TWI862673B - 密封型抓取器 - Google Patents

Abstract

提供一種密封型抓取器，其既可以抑制操作性受損，又可以實現薄型化。

所述活塞在所述軸向上將所述缸室劃分成第1缸室和第2缸室，且在其前端設置所述柱塞，所述柱塞具有與所述卡合部卡合的多個被卡合部，各所述被卡合部相對於所述柱塞的中央呈放射狀配置，各所述卡合部與各所述被卡合部分別構成為以從正面側朝向背面側逐漸靠近所述中心軸的方式傾斜。

Description

密封型抓取器

本發明涉及一種安裝在工業用機器人手臂的前端部用來抓取工件使用的密封型抓取器。

用於抓取工件抓取器作為工業用機器人的手安裝在手臂的前端部。這種抓取器通過柱塞與主爪聯動來執行接合於主爪的爪的開閉(專利文件1)。

由於抓取器會使用在發生粉塵或使用水等液體的環境，為了防止粉塵或液體等異物進入到抓取器內部、以及防止油脂狀物(grease)等洩漏到抓取器外部，抓取器會做成利用密封部件來密封抓取器內部和抓取器外部彼此的構造(專利文件2)。

作為密封型抓取器，已經提出有一種例如本申請圖6所示的構造。在如上所述的引用文獻2的卡盤裝置中也具有本申請圖6所示的構造。如本申請圖6所示，傳統的密封型抓取器主要由主爪11、抓取器本體20、活塞30、柱塞40、後蓋50、以及前蓋26等構成。密封型抓取器100的內部空間被隔板21a分割成背面側的缸室25和正面側的容納室25c。即，在隔板21a 的內周面上設置圓環溝槽，並在該溝槽內設置O形環密封部件。由此，缸室25與容納室25c做成具有彼此形成密封空間的構造。

在主爪11的一側設置卡合槽11a，並且相應地在柱塞40上設置放射狀的伸出部41。通過卡合槽11a與伸出部41卡合，主爪11與柱塞40的軸向的移動連動而在徑向上移動。

此外，卡合槽11a和伸出部41的截面以隨著活塞30側前進而逐漸離開中心軸J的方式傾斜。

因此，在上述構成中，為了夾持工件的外周，需要使柱塞40向背面側移動。

也就是說，通過向第2缸室25b供給空氣，主爪11向徑向內側移動，以使密封型抓取器能夠夾持工件的外周。此時，通過設置隔板21a，能夠以預定的夾持力夾持工件。然而，若不存在上述隔板21a，且第2缸室25b與容納室25c一體構成，當向第2缸室25b供給空氣時，空氣會對活塞30施加向背面側移動的力，而此時，主爪11也會被空氣推向徑向的外側方向。此處，空氣推動主爪11的方向是與隨著活塞30的移動而移動的主爪11的移動方向相反的方向。因此，若圖6的構成的密封型的卡盤不具備隔板21a，當向第2缸室25b供給空氣時，主爪11的操作性以及與主爪11連動的活塞30的操作性受損，存在無法獲得預定的夾持力的隱患。因此，隔板21a是用來以預定的夾持力夾持工件的重要部件。

此外，在密封型抓取器100中，密封空間被隔板21a在軸向上3處設置第1缸室25a、第2缸室25b、以及容納室25c。由此，當活塞30在軸向上向容納室25c側移動時，容納室25c內的體積改變並產生正壓。為了將壓力釋放到大氣，在抓取器本體20上設置排氣通道R3，以使空氣從容納室25c經由抓取器本體20排放到外部。

由於設置了隔板21a，因組裝上的問題無法將活塞30與柱塞40一體成形，而是將他們分別成形。然後，再從背面側向正面側安裝活塞30，並從正面側向背面側安裝柱塞40，最後利用螺栓將它們各自可拆卸地緊固。

為了組裝或拆卸活塞30和柱塞40，在抓取器本體20的正面側和背面側分別開口，並在各自的開口部位處，將後蓋50和前蓋26分別安裝在抓取器本體20上。

此外，在它們彼此接觸處，分別設置密封部件S3和密封部件S6，以保持密封狀態。

與之相同，在隔板21a的內徑與杆部32(30)之間設置密封部件S4，在螺栓與活塞之間設置密封部件S5，利用該些密封部件使抓取器本體20的內部保持密封狀態。

[現有技術文件]

[專利文件]

專利文件1：日本特開2018-58155號公報

專利文件2：日本特開2016-120532號公報

如上所述，主爪或活塞的操作性可能因密封型抓取器的形態而受到損害。此外，為了擴大機器人手臂的操作區域、使其在操作中不受干擾、或用來搬運大型工件等原因，需要這種密封型抓取器變薄。

鑒於上述情況，本發明的目的在於提供一種能夠抑制操作性受損且可以實現薄型化。

根據本發明提供一種密封型抓取器，其具備抓取器本體、多個主爪、柱塞、以及活塞，在所述抓取器本體的內部形成收容所述活塞且所述活塞可在軸向上滑動的缸室、以及引導各所述主爪可在徑向上滑動的引導部，其中，所述軸向是沿所述抓取器本體的中心軸延伸的方向，所述徑向是與所述中心軸垂直的方向，所述各主爪構成為一端側可安裝夾爪，另一端側具備卡合部，所述活塞在所述軸向上將所述缸室劃分為第1缸室和第2缸室，且所述活塞的前端設置有所述柱塞，所述柱塞具有與所述卡合部卡合的多個被 卡合部，各所述被卡合部相對於所述柱塞的中央呈放射狀配置，各所述卡合部與各所述被卡合部構成為從正面側朝向背面側分別以逐漸靠近所述中心軸的方式傾斜。

在本發明所涉及的密封型抓取器中，各所述卡合部和各所述被卡合部構成為從正面側朝向背面側分別以逐漸靠近所述中心軸的方式傾斜。由此，即使不具備傳統技術中的隔板，依舊能夠在向缸室供給空氣時，抑制主爪受到彼此相反的力的作用。也就是說，本發明所涉及的密封型抓取器既可以抑制操作性受損又可以實現薄型化。

優選在密封型抓取器中具備抓取器本體、多個主爪、以及柱塞，所述抓取器本體的內部具有：收容向其一端側沿軸向可滑動的活塞的缸室、以及向其另一端側引導各主爪沿徑向可滑動的引導部，此處，軸向是沿抓取器本體的中心軸延伸的方向，徑向是與該中心軸垂直的方向，其中，所述抓取器本體具備封閉其一端側的所述缸室的後蓋，各所述主爪的一端安裝有夾爪，另一端具備卡合部，所述活塞在軸向上將所述缸室劃分為第1缸室和第2缸室，且在其前端設置所述柱塞，所述柱塞具有從中央呈放射狀卡合於所述卡合部的多個被卡合部，各所述卡合部與各所述被卡合部分別設置成從正面側朝向背面側以逐漸靠近所述中心軸的方式傾斜，抓取器本體內與主爪的滑動部、抓取器本體內與活塞的滑動部、抓取器本體與後蓋的嵌合部處分別設置密封部件，抓取器本體的內部被密封部件密封。

提供一種密封型抓取器，優選所述卡合部是凹狀的卡合槽，所述被卡合部是凸狀的伸出部。

提供一種密封型抓取器，優選所述活塞與所述柱塞是一體加工品。

提供一種密封型抓取器，優選所述抓取器本體是一體加工品。

提供一種密封型抓取器，優選進一步具備密封部件，所述抓取器本體具備後蓋，所述後蓋設置在所述抓取器本體的背面側來封閉所述缸室，所述密封部件分別設置在所述抓取器本體與所述各主爪的滑動部、所述抓取器本體與所述活塞的滑動部、所述抓取器本體與所述後蓋的嵌合部。

提供一種密封型抓取器，優選在所述抓取器本體的內部形成環狀的突出部，在所述突出部上可滑動地設置有所述各主爪，所述活塞構成為在所述軸向上可滑動到與所述突出部接觸的位置。

提供一種密封型抓取器，優選第2缸室配置在比第1缸室更靠近正面側，所述突出部具有環狀的周面，用於向第2缸室供排空氣的空氣供排通道在所述周面上開口。

1、100:密封型抓取器

11:主爪

11a:卡合槽(卡合部的一個例子)

12:夾爪

20:抓取器本體

21:後主體

21a:隔板

22:前主體

23:凹部(引導部的一個例子)

24:開口部

24a:突出部

25:缸室

25a:第1缸室

25b:第2缸室

25c:容納室

26:前蓋

30:活塞

32:杆部

40:柱塞

41:伸出部(被卡合部的一個例子)

50:後蓋

B1、B2:螺栓

J:中心軸

R1:空氣供排通道

R2:空氣供排通道

R3:排氣通道

S1~S4:密封部件

圖1是從側面看密封型抓取器整體的立體圖。

圖2是從正面看密封型抓取器的概況圖。

圖3是圖2中I-I線的剖面圖，其表示的是主爪處於待機狀態的情況。

圖4表示主爪處於夾持狀態的情況，該圖相當於圖3。

圖5是如圖3中的A-A所示箭頭方向的圖，其表示柱塞與主爪嵌合的狀態，在該圖中移除了如圖3所示的抓取器本體20等。

圖6是現有技術的密封型抓取器的剖面圖。

抓取器可用於產生粉塵或使用諸如水等液體的環境。為了防止粉塵或液體等異物進入抓取器內部或防止油脂狀物等洩漏到抓取器外部，有一種密封型抓取器會使用密封部件，使其具有能夠密封抓取器內部和抓取器外部彼此的構造。

在下文中，將使用附圖具體說明密封型抓取器的優選實施方式。在該實施方式中，雖然具體舉例說明了具有3個爪的密封型抓取器，但也可以優選組裝具有2個爪的密封型抓取器、或具有4個以上爪的密封型抓取器。此外，本發明並不限定於以下實施方式，還可以在不偏離能夠起到本發明的效果的範圍內適當修改。

應予說明，在以下說明中表達方向時，除非另外指明，將夾持工件的一側稱為“正面側”，與其相反的一側稱為“背面側”，將沿抓取器的中心軸 J延伸的方向為“軸向”，與軸向垂直的方向稱為“徑向”。

1．密封型抓取器的示意性結構

第1部分說明密封型抓取器1的示意性結構。圖1~圖4表示應用了本發明的密封型抓取器1。該密封型抓取器1主要應用在工業用機器人中，用來搬運和組裝要由機床加工處理的工件。因此，在該實施方式中，以在工業用機器人的多關節機器人手臂2上所使用密封型抓取器1為例進行說明。

密封型抓取器1主要由爪10、抓取器本體20、活塞30、柱塞40、以及後蓋50等構成。這種密封型抓取器1是憑藉螺栓B1將抓取器本體20緊固在多關節機器人手臂2的前端部分而組裝在工業用機器人上的。

在抓取器本體20的圓周方向上等間隔地配置有多個爪10(在圖示的密封型抓取器1上為3個)，所述爪10可在徑向上滑動，從而能夠從內測或外側夾持位於抓取器本體20中心部位的工件。

各爪10由收容於抓取器本體20的主爪11和安裝在該主爪11上夾持工件的夾爪12構成。

2．主爪的構成

第2部分說明主爪11的構成。應當注意，所述主爪11是被設計為薄、輕巧且具有高夾持力。

各主爪11是由大致圓柱狀的部件構成，在其長邊方向的一端側(徑向的外側)可拆卸地安裝有夾爪12，另一端側(中心軸J側)卡合有柱塞40。

換而言之，各主爪11分別沿徑向可移動地被收容在設置於後面將要描述的抓取器本體20內部的Y形狀的凹部23中，且其另一端側卡合於柱塞40。即，在各主爪11的中心軸J側的截面上貫穿形成如圖5所示的正面呈大致T字形狀的卡合槽11a(卡合部)，且形成在該卡合槽11a上卡合有柱塞40的伸出部41(被卡合部的一個例子)的狀態。

此外，如圖3和圖4所示，該卡合槽11a的截面具有在朝向活塞30側(從正面側到背面側)的方向上以逐漸接近中心軸J的方式傾斜地延伸的形狀。在此應留意的是，該截面並不是隨著向活塞30側前進逐漸離開中心軸J的方式傾斜。

3．抓取器本體的構成

第3部分說明抓取器本體20的構成。

抓取器本體20由圓筒狀的後主體21和配置在其後主體21正面側(另一端側)且正面呈大致三角形的前主體22構成，後蓋50塞住後主體21背面側的開口並用螺栓B2緊固構成缸體形狀，使抓取器本體20形成密封狀態。

後主體21和前主體22由將鋁材切開並加工而成。前主體22是由中心 部分(圍繞中心軸J)形成圓形的開口部24且厚的大致三角形板狀的部件組成，並且通過塞住圓筒狀的後主體21正面側的開口，形成為與後主體21一體加工成型的一體加工品。

此外，在前主體22的開口部24側的端面形成朝向中心軸J側突出的環狀的突出部24a。憑藉該突出部24a，開口部24的外徑比後主體21的內徑小。

在前主體22的正面側的內部貫穿形成有從中央向3個方向呈放射狀延伸且截面呈圓形的凹部23(引導部的一個例子)，且該凹部23呈Y形狀，同時在各凹部23中分別可滑動地嵌合有主爪11。

在與凹部23對應的前主體22的徑向上的外側方向上的內周面(滑動部的一個例子)上安裝有密封部件S1，由此，主爪11與前主體22之間被密封。

此外，在抓取器本體20內部形成有缸室25，所述缸室25通過組裝活塞30而被密封。

活塞30是由具有與圓筒狀的後主體21的內徑大致相同的外徑的圓板狀的圓盤部31、以及在圓盤部31的中心豎立的杆部32一體地構成的。

通過圓盤部31被收容於缸室25，活塞30被組裝成可以沿著其中心軸J在抓取器本體20自由滑動。

密封部件S2安裝到與後主體21一起滑動的圓盤部31的外周面(滑動 部的一個例子)，並密封了圓盤部31與後主體21之間的空間。

此外，密封部件S3還安裝在後主體21和後蓋50的嵌合部，並密封了後主體21與後蓋50之間的空間。由此，缸室25在密封的狀態下被圓盤部31劃分為背面側的第1缸室25a和正面側的第2缸室25b。

此外，在圓盤部31中，突出部24a作為前進端限制正面側的移動，而後蓋50作為後退端限制背面側的移動。由此，圓盤部31能夠在該限制範圍內自由滑動。換而言之，活塞30在軸向上能夠滑動至與突出部24a接觸的位置。此外，在該限制範圍內，柱塞40為始終與主爪11卡合的狀態。

密封型抓取器1通過從抓取器本體20向缸室25供給空氣來使活塞30沿中心軸J往復運動，從而使夾爪12抓持工件或解除抓持狀態。

換而言之，在抓取器本體20中，通過供排空氣的空氣供排通道R1形成在第1缸室25a，以及類似地將用來供排空氣的空氣供排通道R2形成在第2缸室25b，並將其各自與空氣管道連接(未圖示)。在此，空氣供排通道R2是在突出部24a的環狀的周面上開口。該環狀的周面形成為圓筒狀，並在軸向上延伸。由於空氣供排通道R2在突出部24a的環狀的周面上開口，所以即使活塞30與突出部24a接觸，空氣供排通道R2也不會被活塞30封閉。

4．柱塞的構成

第4部分說明柱塞40的構成。應當注意，該柱塞40與主爪11一樣被 設計成既薄又輕量化、且具有高夾持力。

柱塞40是由Y形狀的部件組成，並具有3個伸出部41(被卡合部的一個例子)。伸出部41相對於柱塞40的中央呈放射狀配置。換而言之，伸出部41是設計成從柱塞40的中央部呈放射狀地伸出。為了與主爪11的卡合槽11a相對應，各伸出部41的截面是構成隨著向活塞30側前進以逐漸靠近中心軸J的方式傾斜地延伸的形狀。

此外，柱塞40的背面側與杆部32的前端(正面側)加工成一體的。應予說明，柱塞40可以形成為單獨的主體，並且可以通過螺栓等緊固到杆部32而與活塞30成為一體。因此，柱塞40可以隨著活塞30的滑動沿中心軸J往復運動。

5．密封型抓取器的操作

第5部分說明密封型抓取器1的操作。

當夾持工件的外周時，空氣從外部的空氣管道(未圖示)經過空氣供排通道R1供給到第1缸室25a。隨之，活塞30向軸向正面側移動。由於柱塞40與活塞30成為一體，柱塞40也會與活塞一體地向軸向正面側移動。

柱塞40卡合於主爪11的卡合槽11a，並且該槽的截面具有朝向活塞30側的方向以逐漸靠近中心軸J的方式傾斜延伸的形狀，因此，伴隨柱塞40的軸向正面側的移動，主爪11向徑向內側(中心軸J側)滑動。由此，固定在主爪11上的夾爪12也會向徑向內側移動，從而能夠夾持工件的外周。

應予說明，此時的柱塞40和主爪11的卡合部位具有隨著向活塞30側前進以逐漸靠近中心軸J的方式傾斜延伸的形狀，因此，在夾持工件時，向第1缸室25a側供給有空氣。

此外，工件的夾持力與受壓面積構成比例關係。也就是說，在本實施方式中，當夾持工件的外周時，空氣是供給到第1缸室25a側的，與空氣供給到第2缸室25b側相比，由於沒有杆部32，相應地受壓面積可以變大。

因此，通過在夾持工件時改變空氣供給室，與傳統方法相比，可以提高夾持力。

5．結語

在常規構成(參照圖6)中，柱塞40與主爪11的卡合部位的傾斜方向是與本實施方式相反的，因此，為了抓取工件需要向第2缸室25b供給空氣。在此，為了需要使密封型抓取器變薄，可以考慮從圖6的構成中移除隔板21a的方式來使密封型抓取器變薄。然而，當從圖6的構成移除隔板21a後，當向第2缸室25b供給空氣時，活塞30受到因空氣造成的向背面側移動的力的作用，而主爪11同時會被空氣推向徑向的外側方向。但由於空氣推動主爪11的方向與隨活塞30的移動而移動的主爪11的移動方向相反，因此，若圖6的構成的密封型抓取器不具備隔板21a，當空氣供給到第2缸室25b時，主爪11的操作性以及與主爪11聯動的活塞30的操作性受損，從而具有無法獲得預定的抓握力的隱患。

根據本實施方式，柱塞40和主爪11的卡合部位做成具有從正面側朝向背面側以逐漸靠近中心軸J的方式傾斜延伸的形狀。換而言之，在實施方式中的柱塞40和主爪11的卡合部位的傾斜方向是與常規的構成(參照圖6)相比是相反的方向。

因此，實施方式中的密封型抓取器1在抓取工件時，不是空氣向第2缸室25b而是向第1缸室25a供給來實現的。其結果是，當抓取工件時，主爪11不會被空氣推出，從而操作性不會受到空氣的影響。

當解除工件的抓取時，空氣供給到第2缸室25b，主爪11向外側方向移動，從而解除工件的夾持。此時，活塞30被空氣直接推動並試圖向背面側移動，但主爪11也被空氣直接推向外側方向。此時，主爪11被空氣推動的方向是與伴隨活塞30的移動主爪11的移動方向相同的。因此，能夠抑制空氣阻礙主爪11的動作，其結果是，也可以抑制與主爪11聯動的活塞30的動作被阻礙。

如上所述，實施方式所涉及的密封型抓取器1，其柱塞40和主爪11的卡合部位的傾斜方向與傳統構成(參照圖6)相比是相反的，因此，在抓取工件或解除該抓取中的任一情況下，均能夠抑制主爪11的操作性和活塞30的操作性受損的情況。

此外，根據實施方式，能夠省略圖6的隔板21a，密封型抓取器1內部 密封的空間僅是第1缸室25a和第2缸室25b這兩個。由此，可以縮短(或使其變薄)密封型抓取器1的軸向上的長度。此外，密封型抓取器搭載在機器人手臂上，當密封型抓取器是薄型時，則可以相應地擴大機器人手臂的可移動範圍。在此，如上所述，實施方式中的密封型抓取器1不需要隔板21a，所以能夠實現薄型化。因此，實施方式所涉及的密封型抓取器1可以抓持和搬運諸如在傳統構成中因機器人手臂和密封型抓取器的干擾而無法抓持和搬運的尺寸較長的工件。

傳統構成(參照圖6)具備隔板21a，若在該傳統構成中，柱塞40與活塞30不做成獨立的個體的話，則無法將柱塞40和活塞30安裝在抓取器本體20內。也就是說，當使用該傳統構成時，操作者需要將活塞30從抓取器本體20背面側插入到抓取器本體20內，此外，還需要將柱塞40從抓取器本體20的正面側插入到抓取器本體20內。另外，操作者還需要用螺栓連結柱塞40和活塞30。除此以外，為了操作者能夠將柱塞40從抓取器本體20的正面側插入到抓取器本體20內，需要在抓取器本體20的正面側形成開放部，而該開放部還需要用前蓋26將其塞住。

與此相比，在實施方式中，如上所述、採用不具備圖6的隔板21a的構造。因此，即使柱塞40與活塞30不是各自獨立的部件，依舊能夠在抓取器本體20內收容柱塞40和活塞30。也就是說，操作者只需要打開抓取器本體20的背面側(後蓋50)，既可以將作為一體(整體)部件的柱塞40和活塞30插入到抓取器本體20內，從而能夠在抓取器本體20內收容柱塞40和 活塞30兩者。

在該實施方式中，柱塞40和活塞30不是彼此獨立的部件，因此可以相應地減少零件的數量。此外，在該實施方式中，不需要用來連結柱塞40與活塞30的螺栓，因此可以減少零件的數量。另外，在該實施方式中，不需要正面側的前蓋26或密封部件S6，從而可以減少零件的數量。

此外，在該實施方式中，如圖6所示的前蓋26和如圖6所示的抓取器本體20並不是彼此獨立的部件，而是採用一體成形的構成。因此，不需要在抓取器本體20上形成如上所述的開放部的作業、或將前蓋26安裝在抓取器本體20上的作業，從而能夠減少製造密封型抓取器1的工時。此外，由於在前蓋26與抓取器本體20之間部形成間隙，從而不但能夠提高抓取器本體20的密閉性，還能夠抑制異物進入到抓取器本體20內。

此外，通過具有2個密封空間，不需要加工排氣通道R3，從而可以減少加工步驟的工時。

一般情況下，密封型抓取器配置在機器人手臂的前端側，而當其重時力的力矩變大時，會造成運行成本變高，移動速度受到限制並且難以突然停止等的影響。因此，密封型抓取器被寄予輕量化的需求。如上所述，實施方式所涉及的密封型抓取器1不需要隔板21a，從而能夠輕量化，以至於可以靈活地應對機器人側的各種移動速度。

此外，由於密封型抓取器不僅可以抓取輕的工件，而且還可以抓取中的工件，因此需要強抓取力。根據本實施方式，由於在抓取工件的外周時用於供給空氣的空間是第1缸室25a，因此可以確保較大的活塞30受壓面積，從而你能夠提供具有高抓取力的密封型抓取器。

應予說明，在本實施方式中，雖然密封部件(S1~S3)使用O形環，但不限於此，只要是密封抓取器本體20內部的密封部件即可，也可以是X形環等或者是使用聚矽氧烷橡膠等黏合來密封。

此外，還可以將密封部件S1設置在主爪11側，或將密封部件S3設置在後主體21側。

此外，主爪11是圓柱狀的部件，但只要能夠密封並不限於該形狀。

此外，抓取器本體20的形狀不限於該形狀，只要是能夠減小厚度實現輕量化即可。

此外，關於卡合部和被卡合部，卡合部可以是伸出部，被卡合部可以是卡合槽。

1:密封型抓取器

12:夾爪

20:抓取器本體

21:後主體

22:前主體

B1、B2:螺栓

Claims (7)

1. 一種密封型抓取器，具備抓取器本體、多個主爪、柱塞、以及活塞，在所述抓取器本體的內部形成有：收容所述活塞且所述活塞可在軸向上滑動的缸室；以及引導所述各主爪可在徑向上滑動的引導部，其中，所述軸向是沿所述抓取器本體的中心軸延伸的方向，所述徑向是與所述中心軸垂直的方向，各所述主爪構成為一端側可安裝夾爪，另一端側具備卡合部，所述活塞在所述軸向上將所述缸室劃分為第1缸室和第2缸室，且所述活塞的前端設置有所述柱塞，所述柱塞具有與所述卡合部卡合的多個被卡合部，各所述被卡合部相對於所述柱塞的中央呈放射狀配置，各所述卡合部與各所述被卡合部構成為從正面側朝向背面側分別以逐漸靠近所述中心軸的方式傾斜，所述第2缸室配置在比所述第1缸室更靠近正面側，透過將空氣供應至所述第1缸室，各個所述主爪往徑向內側滑動，透過將空氣供應至所述第2缸室，各個所述主爪會往徑向外側滑動，並且各個所述主爪的所述卡合部配置在所述第2缸室。
2. 根據請求項1所述的密封型抓取器，其中，所述卡合部是卡合槽，所述被卡合部是伸出部。
3. 根據請求項1或2中所述的密封型抓取器，其中，所述活塞與所述柱塞是一體加工品。
4. 根據請求項1或2中所述的密封型抓取器，其中，所述抓取器本體是一體加工品。
5. 根據請求項1或2中所述的密封型抓取器，進一步具備密封部件，所述抓取器本體具備後蓋，所述後蓋以封閉所述缸室的方式設置在所述抓取器本體的背面側，所述密封部件分別設置在所述抓取器本體與各所述主爪的滑動部、所述抓取器本體與所述活塞的滑動部、以及所述抓取器本體與所述後蓋的嵌合部。
6. 根據請求項5所述的密封型抓取器，其中，在所述抓取器本體的內部形成環狀的突出部，在所述突出部上以滑動的方式設置各所述主爪，所述活塞構成為在所述軸向上可滑動到與所述突出部接觸的位置。
7. 根據請求項6所述的密封型抓取器，其中，第2缸室配置在比第1缸室更靠近正面側的位置，所述突出部具有環狀的周面， 用於向第2缸室供排空氣的空氣供排通道在所述周面上開口。

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