TWI859399B - 動作控制裝置、動作控制方法、程式 - Google Patents

Abstract

本發明之課題係迅速地執行搭載有大量致動器之自動製造機械之控制程式。

本發明係事先儲存控制程式，該控制程式，係將自動製造機械(10、20、30)從動作開始至結束為止之動作期間分割為複數個部分期間，並分配有在各個該部分期間使進行動作之致動器、及致動器之動作內容者。接著，依序逐一選擇控制對象之部分期間，並回饋控制分配於該部分期間之致動器之動作。如此，由於即使在控制搭載有大量致動器之自動製造機械之動作之情況下，可抑制同時控制之致動器數量，因此沒有準備具有高處理能力之動作控制裝置之必要，而能夠容易地執行控制程式。

Description

動作控制裝置、動作控制方法、程式

本發明係關於依照控制程式控制具備複數個致動器之自動製造機械之動作之技術。

為了提升工廠等之製造現場的生產性，利用自動製造機械之製造步驟的自動化成為不可或缺的。於此之製造步驟中，存在有根據欲加工或製造之對象物、加工之內容(例如，切削加工、彎曲加工)等之各種步驟。因此，根據欲自動化之製造步驟，開發有各種類型之自動製造機械(例如，專利文獻1、專利文獻2)。

此外，即使在相同製造步驟中，具體內容在每個製造現場不同。因此一般而言，難以挪用在其他製造現場導入之自動製造機械，而必須開發每個製造現場專用的自動製造機械。並且，當開發專用之自動製造機械，則亦產生新開發用於控制該自動製造機械之控制程式之必要。

然而，為了開發控制程式則需要大量勞力。並且，為了提升製造現場之生產性，產生使自動製造機械進行複雜的動作、或組合複數種類之自動製造機械而形成製造系統等的必要，伴隨於此，開發控制程式之必要勞力進一步增加。因此本發明之發明人等，開發能夠藉由將自動機械之動作描述於特殊的動作圖，進而從動作圖自動生成控制程式之技術，並 已完成該發明專利之申請(日本特願2020-011386、日本特願2020-075017)。再者，由於此特殊的動作圖，係本發明之發明人所開發之動作圖，為先前不存在者，因此以下將此動作圖稱為「YOGO圖」。

此動作圖(YOGO圖)，具有只要理解自動製造機械之動作即可容易地製作之優點。因此，即使在搭載於自動製造機械之致動器數量多之情況下，亦能夠在短時間製作自動製造機械之YOGO圖。進一步地，即使在組合複數種類之自動製造機械並形成製造系統之情況下，亦能夠在短時間製作該等自動製造機械之YOGO圖。並且，只要事先製作YOGO圖，即可容易地生成控制程式。

【先前技術文獻】

【專利文獻】

【專利文獻1】日本特開2011-245602號公報

【專利文獻2】日本特開2018-192570號公報

然而，在上述發明專利申請中之技術，具有雖然能夠容易地製作控制程式，但未必能夠容易地執行製作之控制程式之問題。此理由係，當成為控制對象之致動器數量變多，則為了控制該等控制器之必要的處理能力增加，因此若未事先準備具有高處理能力之控制裝置，將無法以必要的速度執行控制程式。此外，在使用複數種類之自動製造機械形成製造系統之情況下，亦由於應控制之致動器數量變多，若未事先準備具有高處理 能力之控制裝置，將無法以必要之速度執行控制程式。

此發明，係為了解決先前技術具有之上述課題所成者，其目的係提供能夠容易地執行從動作圖(YOGO圖)生成之控制程式之技術。

為了解決上述課題，本發明之動作控制裝置採用以下之構成。亦即：一種動作控制裝置(120)，其係應用於搭載有複數個致動器之自動製造機械(10、20、30)，藉由依照預先儲存之控制程式使複數個該致動器進行動作，從而控制該自動製造機械之動作者，其特徵係具備：控制程式儲存部(121)，係將動作描述資料儲存作為該控制程式；該動作描述資料，係藉由將該自動製造機械從開始動作至結束為止之動作期間分割為複數個部分期間，並對各個該部分期間分配使進行動作之該致動器、及該致動器之動作內容，從而描述該自動製造機械之動作；控制對象期間選擇部(123)，係從複數個該部分期間中選擇一個該部分期間作為控制對象期間；控制內容擷取部(124)，係從該控制程式中，擷取係成為在該控制對象期間之控制對象之該致動器之控制對象致動器、及係該控制對象致動器之動作內容之控制對象動作內容；及控制執行部(127)，係回饋控制該控制對象致動器之動作，使該控制對象致動器以該控制對象動作內容進行動作；該控制對象期間選擇部，當對該控制對象致動器之該回饋控制結束，則將當前之該控制對象期間之下一個該部分期間選擇作為新的該控制對象期 間。

此外，與上述動作控制裝置對應之本發明之動作控制方法採用以下之構成。亦即：一種動作控制方法，其係應用於控制搭載有複數個致動器之自動製造機械(10、20、30)之動作之動作控制裝置(120)，藉由依照預先儲存之控制程式使複數個該致動器進行動作，從而控制該自動製造機械之動作者，其特徵係具備：讀取步驟(STEP50)，讀取該控制程式；該控制程式，係藉由將該自動製造機械從開始動作至結束為止之動作期間分割為複數個部分期間，並對各個該部分期間分配使進行動作之該致動器、及該致動器之動作內容，從而描述該自動製造機械之動作；選擇步驟(STEP51、STEP63)，從複數個該部分期間中選擇一個該部分期間作為控制對象期間；擷取步驟(STEP52~STEP55)，從該控制程式中，擷取係成為該控制對象期間之控制對象之該致動器之控制對象致動器、及係該控制對象致動器之動作內容之控制對象動作內容；及回饋控制步驟(STEP59)，回饋控制該控制對象致動器之動作，使該控制對象致動器以該控制對象動作內容進行動作；選擇該控制對象期間之步驟，當對該控制對象致動器之該回饋控制結束，則選擇當前之該控制對象期間之下一個該部分期間作為新的該控制對象期間。

在此種本發明之動作控制裝置及動作控制方法中，使用如下之控制程式控制。首先，使用藉由將自動製造機械之動作期間分割為複數 個部分期間，並對於各個部分期間分配使進行動作之致動器、及致動器之動作內容，從而描述自動製造機械動作之控制程式。在控制自動製造機械之動作時，依序逐一選擇控制對象之部分期間，並從控制程式中擷取分配於該部分期間之致動器及致動器之動作內容。接著，回饋控制致動器之動作，使擷取之致動器以擷取之動作內容進行動作。如此，即使在控制搭載有大量致動器之自動製造機械之動作之情況下，亦能夠抑制同時控制之致動器數量。其結果，由於沒有準備具有高處理能力之動作控制裝置之必要，因此能夠容易地執行控制程式。

此外，在上述本發明之動作控制裝置中，可對於任一部分期間，事先儲存分配有既定容許分配數以下之致動器之控制程式。

如此，由於能夠將同時控制之致動器數量抑制在既定之容許分配數以下，因此即使不使用具有高處理能力之動作控制裝置，亦能夠執行控制程式。

此外，在上述本發明之動作控制裝置中，亦可事先儲存將致動器之動作目標值、及達到動作目標值為止之經過動作，作為分配於部分期間之致動器之動作內容來描述之控制程式。接著，選擇控制對象期間後，亦可藉由將分配於控制對象期間之動作目標值及經過動作，作為控制對象動作內容來擷取，從而回饋控制控制對象致動器之動作，使控制對象致動器經由經過動作達到動作目標值。

如此，由於能夠控制使致動器經由期望態樣之經過動作達到期望之動作目標值，因此能夠更適當地控制自動製造機械。

此外，在上述本發明之動作控制裝置中，亦可以如下之方法，回饋控制對象致動器之動作。首先，事先計算出控制對象致動器經由經過動作達到動作目標值為止之每個既定的時間間隔之經過目標值。接 著，亦可檢測既定的時間間隔之控制對象致動器之動作，並回饋控制控制對象致動器之動作從而使檢測值達到經過目標值。

如此，可藉由事先將既定的時間間隔設定為小的值，從而精密地控制致動器之動作。

此外，前述本發明之動作控制方法，亦可充分理解為用於使用搭載於動作控制裝置之電腦實現本發明之動作控制方法之程式。亦即，本發明之程式係：一種程式，其係使用搭載於該動作控制裝置之電腦實現動作控制方法者；該動作控制方法，係應用於控制搭載有複數個致動器之自動製造機械(10、20、30)之動作之動作控制裝置(120)，藉由依照預先儲存之控制程式使複數個該致動器進行動作，從而控制該自動製造機械之動作；其特徵係使用電腦實現讀取功能(STEP50)，讀取該控制程式；該控制程式，係藉由將該自動製造機械從開始動作至結束為止之動作期間分割為複數個部分期間，並對各個該部分期間分配使其動作之該致動器、及該致動器之動作內容，從而描述該自動製造機械之動作；選擇功能(STEP51、STEP63)，從複數個該部分期間中選擇一個該部分期間作為控制對象期間；擷取功能(STEP52~STEP55)，從該控制程式中，擷取係成為該控制對象期間之控制對象之該致動器之控制對象致動器、及係該控制對象致動器之動作內容之控制對象動作內容；回饋控制功能(STEP59)，回饋控制該控制對象致動器之動作，使該控制對象致動器以該控制對象動作內容進行動作；同時，選擇該控制對象期間之功能，係當對該控制對象致動器之該回饋控制結 束，則選擇當前之該控制對象期間之下一個該部分期間作為新的該控制對象期間之功能。

只要使動作控制裝置之電腦讀取並執行此種程式，即使不準備具有高勝利能力之動作控制裝置，亦能夠以充分實用的速度執行控制程式。

1:製造系統

10:彎管器

11:軌道

12:送出單元

12a:持握軸

12b:夾頭

13:加工單元

15:致動器

20:機械手臂

21:基台

22:本體部

23:第一手臂部

24:第二手臂部

25:第三手臂部

26:第四手臂部

27:掌部

28:持握部

30:機械手臂

31:基台

32:本體部

33:第一手臂部

34:第二手臂部

35:第三手臂部

36:第四手臂部

37:掌部

38:持握部

50:電腦

100:中央控制裝置

100m:顯示器畫面

100s:操作輸入按鍵

110:控制程式生成裝置

112:基本動作儲存部

114:控制程式生成部

120:動作控制裝置

120a:啟動開關

120b:停止開關

121:控制程式儲存部

122:啟動檢測部

123:控制對象期間選擇部

124:控制內容擷取部

125:指令生成部

126:指令儲存部

127:控制執行部

201:分隔線

202:觸發線

203:動作線

204:起點

205:終點

206a:動作描述

206b:數值表

Ac10~AC19、AC21~Ac27、Ac31~Ac37:致動器

CN20、CN30:控制器

DA10~DA19、DA21~DA27、DA31~DA37:驅動放大器

MC10~MC19:控制器

〔圖1〕例示藉由本實施例之動作控制裝置120控制之製造系統1之說明圖。

〔圖2〕表示使用於製造系統1之機械手臂20、30之大略構造之說明圖。

〔圖3〕表示使用於製造系統1之彎管器10大略構造之說明圖。

〔圖4〕表示搭載於彎管器10之複數個致動器Ac10~Ac19，經由驅動放大器DA10~DA19連接於本實施例之動作控制裝置120之情形之說明圖。

〔圖5〕關於即使控制之致動器總數變多，亦能夠避免控制程式執行所必要之處理能力增大之基本原理之說明圖。

〔圖6〕補充說明關於能夠避免控制程式執行所必要之處理能力增大之基本原理之說明圖。

〔圖7〕關於藉由自動修正YOGO圖，從而使分配於部分期間之基本動作數量為容許分配數以下之說明圖。

〔圖8〕例示本實施例之控制程式生成裝置110讀取之YOGO圖200之一部分之說明圖。

〔圖9〕關於標記於YOGO圖200之各種基本動作之動作描述206a之說明圖。

〔圖10〕例示與動作描述206a「Ω-AA」組合並使用之數值表206b之說明圖。

〔圖11〕例示與動作描述206a「Ω-AB」組合並使用之數值表206b之說明圖。

〔圖12〕關於搭載於中央控制裝置100之控制程式生成裝置110之說明圖。

〔圖13〕表示將致動器、動作描述206a、與程式元件編號相對應並儲存之情形之說明圖。

〔圖14〕控制程式生成裝置110為了從YOGO圖200生成控制程式而執行之控制程式生成處理之流程圖。

〔圖15〕在控制程式生成處理中所執行之YOGO圖解析處理之流程圖。

〔圖16〕例示藉由YOGO圖解析處理而從YOGO圖200生成之中間資料之說明圖。

〔圖17〕例示藉由變換中間資料而生成之控制程式之說明圖。

〔圖18〕關於搭載於中央控制裝置100之本實施例之動作控制裝置120之說明圖。

〔圖19〕本實施例之動作控制裝置120依照控制程式控制自動製造機械動作之動作控制處理之前半部分之流程圖。

〔圖20〕動作控制處理之後半部分之流程圖。

〔圖21〕表示與各種程式元件編號P相對應並儲存指令之情形之說明圖。

〔圖22〕表示根據指令生成經過目標值之數值列之情形之說明圖。

〔圖23〕表示根據其他指令生成經過目標值之數值列之情形之說明 圖。

〔圖24〕關於變形例之動作控制裝置120之說明圖。

A.裝置構成：

A-1.製造系統1之概要：

圖1，係例示藉由對管狀素材A施行彎曲加工而製造既定形狀之完成品B之製造系統1之說明圖。圖示之製造系統1，具備抓取堆積於集中處之素材A並裝載至彎管器10之機械手臂20、對裝載之管狀素材A施行彎曲加工之彎管器10、及抓取以彎管器10進行彎曲加工後之完成品B並堆積於集中處之機械手臂30。彎管器10、及機械手臂20、30連接於中央控制裝置100。

在中央控制裝置100，內設有控制程式生成裝置110及動作控制裝置120。控制程式生成裝置110，生成用於控制彎管器10及機械手臂20、30之動作之控制程式，並輸出至動作控制裝置120。動作控制裝置120，依照該控制程式，而控制彎管器10及機械手臂20、30之動作。

再者，本實施例中，機械手臂20、30、及彎管器10，對應於本發明之「自動製造機械」，但自動製造機械不限於機械手臂20、30及彎管器10。亦即，只要能夠搭載複數個致動器，並對對象物自動執行持握、搬運、加工、加熱等複數個動作之製造機械，即可對應於本發明之「自動製造機械」。

A-2.機械手臂20、30之概要：

圖2，係表示使用於製造系統1之機械手臂20及機械手臂30之大略構造之說明圖。圖2中，亦表示搭載於機械手臂20及機械手臂30之複數個致動器連接於動作控制裝置120之情形。圖2所示之機械手臂20及機械手臂30，為 在一般之六軸式機械手臂之前端連接有用於持握對象物之機構之構造。再者，由於本實施例之機械手臂20與機械手臂30為相同構造，因此以下說明機械手臂20，而機械手臂30則由機械手臂20之說明替換。與此對應地，在圖2中，機械手臂20之符號以無( )表示，而機械手臂30之符號在與該符號一併標記之狀態下，以有( )表示。

如圖2所示，本實施例之機械手臂20(30)，具備設置於地面之基台21(31)、安裝於基台21(31)之本體部22(32)、安裝於本體部22(32)之第一手臂部23(33)、安裝於第一手臂部23(33)之第二手臂部24(34)、安裝於第二手臂部24(34)之第三手臂部25(35)、安裝於第三手臂部25(35)之第四手臂部26(36)、及安裝於第四手臂部26(36)之掌部27(37)。進一步地，在掌部27(37)，互相面對地設置二個持握部28(38)。本體部22(32)，安裝為可相對於基台21(31)旋動，第一手臂部23(33)，安裝為可相對於本體部22(32)轉動。再者，「旋動」，係表示使一側部件相對於另一側部件扭轉之旋轉動作；「轉動」，係表示使一側之部件相對於另一側之部件彎折之旋轉動作。此外，第二手臂部24(34)安裝為可相對於第一手臂部23(33)轉動，第三手臂部25(35)安裝為可相對於第二手臂部24(34)旋動，第四手臂部26(36)安裝為可相對於第三手臂部25(35)轉動。進一步地，掌部27(37)安裝為可相對於第四手臂部26(36)旋動。

在基台21(31)內設有致動器Ac21(Ac31)，當驅動致動器Ac21(Ac31)，則本體部22(32)相對於基台21(31)旋動。此外，在本體部22(32)與第一手臂部23(33)之連接部分內設有致動器Ac22(Ac32)，當驅動致動器Ac22(Ac32)，則第一手臂部23(33)相對於本體部22(32)轉動。進一步地，在第一手臂部23(33)與第二手臂部24(34)之連接部分內設有致動器Ac23(Ac3)，當驅動致動器Ac23(Ac3)，則第二手臂部24 (34)相對於第一手臂部23(33)轉動。此外，在第二手臂部24(34)內設有致動器Ac24(Ac34)，當驅動致動器Ac24(Ac34)，則第三手臂部25(35)相對於第二手臂部24(34)旋動。

在第三手臂部25(35)與第四手臂部26(36)之連接部分內設有致動器Ac25(Ac35)，當驅動致動器Ac25(Ac35)，則第四手臂部26(36)相對於第三手臂部25(35)轉動。此外，於第四手臂部26(36)內設有致動器Ac26(Ac36)，當驅動致動器Ac26(Ac36)，則掌部27(37)相對於第四手臂部26(36)旋動。進一步地，在掌部27(37)內設有致動器Ac27(Ac37)，當驅動致動器Ac27(Ac37)，則從掌部27(37)設置之二個持握部28(38)，根據驅動方向而互相接近或遠離。再者，在本實施例之機械手臂20(30)，致動器Ac21~Ac27(Ac31~Ac37)採用伺服馬達。但不限於伺服馬達，亦可為步進馬達等以不同方式動作之致動器。

在致動器Ac21(Ac31)連接有驅動致動器Ac21(Ac31)之驅動放大器DA21(DA31)。於此，「驅動放大器」，係具有如下功能之機器。為了驅動致動器，必須對致動器供給符合致動器驅動方式及規格之電流。據此，即使在使其進行相同動作之情況下，只要使其進行動作之致動器的種類及製造商等不同，則向每個致動器各自應供給之電流值及電流形態就可能不同。因此，一般在致動器準備有該致動器專用之驅動放大器，當對驅動放大器輸入驅動量，則驅動放大器生成符合致動器驅動方式及規格之電流，從而驅動致動器。

致動器Ac21(Ac31)以外之致動器，亦各自連接有驅動放大器。亦即，如圖2所示，在致動器Ac22(Ac32)連接有驅動致動器Ac22(Ac32)之驅動放大器DA22(DA32)，在致動器Ac23~Ac27(Ac33~Ac37)亦連接有驅動致動器Ac23~Ac27(Ac33~Ac37)之驅動放大器DA23~DA27 (DA33~DA37)。

此外，驅動放大器DA21~DA27(DA31~DA37)互相串聯地連接，一端側之驅動放大器(圖示之例中為驅動放大器DA27(DA37))連接於中央控制裝置100內之動作控制裝置120。因此，直接連接於動作控制裝置120之一端側之驅動放大器(圖示之例中為驅動放大器DA27(DA37))以外之驅動放大器，係經由其他驅動放大器連接於動作控制裝置120。但不限於此種連接型態，例如亦可為驅動放大器DA23~DA27(DA33~DA37)各別直接連接於動作控制裝置120。

進一步地，動作控制裝置120回饋控制驅動放大器DA21~DA27(DA31~DA37)之動作，使藉由致動器Ac21~Ac27(Ac31~Ac37)所驅動之部件(例如本體部22(32)、第一手臂部23(33)、第二手臂部24(34)等)之位置到達目標位置，詳細如後述。與此對應地，在致動器Ac21~Ac27(Ac31~Ac37)內設檢測旋轉位置之未圖示之編碼器，驅動放大器DA21~DA27(DA31~DA37)亦具有將使用內設於致動器Ac21~Ac27之編碼器檢測之旋轉位置資訊，傳送至動作控制裝置120之功能。

A-3.彎管器10之概要：

圖3，係表示使用於製造系統1之彎管器10之大略構造之說明圖。如前述地，彎管器10具有藉由對管狀素材A施行長尺寸之彎曲加工而製造既定形狀之完成品B之功能。

如圖3所示，本實施例之彎管器10，大略具有橫長之長方體之外形形狀，在長方體之頂面側之縱向架設有二條軌道11，在軌道11上之一端側(在圖3為左側)，搭載有持握未圖示之管狀之素材A並往縱向送出之送出單元12。此外，在相對於搭載有送出單元12之側之反對側，搭載有對管狀之素材A施行彎曲加工之加工單元13。在送出單元12，突出設置有圓柱 形狀之持握軸12a，在持握軸12a之前端，安裝持握素材A(未圖示)之夾頭12b。因此，能夠藉由在以夾頭12b持握素材A之狀態下使送出單元12於軌道11上移動，從而將素材A供給至加工單元13，並以加工單元13對該素材A施行彎曲加工。

由於本實施例之彎管器10，可藉由送出單元12之移動量控制管狀之素材A之送量，因此能夠自由控制對素材A施行彎曲加工之位置。此外，亦可藉由使安裝有夾頭12b之持握軸12a軸旋轉地旋動(亦即，扭轉動作)，從而將管狀之素材A往期望之方向彎曲。為了使其實現，在送出單元12之內部搭載有用於使夾頭12b開閉之致動器Ac10、用於使持握軸12a旋動之致動器Ac11、用於使持握軸12a於軸方向進退移動之致動器Ac12、及用於使送出單元12在軌道11上進退移動之致動器Ac13等。在本實施例之彎管器10，此等致動器Ac10~Ac13皆可使用以交流電源動作之伺服馬達，但根據致動器所要求之性能，可採用其他驅動方式之致動器(例如，油壓缸、螺線管、步進馬達等)。再者，在送出單元12，亦搭載有用於檢測持握軸12a之旋轉位置及送出單元12之移動位置之編碼器、以及限位開關等之感應器類，但為了避免圖變得繁雜，在圖3中將圖示省略。

在加工單元13之內部，搭載有用於彎曲管狀之素材A之致動器Ac16；在彎曲素材A時，用於為了彎曲而使施加力的位置移動之致動器Ac17；用於使加工單元13整體往上下方向移動之致動器Ac18；以及用於對管狀之素材A形成稱為凸緣之平坦端面、及形成稱為凸出之環狀的凸部之致動器Ac19等。再者，在加工單元13，亦搭載有編碼器、接點開關等之開關‧感應器類，但為了避免圖變得繁雜，將此等之圖示省略。此外，在加工單元13之內部，搭載有用於驅動上述之各種致動器Ac10~Ac13、Ac16~Ac19之複數個驅動放大器，但圖3中亦省略驅動放大器之圖示。

進一步地，如圖3所示，在二條軌道11之下方存在搭載有各種機械零件之空間，但此空間為配線之空間，配線有從搭載於加工單元13內之複數個驅動放大器(省略圖示)向送出單元12內之各種致動器Ac10~Ac13供給驅動電流之電力纜線(省略圖示)、以及用於將來自搭載於送出單元12之各種開關‧感應器類的訊號傳達至加工單元13之訊號纜線(省略圖示)等。當此等之電力纜線及訊號纜線隨著送出單元12在軌道11上進退移動之動作而在空間內移動，則有發生互相纏繞、或卡在某物上之疑慮。因此，為了避免此種事態的發生，在軌道11下方之空間亦搭載有致動器Ac14、Ac15，其用於在電力纜線及訊號纜線有不需要的餘裕之情況下藉由拉引纜線排除不需要的餘裕，而在電力纜線及訊號纜線被強力拉緊之情況下藉由送出拉引之纜線，以保持纜線適度的餘裕。在本實施例之彎管器10，採用氣壓缸作為致動器Ac14、Ac15，此等氣壓缸之動作，亦藉由未圖示之驅動放大器控制。

圖4，係表示搭載於彎管器10之複數個致動器Ac10~Ac19，經由驅動放大器DA10~DA19連接於動作控制裝置120之情形之說明圖。在致動器Ac10，連接有用於驅動致動器Ac10之驅動放大器DA10，在驅動器Ac11，連接有用於驅動致動器Ac11之驅動放大器DA11。同樣地，在致動器Ac12~Ac19，連接有用於驅動致動器Ac12~Ac19之驅動放大器DA12~DA19。此外，驅動放大器DA10~DA19互相串聯地連接，一端側之驅動放大器(圖示之例中為驅動放大器DA10)連接於中央控制裝置100內之動作控制裝置120。因此，在直接連接於動作控制裝置120之一端側之驅動放大器(圖示之例中為驅動放大器DA10)以外之驅動放大器，變為經由其他驅動放大器連接於動作控制裝置120。然而，不限於此種連接型態，例如亦可為驅動放大器DA10~DA19各別直接連接於動作控制裝置120。

如以上說明，在中央控制裝置100內之動作控制裝置120，連接有機械手臂20之DA21~DA27、彎管器10之DA10~DA19、及機械手臂30之DA31~DA37(參照圖2及圖4)。並且，動作控制裝置120，經由此等驅動放大器DA10~DA19、DA21~DA27、DA31~DA37，控制致動器Ac10~Ac19、Ac21~Ac27、Ac31~Ac37之動作。

於此，為了控制致動器Ac10~Ac19、Ac21~Ac27、Ac31~Ac37之動作，有製作在動作控制裝置120上動作之控制程式之必要。此種控制程式之製作，相較於製作機械手臂20、30及彎管器10等硬體需要更多勞力。特別是，如本實施例之製造系統1大量存在應控制之致動器之情況下，製作控制程式所需要之勞力進一步增加。

然而，本發明之發明人，開發自動生成控制程式之技術，並已完成發明專利之申請。在該完成發明專利申請之技術中，藉由將具備複數個致動器之自動製造機械(於此為機械手臂20、30及彎管器10)之動作分解為複數個致動器(於此為致動器Ac10~Ac19、Ac21~Ac27、Ac31~Ac37)之基本的動作，並將此等基本的動作標記於命名為「YOGO圖」之特殊的動作圖上，從而描述自動製造機械之動作。如此，能夠藉由後述之機制，從YOGO圖自動生成控制程式。據此，即使在如本實施例之製造系統1大量存在應控制之致動器之情況下，亦可容易地製作控制程式。

然而，為了控制大量致動器之動作，具有高處理能力之動作控制裝置120為必要的。因此，在如本實施例之製造系統1大量存在應控制之致動器之情況下，會由動作控制裝置120之處理能力不足，而造成無法以必要之速度執行控制程式之情況。如此，即使能夠容易地製作控制程式，亦無法謂其能夠容易地控制製造系統1或自動製造機械。因此，本實施例之動作控制裝置120，以以下說明之方法執行從YOGO圖自動生成之控制程 式。只要以此種方法執行，則能夠抑制為了執行控制程式所必要之處理能力。因此，即使應控制之致動器數量變多，亦可不特別準備具有高處理能力之動作控制裝置120而控制製造系統1或自動製造機械。以下，說明本實施例之動作控制裝置120執行控制程式之方法，但從方便理解而言，首先說明從YOGO圖自動生成控制程式之原理，並根據該說明，說明本實施例之動作控制裝置120能夠抑制用於執行控制程式之處理能力之原理。其後，具體地說明實際之處理內容。

B.製作YOGO圖並控制自動製造機械動作之方法之概要：

B-1.從YOGO圖自動生成控制程式之原理：

圖5，係基於命名為YOGO圖之特殊的動作圖，而自動生成自動製造機械(於此，為彎管器10、機械手臂20、30)之控制程式之原理之說明圖。在圖5(a)，表示施行各種改良前之原始的YOGO圖。後述之本實施例之YOGO圖，為發展圖5(a)所示之原始的YOGO圖並改良而成者，但自動生成控制程式之原理與原始的YOGO圖相同。因此，為了容易理解，使用圖5(a)所示之原始的YOGO圖說明從YOGO圖自動生成控制程式之原理。

一般而言在自動製造機械搭載有複數個致動器，藉由此等致動器進行動作而自動製造機械進行動作。在YOGO圖中，藉由組合搭載於自動製造機械之複數個致動器之基本的動作，從而描述自動製造機械之動作。於此，致動器之基本的動作，係往致動器具有之自由度方向之動作(以下稱為基本動作)。例如，若為如馬達之旋轉的致動器，則旋轉動作為基本動作，若為如氣壓缸之進退移動的致動器，則進退移動之動作為基本動作。此外，在如藉著由馬達使滾珠螺桿旋轉，而使與滾珠螺桿咬合之部件進退移動之致動器之情況下，馬達之旋轉動作、或部件進退移動之動作之任一者為基本動作。如此，致動器之基本動作，為僅以致動器被指定之動作量 往致動器之自由度方向進行動作之單純的動作。

此外，在YOGO圖，將從自動製造機械開始動作至結束為止之動作期間分割為複數個部分期間，並將各個致動器之基本動作分配於每個基本動作從此等複數個部分期間中所選擇之任一個部分期間。圖5(a)所示之例中，在自動製造機械開始動作最初之部分期間(部分期間1)，分配有某個致動器之基本動作act1，在下一個部分期間(部分期間2)分配有(與該致動器相同或其他的致動器之)基本動作act2、基本動作act3、及基本動作act4。在下一個部分期間(部分期間3)，分配有基本動作act5、及基本動作act6，在下一個部分期間(部分期間4)分配有基本動作act7，而在下一個部分期間(部分期間5)，則分配有基本動作act8、及基本動作act9。

藉此，可描述複數個致動器之一連串的動作。亦即，可描述如下之一連串的動作：首先，某個致動器之基本動作act1開始，當該基本動作act1結束，則由對應之致動器之基本動作act2、基本動作act3、及基本動作act4開始。當該等基本動作結束，接著基本動作act5及基本動作act6開始。當該等基本動作結束，接著基本動作act7開始，當基本動作act7結束，則基本動作act8及基本動作act9開始。如此地，在YOGO圖中，藉由將自動製造機械之動作分解為搭載於該自動製造機械之複數個致動器之基本動作，並將該等基本動作分配於任一個部分期間，從而描述自動製造機械之動作。

再者，由以上說明可清楚得知，部分期間係表示分配之致動器進行動作之期間，而非表示時間長。例如，部分期間1之時間長為執行基本動作act1所需要之時間，部分期間2之時間長為執行基本動作act2~act3所需要之時間。據此，一般而言，各個部分期間之時間長相異。

此外，分配於部分期間之致動器之基本動作，係例如使馬達旋轉一定量，或使氣壓缸進退移動一定量等之單純的動作。據此，能夠預 先製作用於使致動器進行基本動作之程式(程式元件)。例如，可預先製作用於使某個致動器進行基本動作act1之程式元件prog1。相同地，關於基本動作act2~act9，亦可預先製作用於使該等之基本動作進行之程式元件prog2~prog9。

因此，只要將此等程式元件依照圖5(a)所示之原始的YOGO圖所描述地連接，則能夠自動生成用於使自動製造機械動作之控制程式。亦即，如圖5(b)所示，首先程式元件prog1啟動，當程式元件1結束則程式元件prog2~prog4啟動。當該等程式元件prog2~prog4結束，則程式元件prog5及程式元件prog6啟動，當該等程式元件prog5、prog6結束，則程式元件prog7啟動。接下來，當程式元件prog7結束，接著程式元件prog8及程式元件prog9啟動。如此地，預先製作使致動器進行基本動作之程式元件，並組合複數個程式元件使該等程式元件以描述於YOGO圖之順序逐個啟動。如此，能夠從YOGO圖自動生成用於使自動製造機械動作之控制程式。

B-2.可抑制用於執行控制程式之處理能力之原理：

如上述地，YOGO圖藉由將致動器之基本動作分配於部分期間來描述(參照圖5(a))，而從YOGO圖生成之控制程式，則以分配有基本動作之部分期間的順序執行與基本動作對應之程式元件(參照圖5(b))。因此，即使在搭載於自動製造機械之致動器數量多之情況下，只要對正在執行中之部分期間控制分配有基本動作之致動器即可。據此，可抑制同時控制之致動器數量。

當然地，在YOGO圖中分配於某個部分期間之基本動作數量，可能會造成相對於其他部分期間大幅增加的情況。例如，在圖6(a)所示之例中，對部分期間6分配有高達九個基本動作act10~act18。當產生此種情況，則在分配有大量基本動作之部分期間(例如圖6(a)中之部分期 間6)，與其他部分期間相比，應控制動作之致動器數量大幅增加。

然而，分配於圖6(a)中部分期間6之基本動作act10~act18，該等並非具有同時執行之必要。亦即，YOGO圖所記載之內容，係此等九個基本動作act10~act18必須在分配於部分期間5之基本動作結束後執行，以及必須在分配於部分期間7之基本動作開始前執行。據此，內容未記載必須同時執行此等九個基本動作act10~act18。

由此，可將分配有此等九個基本動作act10~act18之部分期間分割為複數個部分期間。在圖6(b)例示之YOGO圖中，圖6(a)中部分期間6被分割為二個部分：部分期間6及部分期間7。接著，分配於圖6(a)中部分期間6之九個基本動作act10~act18，在圖6(b)適當地分開至部分期間6或部分期間7之任一者。

如此地，只要使用YOGO圖，則能夠事前預先分散在每個部分期間使其進行動作之致動器數量。接著，由於從YOGO圖生成之控制程式在每個部分期間執行控制致動器動作之程式元件，因此可抑制同時執行之程式元件數量。另外，由於程式元件係使致動器基本的動作之基本動作實現者，因此為了執行各個程式元件所必要之處理能力可較小。由如此理由，即使動作控制裝置120不具有相當高之處理能力，亦能夠以充分實用之速度執行搭載有大量致動器之自動製造機械之控制程式。

再者，以上說明中，說明在YOGO圖之部分期間中存在分配之基本動作數量為大量之部分期間之情況下，YOGO圖之製作者將該部分期間分割為複數個部分期間。然而，亦可事前預先設定能夠分配於一個部分期間之基本動作數量(容許分配數)，在YOGO圖之製作者所製作之YOGO圖中存在分配有超過容許分配數之基本動作之部分期間之情況下，自動地分割部分期間。

例如，在圖7(a)所示之例中，容許分配數設定為「4」，分配於部分期間6之基本動作數量超過容許分配數。因此，將部分期間6分割為二個部分期間：部分期間6-1及部分期間6-2。接著，將分配於部分期間6之從最前到容許分配數為止之基本動作act10~act13分配於部分期間6-1，該等以外之基本動作act14~act18則分配於部分期間6-2。

圖7(b)，係表示如此將部分期間6分割為部分期間6-1及部分期間6-2之狀態。如圖7(b)所示，雖然使分配於部分期間6-1之基本動作滿足為容許分配數以下，但分配於部分期間6-2之基本動作超過容許分配數。因此，將部分期間6-2分割為二個部分期間(部分期間6-2及部分期間6-3)。據此，圖7(a)之部分期間6被分割為三個部分期間。接著，將分配於部分期間6-2從最前到容許分配數為止之基本動作act14~act17，分配於分割後之部分期間6-2，該等以外之基本動作act18則分配於部分期間6-3。其結果，如圖7(c)所示，使部分期間6分割之三個部分期間6-1~6-3之任一者，能夠滿足分配之基本動作數量皆在容許分配數以下。

只要使用如以上之方法，亦可藉由電腦對人類所製作之YOGO圖加以自動修正，從而生成滿足使分配於部分期間之基本動作數量在容許分配數以下之YOGO圖。其結果，即使在動作控制裝置120不具有相當高之處理能力之情況下，可迅速地執行從YOGO圖生成之控制程式。

C.從YOGO圖自動生成控制程式之方法：

以下，說明從YOGO圖自動生成控制裝置之詳細方法，作為準備，事先具體地說明YOGO圖。以下說明之YOGO圖，係對使用圖5(a)前述之原始的YOGO圖加以各種改良所獲得者。

C-1.YOGO圖之概要：

圖8，係用於說明本實施例之YOGO圖200之概要之說明圖。圖8所示之 YOGO圖200，為描述圖3所示之彎管器10之動作之圖，但圖2所示之機械手臂20及機械手臂30亦可製作相同的圖。再者，由於縮小尺寸使YOGO圖200之整體容納於圖中，將破壞而無法判讀，因此以圖8表示YOGO圖200之一部份(左上角的部分)。如圖8所示，YOGO圖200，為如複數條橫線與複數條直線交叉之大表格的形狀。以下，在交叉之複數條的線內，將橫線稱為「分隔線」201，直線則稱為「觸發線」202。

在觸發線202賦予從1號開始之連續編號。圖8所示之例中，在YOGO圖200上端之欄內，記載有其下方之觸發線202之連續編號。此外，互相鄰接之觸發線202之間的區域，為使用圖5前述之部分期間，且在部分期間亦賦予從1號開始之連續編號(以下稱為部分期間編號)。再者，在圖8所例示之YOGO圖200中，觸發線202拉往縱方向，據此由觸發線202與觸發線202隔出之部分期間往橫方向並排。但觸發線202亦可拉往橫方向，在此情況下複數個部分期間往縱方向並排。

此外，本實施例之YOGO圖200，藉由複數條分隔線201分割為複數個長方形區域，且在此等長方形區域賦予從1號開始之連續編號(以下稱為致動器編號)。搭載於彎管器10之致動器，分配於複數個長方形區域之任一者。圖8所示之例中，在致動器編號為1號之區域，分配有致動器Ac10(參照圖3)，在致動器編號為2號之區域，分配有致動器Ac11(參照圖3)，在致動器編號為3號之區域，分配有致動器Ac12(參照圖3)。由於在本實施例之彎管器10搭載有十個致動器Ac10~Ac19，因此此等所有致動器，如此地逐個分配於長方形區域中。

接著，使致動器Ac10~Ac19之基本動作，記載於分配有該致動器Ac10~Ac19之長方形區域上之適當的位置。例如，要使致動器Ac10在部分期間4進行基本動作，則在YOGO圖200上，於致動器編號為1號之長方 形區域上、部分期間編號為4號所特定之方格狀座標位置，記載欲使致動器Ac10進行之基本動作。此外，要使致動器Ac10在部分期間4及部分期間8進行基本動作，則在致動器編號為1號之長方形區域上、部分期間編號為4號之方格狀座標位置、以及相同長方形區域上部分期間編號為8號之座標位置，記載欲使致動器Ac10進行之基本動作。如此，如同將致動器Ac10之基本動作記載於YOGO圖200上致動器編號為1號之長方形區域上、並將致動器Ac11之基本動作記載於致動器編號為2號之長方形編號上地，將致動器Ac10~Ac19之基本動作記載於YOGO圖200上分配有該致動器Ac10~Ac19之長方形區域上。

因此，只要以目視觀察與致動器Ac10~Ac19對應之長方形區域，就能夠容易地想像各個致動器Ac10~Ac19在何部分期間動作，並能夠容易地得知各致動器之動作次數。因此，例如即使在未返回原本位置之致動器存在、或忘記描述動作之致動器存在之狀況下，由於能夠容易地得知該狀況，而能夠防止YOGO圖200之記載錯誤。

此外，在本實施例之YOGO圖200，以如下之型態描述基本動作。作為一例，以圖8之YOGO圖200說明率先進行動作之致動器Ac13之基本動作。由於進行動作之致動器為致動器Ac13，因此對應之致動器編號為4號，且由於為率先動作者，因此對應之部分期間編號為1號。據此，在YOGO圖200上記載有基本動作之位置，為致動器編號4號、部分期間編號為1號之座標位置。與部分期間編號為1號之座標位置對應之方格，由於在左側存在1號觸發線202、在右側存在2號觸發線202，因此從1號觸發線202向2號觸發線202標記表示致動器動作之動作線203。接著，在動作線203之左端(據此為1號觸發線202上)標記表示動作開始之起點204，而在動作線203之右端(據此為2號觸發線202上)標記表示動作結束之終點205。在圖8所 示之例中，動作線203以粗實線表示，起點204以黑邊白底之圓記號表示，終點205以黑色圓記號表示。

進一步地，在動作線203上，標記欲使致動器進行之基本動作。於此，在本實施例之YOGO圖200中，將基本動作使用「動作描述」及「數值表」二個元素來標記。圖8所示之例中，在致動器編號為4號、部分期間編號為1號之動作線203上，標記有二個標示：「Ω-AC」及「AC-B11」，而標示「Ω-AC」為動作描述206a，標示「AC-B11」為數值表206b。動作描述206a及數值表206b詳細於後述，但大略而言，動作描述206a，係描述基本動作之定性內容(例如前進、後退、旋轉等)之標示。此外，數值表206b，係設定有表示基本動作之定量內容(例如移動量、速度、力矩等)之數值之表。

因此，在圖8之YOGO圖200上，標記於致動器編號為4號、部分期間編號為1號之座標位置之「Ω-AC」及「AC-B11」之標示，示出以下內容，亦即：致動器編號為4號之致動器(圖8之例中為致動器Ac13)，在部分期間編號為1號時依照動作描述206a「Ω-AC」進行基本動作，且在進行基本動作時使用之具體數值，係使用設定於數值表206b「AC-B11」之數值。

此外，如圖8之YOGO圖200所示，對致動器Ac10標記動作描述206a「Ω-AA」，但是對致動器Ac11標記動作描述206a「Ω-AB」，動作描述206a不同。此理由係如使用圖3前述地，致動器Ac10為用於使夾頭12b開閉之致動器，致動器Ac11為用於使持握軸12a旋動(亦即，扭轉動作)之致動器。亦即，由於致動器Ac10之基本動作之動作描述206a為「開閉動作」、致動器Ac11之基本動作之動作描述206a為「旋轉動作」，因此在致動器Ac10及致動器Ac11，使用不同之動作描述206a。由相同的理由，致動器Ac11及 致動器Ac12亦使用不同的動作描述206a。

相對於此，致動器Ac12及致動器Ac13使用相同的動作描述206a「Ω-AC」。如使用圖3前述地，致動器Ac12為用於使持握軸12a於軸方向進退移動之致動器，致動器Ac13為用於使送出單元12之整體進退移動之致動器，雖然移動之對象物的大小、重量、及移動量等有巨大差異，但就使對象物進退移動之觀點而言相同。因此，致動器Ac12及致動器Ac13能夠使用相同之動作描述206a。此外，致動器Ac16，為用於使加工單元13之整體上下移動之致動器，但由於上下移動可思考為進退移動之一種，因此致動器Ac16亦可與致動器Ac12及致動器Ac13相同地使用動作描述206a「Ω-AC」。進一步地，致動器Ac14、Ac15，皆為使氣壓缸進退移動之致動器，因此此等皆使用動作描述206a「Ω-CA」。

如此，在本實施例之YOGO圖200中，(原則上)使用動作描述206a及數值表206b描述致動器之基本動作。只要如此，能夠對大量致動器之動作描述206a共通化。如圖3所示，在本實施例之彎管器10搭載有十個致動器：致動器Ac10~Ac19，但在描述彎管器10之動作之YOGO圖200所使用之動作描述206a為四種。

圖9，係本實施例之YOGO圖200所使用之動作描述206a之詳細之說明圖。動作描述206a「Ω-AA」，為表示使致動器進行開閉動作之動作描述206a，此動作描述206a假定為組合AC伺服馬達與夾頭機構之致動器。反之，在非為組合AC伺服馬達與夾頭機構之致動器之情況下，即使該致動器之動作為開閉動作，亦無法使用動作描述206a「Ω-AA」。

此外，由於動作描述206a「Ω-AA」，係描述使組合AC伺服馬達與夾頭機構之致動器進行開閉動作之單純的動作內容者，因此可事前預先製作用於實現該動作內容之程式(亦即程式元件)。由此，在動作描述 206a，與用於特定使該動作內容實現之程式元件之連續編號(以下稱為程式元件編號)對應並儲存。再者，即使為同樣地進行開閉動作之致動器，在非為組合AC伺服馬達與夾頭機構之致動器之情況下，無法使用動作描述206a「Ω-AA」。其理由係，由於在動作描述206a對應並儲存有程式元件編號。亦即，由於考量到只要致動器構造不同，用於使致動器動作之程式元件亦不同，因此在對應之程式元件不同之情況下，有事先使動作描述206a亦為不同之必要。

此外，如圖9所示，動作描述206a「Ω-AB」，係表示假定為組合AC伺服馬達與減速機構之致動器，並使該制動器進行旋轉動作之動作描述206a，且程式元件編號對應並儲存為7號。相同地，動作描述206a「Ω-AC」，係表示假定為組合AC伺服馬達與滾珠螺桿機構之致動器，並使該致動器進行進退動作之動作描述206a，且程式元件編號對應並儲存為4號。進一步地，動作描述206a「Ω-CA」，係表示假定為使用氣壓缸之致動器，並使該致動器進行進退動作之動作描述206a，且程式元件編號對應並儲存為2號。再者，由於2號之程式元件，係僅切換氣壓缸之端口開閉狀態之單純者，原本應藉由更單純的方法(例如繼電器、邏輯電路、順序控制等)來實現。然而，藉由將該單純的內容使用程式元件來實現，從而能夠將假定為氣壓缸之單純的控制，與假定為AC伺服馬達之其他複雜的控制相同地進行操作。

此外，由於動作描述206a，係僅將動作之內容定性描述為如開閉動作、旋轉動作、進退動作等者，因此動作描述206a原則上與數值表206b組合使用。例如，在使用圖8前述之YOGO圖200中，雖然對致動器編號為1號之致動器Ac10使用之動作描述206a為「Ω-AA」，但在部分期間編號為4號時使用數值表206b「AA-B01」，在部分期間編號為6號時使用數值表206b 「AA-B01」，且在部分期間編號為10號時使用數值表206b「AA-B01」。於此，名稱「AA-B01」，係表示與動作描述206a「Ω-AA」組合使用之數值表206b「B01」。相同地，名稱「AA-B02」，係表示與動作描述206a「Ω-AA」組合使用之數值表206b「B02」。

圖10，係例示與動作描述206a「Ω-AA」組合使用之數值表206b之說明圖。圖10(a)表示數值表206b「AA-B01」，圖10(b)表示數值表206b「AA-B02」。再者，雖然在圖10例示二個數值表206b，但可根據需要設定更多數值表206b。於圖10例示之數值表206b，設定有三個項目：「數值表編號」、「開閉速度」、「開閉荷重」。其中「數值表編號」為數值表206b之連續編號。例如，當數值表編號指定為5號，則會特定為圖10(a)之數值表206b「AA-B01」，而當數值表編號指定為6號，則會特定為圖10(b)之數值表206b「AA-B02」。

此外，雖然圖10例示之數值表206b設定有三個項目，但為了與動作描述206a組合來描述基本動作而使用者，為「開閉速度」及「開閉荷重」二個項目。於此，設定「開閉速度」及「開閉荷重」二個項目之理由，係由於此數值表206b與表示開閉動作之動作描述206a「Ω-AA」組合使用。亦即，以動作描述206a「Ω-AA」僅能得知使其進行開閉動作之定性的內容，而無法得知使其進行開閉動作之速度及開閉時之荷重等定量的內容。因此，於數值表206b設置「開閉速度」及「開閉荷重」二個項目，並事先設定此等數值。再者，數值表206b之「開閉速度」設定為正的數值，表示使其進行關閉動作(參照圖10(a))，設定為負的數值，表示使其進行開啟動作(參照圖10(b))。

此外，在使用圖8前述之YOGO圖200中，對致動器編號為2號之致動器Ac11使用一個動作描述206a「Ω-AB」，而在部分期間編號為2號 時組合使用數值表206b「AB-B01」，在部分期間編號8號時組合使用數值表206b「AB-B02」。名稱「AB-B01」及「AB-B02」，係各自表示與動作描述206a「Ω-AB」組合使用之數值表206b「B01」及「B02」。

圖11，係例示與動作描述206a「Ω-AB」組合使用之數值表206b之說明圖。圖11(a)表示數值表206b「AB-B01」，圖11(b)表示數值表206b「AB-B02」。再者，雖然圖11例示二個數值表206b，但可根據需要設定更多數值表206b。在圖11例示之數值表206b，除了「數值表編號」，還設定有「旋轉角度」、「旋轉速度」、「旋轉力矩」總共四個項目。其中「旋轉角度」、「旋轉速度」、「旋轉力矩」之項目，係為了與動作描述206a組合來描述基本動作所使用之項目。此外，在圖11之數值表206b設定「旋轉角度」、「旋轉速度」、「旋轉力矩」之項目之理由，係由於此數值表206b與表示旋轉動作之動作描述206a「Ω-AB」組合使用。亦即，由於以動作描述206a「Ω-AB」僅能得知使其進行旋轉動作，因此關於使其旋轉之角度、使其旋轉之速度、及使其旋轉之力矩，以「旋轉角度」、「旋轉速度」、「旋轉力矩」之項目事先將數值設定於數值表206b。再者，存在有數值表206b之「旋轉角度」設定為正的數值、及設定為負的數值之情況，係表示旋轉方向相反。

進一步地，在圖8之YOGO圖200中，對致動器編號為3號之致動器Ac12、4號之致動器Ac13、及7號之致動器Ac16，皆使用動作描述206a「Ω-AC」。另一方面，對於數值表206b，在致動器編號為3號之致動器Ac12、4號之致動器Ac13、及7號之致動器Ac16使用不同的數值表206b。亦即，對致動器編號為3號之致動器Ac12，組合使用數值表206b「AC-B01」或「AC-B02」，對致動器編號為4號之致動器Ac13，組合使用數值表206b「AC-B11」或「AC-B12」，對致動器編號為7號之致動器Ac16，組合使用數值表206b「AC-B21」或「AC-B22」。於此，名稱「AC-B01」、「AC-B02」、 「AC-B11」、「AC-B12」、「AC-B21」、及「AC-B22」，係各自表示與動作描述206a「Ω-AC」組合使用之數值表206b「B01」、「B02」、「B11」、「B12」、「B21」、及「B22」。此等數值表206b，亦與使用圖10或圖11說明之數值表206b相同地，預先設定已設定有與動作描述206a相應之項目之數值表206b。

此外，對8號之致動器Ac17，使用動作描述206a「Ω-AD」，而數值表206b使用數值表206b「AD-B01」或「AD-B02」。此等數值表206b，亦預先設定已設定有與動作描述206a相應之項目之數值表206b。

進一步地，在圖8之YOGO圖200中，對致動器編號為5號之致動器Ac14、及6號之致動器Ac15，皆使用動作描述206a「Ω-CA」。此係與致動器Ac14、Ac15皆為氣壓缸，且基本動作之內容為「進退動作」相對應。此外，對動作描述206a「Ω-CA」，不組合數值表206b。此理由係由於致動器Ac14、Ac15為氣壓缸，此氣壓缸以在二個動作端口內切換施加空氣壓之動作端口而進行動作，因此沒有使用定量的數值描述動作內容之必要。

如以上之詳細說明，在本實施例之YOGO圖200中，藉由在由部分期間編號與致動器編號之組合所規定之座標位置標記基本動作，從而特定使其進行基本動作之致動器及使其進行基本動作之時機。進一步地，基本動作原則上藉由動作描述206a與數值表206b之組合來表現。只要如此，能夠在製作YOGO圖200時集中於標記動作描述206a，並事先標記數值表206b。由於將動作描述206a標記於YOGO圖200之作業，實質上與直接地表現人類思考內容之作業相同，因此可大幅減少在YOGO圖200標記錯誤內容之可能性。

C-2.控制程式生成裝置110之概要：

只要事先製作以上說明之YOGO圖200，即可使用搭載於中央控制裝置100之控制程式生成裝置110(參照圖1)，從YOGO圖200自動生成控制程式。

圖12，係關於搭載於中央控制裝置100之控制程式生成裝置110之說明圖。如圖所示，控制程式生成裝置110，具備YOGO圖製作部111、基本動作儲存部112、YOGO圖解析部113、及控制程式生成部114等。再者，此等「部」，係表示控制程式生成裝置110為了製作YOGO圖200並生成控制程式所具備之複數的功能之抽象的概念。據此，控制程式生成裝置110並非表示由相當於此等「部」之零件所組合形成。實際上，此等「部」，能夠以由中央處理器(CPU)執行的程式之型態實現，亦能夠以組合積體電路(IC)晶片及大型積體電路(LSI)等之電子電路之型態實現，進一步地，能夠以此等混合存在之型態等各種型態實現。

YOGO圖製作部111，與顯示器畫面100m及操作輸入按鍵100s等連接，具有自動製造機械(彎管器10、及機械手臂20、30等)相關知識之機械技術者等，藉由在觀看顯示器畫面100m的同時操作操作輸入按鍵100s，從而製作如圖8所例示之YOGO圖200。只要為具有自動製造機械動作之相關知識之技術者，能夠簡易地製作YOGO圖200。

此外，本實施例中，在將基本動作標記於YOGO圖200時，原則上使用動作描述206a及數值表206b標記基本動作，但根據致動器決定可使用之動作描述206a(參照圖9)。因此，在基本動作儲存部112，將致動器之名稱與可以該致動器使用之動作描述206a相對應並預先儲存。

圖13，係表示將致動器之名稱與可以該致動器使用之動作描述206a相對應並儲存於基本動作儲存部112之情形之說明圖。如圖所示，在基本動作儲存部112儲存有每個致動器可使用之動作描述206a，進一步地，各個動作描述206a儲存有程式元件編號。如前述地，程式元件編號，係特定用於使用致動器實現動作描述206a之動作的程式元件之編號。例如，在圖13所示之致動器Ac17及致動器Ac18，可選擇動作態樣不同之二個動作描 述206a，而對各個動作描述206a儲存有程式元件編號。此外，在各個致動器，亦一併儲存致動器構造及致動器之基本動作內容。進一步地，圖10及圖11所例示之數值表206b，亦儲存於基本動作儲存部112。

上述之基本動作儲存部112連接於YOGO圖製作部111。因此機械技術者在製作YOGO圖200時可參照基本動作儲存部112。接著，由於只要為具有彎管器10之相關知識之機械技術者，則能夠理解該使何種致動器進行何種動作，因此能夠根據致動器從可使用之動作描述206a中選擇適當的動作描述206a。此外，數值表206b，只要事先設定暫時的數值表206b即可。亦即，如使用圖10或圖11前述地，由於數值表206b之名稱，係將組合使用之動作描述206a的名稱中之既定部分與連續編號組合者，因此能夠事先決定數值表206b之名稱並標記於YOGO圖200，接著在之後修正數值表206b之數值，或變更數值表206b。此外，當製作新的名稱之數值表206b，則在該數值表206b自動編號新的數值表編號(參照圖10、圖11)。

YOGO圖解析部113，藉由讀取並解析以YOGO圖製作部111製作之YOGO圖200，在生成中間資料後將中間資料輸出至控制程式生成部114。關於從YOGO圖生成中間資料之處理，詳細於後說明。再者，亦能夠事先以有別於中央控制裝置100而設置之電腦50來製作YOGO圖200，並由YOGO圖解析部113讀取並解析該YOGO圖，來代替以控制程式生成裝置110內之YOGO圖製作部111來製作YOGO圖200。

當控制程式生成部114接收中間資料，則藉由參照基本動作儲存部112，而從中間資料生成控制程式。關於從中間資料生成控制程式之方法，於後詳細說明。接著，將獲得之控制程式，輸出至後述之動作控制裝置120。

圖14，係表示上述控制程式生成裝置110執行之控制程式生 成處理之概要之流程圖。如圖所示，在控制程式生成處理中，首先讀取YOGO圖(STEP1)。接著，解析所讀取之YOGO圖並生成中間資料(STEP2)。

圖15，係控制程式生成裝置110內之YOGO圖解析部113解析YOGO圖並生成中間資料之處理(YOGO圖解析處理)之流程圖。如圖所示，在YOGO圖解析處理中，首先將部分期間編號N及致動器編號M初始化為「1」(STEP10)。接著，判斷在YOGO圖上之座標(N,M)之位置是否標記有基本動作(STEP11)。於此，在YOGO圖上之座標(N,M)，係表示在YOGO圖上，以部分期間編號N與致動器編號M之組合所特定之方格狀之座標位置。在STEP10初始化部分期間編號N及致動器編號M後，由於N及M皆為「1」，因此立即判斷在YOGO圖上座標(1,1)之位置是否標記有基本動作。

在圖8所例示之YOGO圖之情況下，由於座標(1,1)未標記基本動作，因此在STEP11判斷為「no」，並判斷致動器編號M是否達到最終值(STEP14)。由於本實施例之彎管器10搭載有十個致動器Ac10~Ac19，因此致動器編號M之最終值為10。據此，由於在確認座標(1,1)有無基本動作後之STEP14之判斷中判斷為「no」，因此將致動器編號M增加1(STEP15)。接著，使用增加之致動器編號M，再次判斷在座標位置(N,M)是否標記有基本動作(STEP11)。

如此，在維持部分期間編號N為「1」並逐一增加致動器編號M的同時，進行座標(1,M)是否標記有基本動作之判斷，當到達標記有基本動作之座標(1,M)，則STEP11判斷為「yes」。

接著，在STEP11判斷為「yes」之情況下，讀取標記於該座標之基本動作之動作描述206a，進一步，在亦標記有基本動作之數值表206b之情況下讀取數值表206b(STEP12)。圖8所例示之YOGO圖200中，當到達座標(1,4)，則STEP11判斷為「yes」，並讀取動作描述206a「Ω-AC」、及數 值表206b「AC-B11」作為基本動作。

接著，將包含讀取到之基本動作之座標(N,M)、讀取到之動作描述206a、及數值表206b之資料(以下記為中間資料(N,M，動作描述，數值表))儲存於記憶體(STEP13)。在圖8所例示之YOGO圖之座標(1,4)之情況下，中間資料(1,4,Ω-AC,AC-B11)儲存於記憶體中。據此，此中間資料，係表示在YOGO圖上部分期間編號為1號、致動器編號M為4號之位置，標記有藉由動作描述206a「Ω-AC」及數值表206b「AC-B11」所規定之基本動作。

如此，將從YOGO圖讀取之中間資料儲存於記憶體後(STEP13)，判斷致動器編號M是否達到最終值(於此為10)(STEP14)。其結果，在未達最終值之情況下(STEP14：no)，將致動器編號M增加1後(STEP15)，返回STEP11，並再次判斷在YOGO圖上之座標位置(N,M)是否標記有基本動作。

相對於此，在致動器編號M達到最終值之情況下(STEP14：yes)，接著則判斷部分期間編號N是否達到最終值(STEP16)。例如，在YOGO圖上，若彎管器10之動作使用100個部分期間來描述，則部分期間編號N之最終值為100。

其結果，在部分期間編號N未達最終值之情況下(STEP16：no)，將一個部分期間編號N增加1(STEP17)並同時將致動器編號M初始化為「1」後(STEP18)，返回STEP11，並再次判斷在YOGO圖200上座標位置(N,M)是否標記有基本動作。如此地，在YOGO圖200上(參照圖8)，對部分期間編號N為1號之部分期間由上方開始依序進行確認，直到確認至最下方，接著對部分期間編號N為2號之部分期間由上方開始依序進行確認，當2號之部分期間確認結束，則接著為部分期間編號N為3號之部分期 間，如此地依序從部分期間編號N小的部分期間向大的部分期間讀取標記於YOGO圖200之基本動作，並將中間資料儲存於記憶體。

接著，重複此種操作，最終，當判斷部分期間編號N達到最終值(STEP16：yes)，則已讀取標記於YOGO圖200之所有基本動作。接著，讀取事先儲存於記憶體之中間資料，並輸出至控制程式生成部114(STEP19)。

圖16，例示解析圖8所例示之YOGO圖200而獲得之中間資料。如圖所示，中間資料，係匯集依序排列部分期間編號N、致動器編號M、動作描述206a、及數值表206b之一組資料(以下稱為「資料記錄」)。此外，各資料記錄之部分期間編號N，取從1~部分期間編號N之最終值為止之任一值，致動器編號M，取記載於YOGO圖200之致動器編號M之任一值。此外，YOGO圖200上之所有部分期間編號N，必定記載於任一組資料記錄，記載於YOGO圖200之所有致動器編號M，必定記載於任一組資料記錄。當輸出此種中間資料，則圖16之YOGO圖解析處理結束，並返回圖15之控制程式生成處理。

在圖15所示之控制程式生成處理中，基於如此所獲得之中間資料，生成控制程式(STEP3)。圖17，表示從圖16例示之中間資料生成之控制程式。如圖所示，控制程式，係匯集依序排列部分期間編號N、致動器編號M、程式元件編號P、及數值表編號T之一組資料(亦即，資料記錄)。若比較如圖16所示之中間資料之資料記錄、與圖17所示之控制程式之資料記錄，則明顯得知，控制程式之資料記錄，係將中間資料之資料記錄中之動作描述206a置換為與該動作描述206a對應之程式元件編號P(參照圖13)，並將中間資料之資料記錄中之數值表206b置換為與該數值表206b對應之數值表編號T者(參照圖10、圖11)。

將中間資料中之動作描述206a及數值表206b各別置換為程式元件編號及數值表編號之操作，係藉由圖12中之控制程式生成部114參照基本動作儲存部112而執行。亦即，在基本動作儲存部112，動作描述206a與程式元件編號相對應並儲存(參照圖13)。進一步地，在基本動作儲存部112，儲存有圖10及圖11所例示之數值表206b，且在各個數值表206b設定有數值表編號。因此，控制程式生成部114，藉由參照儲存於基本動作儲存部112之圖13之對應關係、及圖10及圖11所例示之數值表206b，從而將中間資料中之動作描述206a及數值表206b，置換為程式元件編號及數值表編號。

如以上，當從中間資料生成控制程式(圖15之STEP3)，則將生成之控制程式輸出至搭載於中央控制裝置100之動作控制裝置120(STEP4)，圖15之控制程式生成處理結束。接著，本實施例之動作控制裝置120，依照此種控制程式，控制自動製造機械(彎管器10、及機械手臂20、30等)之動作。

D.動作控制裝置120控制自動製造機械之動作之方法：

D-1.動作控制裝置120之內部構造：

圖18，係本實施例之動作控制裝置120之說明圖。如圖所示，動作控制裝置120，具備控制程式儲存部121、啟動檢測部122、控制對象期間選擇部123、控制內容擷取部124、指令生成部125、指令儲存部126、及控制執行部127等。再者，此等「部」，係表示動作控制裝置120為了依照控制程式控制複數個致動器動作所具備之複數的功能之抽象的概念。據此，動作控制程式120並非表示由相當於此等「部」之零件所組合而形成。實際上，此等「部」，能夠以由CPU執行的程式之型態實現，亦能夠以組合IC晶片及LSI等之電子電路之型態實現，進一步地，能夠以此等混合存在之型態等各種型態實現。

控制程式儲存部121，預先儲存以控制程式生成裝置110生成之控制程式。此外，啟動檢測部122，連接於設置於中央控制裝置100之啟動開關120a，當檢測到啟動開關120a被按壓，則將該情況輸出至控制對象期間選擇部123。

控制對象期間選擇部123，當接收啟動開關120a被按壓之情況之資訊，則將記載於YOGO圖之最前的部分期間選擇作為成為控制對象之部分期間(以下稱為控制對象期間)，並將該部分期間之部分期間編號輸出至控制內容擷取部124。

控制內容擷取部124連接於控制程式儲存部121，當接收控制對象期間之部分期間編號，則從儲存於控制程式儲存部121之控制程式中，擷取具有控制對象期間之部分期間編號之資料記錄。如前述地，在資料記錄儲存有部分期間編號N，以及致動器編號M、程式元件編號P、及數值表編號T。致動器編號M，係表示成為控制對象之致動器。此外，程式元件編號P，係表示使用於致動器控制之程式元件，數值表編號T，係表示設定有使用於致動器控制的數值之數值表。並且，程式元件及數值表之組合係表示具體的控制內容。據此，從控制程式中擷取具有控制對象期間之部分期間編號之資料記錄，係擷取控制對象之致動器、以及對該致動器之控制內容。控制內容擷取部124，將如此擷取之致動器及控制內容，輸出至指令生成部125。此外，在擷取複數組資料記錄之情況下，將與各組資料記錄對應之致動器及控制內容輸出至指令生成部125。

指令生成部125，當接收在控制對象期間控制之致動器、及致動器之控制內容，則生成與該內容相應之指令，並在指定有致動器之狀態下將指令輸出至控制執行部127。關於生成指令之方法，在指令儲存部126，將程式元件編號P與指令相對應並儲存，當指令生成部125接收控制內 容，則藉由使用包含於該控制內容之程式元件編號P並參照指令儲存部126從而生成指令，詳細於後說明。再者，在控制對象期間存在複數個控制之致動器之情況下，對各個致動器生成指令，並輸出至控制執行部127。

控制執行部127，連接於驅動放大器DA10~DA19、驅動放大器DA21~DA27、及驅動放大器DA31~DA37。接著，在驅動放大器DA10~DA19，連接有彎管器10之致動器Ac10~Ac19，在驅動放大器DA21~DA27，連接有機械手臂20之致動器Ac21~Ac27，在驅動放大器DA31~DA37，連接有機械手臂30之致動器Ac31~Ac37。控制執行部127，當在指定有致動器之狀態下接收指令，則藉由驅動與指定之致動器對應之驅動放大器，而執行回饋控制使致動器進行與指令對應之基本動作。關於此點亦於後詳細說明。此外，在存在複數個控制對象之致動器之情況下，執行各個致動器之回饋控制。

其結果，當檢測到所有致動器之基本動作完成，則控制執行部127將控制對象期間之控制完成之情況，輸出至控制對象期間選擇部123。如此，則控制對象期間選擇部123，將前一次選擇作為控制對象期間之部分期間的下一個部分期間，選擇作為新的控制對象期間，並將該新的控制對象期間之部分期間編號N輸出至控制內容擷取部124。控制內容擷取部124對於新的控制對象期間，如前述地擷取控制內容，將該結果輸出至指令生成部125，由指令生成部125接收其並生成指令再輸出至控制執行部127。接著，依照該指令，控制執行部127在新的控制對象期間開始致動器之控制。此外，即使在如此控制之執行中，亦可藉由按壓設置於中央控制裝置100之停止開關120b，而使控制執行部127停止控制。如上述地，本實施例之動作控制裝置120，藉由從最前之部分期間到最終之部分期間為止，依序逐個選擇部分期間，從而控制搭載於自動製造機械之各致動器之動作。

D-2.動作控制裝置120執行之動作控制處理：

圖19，係本實施例之動作控制裝置120為了控制搭載於自動製造機械之各致動器之動作而執行之動作控制處理之流程圖。如圖19所示，當動作控制處理開始，首先讀取儲存於控制程式儲存部121之控制程式(STEP50)。接著，將部分期間編號N設定為「1」(STEP51)，並從控制程式中擷取具有設定之部分期間編號N之資料記錄(STEP52)。再者，在控制程式中存在複數個設定有部分期間編號N之資料記錄之情況下，擷取所有資料記錄。由於在動作處理開始後，部分期間編號N立即被設定為「1」，因此從圖17所例示之控制程式擷取資料記錄(1,4,4,19)。

接著，基於擷取之資料記錄中之致動器編號M，來特定成為控制對象之致動器(STEP53)。在STEP52讀取之資料記錄若為(1,4,4,19)，在資料記錄中記載於第二個之「4」為致動器編號M，則致動器編號M為「4」之致動器成為控制對象之致動器。此外，在STEP52讀取到複數組資料記錄之情況下，基於儲存於各個資料記錄之致動器編號M，而特定成為控制對象之各個致動器。

進一步地，讀取所讀取之資料記錄中之程式元件編號P，並取得與該程式元件編號P對應之指令(STEP54)。在圖18所示之動作控制裝置120之指令儲存部126，預先儲存有程式元件編號P與指令之對應關係，並藉由參照此對應關係取得指令。

圖21，係例示儲存於動作控制裝置120之指令儲存部126之程式元件編號P與指令之對應關係之說明圖。例如，程式元件編號1號，與指令名「ACMTR_OC_wT」相對應，此指令為用於使用AC伺服馬達使其進行開閉動作之指令。此外，程式元件編號3號，與指令名「ACMTR_OC_woT」相對應，此指令亦為用於使用AC伺服馬達使其進行開閉動作之指令。指令 「ACMTR_OC_wT」與指令「ACMTR_OC_woT」之差異，在於是否指定用於進行開閉動作之所需時間。亦即，相對於指令「ACMTR_OC_wT」為用於在所需時間使其進行開閉動作之指令，指令「ACMTR_OC_woT」為用於在不限定所需時間下使其進行開閉動作之指令。此外，程式元件編號2號，與指令名「ARCYL_OC」相對應，此指令為用於使用氣壓缸使其進行開閉動作之指令。在圖19所示之動作控制處理之STEP54，藉由參照如圖21所示之對應關係，從而取得與程式元件編號P對應之指令。

此外，如圖21所示，對指令設定與指令名相應之參數。例如，與程式元件編號1號對應之指令「ACMTR_OC_wT」必須設定三個參數，第1參數設定為「0」或「1」之任一值。於此，「0」表示使其進行開啟動作，而「1」表示使其進行關閉動作。此外，第2參數，設定在使其進行開閉動作時之開閉量，第3參數設定為在使其進行開閉動作時之所需時間。反之，僅取得指令名仍無法生成指令，在指令生成上有設定與指令相應之參數之必要。

因此，在圖19之動作控制處理，取得儲存於資料記錄之數值表編號T，並讀取與該數值表編號T對應之數值表206b(STEP55)。數值表206b，亦預先儲存於動作控制裝置120之指令儲存部126。此外，如使用圖10或圖11前述地，在數值表206b預先設定有各種值。接著，藉由將設定於所讀取之數值表206b之值設定於先前取得之指令之參數，從而生成指令(STEP56)。

再者，在指令中亦存在不需要參數之指令。例如，如圖21所示，與程式元件編號2號對應之指令「ARCYL_OC」不需要參數。對應與此，資料記錄中亦存在未設定數值表編號T之資料記錄。例如，在程式元件編號P設定為「2」之資料記錄，未設定數值表編號T。在圖19之STEP52擷 取之資料記錄為此種資料記錄之情況下，不需要進行STEP55讀取數值表206b、及STEP56對指令設定參數等操作。

接著，生成與所生成之指令對應之經過目標值之數值列(STEP57)。圖22，係例示生成與指令對應之經過目標值之數值列之情形之說明圖。在圖22所示之例中，以指令名為「ACMTR_FR_woT」之指令(亦即，雖使致動器以指定之移動量進行進退動作，但不指定移動需要之所需時間之指令(參照圖21))，表示移動量Dt被指定之情況。由於不指定所需時間，因此圖22(a)所示之標準的驅動模式，亦即，花費既定之加速時間Tac，使其從致動器停止之狀態加速至既定之標準速度Ss，之後使其以一定之標準速度Ss移動(前進或後退)。接著，當移動量接近以參數指定之移動量Dt，則花費既定之減速時間Tdc，使其從標準速度Ss減速至速度0。此時之致動器之驅動時間，為根據以參數指定之移動量Dt所訂定之時間Tt。

圖22(b)，表示在以圖22(a)所示之驅動模式驅動時，致動器在時間經過的同時移動的情形。如圖22(b)所示，從致動器之驅動開始經過時間Tt，則致動器之移動量達到以參數指定之移動量Dt。據此，在接收指令名為「ACMTR_FR_woT」、且指定移動量Dt之指令(無指定所需時間)之情況下，只要如圖22(b)所示地控制致動器之位置即可。

因此，以既定之時間間隔dT預先計算出致動器之位置變化。亦即，計算出從開始驅動經過時間dT後之時間點之移動量D1，再計算出經過時間dT後之時間點之移動量D2，再進一步計算出經過時間dT後之時間點之移動量D3，如此地計算出每個既定時間dT之致動器位置。藉此，可獲得如圖22(c)所示之數值列。此數值列，係與指令對應之經過目標值之數值列，表示在時間經過的同時使致動器移動之目標位置。

上述經過目標之數值列，係根據以圖19之STEP56生成之指 令而生成。例如，在圖22中說明在指令名為「ACMTR_FR_woT」之指令之情況下生成之數列值。然而，在指令名為「ACMTR_FR_wT」之指令(亦即，使致動器以指定之移動量、指定之所需時間進行進退動作之指令(參照圖21))之情況下，生成如圖23所示之數值列。

例如，作為指令之參數所指定之所需時間，設為較在圖22移動所需要之時間Tt短之時間Tc。再者，以參數指定之移動量設為與圖22相同之移動量Dt。此情況下，若使其以圖22(a)所示之標準速度Ss移動，將無法使移動所需要之所需時間在時間Tc之內。因此，如圖23(a)所示，使致動器加速至較標準速度Ss大之移動速度Sc。此時之加速度，可設為與圖22(a)所示之標準的驅動模式相同之加速度。其後使致動器以一定的移動速度Sc移動(前進或後退)，接著，當移動量接近指定之移動量Dt，則使移動速度Sc減速至速度0。此時之減速度，亦可設為與圖22(a)之標準的驅動模式相同之減速度。

圖23(b)，表示在以圖23(a)所示之驅動模式驅動時，致動器在時間經過的同時移動的情形。此種致動器之位置變化，可藉由以既定之時間間隔dT計算出，從而求得如圖23(c)所示之經過目標值之數值列。

圖19之STEP57，如上述，生成與指令對應之經過目標值之數值列。再者，生成經過目標值之數值列之處理，藉由圖18所示之動作控制裝置120內之控制執行部127來執行。

接著，動作控制裝置120內之控制執行部127，檢測控制對象之致動器之狀態量(圖20之STEP58)。致動器之狀態量，係根據使致動器進行之動作決定之物理量，例如，使致動器進行之動作為進退動作之情況下為移動量、使致動器進行之動作為旋轉動作之情況下為旋轉量。進一步地，使致動器進行之動作為開閉動作之情況下為開閉量。致動器之狀態量，亦 可為移動速度或旋轉速度等。此外，如使用圖2或圖4前述地，在致動器Ac10~Ac19、Ac21~Ac27、Ac31~Ac37內設有編碼器等感應器類，動作控制裝置120之控制執行部127，可藉著經由DA10~DA19、DA21~DA27、DA31~DA37來取得感應器類之輸出，進而檢測致動器之狀態量。

接著，回饋控制輸出至致動器之驅動放大器DA之驅動量，使檢測到之致動器之狀態量依照經過目標值之數值列而變化(STEP59)。亦即，在致動器之驅動開始後，當經過既定之時間dT，則讀取數值列中最前之經過目標值並與致動器之狀態量比較，而變更輸出至驅動放大器DA之驅動量使經過目標值與致動器狀態量之偏差變小。

其後，判斷是否已對於數值列所含之所有經過目標值進行回饋控制(STEP60)。由於僅讀取數列值中最前之經過目標值並回饋控制，尚未對所有經過目標值進行回饋控制，因此STEP60判斷為「no」，返回STEP58，並檢測經過既定之時間dT後之致動器之狀態量。接著，讀取數列值中從最前開始第2個經過目標值並與致動器之狀態量比較，而變更輸出至驅動放大器DA之驅動量，從而使經過目標值與致動器狀態量之偏差變小後(STEP59)，判斷是否已對數值列中所有經過目標值進行回饋控制(STEP60)。此外，在存在複數個控制對象之致動器之情況下，對所有致動器同時進行上述操作(STEP58~STEP60)來執行。

在重複如此之操作中，在對於數列值中最後之經過目標值進行回饋控制後(STEP59)，STEP60判斷為「yes」。接著，判斷對所有致動器之上述回饋控制是否已結束(STEP61)，仍殘留尚未結束之致動器之情況下(STEP61：no)，返回STEP58，對於尚未控制結束之致動器重複上述一連串之操作(STEP58~STEP60)。

其結果，在判斷為對所有致動器之上述控制已結束之情況下 (STEP61：yes)，接著判斷部分期間編號N是否達到最終值(STEP62)。於此，部分期間編號N，係附加於YOGO圖200之部分期間之連續編號，在YOGO圖200中存在100個部分期間之情況下，部分期間編號N之最終值為「100」。接著，在判斷為部分期間編號未達到最終值之情況下(STEP62：no)，由於在控制程式中仍殘留尚未處理之資料記錄，因此部分期間編號N增加1(STEP63)。其後，返回圖19之STEP52，在從控制程式中擷取新的部分期間編號N之資料記錄後，重複接續之上述一連串之操作(STEP53~STEP62)。在重複此種操作中，最後部分期間編號N達到最終值。如此，則STEP62判斷為「yes」，圖19及圖20所示之動作控制處理結束。

如以上詳細之說明，當本實施例之動作控制裝置120讀取以具有部分期間編號N之複數組資料記錄之形式所描述之控制程式，則擷取相同部分期間編號N之資料記錄(參照圖19之STEP52)，並生成與擷取之資料記錄內容相應之指令(參照STEP56)。接著，生成與指令相應之經過目標值之數列值(參照STEP57)，並回饋控制致動器之動作(參照圖20之STEP58~STEP60)。其結果，將控制程式之資料記錄以直譯器形式(亦即，解釋相同部分期間編號N之每組資料記錄之內容)來執行控制。因此，即使在搭載自動製造機械之大量致動器之情況、或控制複數個自動製造機械之情況下，可抑制同時控制之致動器數量。其結果，即使不準備高處理能力之動作控制裝置120，亦可以充分實用之速度執行控制程式。

此外，YOGO圖200，即使產生進行動作之致動器之數量為多的部分期間之情況下，亦可如使用圖6或圖7前述地，簡易地修正使進行動作之致動器數量少於一定數量。接著，由於從如此修正之YOGO圖200所生成之控制程式中，部分期間編號N相同之資料記錄之數量亦減少至低於一定數量，因此可使同時控制之致動器數量亦為一定數量以下。其結果，即 使使用一般的處理速度之動作控制裝置120，亦可以充分實用之速度執行控制程式。

再者，上述本實施例之動作控制裝置120，說明動作控制裝置120內之控制執行部127，為生成與指令對應之經過目標值之數列值，並對致動器之驅動放大器輸出驅動量者。於此，用於驅動致動器之驅動放大器，一般在購入致動器時會由致動器之製造者連同致動器一併供應。然而不僅驅動放大器，接收指令並生成與前述經過目標值對應之數值列再輸出至驅動放大器之控制器(有時稱為動作控制器)，亦有由致動器之製造者供應之情況。進一步地，對機械手臂20、30，亦有供應驅動搭載之致動器專用的控制器之情況。在有供應此種控制器之情況下，亦可為如下之動作控制裝置120。

圖24，係變形例之動作控制裝置120之說明圖。圖24所示之變形例之動作控制裝置120，相對於使用圖18前述之本實施例之動作控制裝置120之差異點，係具備有控制器MC10~MC19、及控制器CN20、CN30以代替控制執行部127。變形例之指令生成部125，當生成指令，則將該指令輸出至控制器MC10~MC19，控制器MC10~MC19經由驅動放大器DA10~DA19控制致動器Ac10~Ac19之動作。此外，搭載於機械手臂20、30之致動器Ac21~Ac27、Ac31~Ac37，當指令生成部125生成指令，則將該指令輸出至控制器CN20、CN30。如此，則控制器CN20、CN30經由驅動放大器DA21~DA27、DA31~DA37而控制致動器Ac21~Ac27、Ac31~Ac37之動作。

此外，指令生成部125，當致動器Ac10~Ac19之控制結束，則經由控制器MC10~MC19檢測該情況，而當致動器Ac21~Ac27、Ac31~Ac37之控制結束，則經由控制器CN20、CN30檢測該情況。接著，當指令生成部125檢測到動作中所有致動器之控制結束，則將該情況輸出至控 制對象期間選擇部123，控制對象期間選擇部123接收其並選擇新的控制對象期間。進一步地，圖24所示之變形例中，當按壓停止開關120b，則指令生成部125檢測到該情況，並對控制器MC10~MC19、CN20、CN30輸出中止控制之指令。

圖24所示之變形例之控制裝置120，於以上幾點與使用圖18前述之本實施例之動作控制裝置120不同，但於其他方面與本實施例之動作控制裝置120相同。即使在此種變形例之動作控制裝置120中，亦可獲得與本實施例之動作控制裝置120相同之效果。

以上，說明本實施例及變形例之動作控制裝置120，但本發明不限於上述實施例及變形例，亦可在不脫離該要旨之範圍內以各種態樣實施。

Claims (6)

1. 一種動作控制裝置(120)，其係應用於搭載有複數個致動器之自動製造機械(10、20、30)，藉由依照預先儲存之控制程式使複數個該致動器進行動作，從而控制該自動製造機械之動作者，其特徵係具備：控制程式儲存部(121)，係將動作描述資料儲存作為該控制程式；該動作描述資料，係藉由將該自動製造機械從開始動作至結束為止之動作期間分割為複數個部分期間，並對各個該部分期間分配使進行動作之該致動器、及包含該致動器之動作量之動作內容，從而描述該自動製造機械之動作；控制對象期間選擇部(123)，係從複數個該部分期間中選擇一個該部分期間作為控制對象期間；控制內容擷取部(124)，係從該控制程式中，擷取係成為在該控制對象期間之控制對象之該致動器之控制對象致動器、及係該控制對象致動器之動作內容之控制對象動作內容；及控制執行部(127)，係回饋控制該控制對象致動器之動作，使該控制對象致動器以該控制對象動作內容進行動作；該控制對象期間選擇部，當對該控制對象致動器之該回饋控制結束，則將當前之該控制對象期間之下一個該部分期間選擇作為新的該控制對象期間。
2. 如請求項1所述之動作控制裝置，其中，該控制程式儲存部，係儲存對於任一該部分期間所分配之該致動器數量為既定之容許分配數以下之該控制程式。
3. 如請求項1或2所述之動作控制裝置，其中， 該控制程式儲存部，儲存作為該致動器之動作內容之具有該致動器之動作目標值(206b)、及達到該動作目標值為止之經過動作(206a)之該控制程式；該控制內容擷取部，擷取作為該控制對象動作內容之該動作目標值及該經過動作；該控制執行部，回饋控制該控制對象致動器之動作，使該控制對象致動器以該經過動作達到該動作目標值。
4. 如請求項3所述之動作控制裝置，其中，該控制執行部，計算該控制對象致動器以該經過動作達到該動作目標值為止之每個既定之時間間隔之經過目標值；檢測在該既定之時間間隔之該控制對象致動器之動作；回饋控制該控制對象致動器之動作，使該控制對象致動器之動作之檢測值成為該經過目標值。
5. 一種動作控制方法，其係應用於控制搭載有複數個致動器之自動製造機械(10、20、30)之動作之動作控制裝置(120)，藉由依照預先儲存之控制程式使複數個該致動器進行動作，從而控制該自動製造機械之動作者，其特徵係具備：讀取步驟(STEP50)，讀取該控制程式；該控制程式，係藉由將該自動製造機械從開始動作至結束為止之動作期間分割為複數個部分期間，並對各個該部分期間分配使其動作之該致動器、及包含該致動器之動作量之動作內容，從而描述該自動製造機械之動作；選擇步驟(STEP51、STEP63)，從複數個該部分期間中選擇一個該部分期間作為控制對象期間； 擷取步驟(STEP52~STEP55)，從該控制程式中，擷取係成為在該控制對象期間之控制對象之該致動器之控制對象致動器、及係該控制對象致動器之動作內容之控制對象動作內容；及回饋控制步驟(STEP59)，回饋控制該控制對象致動器之動作，使該控制對象致動器以該控制對象動作內容進行動作；選擇該控制對象期間之步驟，當對該控制對象致動器之該回饋控制結束，則選擇當前之該控制對象期間之下一個該部分期間作為新的該控制對象期間。
6. 一種程式，其係使用搭載於動作控制裝置之電腦實現動作控制方法者；該動作控制方法，係應用於控制搭載有複數個致動器之自動製造機械(10、20、30)之動作之該動作控制裝置(120)，藉由依照預先儲存之控制程式使複數個該致動器進行動作，從而控制該自動製造機械之動作；其特徵係使用電腦實現讀取功能(STEP50)，讀取該控制程式；該控制程式，係藉由將該自動製造機械從開始動作至結束為止之動作期間分割為複數個部分期間，並對各個該部分期間分配使進行動作之該致動器、及包含該致動器之動作量之動作內容，從而描述該自動製造機械之動作；選擇功能(STEP51、STEP63)，從複數個該部分期間中選擇一個該部分期間作為控制對象期間；擷取功能(STEP52~STEP55)，從該控制程式中，擷取係成為在該控制對象期間之控制對象之該致動器之控制對象致動器、及係該控制對象致動器之動作內容之控制對象動作內容；回饋控制功能(STEP59)，回饋控制該控制對象致動器之動作，使該控制對象致動器以該控制對象動作內容進行動作；同時， 選擇該控制對象期間之功能，係當對該控制對象致動器之該回饋控制結束，則選擇當前之該控制對象期間之下一個該部分期間作為新的該控制對象期間之功能。

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