TWI846380B

TWI846380B - 車輛打蠟系統及車輛打蠟方法

Info

Publication number: TWI846380B
Application number: TW112109476A
Authority: TW
Inventors: 林其禹
Original assignee: 國立臺灣科技大學
Priority date: 2023-03-15
Filing date: 2023-03-15
Publication date: 2024-06-21
Also published as: US20240308024A1; CN118665404A; TW202438360A

Abstract

本發明提供一種車輛打蠟系統及車輛打蠟方法。車輛打蠟系統包括一個或更多個打蠟運動機構及控制器。每一打蠟運動機構設置有打蠟裝置，並用以移動所設置的打蠟裝置，以進行打蠟作業。控制器耦接打蠟運動機構。控制器用以依據車輛外部輪廓資訊及打蠟部位資訊決定車輛的打蠟區域，並決定打蠟運動機構所設置的打蠟裝置對打蠟區域進行打蠟作業的運動軌跡。藉此，可實現自主打蠟作業。

Description

車輛打蠟系統及車輛打蠟方法

本發明是有關於一種自動控制技術，且特別是有關於一種車輛打蠟系統及車輛打蠟方法。

汽車是現代人經常使用的交通工具之一，其舒適、安全、及高移動性等特性，讓多數家庭或公司都擁有汽車。多數車主願意清洗或美容汽車。路上也經常可見自動洗車機。然而，打蠟仍需倚賴人工，且市面上尚未出現可對整台車輛進行全自主打蠟的系統或設備。

有鑑於此，本發明實施例提供一種車輛打蠟系統及車輛打蠟方法，可對車輛進行全自主的打蠟作業。

本發明實施例的車輛打蠟系統包括(但不僅限於)一個或更多個打蠟運動機構及控制器。每一打蠟運動機構設置有打蠟裝置，並用以移動所設置的打蠟裝置，以進行打蠟作業。控制器耦接打蠟運動機構。控制器用以依據車輛外部輪廓資訊及打蠟部位資訊決定車輛的打蠟區域，並決定打蠟運動機構所設置的打蠟裝置對打蠟區域進行打蠟作業的運動軌跡。車輛外部輪廓資訊相關於車輛的立體表面形狀。打蠟部位資訊相關於預期在車體進行打蠟作業的一個或更多個部位。運動軌跡相關於打蠟區域的多個具相對位置及相對朝向的打蠟裝置的姿勢的連續組合。

本發明實施例的車輛打蠟方法包括(但不僅限於)下列步驟：依據車輛外部輪廓資訊及打蠟部位資訊決定車體的打蠟區域。車輛外部輪廓資訊相關車體的立體表面形狀，且打蠟部位資訊相關於預期在車體進行打蠟作業的一個或更多個部位。決定打蠟運動機構所設置的打蠟裝置對打蠟區域進行打蠟作業的運動軌跡。運動軌跡相關於打蠟區域的多個具相對位置及相對朝向的打蠟裝置的姿勢的連續組合。

基於上述，依據本發明實施例的車輛打蠟系統及車輛打蠟方法，確定車輛的立體表面形狀上的打蠟區域，並據以規劃打蠟運動機構帶動打蠟裝置的運動軌跡。藉此，可免除人為操作介入，更能大幅提升車體打蠟的工作效率。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

圖1是依據本發明一實施例的車輛打蠟系統1的元件方塊圖。請參照圖1，車輛打蠟系統1包括(但不僅限於)一個或更多個打蠟運動機構10及控制器20。

打蠟運動機構10可以是多軸機械手臂、多自由度機構、高度調整台、滑軌、轉台、螺桿、馬達、或汽缸等各類型可驅動連接元件移動或旋轉的機械構件或其組合，以帶動所設置的打蠟裝置11升降、移動及/或旋轉。

每一個打蠟運動機構10設置有一個或更多個打蠟裝置11(或稱打蠟機、上蠟器、拋光機、或電動研磨工具)。例如，打蠟裝置11設於機械手臂的末端。然而，本發明實施例不限制打蠟運動機構10與打蠟裝置11的連接方式。打蠟裝置11可包括傳動主機、轉接盤及諸如海綿、棉套或砂紙的研磨墊。在一實施例中，打蠟裝置11用以進行打蠟作業。打蠟作業例如是上蠟(蠟的種類可能是液態和固態)、拋光或研磨。在一實施例中，打蠟裝置11可能專用於對車體的特定部位。例如，門把專用的打蠟裝置11。在一實施例中，打蠟運動機構10與打蠟裝置11之間還設置力維持器，以維持打蠟裝置11接觸車輛的車體的施力強度。

控制器20有線或無線地耦接打蠟運動機構10。控制器20並可以是桌上型電腦、筆記型電腦、智慧型手機、平板電腦、工作站、主機等裝置或這些裝置的處理器(例如，中央處理器(Central Processing Unit，CPU)、微控制器、可程式化控制器、特殊應用積體電路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)、晶片或其他類似元件或上述元件的組合)。

請參照圖1，在一實施例中，車輛打蠟系統1更包括行進軌道30。行進軌道30用於供車輛(例如，汽車、巴士或機車)於其上移動。行進軌道30的設置目的之一在於保持車輛在固定位置。

例如，圖2A及圖2B是依據本發明第一實施例的車輛打蠟系統1A-車輛在行進軌道30上移動的示意圖。請參照圖2A及圖2B，行進軌道30大致對齊車輛80的輪胎，移動平台31帶動車輛80，使車輛80沿著行進軌道30移動。而當車輛80移動至圖2B所示施作位置WP時，可移動平台31即可停止移動。在一實施例中，控制器20耦接移動平台31，並定義施作位置WP，從而主動控制車輛80在行進軌道30上的位置。

在一實施例中，打蠟運動機構10設於行進軌道30的一側、兩側及/或上方。如圖2B所示，行進軌道30的左右兩側設有打蠟運動機構10。圖2B可省略設置一台打蠟運動機構10及其打蠟裝置11。

再例如，圖2C是依據本發明第二實施例的車輛打蠟系統1B-三組打蠟運算機構11的示意圖。請參照圖2C，行進軌道30的左右兩側及上方都設有打蠟運動機構10。

在其他實施例中，打蠟運動機構10相對於行進軌道30的位置仍可依據實際需求而變更。

請參照圖1，在一實施例中，車輛打蠟系統1更包括可沿行進軌道30移動的基座40。基座40可設置於地面上或空中，並可由其他移動機構帶動其移動。此外，打蠟運動機構10可設於基座40上。

圖2D是依據本發明第三實施例的車輛打蠟系統1C-可移動的基座40的示意圖。請參照圖2D，車輛打蠟系統1C中的基座40可沿行進軌道30移動(例如，朝方向D1或D2或其反方向)。

在一實施例中，控制器20可決定基座40的位置，從而主動控制打蠟運動機構10相對於車輛80的位置。

請參照圖1，在一實施例中，車輛打蠟系統1更包括旋轉平台50。旋轉平台50耦接控制器20，並供車輛放置。此外，控制器20可驅動旋轉平台50旋轉。在一實施例中，打蠟運動機構10設於旋轉平台50的一側、兩側及/或上方。

例如，圖3A及圖3B是依據本發明第四實施例的車輛打蠟系統1D-旋轉平台50的示意圖。請參照圖3A，當車輛80位於旋轉平台50上時，控制器20可依據需求驅動旋轉平台50旋轉。請參照圖3B，僅有旋轉平台50的一側設置打蠟運動機構10。旋轉平台50沿方向D3旋轉180度之後，車輛80的另一側即可朝向打蠟運動機構10。

此外，打蠟運動機構10設於旋轉平台50兩側的實施例可參酌圖2B，打蠟運動機構10設於旋轉平台50兩側及上方的實施例可參酌圖2C，且於此不再贅述。然而，打蠟運動機構10相對於旋轉平台50的位置仍可依據實際需求而變更。

請參照圖1，在一實施例中，車輛打蠟系統1更包括吹乾系統60。吹乾系統60可以是風扇或空壓機與風槍的組合。吹乾系統60可設於行進軌道30或旋轉平台50旁(及上方)。吹乾系統60用以對車輛的車體噴出氣體，以吹乾車體上的水分。如此更適合對剛在自動洗車機完成洗車程序的車輛進行打蠟動作。

在一實施例中，車輛打蠟系統1可更包括一個或更多個影像擷取裝置70。影像擷取裝置耦接控制器20。影像擷取裝置70可以是相機、攝影機等用以擷取影像的裝置，影像擷取裝置70並可以包括影像感測器(例如，電荷耦合裝置(Charge Coupled Device，CCD)、互補式金氧半導體(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，CMOS)等)、光學鏡頭、影像控制電路等元件。於本實施例中，影像擷取裝置70的鏡頭規格(例如，取像光圈、倍率、焦距、取像可視角度、影像感測器大小等)不同，且其數量可依據實際需求而調整。在一實施例中，影像擷取裝置70用以拍攝車輛，並據以產生影像。

在一實施例中，車輛打蠟系統1可更包括掃描裝置75。掃描裝置耦接控制器20。掃描裝置75可以是二維或三維相機、攝影機、結構光模組等影像擷取裝置、掃描儀、雷射測距儀、或其他立體成像或測距裝置。在一實施例中，掃描裝置75用以對車輛的車體進行三維掃描，以取得車體表面的幾何資訊(例如，長度、角度、連接面、形狀及/或曲面)。在另一實施例，使用單一點、數個點或線雷射測距儀可對車體進行特定區域的幾何偵測。在一些實施例中，幾何資訊用於建立車體的三維模型(下文稱為車體模型)。根據不同掃描裝置75建立的車體三維模型，一部分僅包含具位置資訊的點陣雲，例如使用結構光模組進行掃描；另一部分則還多包含各點的色彩資訊，可用來判斷物體的表面性質，例如使用三維相機進行掃描。

請參照圖2A~圖3B，一個或更多個影像擷取裝置70及/或掃描裝置75可以固設在行進軌道30的側邊或上方，對上方的汽車進行移動間取像或掃描。如圖2A至圖2D所示，固設於行進軌道30上方的影像擷取裝置70及/掃描裝置75可在車輛80的行進過程中拍攝或掃描車輛。一個或更多個影像擷取裝置70及/或掃描裝置75也可以固設在旋轉平台50的側邊或上方，對上方的汽車進行旋轉間取像或掃描。如圖3A至圖3B所示，固設於旋轉平台500上方的影像擷取裝置70及/掃描裝置75可在車輛80的旋轉過程中拍攝或掃描車輛。在一些實施例中，一個或更多個打蠟運動機構10也可設置影像擷取裝置70及/或掃描裝置75。例如，影像擷取裝置70及/或掃描裝置75設於機械手臂的末端。然而，本發明實施例不限制打蠟運動機構10與影像擷取裝置70及/或掃描裝置75的連接方式。

下文中，將搭配車輛打蠟系統1中的各項裝置及元件說明本發明實施例所述之方法。本方法的各個流程可依照實施情形而隨之調整，且並不僅限於此。

圖4是依據本發明一實施例的車輛打蠟方法的流程圖。請參照圖4，控制器20依據車輛外部輪廓資訊及打蠟部位資訊決定車輛的車體的打蠟區域(步驟S410)。具體而言，車輛外部輪廓資訊相關於車體的立體表面形狀。表面形狀可以是關於車體表面或曲面上的各個小面積區域的形狀、大小及曲率。

在一實施例中，掃描裝置75可掃描車體，以取得車輛外部輪廓資訊。在一實施例中，掃描裝置75可環繞車體，以掃描所有鈑金、玻璃、飾板的外觀。在另一實施例中，掃描裝置75可依據指示而僅對車體的特定部位(例如，鈑金、引擎蓋或車門)進行掃描。控制器20可基於掃描裝置75的掃描結果(例如，影像、位置資訊等)而建立車輛外部輪廓資訊。車輛外部輪廓資訊可以是點陣雲(point cloud)或其他三維模型形式。

在一實施例中，控制器20可自檔案系統存取車輛外部輪廓資訊。檔案系統可以由內建記憶體、儲存載具或網路磁碟提供儲存空間。一種或更多種車型的車輛外部輪廓資訊已事先儲存在檔案系統，並可供控制器20存取。例如，車廠、或他人自行掃描車體後提供模型檔案(記錄車輛外部輪廓資訊)，讓其他用戶下載或使用。

另一方面，打蠟部位資訊相關於預期在車輛的車體進行打蠟作業的一個或更多個部位(例如，車門、引擎蓋、所有或指定鈑金)。

圖5是依據本發明一實施例的打蠟部位資訊決定的流程圖。請參照圖5，控制器20可依據影像擷取裝置70所取得的影像辨識車輛的部位(步驟S510)。具體而言，依據不同設計需求，車輛的部位可以定義成鈑金部分及非鈑金部分(例如，玻璃、或塑膠)；有車漆部分(例如，車門、車頂、引擎蓋、或保險桿)及無車漆部分(例如，車窗、後視鏡、或排氣管)；車門、保險桿、車身、及引擎蓋等部分。在一實施例中，如果掃描裝置75除可取得車體的外部輪廓外，也可同時取得這外部輪廓的色彩資訊時，則可取代基於影像擷取裝置70所取得的影像所辨識車輛的部位(步驟S510)。部位的辨識可基於物件偵測技術。例如，控制器20可應用基於神經網路的演算法(例如，YOLO(You only look once)、基於區域的卷積神經網路(Region Based Convolutional Neural Networks，R-CNN)、或快速R-CNN(Fast CNN))或是基於特徵匹配的演算法(例如，方向梯度直方圖(Histogram of Oriented Gradient，HOG)、尺度不變特徵轉換(Scale-Invariant Feature Transform，SIFT)、Harr、或加速穩健特徵(Speeded Up Robust Features，SURF)的特徵比對)、或基於表面色彩資訊的電腦視覺演算法實現物件偵測。控制器20可判斷影像中的物件是否為預設的部位。

控制器20可依據部位的辨識結果決定打蠟部位資訊(步驟S520)。具體而言，諸如擋風玻璃、車窗、後視鏡、車燈、水箱護罩等部位不適合或不需要打蠟。一般而言，打蠟作業通常施作於有車漆部分(例如，車門、車頂、引擎蓋、或保險桿)。控制器20可預先定義或基於使用者選擇而指定車體需要打蠟的部位，判斷辨識結果是否符合所定義或所選擇的部位，並據以產生當前車輛的打蠟部位資訊。

圖6是依據本發明另一實施例的打蠟部位資訊決定的流程圖。請參照圖6，控制器20可依據車輛外部輪廓資訊或影像擷取裝置70或掃描裝置75所取得的影像決定車體的排除部位(步驟S610)。例如，車輛外部輪廓資訊是車輛模型(已定義各區域對應的部位)，且控制器20可依據車輛模型判斷車體上不須打蠟的部位，以作為排除部位。又例如，控制器20基於物件偵測技術辨識影像中的車體上不須打蠟的部位，以作為排除部位。

接著，控制器20可依據排除部位決定打蠟部位資訊(步驟S620)。具體而言，控制器20可自車輛的所有部位中刪除排除部位，並依據未被刪除的剩餘部位決定打蠟部位資訊。例如，若排除部位為車窗及水箱格柵，則剩餘部位可以是車頂、車門、引擎蓋、葉子板等。

確定打蠟部位資訊及車輛外部輪廓資訊之後，控制器20可決定所欲打蠟的部位在車體模型的立體表面上的位置，並據以決定打蠟區域。也就是說，打蠟區域是打蠟部位資訊所決定的欲打蠟部位並具有車輛輪廓資訊所定義的立體表面形狀。

請參照圖4，控制器20決定打蠟運動機構10所設置的打蠟裝置11對打蠟區域進行打蠟作業的運動軌跡(步驟S420)。具體而言，運動軌跡相關於打蠟區域的多個具相對位置及相對朝向的打蠟裝置11的姿勢的連續組合。即，讓打蠟運動機構10帶動打蠟裝置11後所停留的位置及朝向可對應於打蠟裝置11接觸車體的打蠟軌跡。例如，三度空間具有六個自由度，其中三個自由度相關於相對位置，且其餘三個自由度相關於相對角度或朝向。運動過程中打蠟裝置11的停留位置和朝向、移動方向即可作為運動軌跡的內容。而軌跡中的各停留位置及其對應朝向、移動方向即可依據其移動順序組合成連續組合。

在一實施例中，控制器20可依據打蠟裝置11與車體的打蠟區域的空間關係，規劃打蠟運動機構10的運動軌跡。空間關係例如是在三維空間中的位置與朝向。基於這空間關係，控制器20可規劃打蠟裝置11以特定姿態移動至特定位置，或者控制器20可基於公式、查表或人工智慧(AI)推論得出移動平台、旋轉平台50或基座40如何運動，使打蠟裝置11可移動至與打蠟區域上的特定位置及朝向，並可對打蠟區域進行打蠟作業。

接著，控制器20可依據運動軌跡及打蠟軌跡控制打蠟運動機構10的多軸或特定軸向運動並驅動打蠟裝置11進行打蠟作業。

在一實施例中，控制器20可依據車輛外部輪廓資訊取得對應於車體的車體模型。例如，檔案系統儲存多輛車款的車體模型，且控制器20自檔案系統中存取掃描裝置75的掃描結果所對應的車體模型。控制器20可取得車體模型對應的參考軌跡。這參考軌跡是針對這車體模型事先建立的打蠟運動機構10所設置的打蠟裝置11的運動軌跡。參考軌跡可以先前針對相同車款所規劃或所錄製的運動軌跡。控制器20可依據這參考軌跡決定當前車輛的運動軌跡。例如，控制器20直接使用參考軌跡；或者，控制器20依據打蠟區域調整參考軌跡，並據以產生新的運動軌跡。

在一實施例中，控制器20還可依據運動軌跡調整供打蠟運動機構10設置的基座40的位置及/或旋轉平台50的旋轉角度，並據以移動基座40或旋轉那旋轉平台50。如圖2D所示，基座40朝方向D1移動，使打蠟裝置11可施作於後車門。另，如圖3A及圖3B所示，旋轉平台50朝逆時針方向D3旋轉，使位於旋轉平台50一側的打蠟裝置11可施作車輛80的另一側車身。

圖7是依據本發明一實施例的打蠟補強決定的流程圖。請參照圖7，控制器20可依據影像擷取裝置70所取得的影像決定打蠟作業的完成度(步驟S710)。完成度可以是光澤度、亮度及/或彩度。例如，控制器20可擷取影像中的車輛的各部位的光澤度、亮度及/或彩度。

控制器20可依據完成度決定車體的補強區域(步驟S720)。例如，在光源充足的情況下，控制器20可將影像中的車輛分區域，並判斷影像中的各區域的亮度是否達到對應門檻值。若某一區域的亮度未到達門檻值，則控制器20可決定這區域為補強區域。若另一區域的亮度未達到門檻值，則控制器20可決定這區域不為補強區域。而光澤度及彩度可採用相同或相似的門檻值比對方式，於此不再贅述。

接著，控制器20可決定一個或更多個打蠟運動機構10所設置的打蠟裝置11對補強區域進行打蠟作業的另一運動軌跡(步驟S730)。請參酌步驟S420，此時的打蠟區域受限制為補強區域，即可決定針對補強區域的運動軌跡。接著，圖7的流程可反覆進行，直到不存在補強區域為止，於此不再贅述。

在一實施例中，於打蠟作業開始作業前，控制器20可驅動吹乾系統60，使吹乾系統60對車輛噴出氣體，以將車輛上的水分吹乾，以提高對車輛車體進行掃描的準確度，也可以增加車輛的打蠟效果。

綜上所述，在本發明實施例的車輛打蠟系統及車輛打蠟方法中，偵測或取得車體的立體表面形狀及打蠟部位資訊，並據以決定打蠟作業的運動軌跡，從而自主地對車輛的車體進行打蠟作業。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

1、1A、1B、1C、1D:車輛打蠟系統 10:打蠟運動機構 11:打蠟裝置 20:控制器 30:行進軌道 40:基座 50:旋轉平台 60:吹乾系統 70:影像擷取裝置 75:掃描裝置 31:移動平台 80:車輛 WP:施作位置 D1、D2、D3:方向 S410~S420、S510~S520、S610~S620、S710~S730:步驟

圖1是依據本發明一實施例的車輛打蠟系統的元件方塊圖。圖2A及圖2B是依據本發明第一實施例的車輛打蠟系統-車輛在行進軌道上移動的示意圖。圖2C是依據本發明第二實施例的車輛打蠟系統-三組打蠟運算機構的示意圖。圖2D是依據本發明第三實施例的車輛打蠟系統-可移動的基座的示意圖。圖3A及圖3B是依據本發明第四實施例的車輛打蠟系統-旋轉平台的示意圖。圖4是依據本發明一實施例的車輛打蠟方法的流程圖。圖5是依據本發明一實施例的打蠟部位資訊決定的流程圖。圖6是依據本發明另一實施例的打蠟部位資訊決定的流程圖。圖7是依據本發明一實施例的打蠟補強決定的流程圖。

1B:車輛打蠟系統

10:打蠟運動機構

11:打蠟裝置

30:行進軌道

31:移動平台

70:影像擷取裝置

75:掃描裝置

80:車輛

Claims

一種車輛打蠟系統，包括：至少一打蠟運動機構，其中每一該打蠟運動機構設置有一打蠟裝置，並用以移動所設置的打蠟裝置，以進行一打蠟作業；以及一控制器，耦接該至少一打蠟運動機構；以及一影像擷取裝置，耦接該控制器，並用以拍攝一車體；一掃描裝置，耦接該控制器，並用以掃描該車體，以取得一車輛外部輪廓資訊，該控制器用以：依據該影像擷取裝置所取得的影像辨識該車體的至少一部位；依據該車輛外部輪廓資訊或一影像決定該車體的一排除部位；依據該至少一部位的辨識結果及該排除部位決定一打蠟部位資訊；依據該車輛外部輪廓資訊及該打蠟部位資訊決定該車體的一打蠟區域，其中該車輛外部輪廓資訊相關於該車體的立體表面形狀，且該打蠟部位資訊相關於預期在該車體進行該打蠟作業的該至少一部位；以及決定該至少一打蠟運動機構所設置的打蠟裝置對該打蠟區域進行該打蠟作業的一運動軌跡，其中該運動軌跡相關於該打蠟區域的多個具相對位置及相對朝向的該打蠟裝置的姿勢的連續組合。
如請求項1所述的車輛打蠟系統，其中該控制器更用以：依據該車輛外部輪廓資訊取得對應於該車體的一車體模型；取得該車體模型對應的一參考軌跡；以及依據該參考軌跡決定該運動軌跡。
如請求項1所述的車輛打蠟系統，更包括：一行進軌道，供該車輛於其上移動，且該至少一打蠟運動機構設於該行進軌道的一側、兩側或上方的至少一者。
如請求項3所述的車輛打蠟系統，更包括：至少一基座，可沿該行進軌道移動，其中該至少一打蠟運動機構設於該至少一基座。
如請求項1所述的車輛打蠟系統，更包括：一旋轉平台，耦接該控制器，並供該車輛放置，其中該控制器更用以：依據該運動軌跡旋轉該旋轉平台。
如請求項5所述的車輛打蠟系統，其中該至少一打蠟運動機構設於該旋轉平台的一側、兩側或上方的至少一者。
如請求項1所述的車輛打蠟系統，更包括：一影像擷取裝置，耦接該控制器，並用以拍攝該車體，其中該控制器更用以：依據該影像擷取裝置所取得的影像決定該打蠟作業的一完成度；依據該完成度決定該車體的一補強區域；以及決定該至少一打蠟運動機構所設置的打蠟裝置對該補強區域進行該打蠟作業的另一運動軌跡。
如請求項1所述的車輛打蠟系統，更包括：一吹乾系統，用以噴出氣體，以吹乾該車體。
一種車輛打蠟方法，包括：藉由一影像擷取裝置拍攝一車體；藉由一掃描裝置掃描該車體，以取得一車輛外部輪廓資訊；依據該影像擷取裝置所取得的影像辨識該車體的至少一部位；依據該車輛外部輪廓資訊或一影像決定該車體的一排除部位；依據該至少一部位的辨識結果及該排除部位決定一打蠟部位資訊；依據該車輛外部輪廓資訊及該打蠟部位資訊決定該車體的一打蠟區域，其中該車輛外部輪廓資訊相關於該車體的立體表面形狀，且該打蠟部位資訊相關於預期在該車體進行一打蠟作業的該至少一部位；以及決定一打蠟運動機構所設置的打蠟裝置對該打蠟區域進行該打蠟作業的一運動軌跡，其中該運動軌跡相關於該打蠟區域的多個具相對位置及相對朝向的該打蠟裝置的姿態的連續組合。