TWI861445B

TWI861445B - 機器人控制裝置、機器人控制系統及機器人控制方法

Info

Publication number: TWI861445B
Application number: TW110144036A
Authority: TW
Inventors: 延原敦史
Original assignee: 日商發那科股份有限公司
Priority date: 2020-12-08
Filing date: 2021-11-25
Publication date: 2024-11-11
Also published as: JPWO2022124153A1; JP7525651B2; CN116569522A; WO2022124153A1; US20230405825A1; TW202224383A; DE112021005095T5

Abstract

可因應於作業來改變複數個機器人的組合，而降低機器人之間的通訊量。一種機器人控制裝置，和集線裝置連接，而在和連接於集線裝置之其他的至少一個機器人控制裝置之間構成虛擬區域網路，前述機器人控制裝置具備：設定部，設定虛擬區域網路之複數個設定資訊；記憶部，記憶經設定部所設定之複數個設定資訊；及發送部，將對從複數個設定資訊所選擇出之設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置。機器人控制裝置亦可設成透過發送部及集線裝置而對其他的至少一個機器人控制裝置傳送跟隨動作開始之指令。

Description

機器人控制裝置、機器人控制系統及機器人控制方法

本發明是有關於一種在以集線裝置連接複數個機器人之網路上進行虛擬區域網路(以下，記載為VLAN)的設定之機器人控制裝置、機器人控制系統及機器人控制方法。

專利文獻1中記載有一種製造線用電腦系統，為集線器(hub)等之集線裝置會使具有同種類的作用之工廠機器歸屬於相同的VLAN，而使資料在製造線網路中有效率地流通。並且，有以下之記載：工廠機器包含有連接於機械手臂並控制機械手臂之電腦。先前技術文獻專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2018-191199號公報

發明概要發明欲解決之課題

在將複數個機器人以集線裝置來連接之機器人控制系統中，存在以下功能：在機器人之間藉由乙太網路(註冊商標)進行通訊，而進行機器人之間的干涉防止或機器人的動作之同步。此時，所期望的是通訊資料儘可能順暢地被發送接收。然而，若欲高速地進行通訊，網路的流量會增大。其結果，會有資料未送達而遺漏之情況或變得必須進行資料的再傳送之情況。在以集線裝置連接複數個機器人的網路中進行了虛擬LAN的設定之機器人控制系統中，可以藉由使用廣播(broadcast)進行資料發送，且僅在必要的機器人之間進行通訊，而順暢地進行通訊。然而，若作業被改變，複數個機器人的組合會改變，因此所期望的作法是：因應於作業來改變複數個機器人的組合，且僅在必要的機器人之間進行通訊。用以解決課題之手段

(1)本揭示之第1態樣是一種機器人控制裝置，其和集線裝置連接，而在和連接於該集線裝置之其他的至少一個機器人控制裝置之間構成虛擬區域網路，前述機器人控制裝置具備有：設定部，設定前述虛擬區域網路之複數個設定資訊；記憶部，記憶經前述設定部所設定之複數個設定資訊；及發送部，將對從前述複數個設定資訊所選擇出之設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置。

(2)本揭示之第2樣態是一種機器人控制系統，具備有：複數個機器人控制裝置，各自控制複數個機器人；及集線裝置，連接於該複數個機器人控制裝置，且可於該複數個機器人控制裝置的至少2個機器人控制裝置之間構成虛擬區域網路，前述至少2個機器人控制裝置當中的一個機器人控制裝置具備：設定部，設定前述虛擬區域網路的複數個設定資訊；記憶部，記憶經前述設定部所設定之複數個設定資訊；及發送部，將對從前述複數個設定資訊所選擇出之設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置，前述集線裝置依據前述設定請求資訊而在前述至少2個機器人控制裝置之間設定前述虛擬區域網路。

(3)本揭示之第3樣態是一種機器人控制方法，是機器人控制系統之機器人控制方法，前述機器人控制系統具備有：複數個機器人控制裝置，各自控制複數個機器人；及集線裝置，連接於該複數個機器人控制裝置，且可於該複數個機器人控制裝置的至少2個機器人控制裝置之間構成虛擬區域網路，前述機器人控制方法為：前述至少2個機器人控制裝置當中的一個機器人控制裝置會進行以下步驟：設定前述虛擬區域網路的複數個設定資訊；記憶經設定之複數個設定資訊；及將對從前述複數個設定資訊所選擇出之設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置，前述集線裝置會進行以下步驟：依據前述設定請求資訊而在前述至少2個機器人控制裝置之間設定前述虛擬區域網路。發明效果

根據本揭示之各態樣，可以因應於作業來改變複數個機器人的組合，且僅在必要的機器人之間進行通訊，而可以減少機器人之間的通訊量。

用以實施發明之形態

以下，針對本揭示之實施形態，使用圖式來詳細地說明。

(第1實施形態) 圖1是顯示本揭示之第1實施形態的機器人控制系統的方塊圖。如圖1所示，機器人控制系統10具備有成為集線裝置之集線器(HUB)100、與可透過集線器100進行LAN連接之6台機器人200~700。在集線器100的埠P1~P6連接有機器人200~700。在圖1中，所顯示的是以下例子：4台機器人200~500與2台機器人600以及700之網路是藉由集線器100來分割，而構成有獨立之2個VLAN。

機器人控制系統10具有以下功能：在機器人之間藉由乙太網路(註冊商標)來進行通訊，而進行機器人之間的干涉防止或機器人的動作之同步。例如，在以4台機器人200~500搬送一個大的工件的情況下，可以藉由機器人200成為引導者(leader)，且其他3台機器人300~500跟隨機器人200的動作而動作之作法，來實現由4台機器人200~500所進行之工件的搬送。在此情況下，會從成為引導者之機器人200對其他3台機器人300~500發送跟隨動作所需要之資料。

在從機器人200對其他3台機器人300~500發送跟隨動作所需要之資料的情況下，可以將廣播使用在資料發送。如圖1所示，因為4台機器人200~500已構成VLAN，所以可以僅在需要資料的發送接收之機器人200~500之間進行通訊，在網路的流量不會增大的情形下通訊會變得更加順暢。

所期望的是，只要是在4台機器人200~500中的協調動作，就在4台機器人200~500之間構成VLAN，且僅在4台機器人200~500中進行通訊。但是，若工件改變，機器人的組合也會改變，而有欲變更機器人的組合之情況。例如，會有以下情況：機器人200成為引導者，其他2台機器人400、500跟隨機器人200的動作而動作並進行作業。又，也有以下情況：一方面機器人200與機器人300合作來動作而進行作業，另一方面機器人400與機器人500合作而進行另外的作業。在本實施形態中，針對以下情況進行說明：藉由機器人200成為引導者且從機器人200對集線器100發出指令，來變更VLAN的設定，藉此設定可進行資料通訊之機器人的組合。

圖2是顯示包含於機器人之機器人控制裝置與集線器的一部分之構成的方塊圖。機器人控制裝置210雖然具備有用於使機器人進行作業之機構，但是在圖2中已被省略。機器人控制裝置210雖然亦可和機器人分開另行設置，但在本實施形態中，是設成機器人200包含有機器人控制裝置210來說明。在圖2中，機器人控制裝置210具備有設定部211、記憶部212、程式命令執行部213、URL製作部214以及發送部215。發送部215會和具備有網站伺服器110之集線器100進行通訊。

設定部211是例如具備有附觸控面板之液晶顯示裝置的教示操作盤，且在液晶顯示裝置顯示用於進行VLAN的設定資訊之輸入的設定畫面。設定部211會將關於4台機器人200~500的複數種組合之複數個VLAN設定記憶於記憶部212。以下，說明如下之例子：設定部211將為了以4台機器人200~500進行第1作業以及第2作業而進行VLAN設定之機器人的2種組合記憶在記憶部212。第1作業是以下之作業：機器人200成為引導者，其他3台機器人300~500跟隨機器人200的動作而動作。第2作業是以下之作業：機器人200成為引導者，其他2台機器人400、500跟隨機器人200的動作而動作。設定部211記憶有：作為附帶在進行第1作業的程式的資料之VLAN的設定之編號(設為設定編號SN1)、及作為附帶在進行第2作業的程式的資料之VLAN的設定之編號(設為設定編號SN2)。

首先，設定部211依據使用者的指示，顯示用於對集線器100設定VLAN的設定資訊之設定畫面。使用者為了將第1作業之VLAN的設定資訊輸入至設定畫面，而進行以下之操作。在以下的說明中，作為VLAN，是以選擇埠之多個VLAN(multiple VLAN)為例來說明，但並非特別限定為選擇埠之多個VLAN，亦可使用基於埠之VLAN(port-based VLAN)等之其他的VLAN。如圖3所示之設定畫面所示，使用者進行以下之輸入：因為將VLAN模式設為選擇埠之多個VLAN，並將集線器100的埠P1設定為上行鏈路VLAN(UV-A)，所以將埠P1之群組設為UV-A；因為將集線器100的埠P2~埠P4設定為客戶端VLAN(CV-A)，所以將埠P2~埠P4之群組設為CV-A1。並且，設定部211會將已輸入之第1作業之VLAN的設定資訊、與作為附帶在用於執行第1作業的程式的資料之設定編號SN1建立連繫並記憶於記憶部212。

再者，上行鏈路VLAN是用於進行集線器等之共有機器的連接之VLAN，客戶端VLAN是用於進行要限制相互的通訊之機器人等的機械或機器的連接之VLAN。雖然在屬於上行鏈路VLAN之埠P1與屬於客戶端VLAN之埠P2~埠P4之間可進行通訊，但是在屬於客戶端VLAN之埠P2~埠P4之間無法通訊。

其次，設定部211依據使用者的指示而將設定畫面的第1作業之VLAN的設定資訊清除。之後，使用者為了將第2作業之VLAN的設定資訊輸入至設定畫面，而進行以下之操作。如圖4所示之設定畫面所示，使用者進行以下之輸入：因為將VLAN模式設為選擇埠之多個VLAN，並將集線器100的埠P1設定為上行鏈路VLAN(UV-A)，所以將埠P1之群組設為UV-A；因為將集線器100的埠P3、埠P4設定為客戶端VLAN(CV-A)，所以將埠P3、埠P4之群組設為CV-A1。並且，設定部211會將已輸入之第2作業之VLAN的設定資訊、與作為附帶在用於執行第2作業的程式的資料之設定編號SN2建立連繫並記憶於記憶部212。

程式命令執行部213在指示程式的執行前，會向URL製作部214輸出設定請求，前述設定請求是對和作為附帶在要執行的程式的資料之VLAN的設定編號(例如設定編號SN1)對應之VLAN的設定請求。程式命令執行部213記憶有作為附帶在進行第1作業的程式的資料之設定編號SN1、與作為附帶在進行第2作業的程式的資料之設定編號SN2。

集線器100在內部具備有網站伺服器110的情況下，變得可從機器人控制裝置210指定並發送作為設定請求資訊之特殊的URL，而藉此從記憶部212傳送VLAN的設定資訊。集線器100雖然具有接收來自機器人控制裝置210之URL的接收部，但由於接收部通常是網站伺服器110所具備，因此省略說明。 URL製作部214會製作URL並輸出至發送部215，前述URL是作為一種將已記憶於記憶部212之和設定編號SN1對應之VLAN的設定資訊傳達至集線器100之資料的方式。發送部215會將URL作為設定請求資訊來發送至集線器100。集線器100具備有網站伺服器110，網站伺服器110會解析所接收到的URL，且依據基於已解析之URL而從記憶部212取得之VLAN的設定資訊來進行集線器100的VLAN的設定。

在第1及第2實施形態中，雖然是集線器在內部具備網站伺服器，且從機器人控制裝置指定特殊的URL，並從記憶部傳達VLAN的設定資訊，但從機器人控制裝置對集線器來進行之設定方法並不限定於此。例如，亦可不製作URL，而是直接在設定請求資訊中包含VLAN的設定資訊。

之後，程式命令執行部213會依照程式來開始機器人200的動作，並且透過發送部215、集線器100而對機器人300~500進行同步(跟隨)動作開始指示。此外，程式命令執行部213會一面依照程式使機器人200動作，一面透過發送部215、集線器100將動作資訊傳送至機器人300~500。

以上，已針對包含於機器人控制裝置210之功能方塊進行了說明。為了實現這些功能方塊，機器人控制裝置210具備CPU(中央處理單元，Central Processing Unit)等之運算處理裝置。又，機器人控制裝置210也具備HDD(硬式磁碟機，Hard Disk Drive)等之輔助記憶裝置、或RAM(隨機存取記憶體，Random Access Memory)之類的主記憶裝置，前述HDD保存有應用軟體或OS(作業系統，Operating System)等之各種控制用程式，前述RAM用於保存運算處理裝置執行程式後暫時需要之資料。

並且，在機器人控制裝置210中，運算處理裝置會從輔助記憶裝置讀入應用軟體或OS，並一邊使讀入之應用軟體或OS展開到主記憶裝置，一邊進行依據這些應用軟體或OS之運算處理。又，依據此運算結果來控制各個裝置所具備的各種硬體。藉此，可實現本實施形態的功能方塊。亦即，本實施形態可以藉由硬體與軟體協同合作來實現。

其次，使用流程圖來說明機器人控制裝置210的動作。首先，說明機器人控制裝置210的設定部將已輸入至設定畫面之VLAN的設定資訊記憶於記憶部之動作。圖5是顯示自設定部顯示設定畫面起到將VLAN的設定資訊記憶於記憶部為止之動作的流程圖。

在步驟S11中，設定部211依據使用者的指示，顯示用於對集線器100設定VLAN的設定資訊之設定畫面。在步驟S12中，設定部211會將已藉由使用者輸入之作業的VLAN的設定資訊、與作為附帶在用於執行該作業的程式的資料之VLAN的設定編號建立連繫並記憶於記憶部212。

在步驟S13中，設定部211會判斷下一個VLAN的設定資訊是否被輸入，在下一個VLAN的設定資訊被輸入之情況下，會返回到步驟S11，在下一個VLAN的設定資訊未被輸入之情況下會結束處理。設定部211可以藉由是否由使用者進行了設定畫面的第1作業之VLAN的設定資訊之清除，來判斷下一個VLAN的設定資訊是否被輸入。

其次，說明機器人控制裝置210的程式命令執行部213、URL製作部214以及發送部215將URL作為VLAN的設定請求資訊而發送到集線器之動作。圖6是顯示程式命令執行部輸出VLAN的設定請求，且發送部將設定請求資訊發送到集線器為止之動作的流程圖。在步驟S14中，程式命令執行部213在指示程式的執行之前，會依據作為附帶在要執行的該程式的資料之VLAN的設定編號(例如設為設定編號SN1)，來將和設定編號SN1對應之VLAN的設定請求輸出至URL製作部214。

在步驟S15中，URL製作部214會製作URL並輸出至發送部215，前述URL是作為一種將已記憶於記憶部212之和設定編號SN1對應之VLAN的設定資訊傳達到集線器100之資料的方式。發送部215會將URL作為設定請求資訊來發送至集線器100。

根據以上所說明之實施形態，藉由因應於程式而自動地變更網路，可以做到只讓最低限度的機器人參加網路。由於只要是1對1的通訊，集線器會記住埠與MAC位址的對應，因而並不需要利用廣播進行通訊，但在利用廣播的情況下，可藉由從機器人來對集線器進行VLAN的設定而改善通訊環境。在本實施形態中，雖然設定部將已輸入之作業之VLAN的設定資訊、與作為附帶在用於執行該作業的程式的資料之VLAN的設定之編號建立連繫並記憶於記憶部，但藉由像這樣使用作為附帶在程式的資料之VLAN的設定之編號，即使在對程式進行複製並修正的情況下，由於在經修正之程式中也一起複製了VLAN的設定之編號，因此可以省去對經修正之程式設定VLAN的設定之編號的勞務。再者，在本實施形態中，設定部雖然把作為附帶在用於執行作業的程式的資料之VLAN的設定編號，當作和已輸入之作業之VLAN的設定資訊建立連繫之資訊，但是並非特別限定於此資訊，亦可把例如用於執行作業的程式的編號，當作和已輸入之作業之VLAN的設定資訊建立連繫之資訊。在此情況下，程式命令執行部在指示程式的執行之前，會向URL製作部輸出對和要執行的程式的編號對應之VLAN的設定請求。

(第2實施形態) 在第1實施形態中，在程式命令執行部213指示程式的執行之前，會將和作為附帶在要執行的程式的資料之VLAN的設定編號對應之VLAN的設定資訊，從記憶部212讀出並輸出至URL製作部214。在本實施形態中，設定部211會依據使用者的指示，將VLAN的設定資訊從記憶部212讀出並輸出至URL製作部214。

圖7是顯示包含於機器人之機器人控制裝置的第2實施形態之構成的方塊圖。本實施形態中的機器人控制系統和圖1所示之機器人控制系統相同。在圖7中，機器人控制裝置210A具備有設定部211、記憶部212、URL製作部214以及發送部215。相較於圖2所示之機器人控制裝置210，機器人控制裝置210A沒有程式命令執行部213，且設定部211的動作不同。

設定部211會依據使用者的指示而顯示用於對集線器100輸入機器人的作業的VLAN的設定資訊之設定畫面，且將已藉由使用者輸入之作業的VLAN的設定資訊、與基於作業的VLAN的設定之機器人的連接的組合之組合編號建立連繫並記憶於記憶部212。藉由使用者所輸入之作業的VLAN的設定資訊，雖然在第1實施形態中是和作為附帶在程式的資料之VLAN的設定編號建立連繫而記憶於記憶部，但在本實施形態中，則是和基於作業的VLAN的設定之機器人的連接的組合之組合編號建立連繫來記憶於記憶部212。

以下，和第1實施形態同樣地說明如下之例子：設定部211為了以4台機器人200~500進行第1作業以及第2作業，而將2種組合記憶於記憶部212。在以下的說明中，僅說明和第1實施形態不同的動作。

首先，設定部211會依據使用者的指示而顯示用於對集線器100設定VLAN的設定資訊之設定畫面，且將已藉由使用者輸入之第1作業的VLAN的設定資訊、與基於第1作業的VLAN的設定之機器人的連接的組合之組合編號(設為組合編號N1)建立連繫並記憶於記憶部212。

其次，設定部211會依據使用者的指示而顯示用於對集線器100設定VLAN的設定資訊之設定畫面，且將已藉由使用者輸入之第2作業的VLAN的設定資訊、與基於第2作業的VLAN的設定之機器人的連接的組合之組合編號(設為組合編號N2)建立連繫並記憶於記憶部212。

之後，設定部211會依據使用者的指示而顯示用於選擇已記憶於記憶部212之4台機器人200~500的複數種組合之選擇畫面。在選擇畫面上會圖示組合編號N1、N2、埠與機器人的連接關係。藉由使用者選擇組合編號N1或組合編號N2，設定部211會將對和由使用者所選擇出之組合編號N1或組合編號N2對應之VLAN的設定資訊的設定請求輸出至URL製作部214。

URL製作部214會製作URL並輸出至發送部215，前述URL是作為一種將已記憶於記憶部212之和組合編號N1或組合編號N2對應之VLAN的設定資訊傳達至集線器100之資料的方式。

其次，使用流程圖來說明機器人控制裝置210A的動作。圖8是顯示設定部輸出VLAN的設定請求，且發送部將設定請求資訊發送至集線器為止之動作的流程圖。由於機器人控制裝置210A的設定部將已輸入到設定畫面之VLAN的設定資訊記憶於記憶部之動作，除了作為附帶在程式的資料之VLAN的設定編號已替換為組合編號之點以外，和使用圖5所說明之第1實施形態之動作相同，因此省略說明。

在步驟S16中，設定部211會依據使用者的指示而顯示用於選擇機器人200~500的複數種組合之選擇畫面。在步驟S17中，會將和依據使用者的選擇而選擇出之組合編號N1或組合編號N2對應之VLAN的設定請求輸出至URL製作部214。

在步驟S18中，URL製作部214會製作URL並輸出至發送部215，前述URL是作為一種將已記憶於記憶部212之和組合編號N1或組合編號N2對應之VLAN的設定資訊傳達至集線器100之資料的方式。發送部215會將URL作為設定請求資訊來發送至集線器100。

根據以上所說明之實施形態，藉由因應於使用者的指示來變更網路，可以做到只讓最低限度的機器人參加網路。

以上所說明之第1以及第2實施形態，作為VLAN的設定，以第1作業與第2作業為例來說明，前述第1作業是機器人200成為引導者，且其他3台機器人300~500跟隨於機器人200的動作而動作之作業，前述第2作業是機器人200成為引導者，且其他2台機器人400、500跟隨機器人200的動作而動作之作業。但是，VLAN的設定並不限定於第1及第2作業的例子，亦可為其他的作業，且也包含在VLAN的設定中不設定VLAN之情況。亦即，也包含以下情況：在未設定VLAN之網路中設定VLAN、或變更VLAN的設定、或解除VLAN的設定而設為未設定VLAN之網路。又，進行VLAN的設定之機器人並不限定於機器人200，亦可為機器人300~500的任一者。在VLAN的設定為1個且沒有變更的情況下，只要在最初時先使用設定部來進行VLAN的設定即可。

又，第1及第2實施形態是設定部會依據使用者的指示而顯示用於對集線器100設定VLAN的設定資訊之設定畫面，且使用者將作業之VLAN的設定資訊輸入到設定畫面。但是，亦可對設定部和個人電腦進行連接，個人電腦依據使用者的指示而顯示用於對集線器100設定VLAN的設定資訊之設定畫面，且使用者將作業之VLAN的設定資訊輸入設定畫面，個人電腦將VLAN的設定資訊，和作為附帶於程式的資料之VLAN的設定編號或機器人的連接的組合之組合編號一起發送到設定部。此外，即使在依據使用者的指示而選擇機器人200~500的複數種組合的情況下，亦可取代設定部而讓個人電腦依據使用者的指示來顯示選擇畫面，且使用者在選擇畫面中選擇組合編號N1或組合編號N2，藉此設定部211會從記憶部212讀出和由使用者所選擇出之組合編號N1或組合編號N2對應之VLAN的設定資訊，並將VLAN的設定資訊輸出至URL製作部214。

又，作為開始將VLAN的設定資訊發送到集線器之動作的操作或處理，雖然在第1實施形態中是程式的執行，在第2實施形態中是使用者的指示操作，但不特別限定於這些。

以上，已針對第1以及第2實施形態作了說明。各個實施形態之包含於機器人控制裝置之各個構成部可以藉由硬體、軟體或其等之組合來實現。又，藉由包含於上述之機器人控制裝置之各個構成部的每一個的協同合作而進行之機器人控制方法，也可以藉由硬體、軟體或其等的組合來實現。在此，所謂的藉由軟體來實現意指藉由電腦讀入程式來執行而實現。

程式可以利用各種類型的非暫時的電腦可讀取媒體(non-transitory computer readable medium)來保存，並供給至電腦。非暫時的電腦可讀取媒體包含各種類型之有實體的記錄媒體(tangible storage medium)。非暫時的電腦可讀取媒體可為例如：磁性記錄媒體(例如硬式磁碟機)、光磁記錄媒體(例如磁光碟)、CD-ROM(唯讀記憶體，Read Only Memory)、CD-R、CD-R/W、半導體記憶體(例如遮罩ROM、PROM(可程式唯讀記憶體，Programmable ROM)、EPROM(可抹除可程式唯讀記憶體，Erasable PROM)、快閃ROM、RAM(隨機存取記憶體，random access memory))。

上述之各實施形態雖然是本發明之較佳的實施形態，但並非要將本發明的範圍僅限定於上述實施形態，且在不脫離本發明之要旨的範圍內可進行施加了各種變更之形態下的實施。

本揭示之機器人控制裝置、機器人控制系統及機器人控制方法包含上述之實施形態，且可以採取具有如下之構成的各式各樣的實施形態。 (1)一種機器人控制裝置(例如機器人控制裝置210)，和集線裝置(例如集線器100)連接，而在和連接於該集線裝置之其他的至少一個機器人控制裝置之間構成虛擬區域網路，前述機器人控制裝置具備有：設定部(例如，設定部211)，設定前述虛擬區域網路之複數個設定資訊；記憶部(例如記憶部212)，記憶經前述設定部所設定之複數個設定資訊；及發送部(例如發送部215)，將對從前述複數個設定資訊所選擇出之設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置。根據此機器人控制裝置，可以因應於作業來改變複數個機器人的組合，且僅在必要的機器人之間進行通訊，而可以減少機器人之間的通訊量。

(2)如上述(1)記載之機器人控制裝置，其透過前述發送部及前述集線裝置而對前述其他的至少一個機器人控制裝置傳送跟隨動作開始的指令。

(3)如上述(1)或(2)記載之機器人控制裝置，其具備指示程式的執行之程式命令執行部(例如程式命令執行部213)，前述設定部會將附帶在程式之虛擬區域網路的設定編號分別對前述複數個設定資訊建立連繫並記憶於前述記憶部，前述程式命令執行部在指示程式的執行之前，會輸出設定請求，前述設定請求是對和附帶在要執行的該程式之虛擬區域網路的設定編號對應之設定資訊的設定請求，前述發送部會將依據前述設定請求而製作出之對和前述設定編號對應之設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置。根據此機器人控制裝置，可以在程式的執行前自動地進行虛擬區域網路(VLAN)的設定。

(4)如上述(1)或(2)記載之機器人控制裝置，其中前述設定部將表示虛擬區域網路之機器人的連接的組合之組合編號分別對前述複數個設定資訊建立連繫並記憶於前述記憶部，且輸出對和所輸入之組合編號對應之設定資訊的設定請求，前述發送部會將依據前述設定請求而製作出之對和組合編號對應之該設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置。根據此機器人控制裝置，可以依據使用者的指示來進行虛擬區域網路(VLAN)的設定。

(5)一種機器人控制系統(例如機器人控制系統10)，具備：複數個機器人控制裝置，各自控制複數個機器人；及集線裝置(例如集線器100)，連接於該複數個機器人控制裝置，且可於該複數個機器人控制裝置的至少2個機器人控制裝置之間構成虛擬區域網路，前述至少2個機器人控制裝置當中的一個機器人控制裝置(例如機器人控制裝置210)具備：設定部(例如設定部211)，設定前述虛擬區域網路的複數個設定資訊；記憶部(例如記憶部212)，記憶經前述設定部所設定之複數個設定資訊；及發送部(例如發送部215)，將對從前述複數個設定資訊所選擇出之設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置，前述集線裝置根據前述設定請求資訊而在前述至少2個機器人控制裝置之間設定前述虛擬區域網路。根據此機器人控制系統，可以因應於作業來改變複數個機器人的組合，且僅在必要的機器人之間進行通訊，而可以減少機器人之間的通訊量。

(6)如上述(5)記載之機器人控制系統，其中前述一個機器人控制裝置會成為引導者，前述至少2個機器人控制裝置的該一個機器人控制裝置以外的機器人控制裝置會跟隨前述一個機器人控制裝置的動作而動作。

(7)如上述(5)或(6)記載之機器人控制系統，其中前述一個機器人控制裝置具備指示程式的執行之程式命令執行部(例如程式命令執行部213)，前述設定部會將附帶在指示前述一個機器人控制裝置執行的程式之虛擬區域網路的設定編號分別對前述複數個設定資訊建立連繫並記憶於前述記憶部，前述程式命令執行部在指示程式的執行之前，會輸出設定請求，前述設定請求是對和附帶在要執行的該程式之虛擬區域網路的設定編號對應之設定資訊的設定請求，前述發送部會將依據前述設定請求而製作出之對和前述設定編號對應之設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置。根據此機器人控制系統，可以在程式的執行前自動地進行虛擬區域網路(VLAN)的設定。

(8)如上述(5)或(6)記載之機器人控制系統，其中前述設定部將表示虛擬區域網路之機器人的連接的組合之組合編號分別對前述複數個設定資訊建立連繫並記憶於前述記憶部，且輸出對和所輸入之組合編號對應之設定資訊的設定請求，前述發送部會將依據前述設定請求而製作出之對和組合編號對應之該設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置。根據此機器人控制系統，可以依據使用者的指示來進行虛擬區域網路(VLAN)的設定。

(9)一種機器人控制方法，是機器人控制系統(例如機器人控制系統10)之機器人控制方法，前述機器人控制系統具備有：複數個機器人控制裝置，各自控制複數個機器人；及集線裝置(例如集線器100)，連接於該複數個機器人控制裝置，且可於該複數個機器人控制裝置的至少2個機器人控制裝置之間構成虛擬區域網路，前述機器人控制方法為：前述至少2個機器人控制裝置當中的一個機器人控制裝置(例如機器人控制裝置210)會進行以下步驟：設定前述虛擬區域網路的複數個設定資訊；記憶經設定之複數個設定資訊；及將對從前述複數個設定資訊所選擇出之設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置，前述集線裝置會進行以下步驟：依據前述設定請求資訊而在前述至少2個機器人控制裝置之間設定前述虛擬區域網路。根據此機器人控制方法，可以因應於作業來改變複數個機器人的組合，且僅在必要的機器人之間進行通訊，而可以減少機器人之間的通訊量。

10:機器人控制系統 100:集線器 110:網站伺服器 200,300,400,500,600,700:機器人 210,210A:機器人控制裝置 211:設定部 212:記憶部 213:程式命令執行部 214:URL製作部 215:發送部 P1~P6:埠 S11~S18:步驟

圖1是顯示本揭示之第1實施形態的機器人控制系統的方塊圖。圖2是顯示在第1實施形態的機器人控制系統中的包含於機器人之機器人控制裝置與集線器的一部分之構成的方塊圖。圖3是顯示已輸入第1作業之VLAN的設定之設定畫面的圖。圖4是顯示已輸入第2作業之VLAN的設定之設定畫面的圖。圖5是顯示自設定部顯示設定畫面起到將VLAN的設定資訊記憶於記憶部為止之動作的流程圖。圖6是顯示程式命令執行部輸出VLAN的設定請求，且發送部將設定請求資訊發送到集線器為止之動作的流程圖。圖7是顯示在機器人控制系統中的包含於機器人之機器人控制裝置的第2實施形態之構成的方塊圖。圖8是顯示設定部輸出VLAN的設定請求，且發送部將設定請求資訊發送到集線器為止之動作的流程圖。

100:集線器

110:網站伺服器

210:機器人控制裝置

211:設定部

212:記憶部

213:程式命令執行部

214:URL製作部

215:發送部

Claims

一種機器人控制裝置，和集線裝置連接，而在和連接於該集線裝置之其他的至少一個機器人控制裝置之間構成虛擬區域網路，前述機器人控制裝置具備有：設定部，設定前述虛擬區域網路的複數個設定資訊；記憶部，記憶經前述設定部所設定之複數個設定資訊；及發送部，將對從前述複數個設定資訊所選擇出之設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置。
如請求項1之機器人控制裝置，其透過前述發送部以及前述集線裝置而對前述其他的至少一個機器人控制裝置傳送跟隨動作開始之指令。
如請求項1或2之機器人控制裝置，其具備指示程式的執行之程式命令執行部，前述設定部會將附帶在程式之虛擬區域網路的設定編號分別對前述複數個設定資訊建立連繫並記憶於前述記憶部，前述程式命令執行部在指示程式的執行之前，會輸出設定請求，前述設定請求是對和附帶在要執行的該程式之虛擬區域網路的設定編號對應之設定資訊的設定請求，前述發送部會將依據前述設定請求而製作出之對和前述設定編號對應之設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置。
如請求項1或2之機器人控制裝置，其中前述設定部將表示虛擬區域網路之機器人的連接的組合之組合編號分別對前述複數個設定資訊建立連繫並記憶於前述記憶部，且輸出對和所輸入之組合編號對應之設定資訊的設定請求，前述發送部會將依據前述設定請求而製作出之對和組合編號對應之該設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置。
一種機器人控制系統，具備有：複數個機器人控制裝置，各自控制複數個機器人；及集線裝置，連接於該複數個機器人控制裝置，且可於該複數個機器人控制裝置的至少2個機器人控制裝置之間構成虛擬區域網路，前述至少2個機器人控制裝置當中的一個機器人控制裝置具備：設定部，設定前述虛擬區域網路的複數個設定資訊；記憶部，記憶經前述設定部所設定之複數個設定資訊；及發送部，將對從前述複數個設定資訊所選擇出之設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置，前述集線裝置依據前述設定請求資訊而在前述至少2個機器人控制裝置之間設定前述虛擬區域網路。
如請求項5之機器人控制系統，其中前述一個機器人控制裝置會成為引導者，前述至少2個機器人控制裝置的該一個機器人控制裝置以外的機器人控制裝置會跟隨前述一個機器人控制裝置的動作而動作。
如請求項5或6之機器人控制系統，其中前述一個機器人控制裝置具備指示程式的執行之程式命令執行部，前述設定部會將附帶在指示前述一個機器人控制裝置執行的程式之虛擬區域網路的設定編號分別對前述複數個設定資訊建立連繫並記憶於前述記憶部，前述程式命令執行部在指示程式的執行之前，會輸出設定請求，前述設定請求是對和附帶在要執行的該程式之虛擬區域網路的設定編號對應之設定資訊的設定請求，前述發送部會將依據前述設定請求而製作出之對和前述設定編號對應之設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置。
如請求項5或6之機器人控制系統，其中前述設定部將表示虛擬區域網路之機器人的連接的組合之組合編號分別對前述複數個設定資訊建立連繫並記憶於前述記憶部，且輸出對和所輸入之組合編號對應之設定資訊的設定請求，前述發送部會將依據前述設定請求而製作出之對和組合編號對應之該設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置。
一種機器人控制方法，是機器人控制系統之機器人控制方法，前述機器人控制系統具備有：複數個機器人控制裝置，各自控制複數個機器人；及集線裝置，連接於該複數個機器人控制裝置，且可於該複數個機器人控制裝置的至少2個機器人控制裝置之間構成虛擬區域網路，前述機器人控制方法為：前述至少2個機器人控制裝置當中的一個機器人控制裝置會進行以下步驟：設定前述虛擬區域網路的複數個設定資訊；記憶經設定之複數個設定資訊；及將對從前述複數個設定資訊所選擇出之設定資訊的設定請求資訊發送至前述集線裝置，前述集線裝置會進行以下步驟：依據前述設定請求資訊而在前述至少2個機器人控制裝置之間設定前述虛擬區域網路。