TWI842657B - 作業車輛 - Google Patents
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Abstract
以往的插秧機等之類的作業車輛無法進行車體的迴旋控制。本發明的作業車輛，具備：轉向構件驅動裝置，係驅動轉向構件；控制裝置，係控制前述轉向構件驅動裝置；以及檢測機構，係進行與車體的迴旋狀態相關的檢測；前述控制裝置在使前述車體於第一直行動作與第二直行動作之間迴旋時進行迴旋控制，前述迴旋控制係依序進行第一迴旋以及第二迴旋；前述控制裝置係基於前述檢測的結果來進行前述第一迴旋的迴旋狀態判定，並基於前述第一迴旋的前述迴旋狀態判定來調整前述第二迴旋的迴旋軌跡的大小，且將前述第一迴旋與前述第二迴旋之間設為不直行，並將前述第一迴旋以及前述第二迴旋中的轉向迴旋角保持為大致恆定。
Description
本發明係關於一種在農田內行駛的插秧機等作業車輛。
已知有如下的插秧機，具有：栽種裝置，能夠升降地安裝於車體；操縱用馬達，驅動操縱用柄(steering handle) ；以及控制裝置，藉由使操縱用馬達驅動操縱用柄來進行車體的直行控制和迴旋控制(例如，參照專利文獻1)。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2008-92818號公報。
[發明所欲解決之課題]
然而，前述的以往的插秧機等之類的作業車輛由於車體的迴旋控制精度較低，因此無法精度良好地進行向下一工序的直行控制的連續行駛。
本發明的目的在於考慮上述的以往的課題，提供一種能夠進行車體的迴旋控制的作業車輛。
[用以解決課題之手段]
本發明的方案1係一種作業車輛，具備：轉向構件驅動裝置(44)，係驅動轉向構件(52)；控制裝置(200)，係控制前述轉向構件驅動裝置(44)；以及檢測機構，係進行與車體(10)的迴旋狀態相關的檢測，前述控制裝置(200)在使前述車體(10)於第一直行動作與第二直行動作之間迴旋時進行迴旋控制，前述迴旋控制係依序進行第一迴旋以及第二迴旋，前述控制裝置(200)係基於前述檢測的結果來進行前述第一迴旋的迴旋狀態判定，並基於前述第一迴旋的前述迴旋狀態判定來調整前述第二迴旋的迴旋軌跡的大小，且將前述第一迴旋與前述第二迴旋之間設為不直行，並將前述第一迴旋以及前述第二迴旋中的轉向迴旋角保持為大致恆定。
本發明的方案2係如本發明的方案1所記載之作業車輛，其中為了使前述迴旋中的車體(10)再次直行，前述控制裝置(200)係基於前述迴旋狀態判定，來變更返回前述第二迴旋中的前述轉向迴旋角的轉向迴旋角返回時刻，藉此控制前述轉向迴旋角。
本發明的方案3係如本發明的方案2所記載之作業車輛，其中能夠基於調節預先決定的轉向迴旋角返回水平的手動操作來調節前述轉向迴旋角返回時刻。
第4本發明係如本發明的方案1至方案3中任一項所記載之作業車輛，其中前述檢測機構設置後輪轉速感測器(210)以及測位系統(300)，伴隨迴旋開始，藉由前述後輪轉速感測器(210)開始行駛距離的計測，當前述車體(10)的方位到達預定角度時，若前述行駛距離較多，則藉由前述測位系統(300)判斷為迴旋成大迴旋，若前述行駛距離較少，則藉由前述測位系統(300)判斷為迴旋成小迴旋。
本發明的方案5係如本發明的方案1至方案3中任一方案所記載之作業車輛，其中在前述檢測機構設置後輪轉速感測器(210)以及測位系統(300)，伴隨迴旋開始，藉由前述後輪轉速感測器(210)開始行駛距離的計測，當前述行駛距離到達預定距離時，若前述車體(10)從迴旋開始的方位變化較小，則藉由前述測位系統(300)判斷為迴旋成大迴旋，若前述車體(10)從迴旋開始的方位變化較大，則藉由前述測位系統(300)判斷為迴旋成小迴旋。
[發明功效]
根據本發明的方案1，能夠進行車體的迴旋控制。
根據本發明的方案2，除了本發明的方案1的功效以外，能夠實現精密性高的控制。
根據本發明的方案3，除了本發明的方案2的功效以外，能夠實現融通性高的控制。
根據本發明的方案4，除了本發明的方案1至方案3任一方案中的功效以外，能夠實現精密性高的控制。
根據本發明的方案5，除了本發明的方案1至方案3任一方案中的功效以外，在判斷成為大迴旋的情況下，以機體來到內側的方式控制轉向(steering)，在判斷成為小迴旋的情況下，以機體來到外側的方式控制轉向，藉此能夠提高迴旋精度。
一邊參照圖式一邊詳細說明本發明之實施形態。
以下相同，但關於幾個構成要素有時圖式中未顯示，且有時透視地或者省略地顯示。
本實施形態的插秧機係本發明或與本發明相關聯的發明中的作業車輛的例子。
在變形例的實施形態中，例如，本發明或與本發明相關聯的發明中的作業車輛也可是農業用拖拉機。
操縱用柄(52)係本發明或與本發明相關聯的發明中的轉向構件的例子。操縱用馬達(44)係本發明或與本發明相關聯的發明中的驅動操縱用柄(52)的轉向構件驅動裝置的例子。
控制裝置(200)係本發明或與本發明相關聯的發明中的控制操縱用馬達(44)的控制裝置的例子。
車體(10)係本發明或與本發明相關聯的發明中的車體的例子。後輪轉速感測器(210)以及測位系統(300)係本發明或與本發明相關聯的發明中之進行與車體(10)的迴旋狀態相關的檢測的檢測機構的例子。
輔助車輪(33)係本發明或與本發明相關聯的發明中之向車體(10)的車體左右方向中之內側以及外側中的至少一方側安裝的單個或複數個輔助車輪的例子。
迴旋內側的後輪(32)係本發明或與本發明相關聯的發明中的預定的車輪的例子。
首先，一邊參照圖1以及圖2一邊對本實施形態的插秧機的構成以及動作進行具體地說明。
在此，圖1係本發明的實施形態的插秧機的立體圖，圖2係本發明的實施形態的插秧機的動力傳遞系統的方塊圖。
一邊對本實施形態的插秧機的動作進行說明，一邊也對與本發明相關聯的發明的行駛控制方法進行說明。
本實施形態的插秧機係八行種植的乘用墊苗插秧機，栽種裝置(100)具有四個栽種單元，各個栽種單元具有左右一對的兩個栽種器具。
插秧機不限於八行種植的乘用墊苗插秧機，例如也可以是十行種植的乗用盆栽苗插秧機。
首先說明的是本實施形態的插秧機的基本的構成以及動作。因此，對於迴旋控制等將在後文進行詳細地說明。
駕駛單元(50)具有設於發動機(20)的上方的座椅(51)。
在座椅(51)的前方設有用於操作前輪(31)的操縱用柄(52)。並且，在發動機(20)的左右兩側設有水平的腳踏板(step floor)。並且，在車體(10)設有預備載苗台(101)。
行駛裝置(30)係利用前輪(31)以及後輪(32)使車體(10)行駛的裝置。
整地裝置(60)係利用整地轉子機構(61)以及整地浮動機構(62)對農田進行整地的裝置。
向農田形成成為下一栽種行駛路徑之目標的直線的標識的劃線器(80)係能夠收納地安裝於車體(10)。
栽種裝置(100)係經由栽種裝置升降裝置(90)安裝於車體(10)的後側。
安裝於主框架的發動機(20)的旋轉動力係傳遞至作為HST(Hydro Static Transmission；油壓式無段變速機)機構的主變速機構(41)等。在主變速機構(41)以及副變速機構(42)中變速後的旋轉動力分離成在行駛裝置(30)等中被利用的行駛動力、和在栽種裝置(100)等中被利用的外部取出動力。
行駛動力的一部分傳遞至左右的前輪末端殼體來驅動左右一對的前輪(31)，剩餘的行駛動力傳遞至左右的後輪齒輪箱(43)來驅動左右一對的後輪(32)。並且，傳遞至後輪齒輪箱(43)的行駛動力的一部分傳遞至整地裝置(60)以及施肥裝置(70)。
接著，一邊主要參照圖1至圖3一邊對本實施形態的插秧機的構成以及動作進行更具體的說明。
在此，圖3係本發明的實施形態的插秧機的控制系統的方塊圖。
控制裝置(200)係不僅進行主變速桿(53)、副變速桿(54)或者直行輔助桿(55)的桿操作以及輔助模式開關(56)的開關操作，而且還利用後輪轉速感測器(210)或者栽種裝置升降感測器(220)所為的檢測結果等來進行各種各樣的控制的裝置。
測位系統(300)例如係利用典型的GNSS(Global Navigation Satellite System；全球導航衛星系統)即GPS(Global Positioning System；全球定位系統)的藉由DGPS(Differential Global Positioning System；差分全球定位系統)技術來進行測位的系統。
在行駛控制中，由於必須綜合地考慮車體(10)的大小、操縱用馬達(44)的響應性以及農田的狀態等，因此即使暫時地藉由測位系統(300)所進行的測位極為準確，也難以實現精密的行駛控制，故已知進行各種各樣的嘗試。
在直行控制中，利用取得車體(10)的現在的方位資訊的測位系統(300)來預先登記與進行栽種作業的直行行駛的開始點對應的A點的坐標、以及與直行行駛的結束點對應的B點的坐標。並且，藉由驅動操縱用馬達(44)來進行轉向，以便進行基於連結A點和B點的假想線的直行行駛，從而實現直行控制。
然而，由於每次需要手動轉向的迴旋都必須進行直行控制的接通斷開操作，因此作業者的負擔並未變少，操作性以及作業性也未必充足。
因此，不僅希望實現直行控制，而且還希望實現自動地進行栽種行間距離的行對準的迴旋控制，故考慮以下之類的基本地迴旋控制。
當然，不言而喻，以下說明的迴旋控制的方法能夠在各式各樣的迴旋控制中利用。具體而言，上述各種各樣的迴旋控制之一例如係不包含迴旋中途直行動作、轉向角度在迴旋中保持為大致恆定、車體(10)的迴旋路徑為大致半圓形狀的路徑的迴旋控制。
((A1))接著，一邊主要參照圖4以及圖5一邊對本實施形態的插秧機的構成以及動作進行更加具體的說明。
在此，圖4係本發明中的實施形態的插秧機的迴旋控制的說明圖(其一)，圖5係本發明中的實施形態的插秧機的迴旋控制的放大說明圖。
本實施形態的插秧機係控制裝置(200)在使直行的車體(10)迴旋時進行迴旋控制的插秧機。
控制裝置(200)係基於檢測的結果進行迴旋狀態判定，且基於迴旋狀態判定來控制轉向迴旋角。
例如，在插秧機的自動迴旋控制中，以不包含迴旋中途直行動作的方式，於自動迴旋中為在以恆定的α(例如、45度)保持固定了操縱迴旋角的狀態下進行迴旋的控制。在以GPS設定迴旋路徑並沿該路徑進行迴旋的控制中，有時難以控制且不穩定。另外，若在迴旋中進行轉向，則迴旋內側的後輪旋轉產生變化，即所謂的Z轉彎及其它控制不穩定。藉由設為操縱迴旋角恆定，容易進行控制而且通用性對於各種各樣機型的機體較大。由於操縱迴旋角恆定，因此迴旋內側後輪的旋轉穩定，無需追加感測器等就能夠容易地進行若內側後輪的轉速少則為小迴旋、若轉速多則為大迴旋這樣的判斷。
為了使被迴旋的車體(10)再次直行，控制裝置(200)係基於迴旋狀態判定來變更返回轉向迴旋角的轉向迴旋角返回時刻，藉此控制轉向迴旋角。
轉向迴旋角返回時刻係被迴旋的車體(10)的朝向與使車體(10)再次直行的朝向之間的差異低於預先決定的轉向迴旋角返回水平的時刻。
例如，轉向迴旋角返回水平為30度。
能夠基於調節預先決定的轉向迴旋角返回水平的手動操作來進行調節轉向迴旋角返回時刻。
例如，轉向迴旋角返回水平也可以藉由基於作業者的經驗進行的閾值調節裝置(400)的刻度盤操作等來減少至25度，也可以增加至35度。
進行迴旋狀態判定的時刻係基於機體方位或機體直角方位之類的方位、距離、時間、GNSS位置或車速等決定的箭頭(A)的位置的時刻。迴旋狀態係基於方位、距離、時間、GNSS位置或車速等來判定。
例如，在被迴旋的車體(10)的朝向與使車體(10)再次直行的朝向之間的差異、即機體方位為45度的位置的時刻，使其具有時間上的空閒，可進行迴旋軌跡的大小的判定。
在判定為從作為前工序線的直行線(Lv0)上的迴旋開始位置(Ps)出發的車體(10)的迴旋軌跡為標準大小的迴旋軌跡(C0)的情況下，不進行轉向迴旋角返回時刻的變更，轉向迴旋角在標準30度的轉向迴旋角返回水平的位置(P0)的時刻返回。即使不進行轉向迴旋角返回時刻的變更，車體(10)也能夠隨著到達栽種開始線(Lh)的跟前的假想線(Lh0)而進入直行控制過渡區域(Z)，因此進行用於使車體(10)沿直行線(Lv)再次自動地直行的向直行控制的順暢的過渡。
從迴旋控制向直行控制的過渡例如在基於GNSS位置而識別出向直行控制過渡區域(Z)的進入的時刻進行。
為了進行向直行控制的順暢的過渡，較佳為伴隨接近作為下一工序線的直行線(Lv)，在直行控制過渡區域(Z)的跟前實現不僅向直行線(Lv)的突入角而且轉向迴旋角也不怎麼變大的狀態。
本發明者藉由基於迴旋狀態判定來變更返回轉向迴旋角的轉向迴旋角返回時刻，從而與容易受農田狀態等影響而變化的迴旋狀態無關，達到保證向這類的直行控制的順暢的過渡。
具體而言，能基於迴旋軌跡的大小的判定使轉向迴旋角返回時刻以下述的方式變更。
在判定迴旋軌跡為小迴旋的迴旋軌跡(C1)的情況下，轉向迴旋角例如在比30度大的35度的轉向迴旋角返回水平的位置(Q1)的時刻返回，而不是在標準的30度的轉向迴旋角返回水平的位置(P1)的時刻返回。這樣，即使迴旋軌跡為小迴旋的迴旋軌跡(C1)，車體(10)也能夠接近直行線(Lv)地行駛並進入直行控制過渡區域(Z)，因此同樣地進行向直行控制的順暢的過渡。
在判定迴旋軌跡為大迴旋的迴旋軌跡(C2)的情況下，轉向迴旋角例如在比30度小的25度的轉向迴旋角返回水平的位置(Q2)的時刻返回，而不是在標準的30度的轉向迴旋角返回水平的位置(P2)的時刻返回。這樣，即使迴旋軌跡為大迴旋的迴旋軌跡(C2)，車體(10)也能夠遠離直行線(Lv)地不行駛就進入直行控制過渡區域(Z)，因此同樣地進行向直行控制的順暢的過渡。
當然，轉向迴旋角返回時刻的變更雖然也可以這樣基於方位來進行，但也可以基於距離、時間、GNSS位置或者車速等來進行，以便進行用於向直行控制的順暢的過渡的移動路徑的修正。
另外，在使用了後輪脈波的迴旋輔助校正控制中，為了知曉用於迴旋軌跡的大小的判定的後輪轉速，從自動迴旋控制開始就對迴旋中的迴旋內側後輪脈波進行測定。自動迴旋中的後輪內側的脈波數對滑動等的影響較少，因此能夠判斷是否正常進行迴旋動作。
在插秧機的自動迴旋控制中，對機體方位從自動迴旋控制開始至成為預定的方位(θ0)為止的迴旋內側後輪的脈波數進行測定。(θ0)係設為45度以上。根據機體方位(θ0)的時間點的後輪脈波數，來進行是否加入自動迴旋控制的校正的判斷。若(θ0)為45度以下則即使向自動迴旋控制追加了校正，也有來不及控制而迴旋精度悪化的風險。
此時的脈波數為p1至p2的情況下，判斷為迴旋正常地進行，而設為不進行校正控制的控制。藉由對自動迴旋控制中的迴旋內側的後輪脈波適當值設置p1至p2的寬度，從而不加入不需要的校正控制等就能夠提高迴旋精度。
在脈波數p為p≧p2的情況下，判斷為迴旋成大迴旋，並控制為使轉向返回開始方位延遲而使機體靠內側，以便開始種植對齊。在根據後輪轉速判斷為成為大迴旋的情況下，藉由控制轉向返回開始方位以使機體來到內側而能夠使開始種植對齊，從而能夠提高迴旋精度。
在脈波數p為p≦p1的情況下，判斷為迴旋成小迴旋，並控制為使轉向返回開始方位延遲而提前使機體靠外側，以便開始種植對齊。在根據後輪轉速判斷為成為小迴旋的情況下，控制轉向返回開始方位以使機體來到外側而能夠使開始種植對齊，從而能夠提高迴旋精度。
雖然可以以此方式基於機體方位到達預定的角度的位置的時刻的後輪轉速的大小來判定迴旋軌跡的大小，但也可以相反地，基於後輪轉速到達預定的次數的位置的時刻的機體方位的大小來判定迴旋軌跡的大小。例如，也可以在後輪轉速達到預定的次數的位置的時刻的機體方位的大小為較小的情況下，判斷為迴旋成大迴旋，並控制為使轉向返回開始方位延遲而使機體靠內側，以便開始種植對齊。
最終的結果，基於從方位、距離、時間、GNSS位置或者車速等選擇的單個或者複數個物理量來決定進行迴旋狀態判定的時刻，雖然亦可基於同樣的物理量來判定迴旋狀態，但這些物理量的組合係任意的。例如，也可以基於距離以及GNSS位置來決定進行迴旋狀態判定的時刻，且基於方位以及車速來進行迴旋狀態判定。
並且，雖可基於從方位、距離、時間、GNSS位置或者車速等選擇的單個或者複數個物理量來進行轉向迴旋角返回時刻的變更，但轉向迴旋角返回時刻的變更之類的、基於轉向迴旋角的控制的物理量與前述的物理量的組合既可以獨立地決定也可以從屬地決定。例如，進行迴旋狀態判定的時刻也可以是基於時間來決定，迴旋狀態判定則是基於車速來判定，且基於方位以及GNSS位置來進行轉向迴旋角返回時刻的變更。
控制裝置(200)也可以在以使轉向迴旋角為恆定角的方式維持至進行迴旋狀態判定的迴旋狀態判定時刻之後，基於迴旋狀態判定來變更恆定角，藉此控制轉向迴旋角。
在脈波數p為p≧p2的情況下，判斷為迴旋成大迴旋，將作為恆定角的操縱迴旋角α控制為成為偏轉增加小迴旋。在根據後輪轉速判斷為成為大迴旋的情況下，藉由轉向控制成為小迴旋，從而能夠提高迴旋精度。
在脈波數p為p≦p1的情況下，判斷為迴旋成小迴旋，將作為恆定角的操縱迴旋角α控制為成為偏轉返回大迴旋。在根據後輪轉速判斷為成為小迴旋的情況下，藉由轉向控制成為大迴旋，從而能夠提高迴旋精度。
操縱迴旋角α的偏轉增加或者偏轉返回之類的恆定角的變更也可以與迴旋狀態判定同時進行，不言而喻，例如，也可以在迴旋狀態判定的0.2秒後進行。
為了使被迴旋的車體(10)再次直行，控制裝置(200)也可以基於迴旋狀態判定來變更返回轉向迴旋角的轉向迴旋角返回速度，藉此控制轉向迴旋角。
當然，轉向迴旋角返回速度的變更既可以代替轉向迴旋角返回時刻的變更，也可以與轉向迴旋角返回時刻的變更同時進行，以便順利地進行移動路徑的修正。例如，返回轉向迴旋角的機體方位亦可為恆定，也可以僅進行轉向迴旋角返回速度的變更。
轉向迴旋角的返回也可以與迴旋狀態判定同時進行，不言而喻，例如，也可以在迴旋狀態判定的0.2秒後進行。
在能夠調節轉向迴旋角返回速度的構成中，即使進行迴旋狀態判定的時刻非常接近轉向迴旋角返回時刻，也能藉由增加轉向迴旋角返回速度而不延遲地返回轉向迴旋角。
(A2)接著，主要參照圖6對本實施形態的插秧機的構成以及動作進行更加具體的說明。
在此，圖6係本發明的實施形態的插秧機的反向轉彎控制的說明圖。
本實施形態的插秧機是如下插秧機：控制裝置(200)在使直行的車體(10)停止併後退、再次停止後而迴旋時進行迴旋控制。
在從地點(S1)後退直行至地點(S2)後，自動或者半自動地進行從地點(S2)經由地點(S3)以及地點(S4)而至地點(S5)的轉彎。
當然，迴旋控制中所謂孔穴種植控制以及靠近孔穴控制等自動控制HST之類的模式中的情況下也對不開始迴旋輔助控制的構成進行考慮。這是因為若因誤靠近孔穴而開始迴旋輔助則有時HST會產生意料外的動作。因此，期望防止意料外的HST動作。
本實施形態的插秧機係如下的插秧機：控制裝置(200)在使被迴旋的車體(10)直行時進行迴旋之前的直行控制、在使被直行的車體(10)迴旋時進行迴旋控制、在使迴旋的車體(10)再次直行時進行迴旋之後的直行控制。
從迴旋之前的直行控制向迴旋控制的切換係基於手動操作來進行。
當然，從迴旋之前的直行控制向迴旋控制的切換與從迴旋控制向迴旋之後的直行控制的切換相同，既考慮自動地進行的實施例，也考慮基於手動操作進行從迴旋控制向迴旋之後的直行控制的切換的實施例。
為了使被迴旋的車體(10)再次直行，返回轉向迴旋角的轉向迴旋角返回時刻設置為開始迴旋之後的直行控制的直行控制開始時刻前的時刻。
轉向迴旋角返回時刻係被迴旋的車體(10)的朝向與使車體(10)再次直行的朝向之間的差異低於預先決定的轉向迴旋角返回水平的時刻。
如上所述，例如，轉向迴旋角返回水平為30度。
能夠基於調節預先決定的轉向迴旋角返回水平的手動操作來調節轉向迴旋角返回時刻。
如上所述，例如，轉向迴旋角返回水平也可以藉由基於作業者的經驗而進行的閾值調節裝置(400)的刻度盤操作等被減少至25度，也可以增加至35度。
[產業可利用性]
本發明中的作業車輛能夠進行車體的迴旋控制，在用於插秧機等之類的作業車輛的目的中有用。
10:車體
20:發動機
30:行駛裝置
31:前輪
32:後輪
33:輔助車輪
41:主變速機構
42:副變速機構
43:後輪齒輪箱
44:操縱用馬達(轉向構件驅動裝置)
50:駕駛單元
51:座椅
52:操縱用柄(轉向構件)
53:主變速桿
54:副變速桿
55:直行輔助桿
56:輔助模式開關
60:整地裝置
61:整地轉子機構
62:整地浮動機構
70:施肥裝置
80:劃線器
90:栽種裝置升降裝置
100:栽種裝置
101:預備載苗台
200:控制裝置
210:後輪轉速感測器
220:栽種裝置升降感測器
300:測位系統
400:閾值調節裝置
A:箭頭
C0,C1,C2:迴旋軌跡
Lh:栽種開始線
Lh0:假想線
Lv,Lv0:直行線
P0,P1,P2,Q1,Q2:位置
Ps:迴旋開始位置
S1,S2,S3,S4,S5:地點
Z:直行控制過渡區域
θ0:方位
[圖1]係本發明之實施形態之插秧機的立體圖。
[圖2]係本發明之實施形態之插秧機的動力傳遞系統的方塊圖。
[圖3]係本發明之實施形態之插秧機的控制系統的方塊圖。
[圖4]係本發明之實施形態之插秧機的迴旋控制的說明圖(其一)。
[圖5]係本發明之實施形態之插秧機的迴旋控制的放大說明圖。
[圖6]係本發明之實施形態之插秧機的反向轉彎控制的說明圖。
[圖7]係本發明之實施形態之插秧機的部分立體圖。
[圖8]係本發明之實施形態之插秧機的部分俯視圖。
[圖9]係本發明之實施形態之插秧機的輔助車輪附近的放大部分俯視圖。
10:車體
A:箭頭
C0,C1,C2:迴旋軌跡
Lh:栽種開始線
Lh0:假想線
Lv,Lv0:直行線
P0:位置
Ps:迴旋開始位置
Z:直行控制過渡區域
Claims (5)
- 一種作業車輛，具備： 轉向構件驅動裝置(44)，係驅動轉向構件(52)； 控制裝置(200)，係控制前述轉向構件驅動裝置(44)；以及 檢測機構，係進行與車體(10)的迴旋狀態相關的檢測； 前述控制裝置(200)係在使前述車體(10)於第一直行動作與第二直行動作之間迴旋時進行迴旋控制，前述迴旋控制係依序進行第一迴旋以及第二迴旋； 前述控制裝置(200)係基於前述檢測的結果來進行前述第一迴旋的迴旋狀態判定，並基於前述第一迴旋的前述迴旋狀態判定來調整前述第二迴旋的迴旋軌跡的大小，且將前述第一迴旋與前述第二迴旋之間設為不直行，並將前述第一迴旋以及前述第二迴旋中的轉向迴旋角保持為大致恆定。
- 如請求項1所記載之作業車輛，其中為了使前述迴旋中的車體(10)再次直行，前述控制裝置(200)係基於前述迴旋狀態判定來變更返回前述第二迴旋中的前述轉向迴旋角的轉向迴旋角返回時刻，藉此控制前述轉向迴旋角。
- 如請求項2所記載之作業車輛，其中能夠基於調節預先決定的轉向迴旋角返回水平的手動操作來調節前述轉向迴旋角返回時刻。
- 如請求項1至3中任一項所記載之作業車輛，其中在前述檢測機構設置後輪轉速感測器(210)以及測位系統(300)，伴隨迴旋開始，藉由前述後輪轉速感測器(210)開始行駛距離的計測，當前述車體(10)的方位到達預定角度時，若前述行駛距離較多，則藉由前述測位系統(300)判斷為迴旋成大迴旋，若前述行駛距離較少，則藉由前述測位系統(300)判斷為迴旋成小迴旋。
- 如請求項1至3中任一項所記載之作業車輛，其中在前述檢測機構設置後輪轉速感測器(210)以及測位系統(300)，伴隨迴旋開始，藉由前述後輪轉速感測器(210)開始行駛距離的計測，當前述行駛距離到達預定距離時，若前述車體(10)從迴旋開始的方位變化較小，則藉由前述測位系統(300)判斷為迴旋成大迴旋，若前述車體(10)從迴旋開始的方位變化較大，則藉由前述測位系統(300)判斷為迴旋成小迴旋。
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