其中向該第二設備發送具有該駕駛操縱請求的該車輛間訊息包括以下步驟：直接向該第二設備發送該車輛間訊息，或經由一路側單元來向該第二設備發送該車輛間訊息。
  5. 根據請求項1之方法，其中該車輛間訊息包括一初始時間以及定義在該初始時間之後該駕駛操縱將在其期間被發起的該時間範圍，或定義在該初始時間之前或之後該駕駛操縱將在其期間被發起的該時間範圍的該時間執行訊窗。
  6. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟：向一第三車輛中的一第三設備發送用於一第二駕駛操縱的一第二車輛間訊息，該車輛間訊息包括定義在其期間該第二駕駛操縱將被發起的一第二時間範圍的一第二時間執行訊窗；及在該時間執行訊窗內執行該第二駕駛操縱。
  7. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟：向一第三車輛中的一第三設備發送具有用於一第二駕駛操縱的一第二駕駛操縱請求的一第二車輛間訊息，該第二車輛間訊息包括定義針對用於該第二駕駛操縱的一開始位置或停止位置中的一者或兩者的一距離範圍的一空間訊窗。
  8. 一種在一第一車輛中的第一設備，該第一設備被配置為經由在該第一車輛中的該第一設備執行資訊交換以用於操縱執行，該第一設備包括： 一無線收發機，其被配置為與一無線網路中的設備進行通訊；至少一個記憶體；及耦合到該無線收發機和該至少一個記憶體的至少一個處理器，該至少一個處理器被配置為：經由該無線收發機來向一第二車輛中的一第二設備發送具有用於一駕駛操縱的一駕駛操縱請求的一車輛間訊息，該車輛間訊息包括定義在其期間該駕駛操縱將被發起的一時間範圍的一時間執行訊窗；在執行該駕駛操縱之前，經由該無線收發機來等待來自該第二設備的一駕駛操縱回應；及執行或取消該駕駛操縱，其中若在該時間執行訊窗到期之前接收到接受該駕駛操縱請求的該駕駛操縱回應，則該駕駛操縱被該第一設備執行，而若在該時間執行訊窗到期之前未接收到該駕駛操縱回應，則該駕駛操縱被該第一設備取消。
  9. 根據請求項8之第一設備，其中該車輛間訊息亦包括在其期間該駕駛操縱將完成的一第二時間範圍。
  10. 根據請求項8之第一設備，其中若在該時間執行訊窗到期之前接收到拒絕該駕駛操縱的該駕駛操縱回應，則該駕駛操縱被該第一設備取消。
  11. 根據請求項8之第一設備，其中該至少一個處理器經由被配置為進行以下操作而被配置為經由該無線 收發機來向該第二設備發送具有該駕駛操縱請求的該車輛間訊息：直接向該第二設備發送該車輛間訊息，或經由一路側單元來向該第二設備發送該車輛間訊息。
  12. 根據請求項8之第一設備，其中該車輛間訊息包括一初始時間以及定義在該初始時間之後該駕駛操縱將在其期間被發起或定義在該初始時間之前或之後該駕駛操縱將在其期間被發起的該時間範圍的該時間執行訊窗。
  13. 根據請求項8之第一設備，其中該至少一個處理器亦被配置為：經由該無線收發機來向一第三車輛中的一第三設備發送用於一第二駕駛操縱的一第二車輛間訊息，該車輛間訊息包括定義在其期間該駕駛操縱將被發起的一第二時間範圍的一第二時間執行訊窗；及經由該無線收發機來在該時間執行窗口內執行該駕駛操縱，以及可選擇地其中該第二車輛間訊息包括用於該第二駕駛操縱的資訊。
  14. 一種由一路側單元執行資訊交換以用於操縱執行的方法，該方法包括以下步驟：從一第一設備接收具有用於一駕駛操縱的一駕駛操縱請求的一訊息，該訊息包括定義在其期間該駕駛操縱將被發起的一時間範圍的一時間執行訊窗；向一第二設備發送來自該第一設備的具有用於該駕駛操縱的該駕駛操縱請求的該訊息；從該第二設備接收一駕駛操縱回應；及 向該第一設備發送該駕駛操縱回應。
  15. 一種被配置為執行資訊交換以用於操縱執行的路側單元，該路側單元包括：一無線收發機，其被配置為與一無線網路中的設備進行通訊；至少一個記憶體；及耦合到該無線收發機和該至少一個記憶體的至少一個處理器，該至少一個處理器被配置為：經由該無線收發機來從一第一設備接收具有用於一駕駛操縱的一駕駛操縱請求的一訊息，該訊息包括定義在其期間該駕駛操縱將被發起的一時間範圍的一時間執行訊窗；經由該無線收發機來向一第二設備發送來自該第一設備的具有用於該駕駛操縱的該駕駛操縱請求的該訊息；經由該無線收發機來從該第二設備接收一駕駛操縱回應；及經由該無線收發機來向該第一設備發送該駕駛操縱回應。
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