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TWI850875B - 機器人手術系統的控制器系統及其方法與非暫態電腦可讀取媒體 - Google Patents

機器人手術系統的控制器系統及其方法與非暫態電腦可讀取媒體 Download PDF

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TWI850875B
TWI850875B TW111145617A TW111145617A TWI850875B TW I850875 B TWI850875 B TW I850875B TW 111145617 A TW111145617 A TW 111145617A TW 111145617 A TW111145617 A TW 111145617A TW I850875 B TWI850875 B TW I850875B
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繼漢 李
志遠 崔
永萬 朴
東錫 申
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美商安督奎斯特機器人公司
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Abstract

本發明揭示一種用於機器人手術系統的控制器系統，其包括：一第一儀器控制器，其包含配置成操縱一第一可附接機器人控制醫療裝置的第一複數個馬達；一第二儀器控制器，其包含配置成操縱一第二可附接機器人控制醫療裝置的第二複數個馬達；及一相機控制器，其包含複數個馬達並配置成操縱一可附接機器人控制內視鏡相機。

Description

機器人手術系統的控制器系統及其方法與非暫態電腦可 讀取媒體
本發明係關於機器人手術系統，例如，用於微創手術，包括但不限於腔內手術和單部位手術。
相較於習知機器人手術，腔內和單部位機器人手術等微創手術具有顯著優勢。例如，在腔內機器人手術中，無需切開切口即可進入患者自然腔內難以進入的位置，這大大減少及/或消除恢復時間，並提高手術安全性。單部位系統將切口減少至最小的單部位，這減少了原本為某些手術提供通道的更多切口。
目前已經提出某些腔內和單部位機器人手術系統，此類系統和相關組件的實例可參考美國專利案號US20210322046、US20210322045、US20190117247、US20210275266、US20210267702、US20200107898、US20200397457、US202000397456、US20200315645以及US20210322046，所有前述內容在此是以引用方式併入本文供參考。
習知手術機器人和系統通常被認為可滿足其預期目的，然而，本領域仍然需要改良式機器人手術系統、裝置、方法、控制和組件，尤其是配置成用於腔內和單部位手術的系統、裝置、方法、控制和組件之類。例如，本發明在這些領域提供改良。
本申請案主張於2021年11月30日申請案第63/284,204號的美國臨時申請案之優先權，其整個內容在此是以引用方式併入本文供參考。
根據本發明的至少一態樣，一用於機器人手術系統的控制器系統可包括：一第一儀器控制器，其包含一配置成操縱第一可附接機器人控制醫療裝置的第一複數個馬達；一第二儀器控制器，其包含一配置成操縱第二可附接機器人控制醫療裝置的第二複數個馬達；及一相機控制器，其包含複數個馬達並配置成操縱一可附接機器人控制內視鏡相機。
該相機控制器可包括一輪轂附接介面，以連接到機器人控制內視鏡相機的操縱配接器。該相機控制器可定位在該等第一和第二儀器控制器之上。該相機控制器可對稱定位在該等第一和第二儀器控制器之間。
該相機控制器可包括一或複數個馬達。該相機控制器可配置成提供三個自由度(DOF)。該等三個DOF可包括兩用於彎曲的DOF及一用於軸向平移的DOF。該相機控制器可包括一或多個推動致動器(例如，僅推動致動器)。
在某些具體實施例中，該系統可包括機器人控制內視鏡相機。該內視鏡相機可包括一配置成接受相機控制器中的推動致動器的推動致動之操縱 配接器。該操縱配接器可配置成將來自該推動致動器的推動致動轉換成拉動致動，以拉動該機器人控制內視鏡相機的操縱鋼纜。
根據本發明的至少一態樣，一機器人手術系統可包括一控制器系統。該控制器系統可包括本文所揭示的任何合適控制器系統，例如，如前述。
根據本發明的至少一態樣，一非暫態電腦可讀取媒體可包括配置成使電腦執行一方法的電腦可執行指令。該方法包括：接收來自一機器人手術系統的使用者輸入裝置之相機控制輸入；將該相機控制輸入與馬達控制相關聯，以提供醫療裝置的一相關儀器運動；及基於該馬達控制以致動一相機控制器的一或多個推動馬達，使得該等一或多個推動馬達配置成推動機器人控制內視鏡相機的一或多個推動器。在某些具體實施例中，致動可包括致動五個推動馬達以提供三個自由度(DOF)。
該方法可更包括致動一配置成操縱第一可附接機器人控制醫療裝置的第一儀器控制器。該方法可更包括致動一配置成操縱第二可附接機器人控制醫療裝置的第二儀器控制器。
熟習該項技藝者將可從以下結合圖式描述的實施方式描述變得更明白本發明的多個具體實施例之這些及其他特徵。
100:控制器系統
101:第一儀器控制器
103:第二儀器控制器
101a,103a,105a:操縱配接器
101c,103c,105c:殼體
105:相機控制器
105b:輪轂附接介面
106:控制模組
107:定位系統/管體
109:推動致動器
400:機器人控制內視鏡相機
411,601:轉軸
513:推動器
600:機殼體
603:第一橫向安裝部
603a,605a,607a:近端托架
603b,605b,607b:遠端托架
605:第二橫向安裝部
607:垂直安裝部
為使本發明熟習該項技藝者不需過多的實驗，即能輕易理解如何製作和使用本發明裝置及方法，以下將結合附圖詳細描述其具體實施例，其中：圖1為根據本發明之系統的具體實施例之透視圖，其顯示具有附接到每個儀器控制器和相機控制器的操縱配接器； 圖2為圖1的具體實施例的立面圖；圖3為圖1的具體實施例之輪轂配接器的一具體實施例之透視圖，其顯示沒有附接的內視鏡相機操縱配接器；圖4為根據本發明的機器人控制內視鏡相機的一具體實施例之立面圖；圖5為圖4的具體實施例的近端透視圖，其顯示機器人控制內視鏡相機的操縱配接器；圖6為圖1的具體實施例之機殼體的具體實施例之透視圖，其顯示附接到要由定位總成所旋轉及/或平移的該定位總成之一部分；圖7為圖6的機殼體的透視圖，其顯示出隔離定位總成；圖8為圖7的機殼體的平面圖；圖9為圖7的具體實施例的側立面圖；及圖10為圖7的具體實施例的前立面圖。
現將參考附圖，其中相似的參考編號標識本發明中相似的結構特徵或態樣。針對解釋和說明而非限制的目的，根據本發明的配置具體實施例之說明圖顯示於圖1中，並且通常由參考字元100指定。本發明的其他具體實施例及/或態樣顯示於圖2至圖10中。
根據本發明的至少一態樣，一用於機器人手術系統的控制器系統100可包括一第一儀器控制器101，其包含一第一複數個馬達(未示出)，該等馬達配置成操縱一第一可附接機器人控制醫療裝置(除了操縱配接器101a之外未示出)；一第二儀器控制器103，其包含一第二複數個馬達(未示出)，該等馬 達配置成操縱一第二可附接機器人控制醫療裝置(除了操縱配接器103a之外未示出)。系統100可亦包括一相機控制器105，其包含複數個馬達(未示出)並且配置成操縱一可附接機器人控制內視鏡相機(例如，如圖4和5所示，圖1和2所示的操縱配接器105a)。
一相機控制器105(及/或任何其他合適的控制器，例如，控制器101、103)的多個具體實施例可由一合適的控制模組106所控制。例如，控制模組106可包括任何(多個)合適的硬體及/或軟體模組，以操作相機控制器105的多個馬達，以根據使用者輸入(例如，在具有一或多個控制輸入的使用者控制台處)操縱相機。
第一儀器控制器101和第二儀器控制器103可相同或類似於美國專利申請案第16/495,038號中揭示的裝置(例如，參見美國專利申請案第16/495,038號的圖17至圖20)，先前已併入供參考。本文所揭示的操縱配接器可相同或類似於美國專利申請案第16/495,038號中揭示的裝置(例如，參見美國專利申請案第16/495,038號的圖15、16、19和20)。
控制器101、103、105可全部安裝到一定位系統107(例如，安裝在患者推車上，未示出)以相對於固定點(例如，患者推車)一起移動。在某些具體實施例中，每個控制器101、103、105可如圖所示與軸向軸線形成12度角。例如，相機控制器105可垂直向下形成12度角，且儀器控制器101、103可橫向向內形成12度角。在這情況下，每個控制器101、103、105的軸向軸線可與軸向軸線A-A或平行線(例如，如圖1所示)相交形成12度角。
相機控制器105可包括一輪轂附接介面105b，其配置成連接到機器人控制內視鏡相機(例如圖4和5的相機400)的操縱配接器105a。如所示，相 機控制器105可定位在第一和第二儀器控制器101、103之上。相機控制器105可亦對稱定位在第一和第二儀器控制器101、103之間。在某些具體實施例中，相機控制器105可定位成使得相機控制器105以及第一和第二儀器控制器101、103形成三角形/金字塔形狀(例如，如圖2的視圖所示)。
相機控制器105可包括一或多個馬達(未示出)。在某些具體實施例中，相機控制器105可包括五個馬達以提供三個自由度(DOF)。在某些具體實施例中，三個DOF可包括兩用於彎曲的DOF及一用於軸向平移的DOF。在某些具體實施例中，相機控制器105可包括四個馬達以提供兩自由度(例如，在兩接合部處彎曲)，並且定位系統107可提供軸向平移自由度。然而，本文考慮任何合適數量的馬達及/或自由度。例如，相機控制器105可包括四個配置成控制兩接合部(例如，以形成蛇彎形狀)的馬達。
如圖3所示，相機控制器105可僅包括推動致動器109。本文考慮任何其他合適的致動器類型。推動致動器109可允許機器人控制內視鏡相機400的快速連接，因為不需要針對推動致動器109進行栓鎖或其他連接。
在某些具體實施例中，系統100可包括機器人控制內視鏡相機400。內視鏡相機400可包括一配置成接受相機控制器105中推動致動器109的推動致動之操縱配接器105a。操縱配接器105a可配置成將來自推動致動器109的推動致動轉換成拉動致動，以拉動機器人控制內視鏡相機400的操縱鋼纜(未示出，例如在轉軸411內延伸)。例如，如圖5所示，操縱配接器105a可包括互補的推動器513，用於由推動致動器109推動。操縱配接器105a可相同或類似於美國專利申請案第16/495,038號中揭示的裝置(例如，參見美國專利申請案第16/495,038號的圖15、16、19和20)。
圖1為根據本發明的系統100之一具體實施例的透視圖，其顯示具有附接到每個儀器控制器101、103和相機控制器105的操縱配接器101a、103a、105a。圖2為圖1的具體實施例的立面圖。圖3為圖1的具體實施例的輪轂附接介面105b之具體實施例(例如，手術單配接器組件)之透視圖，其顯示沒有附接的內視鏡相機操縱配接器105a。圖4為根據本發明的機器人控制內視鏡相機400之具體實施例立面圖。圖5為圖4的具體實施例的近端透視圖，其顯示機器人控制內視鏡相機400的操縱配接器105a。
請即參考圖6至圖10，其顯示一機殼體600的具體實施例。圖6顯示附接到定位系統107之一部分而由定位系統107旋轉及/或平移的機殼體。圖7至圖10顯示與定位系統隔離的機殼體600(安裝到轉軸601，其連接到定位系統107來旋轉)。機殼體600可包括一第一橫向安裝部603、一第二橫向安裝部605、及一垂直安裝部607。
第一和第二橫向安裝部603、605之每一者可包括一近端托架603a、605a(其可形成一起或形成多件)和一遠端托架603b、605b(其可形成一起或形成多件)。每對近端托架603a、605a和遠端托架603b、605b可在一個平面上形成兩點。例如，近端托架603a、605a和遠端托架603b、605b之每一者的外表面可形成夾角，例如，如圖8所示。例如，如所示，近端托架603a、605a可比遠端托架603b、605b從中心線(例如，從轉軸601)向外延伸得更遠，以形成角度的平面。在某些具體實施例中，托架603a、b、605a、b的每個外表面可相對於軸線A-A形成12度角，使得形成的多個平面因此形成角度。
機殼體600可包括一第一橫向安裝部603、一第二橫向安裝部605及一垂直安裝部607。第一儀器控制器101可安裝到近端托架603a和遠端托架 603b，以相對於軸線A-A(或平行線)形成角度，例如12度或其他合適的角度。第二儀器控制器103可安裝到近端托架605a和遠端托架605b，以相對於軸線A-A(或平行線)形成角度，例如12度或其他合適的角度。
垂直安裝部607可包括一配置的近端托架607a和一遠端托架607b。相機控制器105可安裝到近端托架607a和遠端托架607b，以相對於軸線A-A(或平行線)形成角度，例如12度或其他合適的角度。遠端托架607b的外表面可向下形成角度(例如，如圖9所示的12度)。例如，近端托架607a可形成配置成含有相機控制器105的叉形。近端托架607a可亦包括一或多個緊固件孔，這些緊固件孔以相同於遠端托架607b的外表面之角度(例如，如圖所示的12度)排列。如此，除了遠端托架607b之外，相機控制器105上的配對孔可幫助對準相機控制器105。
如所示，例如，在圖1中，每個控制器101、103、105可包括一殼體101c、103c、105c，其配置成分別安裝到托架603a、603b、605a、605b、607a、607b。如所示，殼體101c、103c、105c可具有一基本平面形狀，例如方形，以齊平安裝到對應托架603a、603b、605a、605b、607a、607b。殼體101c、103c、105c可以任何合適的方式(例如，經由一或多個螺絲或螺栓)緊固到相對托架603a、603b、605a、605b、607a、607b。
如所示，機殼體600可配置成具有或安裝到一轉軸601，其為定位系統107的一部分或連接到定位系統107。管體107可繞軸線A-A旋轉，例如，以同時對所有已安裝控制器101、103、105提供選擇性旋轉。圖6所示的定位系統107之一部分可配置成沿軸線A-A軸向滑動，以同時對所有已安裝控制器101、103、105提供選擇性平移。本文考慮用於接受本文所揭示機殼體600及/或控制器101、 103、105的任何其他合適結構及/或定位系統。具體實施例可允許將附接到控制器101、103、105的醫療儀器(例如，具有兩末端致動器和一相機)三角形成單個套管組件(例如，其從系統107基本沿著軸線A-A軸向延伸)，以通過醫療儀器到患者體內的遠端位置。
根據本發明的至少一態樣，一機器人手術系統可包括一控制器系統。該控制器系統可包括本文所揭示的任何合適控制器系統，例如，如前述。
根據本發明的至少一態樣，一非暫態電腦可讀取媒體可包括配置成使電腦執行一方法的電腦可執行指令。該方法可包括：接受來自一機器人手術系統的使用者輸入裝置之相機控制輸入；將該等相機控制輸入與一馬達控制相關聯，以提供醫療裝置的一相關儀器運動；及基於該馬達控制以致動一相機控制器的一或多個推動馬達，使得該等一或多個推動馬達配置成推動機器人控制內視鏡相機的一或多個推動器。在某些具體實施例中，致動可包括致動一或多個(例如，五個)推動馬達，以提供三個自由度(DOF)。
該方法可更包括致動一配置成操縱第一可附接機器人控制醫療裝置的第一儀器控制器。該方法可更包括致動一配置成操縱第二可附接機器人控制醫療裝置的第二儀器控制器。
具體實施例可包括以對稱模式定位的三個控制器，以控制機器人儀器和內視鏡。該內視鏡控制器可具有與儀器控制器相同的配置，並且系統可設計為改裝到現有患者推車系統上，而無需對患者推車/控制台進行任何或有意義的變更。
本文所揭示的任何(多個)模組可包括任何(多個)合適的硬體及/或軟體模組，其配置成執行任何(多個)合適的功能(例如，如本文所揭示， 例如，如前述)。熟習該項技藝者將瞭解，本發明可具體實施為系統、方法或電腦程式產品。因此，本發明可為完整硬體具體實施例、完整軟體具體實施例(包含韌體、常駐軟體、微碼等)或軟體與硬體的組合具體實施例之樣態，在此全部通稱為「電路」、「模組」或「系統」。「電路」、「模組」或「系統」可包括一或多個個別實體硬體及/或軟體組件之一或多個部分，其可一起執行「電路」、「模組」或「系統」所揭示功能，或者「電路」、「模組」或「系統」可為一個獨立單元(例如，硬體的及/或軟體的)。再者，本發明的樣態可採用具有媒體內具體實施電腦可讀取程式碼的一或多個電腦可讀取媒體內具體實施之電腦程式產品之形式。
本說明書可運用任何一或多個電腦可讀取媒體的組合。該電腦可讀取媒體可為電腦可讀取信號媒體或電腦可讀取儲存媒體。電腦可讀取媒體例如可為，但不受限於電、磁、光學、電磁、紅外線或半導體系統、設備或裝置或上述任何合適的組合。電腦可讀取儲存媒體的更多特定實例(非詳盡列舉)包括：具有一或多條線的電連接、可攜式電腦磁碟、硬碟、隨機存取記憶體(RAM)、唯讀記憶體(ROM)、可抹除可程式唯讀記憶體(EPROM或快閃記憶體)、光纖、可攜式小型光碟唯讀記憶體(CD-ROM)、光學儲存裝置、磁性儲存裝置或前述任何合適的組合。在本文件的內文中，電腦可讀取儲存媒體可為：可包含或儲存程式，來讓指令執行系統、設備或裝置使用或相連之任何有形媒體。
在基頻或部分載波內，電腦可讀取信號媒體可包含其內具體實施電腦可讀取程式碼的傳播資料信號。這種傳播信號可採用任何可變形式，包括但不受限於電磁、光學或任何合適的組合。電腦可讀取信號媒體可為並非電腦可讀 取儲存媒體，並且可通訊、傳播或傳輸程式，來讓指令執行系統、設備或裝置使用或相連之任何電腦可讀取媒體。
電腦可讀取媒體內具體實施的程式碼可使用任何適當的媒體傳輸，包含但不受限於無線、有線、光纖纜線、RF等，或上述任何合適的組合。
執行本發明操作的電腦程式碼可用任何一或多種程式語言的組合來撰寫，包含諸如Java、Smalltalk、C++等物件導向程式語言，以及諸如「C」程式語言或類似程式語言的傳統程序程式語言。程式碼可完全在使用者電腦上執行、部分在使用者電腦上執行、當成單機軟體套件來執行、部分在使用者電腦部分在遠端電腦上執行，或完全在遠端電腦或伺服器上執行。在稍後的案例中，遠端電腦可透過任何網路，包括區域網路(LAN)或廣域網路(WAN)，連接到使用者的電腦，或與外部電腦連線(例如透過網際網路系統服務商提供的網際網路)。
上面藉由參考根據本發明具體實施例的方法、設備(系統)和電腦程式產品之流程圖及/或方塊圖來描述本發明樣態。將瞭解，任何流程圖及/或方塊圖中的每一方塊以及任何流程圖及/或方塊圖中方塊的組合都可由電腦程式指令來實施。這些電腦程式指令可提供給一般用途電腦、特殊用途電腦或其他可程式資料處理設備的處理器來產生諸如指令的機器，其透過電腦或其他可程式資料處理設備的處理器、用於實施任何流程圖及/或方塊圖中方塊所指定功能/動作之裝置所執行。
這些電腦程式指令也可儲存在電腦可讀取媒體內，指引電腦、其他可程式資料處理設備或其他裝置以特定方式運作，如此儲存在電腦可讀取媒 體內的指令產生製造主體，包含實施流程圖及/或方塊圖方塊內所指定功能/動作之裝置。
電腦程式指令也可載入電腦、其他可程式資料處理設備或其他裝置，導致在電腦、其他可程式設備、或其他裝置上執行一連串操作步驟來產生電腦實施的處理，如此在電腦或其他可程式設備上執行的指令提供用於實施本文所指定功能/動作之處理。
熟習該項技藝者理解，本文揭示的任何數值都可為精確值，或可為範圍內之值。此外，本發明中使用的任何近似術語(例如，「約」、「概略」、「趨近」)可表示範圍內的引述值。例如，在某些具體實施例中，該範圍可在(正或負)20%內，或在10%內，或在5%內，或在2%內，或熟習該項技藝者理解的任何其他合適的百分比或數值內(例如，對於已知的公差限度或誤差範圍)。
除非文內清楚表明，否則本文和文後申請專利範圍中使用的「一」、「一種」和「該」在本文中用於指一或一個以上(即至少一)的標的物。舉例而言，「一元件」係指一元件或一個以上的元件。
如說明書和申請專利範圍中所用的用語「及/或」應理解為意指所結合多個元件中的「一者或兩者」，即在某些情況下共同存在而在其他情況下分離存在的元件。以「及/或」列舉的多個元件應以相同的方式解釋，即所結合的多個元件中的「一或多者」。除了由「及/或」從句具體標識的元件之外，可選擇性存在其他元件，無論是否與那些具體標識的元件相關或不相關。因此，舉一非限制性範例而言，當結合諸如「包含」開放式用語使用時，對「A及/或B」的引用在一具體實施例中可指僅A(選擇性包括B以外的元件)；在另一具體實施 例中，則僅B(選擇性包括A以外的元件)；在又另一具體實施例中，A和B兩者(選擇性包括其他元件)；等等。
如本文在說明書和申請專利範圍中所使用，「或」應理解為具有與如上所定義的「及/或」相同之含義。例如，當分隔列舉中的項目時，「或」或「及/或」應解釋為包含性，即包含至少一，但也包括多個列舉元件中的一個以上，且選擇性可包括附加未列舉的項目。只有明確指出相反的用語，諸如「僅一」或「恰好一」，或者當在申請專利範圍中使用時，「所組成」指的是恰好包含多個或列舉元件中的唯一元件。一般而言，本文中使用的用語「或」應僅解釋為表示排他性替代方案(即「一或另一者，但不是兩者」)，前提是排他性用語，諸如「任一」、「之一者」、「之僅一者」或「之恰好一者」。
任何所揭示具體實施例的任何合適(多個)組合及/或其任何合適(多個)部分在本文中都可設想，正如熟習該項技藝者鑑於本揭示所理解。
如上所述和附圖中所示的本發明具體實施例提供對其所屬領域的改進。儘管本發明包括對某些具體實施例的引用，但熟習該項技藝者將容易理解，在不悖離本發明的精神和範疇情況下，可對其進行改變及/或修改。
100:控制器系統
101:第一儀器控制器
103:第二儀器控制器
101a,103a,105a:操縱配接器
105:相機控制器
105b:輪轂附接介面
106:控制模組
107:定位系統

Claims (20)

  1. 一種用於機器人手術系統的控制器系統，其包含：一第一儀器控制器，其包含配置成操縱一第一可附接機器人控制醫療裝置的第一複數個馬達；一第二儀器控制器，其包含配置成操縱一第二可附接機器人控制醫療裝置的第二複數個馬達；及一相機控制器，其包含複數個馬達並配置成操縱一可附接機器人控制內視鏡相機。
  2. 如請求項1所述之系統，其中該相機控制器包括一輪轂附接介面，以連接到機器人控制內視鏡相機的一操縱配接器。
  3. 如請求項2所述之系統，其中該相機控制器定位在該等第一和第二儀器控制器之上。
  4. 如請求項3所述之系統，其中該相機控制器對稱定位在該等第一和第二儀器控制器之間。
  5. 如請求項4所述之系統，其中該相機控制器包括一或多個馬達，來提供三個自由度(DOF)。
  6. 如請求項5所述之系統，其中該等三個DOF包括兩用於彎曲的DOF和一用於軸向平移的DOF。
  7. 如請求項6所述之系統，其中該相機控制器包括一或多個推動致動器。
  8. 如請求項7所述之系統，其更包含該機器人控制內視鏡相機，其中該內視鏡相機包括一配置成接受該相機控制器的推動致動器之推動致動的操 縱配接器，其中該操縱配接器配置成將來自該等推動致動器的推動致動轉換為拉動致動，以拉動該機器人控制內視鏡相機的操縱鋼纜。
  9. 一種機器人手術系統，其包含：一控制器系統，其包含：一第一儀器控制器，其包含配置成操縱一第一可附接機器人控制醫療裝置的第一複數個馬達；一第二儀器控制器，其包含配置成操縱一第二可附接機器人控制醫療裝置的第二複數個馬達；及一相機控制器，其包含複數個馬達並配置成操縱一可附接機器人控制內視鏡相機。
  10. 如請求項9所述之機器人手術系統，其中該相機控制器包括一輪轂附接介面，以連接到一機器人控制內視鏡相機的操縱配接器。
  11. 如請求項10所述之機器人手術系統，其中該相機控制器定位在該等第一和第二儀器控制器之上。
  12. 如請求項11所述之機器人手術系統，其中該相機控制器對稱定位在該等第一和第二儀器控制器之間。
  13. 如請求項12所述之機器人手術系統，其中該相機控制器包括一或複數個馬達，以提供三個自由度(DOF)。
  14. 如請求項13所述之機器人手術系統，其中三個DOF包括兩用於彎曲的DOF和一用於軸向平移的DOF。
  15. 如請求項14所述之機器人手術系統，其中該相機控制器包括一或多個推動致動器。
  16. 如請求項15所述之機器人手術系統，其更包含該機器人控制內視鏡相機，其中該內視鏡相機包括一配置成接受該相機控制器的推動致動器之推動致動的操縱配接器，其中該操縱配接器配置成將來自該推動致動器的推動致動轉換為拉動致動，以拉動該機器人控制內視鏡相機的操縱鋼纜。
  17. 一種非暫態電腦可讀取媒體，其包含配置成使電腦執行一方法的電腦可執行指令，該方法包含：接收來自一機器人手術系統的使用者輸入裝置之相機控制輸入；將該等相機控制輸入與一馬達控制相關聯，以提供醫療裝置的一相關儀器運動；及基於該馬達控制致動一相機控制器的一或多個推動馬達，使得該等一或多個推動馬達配置成推動機器人控制內視鏡相機的一或多個推動器。
  18. 如請求項17所述之非暫態電腦可讀取媒體，其中致動包括致動一或多個推動馬達，以提供三個自由度(DOF)。
  19. 如請求項17所述之非暫態電腦可讀取媒體，其中該方法更包括致動一配置成操縱第一可附接機器人控制醫療裝置的第一儀器控制器。
  20. 如請求項17所述之非暫態電腦可讀取媒體，其中該方法更包括致動一配置成操縱第二可附接機器人控制醫療裝置的第二儀器控制器。
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