TWI860065B - 傾斜車輛 - Google Patents

Abstract

本發明之傾斜車輛(1)之車體框架(5)係至少在以高速區域(AV2)之車速(V)迴旋時，朝車輛左右方向中與迴旋方向相同之方向傾斜，當以較高速區域(AV2)低之極低速區域(AV1)之車速迴旋時，朝車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向傾斜。傾斜車輛(1)之控制裝置(9)係於傾斜車輛正以極低速區域(AV1)之車速(V)迴旋時，車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角(ϕ)小於作為正值之第1值時，至少基於由傾斜角相關資訊檢測裝置(6)、控向角相關資訊檢測裝置(7)及車輪速度相關資訊檢測裝置(8)檢測到之資訊，來對轉矩賦予裝置(10)賦予之驅動轉矩及控向轉矩之至少一者進行控制，一面使傾斜車輛以極低速區域(AV1)之車速(V)迴旋，一面使車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角(ϕ)增加。

Description

傾斜車輛

本發明例如係關於一種二輪車等傾斜車輛。

例如二輪車等傾斜車輛具有當迴旋時車體朝左右方向中與迴旋方向相同之方向傾斜的特性。但是，當以極低速迴旋時，傾斜車輛之車體會朝左右方向中與迴旋方向相反之方向傾斜。藉由將迴旋時之車體之傾斜度之大小設為與車速及控向角對應之適當大小，傾斜車輛能夠順利地迴旋。又，與汽車相比，傾斜車輛更容易發生車體傾斜度之變化。因此，先前，提出控制傾斜車輛以使傾斜車輛能夠順利地迴旋之技術。

例如，專利文獻1中記載之二輪車之控制裝置係以對車輪賦予基於檢測到之控向角、車速及滾轉角所設定之驅動轉矩之方式控制驅動轉矩產生器件，藉此來控制二輪車之姿勢。具體而言，首先，根據控向角、車速及目標橫擺角速率計算圖而計算目標橫擺角速率。其次，根據目標橫擺角速率計算目標滾轉角，根據目標滾轉角及檢測到之滾轉角而計算目標滾轉率。繼而，基於目標滾轉率設定驅動轉矩。目標滾轉角係基於表示作用於車體之重力引起之第1滾轉力矩與根據目標橫擺角速率及車速算出之第2滾轉力矩之平衡的公式而算出。藉由該計算，目標滾轉角以atan(V・ω/g)之形式算出。此處，V表示車速L，ω表示目標橫擺角速率，g表示重力加速度。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利第5418512號公報

[發明所欲解決之問題]

於專利文獻1中，若車速相同，則控向角越小，目標橫擺角速率設定為越小之值，若車速相同，則目標橫擺角速率越小，目標滾轉角設定為越小之值。因此，於專利文獻1之技術中，於迴旋時，無法以車體朝左右方向中與迴旋方向相反之方向傾斜的方式控制傾斜車輛之姿勢。

要求傾斜車輛能夠更順利地以極低速迴旋。

本發明之目的在於提供一種當以極低速迴旋時能夠使傾斜車輛更順利地迴旋之傾斜車。 [解決問題之技術手段]

本發明之一實施方式之傾斜車輛具有以下之構成。 一種傾斜車輛，其具備：複數個車輪，其等包含至少1個前輪及配置於相較上述至少1個前輪更靠車輛前後方向上之後方向之至少1個後輪；車體框架，其將上述複數個車輪以使之能夠繞車軸線旋轉的方式予以支持，並將上述至少1個前輪以使之能夠繞控向軸線旋轉的方式予以支持，至少在以高速區域之車速迴旋時朝車輛左右方向中與迴旋方向相同之方向傾斜；傾斜角相關資訊檢測裝置，其檢測與傾斜角相關之資訊，該傾斜角係上述車體框架之上述車輛左右方向相對於車輛上下方向之傾斜角；控向角相關資訊檢測裝置，其檢測與控向角相關之資訊，該控向角係任一個上述前輪之繞上述控向軸線之旋轉角度；車輪速度相關資訊檢測裝置，其檢測與車輪速度相關之資訊，該車輪速度係任一個上述車輪之繞上述車軸線之旋轉速度；轉矩賦予裝置，其包含驅動轉矩賦予裝置及控向轉矩賦予裝置之至少一者，上述驅動轉矩賦予裝置構成為對上述至少1個前輪及上述至少1個後輪之至少一者賦予繞上述車軸線之正及負之驅動轉矩，上述控向轉矩賦予裝置構成為對上述至少1個前輪賦予繞上述控向軸線之控向轉矩；及控制裝置，其構成為對上述轉矩賦予裝置賦予之上述驅動轉矩及上述控向轉矩之至少一者進行控制。上述車體框架係於以較上述高速區域低之極低速區域之車速迴旋時，朝上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向傾斜。上述控制裝置係於上述傾斜車輛正以上述極低速區域之上述車速迴旋時，上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角小於作為正值之第1值時，執行第1極低速控制，該第1極低速控制係至少基於由上述傾斜角相關資訊檢測裝置、上述控向角相關資訊檢測裝置及上述車輪速度相關資訊檢測裝置檢測到之資訊，來對上述驅動轉矩及上述控向轉矩之至少一者進行控制，一面使上述傾斜車輛以上述極低速區域之上述車速迴旋，一面使上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角增加。

根據該構成，傾斜車輛之車體框架係至少在以高速區域之車速迴旋時，朝車輛左右方向中與迴旋方向相同之方向傾斜，當以較高速區域低之極低速區域之車速迴旋時，朝車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向傾斜。當以極低速區域之車速迴旋時，能夠抑制傾斜車輛之姿勢變化之傾斜角之值例如根據傾斜車輛之尺寸、控向角及車速等而不同。傾斜車輛之控制裝置係於傾斜車輛正以極低速區域之車速迴旋時，與迴旋方向相反之方向上之傾斜角小於第1值時，執行第1極低速控制，該第1極低速控制係至少基於由傾斜角相關資訊檢測裝置、控向角相關資訊檢測裝置及車輪速度相關資訊檢測裝置檢測到之資訊，來對驅動轉矩及控向轉矩之至少一者進行控制，使得與迴旋方向相反之方向上之傾斜角增加。因此，於第1值等於或者小於能夠抑制傾斜車輛之姿勢變化之傾斜角之值時，可藉由執行第1極低速控制而使傾斜車輛順利地迴旋。因此，當以極低速迴旋時能夠使傾斜車輛更順利地迴旋。

本發明之一實施方式之傾斜車輛亦可具有以下之構成。 上述控制裝置係於上述第1極低速控制中，在上述傾斜車輛正以上述極低速區域之上述車速迴旋時之第1時間點，上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角小於上述第1值時，至少基於由上述傾斜角相關資訊檢測裝置、上述控向角相關資訊檢測裝置及上述車輪速度相關資訊檢測裝置檢測到之資訊，來對上述驅動轉矩及上述控向轉矩之至少一者進行控制，一面使上述傾斜車輛以上述極低速區域之上述車速迴旋，一面使上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角增加，上述第1值根據上述第1時間點之至少上述控向角及上述車速而不同。

根據該構成，與第1值無關於控向角及車速而保持固定之情形相比，能夠使傾斜車輛更順利地以極低速迴旋。

本發明之一實施方式之傾斜車輛亦可具有以下之構成。 上述控制裝置係於上述傾斜車輛正以上述極低速區域之上述車速迴旋時，上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角大於作為正值之第2值時，執行第2極低速控制，該第2極低速控制係至少基於由上述傾斜角相關資訊檢測裝置、上述控向角相關資訊檢測裝置及上述車輪速度相關資訊檢測裝置檢測到之資訊，來對上述驅動轉矩及上述控向轉矩之至少一者進行控制，一面使上述傾斜車輛以上述極低速區域之上述車速迴旋，一面使上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角減小。

根據該構成，控制裝置係於傾斜車輛正以極低速區域之車速迴旋時，與迴旋方向相反之方向上之傾斜角大於第2值時，執行第2極低速控制，該第2極低速控制係至少基於由傾斜角相關資訊檢測裝置、控向角相關資訊檢測裝置及車輪速度相關資訊檢測裝置檢測到之資訊，來對驅動轉矩及控向轉矩之至少一者進行控制，使得與迴旋方向相反之方向上之傾斜角減小。因此，於第2值等於或者大於能夠抑制傾斜車輛之姿勢變化之傾斜角之值時，可藉由執行第2極低速控制而使傾斜車輛順利地迴旋。因此，當以極低速迴旋時能夠使傾斜車輛更順利地迴旋。

本發明之一實施方式之傾斜車輛亦可具有以下之構成。 上述控制裝置係於上述第2極低速控制中，在上述傾斜車輛正以上述極低速區域之上述車速迴旋時之第2時間點，上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角大於上述第2值時，至少基於由上述傾斜角相關資訊檢測裝置、上述控向角相關資訊檢測裝置及上述車輪速度相關資訊檢測裝置檢測到之資訊，來對上述驅動轉矩及上述控向轉矩之至少一者進行控制，一面使上述傾斜車輛以上述極低速區域之上述車速迴旋，一面使上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角減小，上述第2值根據上述第2時間點之至少上述控向角及上述車速而不同。

根據該構成，與第2值無關於控向角及車速而保持固定之情形相比，能夠使傾斜車輛更順利地以極低速迴旋。

本發明之一實施方式之傾斜車輛亦可具有以下之構成。 上述轉矩賦予裝置包含上述驅動轉矩賦予裝置及上述控向轉矩賦予裝置中之至少上述驅動轉矩賦予裝置。上述控制裝置係於上述第1極低速控制中，於上述傾斜車輛正以上述極低速區域之上述車速迴旋時，上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角小於作為正值之上述第1值時，至少基於由上述傾斜角相關資訊檢測裝置、上述控向角相關資訊檢測裝置及上述車輪速度相關資訊檢測裝置檢測到之資訊，來對上述驅動轉矩及上述控向轉矩中之至少上述驅動轉矩進行控制，一面使上述傾斜車輛以上述極低速區域之上述車速迴旋，一面使上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角增加。

根據該構成，轉矩賦予裝置包含驅動轉矩賦予裝置及控向轉矩賦予裝置中之至少驅動轉矩賦予裝置，控制裝置係於第1極低速控制中，對驅動轉矩及控向轉矩中之至少驅動轉矩進行控制。例如，機車、三輪機車及電動腳踏車等具有對前輪及後輪之至少一者賦予驅動轉矩之驅動轉矩賦予裝置。因此，於傾斜車輛為機車、三輪機車及電動腳踏車等之情形時，可有效利用既有之驅動轉矩賦予裝置而使傾斜車輛更順利地以極低速迴旋。

本發明之一實施方式之傾斜車輛亦可具有以下之構成。 上述控制裝置係於上述傾斜車輛不由駕駛者駕駛而自主行駛之狀態、及上述傾斜車輛由駕駛者駕駛而行駛之狀態中之至少一種狀態下，執行上述第1極低速控制。

根據該構成，於傾斜車輛不由駕駛者駕駛而以極低速區域之車速自主行駛時、及傾斜車輛由駕駛者駕駛而以極低速區域之車速行駛時之至少一種情形時，可藉由第1極低速控制而使傾斜車輛順利地迴旋。又，於傾斜車輛不由駕駛者駕駛而自主行駛之情形時，不會因駕駛者之駕駛而導致傾斜角、控向角及車速之關係改變，因此，能夠使傾斜車輛更順利地以極低速迴旋。

本發明之傾斜車輛之控制裝置構成為執行第1極低速控制。本發明之傾斜車輛之控制裝置亦可構成為執行第2極低速控制。為了以下之說明，而將第1極低速控制與第2極低速控制中由控制裝置執行之至少1種控制統稱為極低速控制。

本發明及實施方式中之車輛上下方向係與行駛面垂直之方向。更詳細而言，係與車輪之接地位置垂直之方向。行駛面係供傾斜車輛行駛之路面。本發明及實施方式中之車輛前後方向係固定於車體框架之方向，且係傾斜車輛直線行進時之傾斜車輛之行進方向。本發明及實施方式中之車輛左右方向係與車輛前後方向及車輛上下方向正交之方向。當駕駛者乘坐於傾斜車輛時，車輛左右方向係對駕駛者而言之左右方向。

於本發明及實施方式中，包含至少1個前輪及至少1個後輪之複數個車輪既可包含1個前輪與1個後輪，亦可包含1個前輪與複數個後輪，還可包含複數個前輪與1個後輪。於本發明及實施方式中，傾斜車輛可為二輪車(two-wheeled vehicle)，亦可為三輪車(three-wheeled vehicle)。傾斜車輛亦可為機車(motorcycle)或三輪機車(motor tricycle)。機車亦包含速克達與附踏板之輕型機車。傾斜車輛亦可為二輪或三輪之腳踏車。

本發明及實施方式中之傾斜車輛亦可具有正值之後傾角。即，控向軸線亦可後傾。後傾角係控向軸線與車輛上下方向所成之角度，將控向軸線後傾之情況設為正。本發明及實施方式中之傾斜車輛亦可具有正值之曳距長度。曳距長度係指前輪之接地點與控向軸線和行駛面之交點之間之距離。換言之，曳距長度係前輪之車軸線與控向軸線和行駛面之交點之間的車輛前後方向之距離。曳距長度為正值之狀態係指前輪之接地點位於相較控向軸線與行駛面之交點更靠車輛前方向之狀態。本發明及實施方式中之傾斜車輛亦可具有負值之曳距長度。本發明及實施方式中之傾斜車輛亦可構成為無法變更曳距長度。本發明及實施方式中之傾斜車輛亦可構成為能夠變更曳距長度。曳距長度亦可於正值之範圍內變更。曳距長度亦可能夠自正值變更為負值。

本發明及實施方式中之傾斜車輛亦可構成為無法對後輪進行控向。本發明及實施方式中之傾斜車輛可不具有能夠不改變前輪之控向角而變更傾斜角之機構。本發明及實施方式中之傾斜車輛可不具有不改變前輪之控向角而改變車體框架之重心位置之機構。

本發明及實施方式中之傾斜車輛係於控制裝置執行極低速控制時，可有駕駛者乘坐，亦可無駕駛者乘坐。本發明及實施方式中之傾斜車輛係於控制裝置執行極低速控制時，可為不由駕駛者駕駛而自主行駛之狀態，亦可為由駕駛者駕駛而行駛之狀態。於傾斜車輛由駕駛者駕駛而行駛之狀態下執行極低速控制時，極低速控制支援駕駛者之駕駛。本發明及實施方式中之傾斜車輛可具有供駕駛者進行操作以維持或變更控向角之把手單元，亦可不具有。本發明及實施方式中之傾斜車輛可具有供駕駛者進行操作以維持或變更車速之至少1個操作器(例如加速器操作器、刹車操作器、腳踏車之踏板等)，亦可不具有。本發明及實施方式中之傾斜車輛亦可構成為能夠切換成不進行極低速控制之模式與進行極低速控制之模式。

於本發明及實施方式中，將複數個車輪以使之能夠繞車軸線旋轉的方式予以支持，係指將複數個車輪以使之能夠繞每個車輪之車軸線旋轉的方式予以支持。於本發明及實施方式中，於前輪之數量為複數個之情形時，將至少1個前輪以使之能夠繞控向軸線旋轉的方式予以支持，係指將複數個前輪以使之能夠繞每個前輪之控向軸線旋轉的方式予以支持。於本發明及實施方式中，車輪(前輪或後輪)包含輪胎、及保持輪胎之輪圈本體。於本發明及實施方式中，與前輪之圓周方向正交之剖面中之前輪之外緣之與行駛面接觸之部分可呈圓弧狀。

於本發明及實施方式中，與由傾斜角相關資訊檢測裝置檢測之傾斜角相關之資訊可包含傾斜角、作為傾斜角之時間變化率之傾斜角速度、及作為傾斜角速度之時間變化率之傾斜角加速度之至少1個。傾斜角亦可為所謂滾轉角。傾斜角相關資訊檢測裝置例如亦可為IMU(慣性測量裝置：Inertial Measurement Unit)。

於本發明及實施方式中，與由控向角相關資訊檢測裝置檢測之控向角相關之資訊可包含控向角、作為控向角之時間變化率之控向角速度、及作為控向角速度之時間變化率之控向角加速度之至少1個。於本發明中，控向角係指任一個前輪之繞控向軸線之旋轉角度。傾斜車輛直線行進時之控向角為零。再者，任一個前輪之記載並非意欲限定前輪之數量為複數個之情況。傾斜車輛具有之前輪之數量亦可為1個。於前輪之數量為複數個之情形時，傾斜車輛亦可構成為複數個前輪之繞控向軸線之旋轉角度始終相同。於前輪之數量為複數個之情形時，傾斜車輛亦可構成為能夠使複數個前輪之繞控向軸線之旋轉角度略有不同。於該情形時，任一個前輪之繞控向軸線之旋轉角度與其餘前輪之繞控向軸線之旋轉角度相關。亦可以前輪之數量為2個且把手單元之旋轉角度成為2個前輪之繞控向軸線之旋轉角度之間之角度的方式構成傾斜車輛。於該情形時，與由控向角相關資訊檢測裝置檢測之任一個前輪之控向角相關之資訊亦可為把手單元之旋轉角度、把手單元之旋轉角速度、及把手單元之旋轉角度加速度中之至少1個。又，控向角相關資訊檢測裝置亦可為檢測轉向軸之旋轉角度之感測器，上述轉向軸將前輪以使之能夠繞車軸線旋轉的方式予以支持，並能夠繞控向軸線旋轉地支持於車體框架。控向角相關資訊檢測裝置亦可包含檢測控向轉矩賦予裝置具有之電動馬達之軸之旋轉角度的感測器。

於本發明及實施方式中，與由車輪速度相關資訊檢測裝置檢測之車輪速度相關之資訊可包含前輪之繞車軸線之旋轉速度、前輪之繞車軸線之旋轉加速度、前輪之繞車軸線之旋轉量(轉速或旋轉角度)、後輪之繞車軸線之旋轉速度、後輪之繞車軸線之旋轉加速度、後輪之繞車軸線之旋轉量、車速(車輛前後方向之速度)、車輛前後方向之加速度中之至少1個。於本發明中，車輪速度係任一個車輪之繞車軸線之旋轉角度。1個車輪之繞車軸線之旋轉速度與其餘車輪之繞車軸線之旋轉速度相關。繞車軸線之旋轉速度係每單位時間之轉速或旋轉角度。車輪速度相關資訊檢測裝置亦可為設置於車輪之感測器。車輪速度相關資訊檢測裝置亦可為利用GNSS(全球導航衛星系統)檢測與傾斜車輛之車輪速度相關之資訊的裝置。控制裝置亦可根據前輪之繞車軸線之旋轉速度與控向角而計算車速。控制裝置亦可根據後輪之繞車軸線之旋轉速度而計算車速。

於本發明及實施方式中，控向轉矩賦予裝置產生控向轉矩，並對至少1個前輪賦予所產生之控向轉矩。於本發明及實施方式中，構成為對前輪賦予繞控向軸線之控向轉矩，係指構成為對將前輪以使之能夠繞車軸線旋轉的方式予以支持之構件賦予控向轉矩。例如，控向轉矩賦予裝置亦可構成為對轉向軸賦予控向轉矩，上述轉向軸將前輪以使之能夠繞車軸線旋轉的方式予以支持，並能夠繞控向軸線旋轉地支持於車體框架。於傾斜車輛具有之前輪之數量為複數個之情形時，對複數個前輪賦予之控向轉矩之值可相同，亦可不同。於本發明中，控向轉矩之用語係指對1個前輪賦予之控向轉矩，或者指對複數個前輪分別賦予之複數個控向轉矩之統稱。控向轉矩賦予裝置例如包含電動馬達或液壓式致動器作為產生控向轉矩之致動器。於傾斜車輛具有之前輪之數量為複數個之情形時，控向轉矩賦予裝置具有之致動器之數量可為1個，亦可與前輪之數量相同。於傾斜車輛具有電動動力轉向裝置之情形時，於電動動力轉向裝置中輔助駕駛者輸入之控向力之輔助馬達(電動馬達)亦可作為本發明之控向轉矩賦予裝置之致動器發揮功能。又，傾斜車輛亦可具有包含控向轉矩賦予裝置之線控轉向系統。

於本發明及實施方式中，驅動轉矩賦予裝置產生驅動轉矩，並對至少1個前輪及至少1個後輪之至少一者賦予所產生之驅動轉矩。驅動轉矩賦予裝置可構成為僅對至少1個前輪賦予驅動轉矩，亦可構成為僅對至少1個後輪賦予驅動轉矩，還可構成為對至少1個前輪與至少1個後輪兩者賦予驅動轉矩。於驅動轉矩賦予裝置構成為對至少1個前輪與至少1個後輪兩者賦予驅動轉矩之情形時，可並非必須對至少1個前輪與至少1個後輪同時賦予驅動轉矩。於對複數個車輪同時賦予驅動轉矩之情形時，對任一個車輪賦予之驅動轉矩之值可與對其餘車輪賦予之驅動轉矩之值相同，亦可不同。於本發明中，驅動轉矩之用語係指對1個車輪賦予之驅動轉矩，或者指對複數個車輪分別賦予之複數個驅動轉矩之統稱。

於本發明及實施方式中，構成為賦予正及負之驅動轉矩，係指構成為能夠對1個車輪於不同之時序賦予正驅動轉矩與負驅動轉矩。正驅動轉矩係使車輪於正方向上旋轉以使傾斜車輛朝車輛前方向行進之轉矩。若於車輪在正方向上旋轉時賦予負驅動轉矩，則車輪之正方向之旋轉減速。於本發明及實施方式中，驅動轉矩賦予裝置可構成為能夠產生使車輪於負方向上旋轉之轉矩作為負驅動轉矩，亦可不構成為能夠產生使車輪於負方向上旋轉之轉矩作為負驅動轉矩。

於本發明及實施方式中，驅動轉矩賦予裝置亦可具有對1個車輪分別賦予轉矩之複數個裝置。於該情形時，對1個車輪同時賦予之複數個轉矩之合成轉矩相當於本發明之驅動轉矩。又，於該情形時，驅動轉矩賦予裝置亦可構成為能夠對1個車輪同時賦予正轉矩與負轉矩。於本發明及實施方式中，驅動轉矩賦予裝置亦可包含引擎及電動馬達之至少一者。驅動轉矩賦予裝置亦可包含刹車裝置。刹車裝置例如亦可為液壓式刹車裝置。傾斜車輛亦可不具有包含於驅動轉矩賦予裝置之刹車裝置，而具有不包含於驅動轉矩賦予裝置之刹車裝置。於執行極低速控制之期間，控制裝置不基於由傾斜角相關資訊檢測裝置、控向角相關資訊檢測裝置及車輪速度相關資訊檢測裝置檢測到之資訊而控制刹車裝置時，刹車裝置不包含於驅動轉矩賦予裝置。

於本發明及實施方式中，轉矩賦予裝置可包含驅動轉矩賦予裝置及控向轉矩賦予裝置兩者，亦可僅包含驅動轉矩賦予裝置，還可僅包含控向轉矩賦予裝置。轉矩賦予裝置僅包含控向轉矩賦予裝置之情況例如係本發明之傾斜車輛應用於二輪或三輪之腳踏車之情況。

於本發明中，於轉矩賦予裝置包含驅動轉矩賦予裝置及控向轉矩賦予裝置兩者之情形時，控制裝置構成為控制驅動轉矩及控向轉矩兩者。於轉矩賦予裝置包含驅動轉矩賦予裝置及控向轉矩賦予裝置兩者之情形時，控制裝置可於第1極低速控制中選擇至少基於由3個檢測裝置(傾斜角相關資訊檢測裝置、控向角相關資訊檢測裝置及車輪速度相關資訊檢測裝置)檢測到之資訊而同時控制驅動轉矩及控向轉矩兩者的狀態、至少基於由3個檢測裝置檢測到之資訊而僅控制驅動轉矩之狀態、及至少基於由3個檢測裝置檢測到之資訊而僅控制控向轉矩之狀態。於本發明之控制裝置構成為執行第2極低速控制，且轉矩賦予裝置包含驅動轉矩賦予裝置及控向轉矩賦予裝置兩者時，控制裝置可於第2極低速控制中選擇至少基於由3個檢測裝置檢測到之資訊而同時控制驅動轉矩及控向轉矩兩者之狀態、至少基於由3個檢測裝置檢測到之資訊而僅控制驅動轉矩之狀態、及至少基於由3個檢測裝置檢測到之資訊而僅控制控向轉矩之狀態。控制裝置亦可基於輸入至控制裝置之資訊而決定第1極低速控制中基於由3個檢測裝置檢測到之資訊來控制之轉矩之類型。這於第2極低速控制之情形時亦同樣。輸入至控制裝置之資訊可為藉由使用者之操作而輸入至控制裝置之資訊，亦可為表示傾斜車輛之行為之資訊，還可包含其兩者。使用者之操作可為用以駕駛者駕駛傾斜車輛之操作，亦可為使用者(包含駕駛者)於傾斜車輛停止時進行之操作。於自第1極低速控制開始至結束之期間，基於由3個檢測裝置檢測到之資訊而控制驅動轉矩及控向轉矩兩者時，賦予基於由3個檢測裝置檢測到之資訊控制後之驅動轉矩的時序與賦予基於由3個檢測裝置檢測到之資訊控制後之控向轉矩的時序可相同，亦可不同。這於第2極低速控制之情形時亦同樣。於第1極低速控制中至少基於由3個檢測裝置檢測到之資訊來控制之轉矩僅為控向轉矩時，控制裝置亦可於執行第1極低速控制之期間，不基於由3個檢測裝置檢測到之資訊而控制驅動轉矩。更具體而言，例如，控制裝置亦可根據駕駛者對加速器操作器或刹車操作器之操作而控制驅動轉矩。這於第2極低速控制之情形時亦同樣。

於本發明及實施方式中，於迴旋時車體框架朝車輛左右方向中與迴旋方向相同之方向傾斜，係指當朝車輛右方向迴旋時車體框架朝車輛右方向傾斜，當朝車輛左方向迴旋時車體框架朝車輛左方向傾斜。於迴旋時車體框架朝車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向傾斜，係指當朝車輛右方向迴旋時車體框架朝車輛左方向傾斜，當朝車輛左方向迴旋時車體框架朝車輛右方向傾斜。於本說明書中，迴旋方向係指車輛右方向或車輛左方向。於本發明及實施方式中，傾斜車輛迴旋係指傾斜車輛一面朝車輛前方向行進一面迴旋。無論車速如何，當傾斜車輛迴旋時，車輛左右方向中與迴旋方向相同之方向上之控向角均大於零。

於本發明及實施方式中，車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角小於作為正值之第1值的情況，係指車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角為小於第1值之正值、零或負值。

於本發明及實施方式中，極低速區域包含於當傾斜車輛以平衡狀態迴旋時車體框架朝車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向傾斜的車速區域中。高速區域包含於當傾斜車輛以平衡狀態迴旋時車體框架朝車輛左右方向中與迴旋方向相同之方向傾斜的車速區域中。極低速區域可不與高速區域連續。於本說明書中，傾斜車輛之平衡狀態係指傾斜角、控向角及車速之值之組合為如維持控向角與車速行駛時傾斜角不變而維持之組合的狀態。此處，將傾斜車輛以平衡狀態迴旋時車體框架朝車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向傾斜的車速區域定義為平衡極低速區域。圖3係以將傾斜角、控向角及車速設為3個軸之三維曲面表示某傾斜車輛之平衡狀態下之傾斜角、控向角及車速之值之組合。圖3中之區域EAV表示平衡極低速區域。傾斜車輛之平衡狀態下之傾斜角、控向角及車速之值之組合係根據傾斜車輛之重量、傾斜車輛之重心位置、軸距、後傾角、及輪胎之胎冠半徑等傾斜車輛之尺寸、以及有無搭載在傾斜車輛上之人及物體、其重量及其重心位置等而不同。於本發明及實施方式中，極低速區域係無論傾斜角及控向角如何，當傾斜車輛迴旋時車體框架均朝車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向傾斜的車速區域。極低速區域之上限值略低於平衡極低速區域之上限值。極低速區域之上限值及平衡極低速區域之上限值係根據傾斜車輛之重量、傾斜車輛之重心位置、軸距、後傾角、及輪胎之胎冠半徑等傾斜車輛之尺寸、以及有無搭載在傾斜車輛上之人及物體、其重量及其重心位置等而不同。極低速區域之上限值及平衡極低速區域之上限值例如為3～5 km/h左右。極低速區域之上限值及平衡極低速區域之下限值為零。再者，平衡極低速區域之下限值係於傾斜車輛能夠朝車輛後方向行駛時為負值，於傾斜車輛無法朝車輛後方向行駛時為零。於本發明及實施方式中，第1極低速控制可於極低速區域之整個區域中執行，亦可僅於極低速區域之一部分區域中執行。

當傾斜車輛以平衡狀態迴旋時，作用於傾斜車輛之離心力與整個傾斜車輛之重力保持平衡。再者，此處之整個傾斜車輛之重力係指人及物體之至少一者搭載於傾斜車輛時將傾斜車輛與人及物體之至少一者相加所得者之重力。於高速區域之車速下傾斜車輛以平衡狀態迴旋時，由於離心力較大，故車體框架於車輛左右方向中與迴旋方向相同之方向上之傾斜角為正值。另一方面，於極低速區域之車速下傾斜車輛以平衡狀態迴旋時，由於離心力較小，故於車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角為正值。 於傾斜車輛例如具有正值之後傾角與正值之曳距長度之情形時，使車輛右方向上之控向角從在極低速區域之車速下傾斜車輛以平衡狀態右迴旋之狀態增加時，車輛左方向上之傾斜角增加，控向角維持增加後之角度。此時，藉由控向角之增加，而相對於車體框架繞控向軸線相對旋轉之部分之重心朝車輛右方向移動。但是，與此同時，藉由控向角之增加而前輪之接地點移動時，車體框架受到來自前輪之反作用力而車體框架之重心朝車輛左方向移動。藉此，整個傾斜車輛之重心朝車輛左方向移動。因此，車輛左方向上之傾斜角增加。反之，使車輛右方向上之控向角從在極低速區域之車速下傾斜車輛以平衡狀態右迴旋之狀態減小時，車輛左方向上之傾斜角減小，控向角維持減小後之角度。又，於極低速區域之範圍內使車速從在極低速區域之車速下傾斜車輛以平衡狀態右迴旋之狀態增加時，因離心力增加而車輛左方向上之傾斜角增加。於該情形時，有車輛右方向上之控向角略微減小之情況。反之，於極低速區域之範圍內使車速從在極低速區域之車速下傾斜車輛以平衡狀態右迴旋之狀態減小時，有因離心力減小而車輛左方向上之傾斜角減小之情況。於該情形時，有車輛右方向上之控向角略微增加之情況。

於本發明及實施方式中，控制裝置於第1極低速控制中至少基於由3個檢測裝置檢測到之資訊而至少控制驅動轉矩時，亦可以車速增加之方式控制驅動轉矩。於本發明及實施方式中，控制裝置於第1極低速控制中至少基於由3個檢測裝置檢測到之資訊而至少控制控向轉矩時，亦可以車輛左右方向中與迴旋方向相同之方向上之控向角增加之方式控制控向轉矩。於本發明及實施方式中，控制裝置於第2極低速控制中至少基於由3個檢測裝置檢測到之資訊而至少控制驅動轉矩時，亦可以車速減小之方式控制驅動轉矩。於本發明及實施方式中，控制裝置於第2極低速控制中至少基於由3個檢測裝置檢測到之資訊而至少控制控向轉矩時，亦可以車輛左右方向中與迴旋方向相同之方向上之控向角減小之方式控制控向轉矩。

本發明及實施方式中之第1極低速控制於傾斜車輛由駕駛者駕駛而行駛之狀態下執行時，在與迴旋方向相反之方向上之傾斜角小於第1值之狀態到與迴旋方向相反之方向上之傾斜角增加為止的期間，駕駛者可不進行改變車速之操作器之操作、改變控向角之把手單元之操作、及改變傾斜角之駕駛者之姿勢之變更中之任一個，亦可進行該等中之至少1個。本發明及實施方式中之第2極低速控制於傾斜車輛由駕駛者駕駛而行駛之狀態下執行時，在與迴旋方向相反之方向上之傾斜角大於第2值之狀態到與迴旋方向相反之方向上之傾斜角減小為止的期間，駕駛者可不進行改變車速之操作器之操作、改變控向角之把手單元之操作、及改變傾斜角之駕駛者之姿勢之變更中之任一個，亦可進行該等中之至少1個。

於本發明及實施方式中，「第1值根據第1時間點之至少控向角及車速而不同」係指於控向角及車速之至少一者不同之複數個行駛場景中實施之第1極低速控制中，「第1值根據第1時間點之至少控向角及車速而不同」。亦可為第1時間點之車輛左右方向中與迴旋方向相同之方向上之控向角越大，則第1值越大。亦可為第1時間點之車速越小，則第1值越大。第1值亦可小於與第1時間點之控向角及車速對應之傾斜車輛之平衡狀態之傾斜角。第1值亦可除了根據第1時間點之控向角及車速而不同以外，亦根據第1時間點之車輛前後方向之加速度及控向角速度之至少一者而不同。於該情形時，第1值不限於較與第1時間點之控向角及車速對應之傾斜車輛之平衡狀態之傾斜角小，亦可能為與第1時間點之控向角及車速對應之傾斜車輛之平衡狀態之傾斜角以上。又，第1時間點可為車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角減小並成為小於第1值之值的時間點。第1時間點亦可為藉由傾斜角、控向角及車速中之至少控向角或車速改變而車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角成為小於第1值之值的時間點，上述第1值根據第1時間點之至少控向角及車速而不同。

於本發明及實施方式中，「第2值根據第2時間點之至少控向角及車速而不同」係指於控向角及車速之至少一者不同之複數個行駛場景中實施之第2極低速控制中，「第2值根據第2時間點之至少控向角及車速而不同」。亦可為第2時間點之車輛左右方向中與迴旋方向相同之方向上之控向角越大，則第2值越大。亦可為第2時間點之車速越小，則第2值越大。第2值亦可較與第2時間點之控向角及車速對應之傾斜車輛之平衡狀態之傾斜角大。第2值亦可除了根據第2時間點之控向角及車速而不同以外，亦根據第2時間點之車輛前後方向之加速度及控向角速度之至少一者而不同。於該情形時，第2值不限於較與第2時間點之控向角及車速對應之傾斜車輛之平衡狀態之傾斜角大，亦可能為與第2時間點之控向角及車速對應之傾斜車輛之平衡狀態之傾斜角以下。又，第2時間點可為車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角增加並成為大於第2值之值的時間點。第2時間點亦可為藉由傾斜角、控向角及車速中之至少控向角或車速改變而車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角成為大於第2值之值的時間點，上述第2值根據第2時間點之至少控向角及車速而不同。

是否執行了第1極低速控制例如可利用以下方法來判別。 首先，進行使傾斜車輛以固定車速於圓上迴旋之第1試驗。改變車速與圓之大小之組合，進行複數次第1試驗。藉由該第1試驗，特定出使傾斜車輛以固定車速於圓上迴旋時車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角成為正值之值的車速區域M。 其次，進行第2試驗，該第2試驗係自傾斜車以車速區域M內之固定車速與固定控向角迴旋之狀態使與迴旋方向相反之方向上之傾斜角減小。例如，亦可藉由對傾斜車輛賦予外力而使與迴旋方向相反之方向上之傾斜角減小。並且，在剛使與迴旋方向相反之方向上之傾斜角減小之後，便判斷是否已賦予驅動轉矩及控向轉矩之至少一者，一面使傾斜車輛以車速區域M之車速迴旋，一面使與迴旋方向相反之方向上之傾斜角增加。於未賦予驅動轉矩及控向轉矩之至少一者，使得與迴旋方向相反之方向上之傾斜角增加時，可判斷為未執行本發明之第1極低速控制。於已賦予驅動轉矩及控向轉矩之至少一者，使得與迴旋方向相反之方向上之傾斜角增加時，改變控向角、傾斜角及車速等試驗條件而進行複數次第2試驗。全部相同之試驗條件之第2試驗亦進行複數次。再者，即便設定全部相同之試驗條件，傾斜車輛之行為亦未必完全相同。這亦適用於本發明之傾斜車輛。車速越低，即便設定相同之試驗條件，傾斜車輛之行為亦不同之趨勢越高。並且，調查是否有滿足下述之判別條件A1～A3之試驗結果。 A1：於任意2個第2試驗中，使與迴旋方向相反之方向上之傾斜角減小時的與迴旋方向相反之方向上之傾斜角之最小值互不相同，且傾斜角成為該最小值之時間點之控向角、控向角速度、控向角加速度、車速、及車輛前後方向之加速度彼此相同，且為了使與迴旋方向相反之方向上之傾斜角增加而賦予之驅動轉矩及控向轉矩之至少一者互不相同。但是，於傾斜車輛為由駕駛者駕駛而行駛之傾斜車輛時，在自傾斜角成為上述最小值之時間點至與迴旋方向相反之方向上之傾斜角增加為止的期間，駕駛者不進行改變車速之操作器之操作、改變控向角之把手單元之操作、改變傾斜角之駕駛者之姿勢之變更中之任一個。 A2：於任意2個第2試驗中，使與迴旋方向相反之方向上之傾斜角減小時的與迴旋方向相反之方向上之傾斜角之最小值彼此相同，且傾斜角成為該最小值之時間點之傾斜角速度、傾斜角加速度、車速、及車輛前後方向之加速度彼此相同，且傾斜角成為該最小值之時間點之控向角互不相同，且為了使與迴旋方向相反之方向上之傾斜角增加而賦予之驅動轉矩及控向轉矩之至少一者互不相同。但是，於傾斜車輛為由駕駛者駕駛而行駛之傾斜車輛之情形時，可添加與判別條件A1相同之條件。 A3：於任意2個第2試驗中，使與迴旋方向相反之方向上之傾斜角減小時的與迴旋方向相反之方向上之傾斜角之最小值彼此相同，且傾斜角成為該最小值之時間點之傾斜角速度、傾斜角加速度、控向角、控向角速度、及控向角加速度彼此相同，且傾斜角成為該最小值之時間點之車速互不相同，且為了使與迴旋方向相反之方向上之傾斜角增加而賦予之驅動轉矩及控向轉矩之至少一者互不相同。但是，於傾斜車輛為由駕駛者駕駛而行駛之傾斜車輛之情形時，可添加與判別條件A1相同之條件。 於存在驅動轉矩滿足判別條件A1～A3之試驗結果時，可判斷至少基於由傾斜角相關資訊檢測裝置、控向角相關資訊檢測裝置及車輪速度相關資訊檢測裝置檢測到之資訊來至少對驅動轉矩進行了控制。於存在控向轉矩滿足判別條件A1～A3之試驗結果時，可判斷至少基於由傾斜角相關資訊檢測裝置、控向角相關資訊檢測裝置及車輪速度相關資訊檢測裝置檢測到之資訊來至少對控向轉矩進行了控制。藉由以上之步序，可判別是否執行了第1極低速控制。

再者，是否執行了第2極低速控制可按照與是否執行了第1極低速控制之判別方法相同之判別方法來判別。於該情形時，代替上述之第2試驗，進行如下試驗，即，自傾斜車輛以車速區域M內之固定車速與固定控向角迴旋之狀態使與迴旋方向相反之方向上之傾斜角增加。

於本發明及實施方式中，旋轉並不限定於360°以上之旋轉。本發明及實施方式中之旋轉亦包括未達360°之旋轉。

於本發明及實施方式中，基於A進行控制並非意欲將用於控制之資訊僅限定為A。基於A進行控制包括基於A及除A以外之資訊進行控制之情況。

本發明及實施方式中之「複數個選項中之至少1個(一者)」包括由複數個選項想出之所有組合。複數個選項中之至少1個(一者)可為複數個選項中之任意1個，亦可為複數個選項之全部。例如，A、B及C之至少1個可僅為A，亦可僅為B，亦可僅為C，亦可為A與B，亦可為A與C，亦可為B與C，還可為A、B及C。

於申請專利範圍內，在未明確特定出某構成要素之數量，而於翻譯成英文時顯示為單數之情形時，本發明亦可具有複數個該構成要素。又，本發明亦可僅具有1個該構成要素。

於本發明及實施方式中，使用包含(including)、具有(comprising)、具備(having)及其等之派生詞，意在不僅包含所列舉之項目及其均等物，亦包含追加項目。

於本發明及實施方式中，「安裝(mounted)、連接(connected)、結合(coupled)、支持(supported)之用語」係以廣義之含義使用。具體而言，不僅包含直接之安裝、連接、結合、支持，亦包含間接之安裝、連接、結合及支持。進而，連接(connected)及結合(coupled)不限於物理上或機械式之連接/結合。其等亦包含直接或間接之電性連接/結合。

除非另有定義，否則本說明書及申請專利範圍中使用之所有用語(包含技術用語及科學用語)具有與本發明所屬領域之業者通常理解之含義相同的含義。如通常使用之詞典中定義之用語的用語應解釋為具有與相關技術及本發明之上下文中之含義一致之含義，不應以理想化或過於形式化之含義來解釋。

再者，於本發明及實施方式中，「較佳」之用語係非排他性者。「較佳」係指「較佳但並不限定於此」。於本說明書中，記載為「較佳」之構成至少發揮藉由技術方案1之構成所獲得之上述效果。又，於本說明書中，「亦可」之用語係非排他性者。「亦可」係「亦可但並不限定於此」之含義。於本說明書中，記載為「亦可」之構成至少發揮藉由技術方案1之構成所獲得之上述效果。

詳細說明本發明之實施方式之前，應理解本發明並不限制於以下之說明所記載或圖式所圖示之構成要素之構成及配置之詳情。本發明亦能夠以下述實施方式以外之實施方式實現。本發明亦能夠以對下述實施方式施加各種變更所得之實施方式實現。 [發明之效果]

根據本發明之傾斜車輛，當以極低速迴旋時能夠使傾斜車輛順利地迴旋。

＜方向之定義＞ 圖中，U表示傾斜車輛之車輛上方向，D表示傾斜車輛之車輛下方向，L表示傾斜車輛之車輛左方向，R表示傾斜車輛之車輛右方向，F表示傾斜車輛之車輛前方向，Re表示傾斜車輛之車輛後方向。

＜第1實施方式＞ 以下，參照圖1對本發明之第1實施方式進行說明。圖1表示第1實施方式之傾斜車輛1之一例。第1實施方式之傾斜車輛1具有複數個車輪2、車體框架5、傾斜角相關資訊檢測裝置6、控向角相關資訊檢測裝置7、車輪速度相關資訊檢測裝置8、轉矩賦予裝置10及控制裝置9。複數個車輪2包含至少1個前輪3及至少1個後輪4。至少1個後輪4配置於相較至少1個前輪3更靠車輛前後方向上之後方向。再者，圖1所示之傾斜車輛1係二輪車，但第1實施方式之傾斜車輛1不限於二輪車。車體框架5將複數個車輪2以使之能夠繞車軸線X1旋轉的方式予以支持，且將至少1個前輪3以使之能夠繞控向軸線X2旋轉的方式予以支持。圖1所示之傾斜車輛1具有正值之後傾角CA與正值之曳距長度TL，但第1實施方式之傾斜車輛1不限於此。車體框架5至少在以高速區域AV2之車速迴旋時，朝車輛左右方向中與迴旋方向相同之方向傾斜。車體框架5在以低於高速區域AV2之極低速區域AV1之車速V迴旋時，朝車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向傾斜。傾斜角相關資訊檢測裝置6檢測與傾斜角ϕ相關之資訊，傾斜角ϕ係車體框架5之車輛左右方向相對於車輛上下方向之傾斜角。控向角相關資訊檢測裝置7檢測與控向角δ相關之資訊，控向角δ係任一個前輪3之繞控向軸線X2之旋轉角度。車輪速度相關資訊檢測裝置8檢測與車輪速度S相關之資訊，車輪速度S係任一個車輪2之繞車軸線X1之旋轉速度。轉矩賦予裝置10包含驅動轉矩賦予裝置11及控向轉矩賦予裝置12之至少一者。驅動轉矩賦予裝置11構成為對至少1個前輪3及至少1個後輪4之至少一者賦予繞車軸線X1之正及負之驅動轉矩。再者，圖1所示之驅動轉矩賦予裝置11構成為對至少1個前輪3及至少1個後輪4兩者賦予驅動轉矩，但第1實施方式之驅動轉矩賦予裝置11亦可構成為僅對至少1個前輪3賦予驅動轉矩，還可構成為僅對至少1個後輪4賦予驅動轉矩。控向轉矩賦予裝置12構成為對至少1個前輪3賦予繞控向軸線X2之控向轉矩。控制裝置9構成為對轉矩賦予裝置10賦予之驅動轉矩及控向轉矩之至少一者進行控制。

控制裝置9係於傾斜車輛1正以極低速區域AV1之車速V迴旋時，車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角ϕ小於作為正值之第1值時，執行第1極低速控制。控制裝置9係於第1極低速控制中，至少基於由傾斜角相關資訊檢測裝置6、控向角相關資訊檢測裝置7及車輪速度相關資訊檢測裝置8檢測到之資訊，對驅動轉矩及控向轉矩之至少一者進行控制，一面使傾斜車輛1以極低速區域AV1之車速V迴旋，一面使車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角ϕ增加。根據第1實施方式之傾斜車輛1，當以極低速迴旋時能夠使傾斜車輛1順利地迴旋。

將藉由第1極低速控制而車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角ϕ增加之前的、車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角ϕ小於第1值之時間點定義為第1時間點。第1值較佳為根據第1時間點之至少控向角δ及車速V而不同。藉此，能夠使傾斜車輛1更順利地以極低速迴旋。第1值亦可無關於第1時間點之控向角δ及車速V而相同。

第1實施方式之控制裝置9亦可於第1極低速控制中基於由3個檢測裝置6～8檢測到之資訊而控制驅動轉矩及控向轉矩兩者。藉此，當以極低速迴旋時能夠使傾斜車輛1更順利地迴旋。又，第1實施方式之控制裝置9亦可於第1極低速控制中基於由3個檢測裝置6～8檢測到之資訊而僅控制驅動轉矩或者僅控制控向轉矩。

第1實施方式之控制裝置9亦可於傾斜車輛1不由駕駛者駕駛而自主行駛之狀態下執行第1極低速控制。第1實施方式之控制裝置9亦可於傾斜車輛1由駕駛者駕駛而行駛之狀態下執行第1極低速控制。

＜第2實施方式＞ 以下，對本發明之第2實施方式之傾斜車輛1進行說明。第2實施方式之傾斜車輛1具有第1實施方式之傾斜車輛1之所有特徵。第2實施方式之控制裝置9係於傾斜車輛1正以極低速區域AV1之車速V迴旋時，車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角大於作為正值之第2值時，執行第2極低速控制。控制裝置9係於第2極低速控制中，至少基於由3個檢測裝置6～8檢測到之資訊而控制驅動轉矩及控向轉矩之至少一者，一面使傾斜車輛1以極低速區域AV1之車速V迴旋，一面使車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角ϕ減小。

將藉由第2極低速控制而車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角ϕ減小之前的、車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角ϕ大於第2值之時間點定義為第2時間點。第2值較佳為根據第2時間點之至少控向角δ及車速V而不同。藉此，能夠使傾斜車輛1更順利地以極低速迴旋。再者，第2值亦可無關於第2時間點之控向角δ及車速V而相同。

第2實施方式之控制裝置9亦可於第2極低速控制中基於由3個檢測裝置6～8檢測到之資訊而控制驅動轉矩及控向轉矩兩者。藉此，當以極低速迴旋時能夠使傾斜車輛1更順利地迴旋。又，第2實施方式之控制裝置9亦可於第2極低速控制中基於由3個檢測裝置6～8檢測到之資訊而僅控制驅動轉矩或者僅控制控向轉矩。

第2實施方式之控制裝置9亦可於傾斜車輛1不由駕駛者駕駛而自主行駛之狀態下執行第2極低速控制。第2實施方式之控制裝置9亦可於傾斜車輛1由駕駛者駕駛而行駛之狀態下執行第2極低速控制。

＜第3實施方式＞ 以下，參照圖2對本發明之第3實施方式之傾斜車輛1進行說明。第3實施方式之傾斜車輛1具有第1實施方式及第2實施方式之傾斜車輛1之所有特徵。即，第3實施方式之控制裝置9構成為能夠執行第1極低速控制及第2極低速控制。進而，第1值根據第1時間點之至少控向角δ及車速V而不同。又，第2值根據第2時間點之至少控向角δ及車速V而不同。

圖2係表示用於控制裝置9進行之第1極低速控制及第2極低速控制之處理步序的流程圖。圖2之流程圖之開始例如係傾斜車輛1之行駛開始。首先，控制裝置9於步驟S1中判斷傾斜車輛1是否正以極低速區域AV1之車速V迴旋。傾斜車輛1是否正以極低速區域AV1之車速V迴旋，例如亦可基於由控向角相關資訊檢測裝置7與車輪速度相關資訊檢測裝置8檢測到之資訊而進行判斷。於控制裝置9判斷傾斜車輛1正以極低速區域AV1之車速V迴旋時(步驟S1：是)，控制裝置9於步驟S2中，至少基於使用控向角相關資訊檢測裝置7與車輪速度相關資訊檢測裝置8所獲得之當前之控向角與車速來設定第1值與第2值。繼而，控制裝置9於步驟S3中判斷車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角ϕ是否小於第1值。於車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角ϕ小於第1值時(步驟S3：是)，控制裝置9進入步驟S4，執行第1極低速控制。即，控制裝置9於步驟S4中，至少基於由3個檢測裝置6～8檢測到之資訊而控制驅動轉矩及控向轉矩之至少一者，一面使傾斜車輛1以極低速區域AV1之車速迴旋，一面使車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角ϕ增加。其後，控制裝置9返回至步驟S1。

另一方面，於車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角ϕ不小於第1值時(步驟S3：否)，控制裝置9於步驟S5中判斷車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角ϕ是否大於第2值。於車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角ϕ大於第2值時(步驟S5：是)，控制裝置9進入步驟S6，執行第2極低速控制。即，控制裝置9於步驟S6中，至少基於由3個檢測裝置6～8檢測到之資訊而控制驅動轉矩及控向轉矩之至少一者，一面使傾斜車輛1以極低速區域AV1之車速迴旋，一面使車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之傾斜角ϕ減小。其後，控制裝置9返回至步驟S1。

再者，用於控制裝置進行之第1極低速控制與第2極低速控制之處理步序並不限於圖2之流程圖之步序。

1:傾斜車輛 2:車輪 3:前輪 4:後輪 5:車體框架 6:傾斜角相關資訊檢測裝置 7:控向角相關資訊檢測裝置 8:車輪速度相關資訊檢測裝置 9:控制裝置 10:轉矩賦予裝置 11:驅動轉矩賦予裝置 12:控向轉矩賦予裝置 AV1:極低速區域 AV2:高速區域 CA:後傾角 D:車輛下方向 F:車輛前方向 L:車輛左方向 R:車輛右方向 Re:車輛後方向 S:車輪速度 TL:曳距長度 U:車輛上方向 V:車速 X1:車軸線 X2:控向軸線 δ:控向角 ϕ:傾斜角

圖1係對本發明之第1實施方式之傾斜車輛之構成進行說明之圖。 圖2係表示本發明之第3實施方式之傾斜車輛之控制裝置之處理步序之流程圖。 圖3係表示某傾斜車輛之平衡狀態下之傾斜角、控向角、車速之關係的曲線圖。

1:傾斜車輛

2:車輪

3:前輪

4:後輪

5:車體框架

6:傾斜角相關資訊檢測裝置

7:控向角相關資訊檢測裝置

8:車輪速度相關資訊檢測裝置

9:控制裝置

10:轉矩賦予裝置

11:驅動轉矩賦予裝置

12:控向轉矩賦予裝置

AV1:極低速區域

AV2:高速區域

CA:後傾角

D:車輛下方向

F:車輛前方向

L:車輛左方向

R:車輛右方向

Re:車輛後方向

S:車輪速度

TL:曳距長度

U:車輛上方向

V:車速

X1:車軸線

X2:控向軸線

δ:控向角

Φ:傾斜角

Claims (6)

1. 一種傾斜車輛，其特徵在於具備：複數個車輪，其等包含至少1個前輪及配置於相較上述至少1個前輪更靠車輛前後方向上之後方向之至少1個後輪；車體框架，其將上述複數個車輪以使之能夠繞車軸線旋轉的方式予以支持，並將上述至少1個前輪以使之能夠繞控向軸線旋轉的方式予以支持，至少在以高速區域之車速迴旋時，朝車輛左右方向中與迴旋方向相同之方向傾斜；傾斜角相關資訊檢測裝置，其檢測與傾斜角相關之資訊，該傾斜角係上述車體框架之上述車輛左右方向相對於車輛上下方向之傾斜角；控向角相關資訊檢測裝置，其檢測與控向角相關之資訊，該控向角係任一個上述前輪之繞上述控向軸線之旋轉角度；車輪速度相關資訊檢測裝置，其檢測與車輪速度相關之資訊，該車輪速度係任一個上述車輪之繞上述車軸線之旋轉速度；轉矩賦予裝置，其包含驅動轉矩賦予裝置及控向轉矩賦予裝置之至少一者，上述驅動轉矩賦予裝置構成為對上述至少1個前輪及上述至少1個後輪之至少一者賦予繞上述車軸線之正及負之驅動轉矩，上述控向轉矩賦予裝置構成為對上述至少1個前輪賦予繞上述控向軸線之控向轉矩；及控制裝置，其構成為對上述轉矩賦予裝置賦予之上述驅動轉矩及上述控向轉矩之至少一者進行控制；上述車體框架係於以較上述高速區域低之極低速區域之車速迴旋時，朝上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向傾斜， 上述控制裝置係於上述傾斜車輛正以上述極低速區域之上述車速迴旋時，上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角小於作為正值之第1值時，執行第1極低速控制，該第1極低速控制係至少基於由上述傾斜角相關資訊檢測裝置、上述控向角相關資訊檢測裝置及上述車輪速度相關資訊檢測裝置檢測到之資訊，來對上述驅動轉矩及上述控向轉矩之至少一者進行控制，一面使上述傾斜車輛以上述極低速區域之上述車速迴旋，一面使上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角增加。
2. 如請求項1之傾斜車輛，其中上述控制裝置係於上述第1極低速控制中，於上述傾斜車輛正以上述極低速區域之上述車速迴旋時之第1時間點，上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角小於上述第1值時，至少基於由上述傾斜角相關資訊檢測裝置、上述控向角相關資訊檢測裝置及上述車輪速度相關資訊檢測裝置檢測到之資訊，來對上述驅動轉矩及上述控向轉矩之至少一者進行控制，一面使上述傾斜車輛以上述極低速區域之上述車速迴旋，一面使上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角增加，上述第1值根據上述第1時間點之至少上述控向角及上述車速而不同。
3. 如請求項1或2之傾斜車輛，其中上述控制裝置係於上述傾斜車輛正以上述極低速區域之上述車速迴旋時，上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角大於作為正值之第2值時，執行第2極低速控制，該第2極低速控制係至少基於由上述傾斜角相關資訊檢測裝置、上述控向角相關資訊檢測裝置及上述車輪速度相關資訊檢測裝置檢測到之資訊而對上述驅動轉矩及上述控向轉矩之至少一者進行控制，一面使上述傾斜車輛以上述極低速區域之上述車速迴旋，一面使上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角減小。
4. 如請求項3之傾斜車輛，其中上述控制裝置係於上述第2極低速控制中，於上述傾斜車輛正以上述極低速區域之上述車速迴旋時之第2時間點，上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角大於上述第2值時，至少基於由上述傾斜角相關資訊檢測裝置、上述控向角相關資訊檢測裝置及上述車輪速度相關資訊檢測裝置檢測到之資訊，來對上述驅動轉矩及上述控向轉矩之至少一者進行控制，一面使上述傾斜車輛以上述極低速區域之上述車速迴旋，一面使上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角減小，上述第2值根據上述第2時間點之至少上述控向角及上述車速而不同。
5. 如請求項1或2之傾斜車輛，其中上述轉矩賦予裝置包含上述驅動轉矩賦予裝置及上述控向轉矩賦予裝置中之至少上述驅動轉矩賦予裝置，上述控制裝置係於上述第1極低速控制中，於上述傾斜車輛正以上述極低速區域之上述車速迴旋時，上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角小於作為正值之上述第1值時，至少基於由上述傾斜角相關資訊檢測裝置、上述控向角相關資訊檢測裝置及上述車輪速度相關資訊檢測裝置檢測到之資訊，來對上述驅動轉矩及上述控向轉矩中之至少上述驅動轉矩進行控制，一面使上述傾斜車輛以上述極低速區域之上述車速迴旋，一面使上述車輛左右方向中與迴旋方向相反之方向上之上述傾斜角增加。
6. 如請求項1或2之傾斜車輛，其中上述控制裝置係於上述傾斜車輛不由駕駛者駕駛而自主行駛之狀態、及上述傾斜車輛由駕駛者駕駛而行駛之狀態中的至少一種狀態下，執行上述第1極低速控制。