[go: up one dir, main page]

TWI723151B - 掃地機 - Google Patents

掃地機 Download PDF

Info

Publication number
TWI723151B
TWI723151B TW106112757A TW106112757A TWI723151B TW I723151 B TWI723151 B TW I723151B TW 106112757 A TW106112757 A TW 106112757A TW 106112757 A TW106112757 A TW 106112757A TW I723151 B TWI723151 B TW I723151B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
laser module
laser
turntable
reflector
sweeping machine
Prior art date
Application number
TW106112757A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201818865A (zh
Inventor
江協誌
鍾協東
Original Assignee
鴻海精密工業股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 鴻海精密工業股份有限公司 filed Critical 鴻海精密工業股份有限公司
Publication of TW201818865A publication Critical patent/TW201818865A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI723151B publication Critical patent/TWI723151B/zh

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0466—Rotating tools
    • A47L9/0477—Rolls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2873—Docking units or charging stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

一種掃地機，包括機體、設置在機體上的鐳射模組、轉盤，所述機體具有一上表面以及與所述上表面相對的下表面，所述鐳射模組具有發射端和接收端，所述鐳射模組固定於所述機體的上表面，所述轉盤設置於所述機體上表面並可圍繞所述鐳射模組進行360度全方位旋轉，還包括一與所述轉盤固定連接的反射部，所述反射部連同所述轉盤共同圍繞所述鐳射模組旋轉，所述鐳射模組與所述機體固定連接，所述鐳射模組發射端發射鐳射，所述反射部反射發射端發射的鐳射之機體，所述鐳射模組接收端即時接收自所述發射端出射鐳射產生的反射信號。

Description

掃地機
本實用新型涉及一種吸塵、清潔裝置，特別涉及一種掃地機。
掃地機是新一代的家庭保姆，其可以清掃房間的毛髮、瓜子殼、灰塵等房間垃圾。
隨著國內生活水準不斷提高，原本一直在歐美市場銷售的掃地機也逐步走入國內平常百姓家，並且逐步的的被越來越多的人所接收，掃地機在不久的將來像白色家電一樣成為每個家庭必不可少的清潔幫手。掃地機也會由現在的初級智慧向著更高程度的智慧化程度發展，逐步的取代人工清潔。
一般地，掃地機內塵器內置智慧晶片，會充分的計算房間大小與障礙無區域，配合預定清潔模式，從而自動調節清潔路線。進一步地，掃地機本身裝設有感應器可以識別前方的傢俱等障礙物時，會自動減速，減輕碰撞，自動偵測地板表面的情況並清掃。然而現有大多數掃地機中的感應器需可轉動以偵測不同方向上的障礙物，其結構較複雜、而且製造機成本很高，從而使得掃地機價格高，影響了掃地機更大範圍普及使用。
有鑑於此，本實用新型提供一種偵測範圍大且成本低廉的掃地機。
一種掃地機，包括機體、設置在機體上的鐳射模組、轉盤，所述機體具有一上表面以及與所述上表面相對的下表面，所述鐳射模組具有發射端和接收端，所述鐳射模組固定於所述機體的上表面，所述轉盤設置於所述機體上表面並可圍繞所述鐳射模組進行360度全方位旋轉，還包括一與所述轉盤固定連接的反射部，所述反射部連同所述轉盤共同圍繞所述鐳射模組旋轉，所述鐳射模組與所述機體固定連接，所述鐳射模組發射端發射鐳射，所述反射部反射發射端發射的鐳射之機體，所述鐳射模組接收端即時接收自所述發射端出射鐳射產生的反射信號。
進一步地，所述機體上表面朝向下表面內凹形成凹槽部，所述鐳射模組固定設置於所述凹槽部的底部，所述轉盤設置於所述凹槽部中並圍繞所述鐳射模組旋轉運動。
進一步地，所述轉盤通過設置於機體內部的動力機構驅動而圍繞所述鐳射模組360度全方位旋轉。
進一步地，所述機體的下表面上設置有清掃裝置以及行走裝置。
進一步地，所述行走裝置包括滾輪和驅動器，所述驅動器依據控制信號驅動所述滾輪前行或後退或者轉向運動。
進一步地，所述反射部由至少一個反射鏡組成。
進一步地，所述反射鏡包括第一反射鏡以及與所述第一反射鏡呈角度設置的第二反射鏡，所述第一反射鏡一端與所述轉盤固定連接，另一端與所述第二反射鏡連接。
進一步地，還包括設置在機體內的控制部，所述控制部與所述鐳射模組、轉盤電連接。
進一步地，所述控制部控制鐳射模組發射鐳射信號以及轉盤的頻率，並將鐳射接收裝置接收到的反射信號進行分析，根據反射信號與反射信號的時間差計算障礙物的距離。
進一步地，所述鐳射模組發射端發射鐳射經過經所述反射部反射後沿著與地面平行方向射出至機體外，發射鐳射偵測到障礙物後沿著與出射方向相反的方向返回並經反射部反射至所述鐳射模組的接收端。
在本實用新型中，所述鐳射模組與所述機體固定連接，而所述轉盤與所述反射部設置於所述機體上圍繞所述鐳射模組進行度全方位旋轉運動，從而使得掃地機可以全方位偵測物體。本實用新型所述掃地機不但可以全方位360度偵測物體，且所述轉盤、反射部與所述鐳射模組連接結構簡單、成本低廉，具有較好的市場競爭力。
100:掃地機
10:機體
20:鐳射模組
30:轉盤
40:反射部
101:上表面
102:下表面
1010:凹槽部
11:行走裝置
12:清掃裝置
41:第一反射鏡
42:第二反射鏡
圖1所示本實用新型實施例所述掃地機結構示意圖。
下面將結合本實用新型實施方式中的附圖，對本實用新型實施方式中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施方式僅僅是本實 用新型一部分實施方式，而不是全部的實施方式。基於本實用新型中的實施方式，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施方式，都屬於本實用新型保護的範圍。
本文中所使用的方位詞“第一”、“第二”均是以使用時所述第一基板的位置定義，而並不限定。
除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬於本實用新型的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在於限制本實用新型。
如圖1所示，本實用新型所述掃地機100包括機體10、鐳射模組20、轉盤30以及反射部40。
所述機體10具有一上表面101以及與所述上表面101相對設置的下表面102。所述上表面101朝向下表面102方向內凹形成一凹槽部1010。所述機體10的下表面102上設置有清掃裝置12以及行走裝置11。
所述清掃裝置12的主體安裝在所述機體10內部，且所述清掃裝置可以包括設置在機體10的底部的滾刷和吸塵口，用於對房間底面進行自動清掃，並將灰塵等雜物吸入到機體內部。
所述行走裝置11設置在機體10底部，包括有滾輪和驅動器，所述驅動器可根據一控制信號驅動所述滾輪前行或後退或者轉向等運動。
所述鐳射模組20設置於所述凹槽部1010的底部。所述鐳射模組20具有發射端以及接收端。所述發射端用以發射鐳射，所述接收部用以即時接收自所述發射端出射鐳射產生的反射信號。
所述轉盤30設置於所述凹槽部1010中且所述轉盤30可以圍繞所述鐳射模組20進行旋轉運動。
在本實用新型實施例中，所述轉盤30可持續旋轉，其由設置在機體10內部的動力機構驅動而圍繞所述鐳射模組20進行360度旋轉。
所述反射部40包括由至少一個反射鏡組成，用以反射自所述鐳射模組20的發射端出射的鐳射。
在本實用新型實施例中，所述反射部40包括第一反射鏡41、以及與所述第一反射鏡41呈角度設置的第二反射鏡42組成。所述第一反射鏡41一端與所述轉盤30固定連接，另一端與所述第二反射鏡42連接。所述反射部40可連同所述轉盤一起圍繞所述鐳射模組20運動。
進一步地，本實用新型所述掃地機100還可以進一步包括設置於基體10中的控制部，通過設置所述控制部與所述清掃裝置12、行走裝置11、鐳射模組20連接，所述控制部控制鐳射模組20發射鐳射信號以及轉盤旋轉頻率，從而將鐳射接收裝置接收到的反射信號傳送到控制部中，根據發射信號與反射信號的時間差來計算障礙物到掃地機100的距離。所述控制部中設置有掃地機器人的運行程式，從而控制部控制清掃裝置12進行清掃，以及控制行走裝置的 運動方向和路徑。由於所述鐳射模組20可檢測到周圍的障礙物，故所述掃地機100在工作時可有效避開障礙物。
當本實用新型所述掃地機工作時，所述鐳射模組20的發射端出射鐳射射向所述反射部40的第二反射鏡42，所述第二反射鏡42反射該鐳射使其沿著與地面平行的方向射出所述機體10外，當射出的鐳射信號偵測到外部障礙物，如傢俱、牆壁等後沿著與出射路徑相反方向返回至反射部40，並進一步通過所述反射部40反射至所述鐳射模組20的接收端。進一步地，由於所述轉盤30受驅動而按照一定頻率圍繞所述鐳射模組20旋轉，因此，使得自鐳射模組20發射端出射鐳射可對機體10周圍進行360全方位偵測。
在本實用新型中，所述鐳射模組20與所述機體10固定連接，而所述轉盤30與所述反射部40設置於所述機體10上圍繞所述鐳射模組20進行360度全方位旋轉運動，從而使得掃地機100可以全方位偵測物體。本實用新型所述掃地機100可以全方位360度偵測物體，所述轉盤30、反射部40與所述鐳射模組20連接結構簡單、成本低廉，具有較好的市場競爭力。
可以理解的是，對於本領域的普通技術人員來說，可以根據本實用新型的技術構思做出其它各種相應的改變與變形，而所有這些改變與變形都應屬於本實用新型的權利要求的保護範圍。
100:掃地機
10:機體
20:鐳射模組
30:轉盤
40:反射部
101:上表面
102:下表面
1010:凹槽部
11:行走裝置
12:清掃裝置
41:第一反射鏡
42:第二反射鏡

Claims (10)

  1. 一種掃地機，包括機體、設置在機體上的鐳射模組、轉盤，所述機體具有一上表面以及與所述上表面相對的下表面，所述鐳射模組具有發射端和接收端，所述鐳射模組固定於所述機體的上表面，所述轉盤設置於所述機體上表面並圍繞所述鐳射模組360度全方位旋轉，其改良在於：還包括一與所述轉盤固定連接的反射部，所述反射部連同所述轉盤共同圍繞所述鐳射模組旋轉，所述鐳射模組與所述機體固定連接，所述鐳射模組發射端發射鐳射，所述反射部反射發射端發射的鐳射，所述鐳射模組接收端即時接收自所述發射端出射鐳射產生的反射信號。
  2. 如請求項1所述掃地機，其中：所述機體上表面朝向下表面內凹形成凹槽部，所述鐳射模組固定設置於所述凹槽部的底部，所述轉盤設置於所述凹槽部中並圍繞所述鐳射模組旋轉運動。
  3. 如請求項1所述掃地機，其中：所述轉盤通過設置於機體內部的動力機構驅動而圍繞所述鐳射模組360度全方位旋轉。
  4. 如請求項1所述掃地機，其中：所述機體的下表面上設置有清掃裝置以及行走裝置。
  5. 如請求項4所述掃地機，其中：所述行走裝置包括滾輪和驅動器，所述驅動器依據控制信號驅動所述滾輪前行或後退或者轉向運動。
  6. 如請求項1項所述掃地機，其中：所述反射部由至少一個反射鏡組成。
  7. 如請求項6項所述掃地機，其中：所述反射鏡包括第一反射鏡以及與所述第一反射鏡呈角度設置的第二反射鏡，所述第一反射鏡一端與所述轉盤固定連接，另一端與所述第二反射鏡連接。
  8. 如請求項1至7中任意一項所述掃地機，其特徵在於：還包括設置在機體內的控制部，所述控制部與所述鐳射模組、轉盤電連接。
  9. 如請求項8所述掃地機，其中：所述控制部控制鐳射模組發射鐳射信號以及轉盤的頻率，並將鐳射接收裝置接收到的反射信號進行分析，根據反射信號與反射信號的時間差計算障礙物的距離。
  10. 如請求項1所述掃地機，其中：所述鐳射模組發射端發射鐳射經過經所述反射部反射後沿著與地面平行方向射出至機體外，發射鐳射偵測到障礙物後沿著與出射方向相反的方向返回並經反射部反射至所述鐳射模組的接收端。
TW106112757A 2016-10-20 2017-04-17 掃地機 TWI723151B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201621146943.6 2016-10-20
CN201621146943.6U CN206434287U (zh) 2016-10-20 2016-10-20 扫地机
??201621146943.6 2016-10-20

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201818865A TW201818865A (zh) 2018-06-01
TWI723151B true TWI723151B (zh) 2021-04-01

Family

ID=59644181

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW106112757A TWI723151B (zh) 2016-10-20 2017-04-17 掃地機

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10206549B2 (zh)
CN (1) CN206434287U (zh)
TW (1) TWI723151B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108082415B (zh) * 2017-11-21 2019-12-03 浙江大学 一种水下钢结构表面作业机器人
CN108184689A (zh) * 2018-03-16 2018-06-22 西昌学院 一种自动清理羊粪的清理机
CN110968143B (zh) * 2019-12-20 2022-01-11 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种光电调节电路及机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160101525A1 (en) * 2014-10-08 2016-04-14 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Floor Treatment Robot with Personal Weighing Scale
TWM522343U (zh) * 2016-01-08 2016-05-21 Lecc Technology Co Ltd 具有補償校正功能的雷射測距裝置
US20170269212A1 (en) * 2014-12-15 2017-09-21 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Automatically displaceable cleaning device
US20180095472A1 (en) * 2016-09-30 2018-04-05 Vorwerk & Co. lnterholding GmbH Self-propelled surface treating device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160101525A1 (en) * 2014-10-08 2016-04-14 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Floor Treatment Robot with Personal Weighing Scale
US20170269212A1 (en) * 2014-12-15 2017-09-21 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Automatically displaceable cleaning device
TWM522343U (zh) * 2016-01-08 2016-05-21 Lecc Technology Co Ltd 具有補償校正功能的雷射測距裝置
US20180095472A1 (en) * 2016-09-30 2018-04-05 Vorwerk & Co. lnterholding GmbH Self-propelled surface treating device

Also Published As

Publication number Publication date
US10206549B2 (en) 2019-02-19
TW201818865A (zh) 2018-06-01
US20180110386A1 (en) 2018-04-26
CN206434287U (zh) 2017-08-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111568297B (zh) 清洁机器人及其控制方法
US10624514B2 (en) Cleaner and controlling method thereof
US8412377B2 (en) Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US20170296010A1 (en) Autonomous cleaning device and wind path structure of same
TWI723151B (zh) 掃地機
US20180263450A1 (en) Movable object and method for controlling movement of the same
CN109124496B (zh) 扫地机器人及清洁设备
KR20160126968A (ko) 청소 로봇 및 그에 포함되는 원격 제어기
CN110710920B (zh) 具有伸出的侧刷的机器人真空吸尘器
US12059115B2 (en) Cleaner and method for controlling same
CN107744371A (zh) 清洁机器人以及基于清洁机器人的检测方法
CN109982624B (zh) 自主行走型吸尘器
US20220183525A1 (en) Robot
KR20190100542A (ko) 로봇 청소기 및 그 제어 방법
WO2024008125A1 (zh) 自移动清洁机器人
WO2024240059A1 (zh) 距离检测装置和自行走设备
US20210137328A1 (en) Automatic cleaning apparatus
KR102273678B1 (ko) 로봇 청소기
CN219021025U (zh) 作业区域表面检测装置及清洁机器人
CN104224050A (zh) 自走式清洁装置回充导引方法及其设备
CN221671581U (zh) 一种带窄接收器的扫地机器人
CN115590408A (zh) 作业区域表面检测装置及清洁机器人
CN221654181U (zh) 一种具有斜接收器的扫地机器人
CN211093798U (zh) 扫地机器人
CN217156802U (zh) 一种发射系统及扫地机器人