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TWI713688B - 光電模組及用於操作該光電模組的方法 - Google Patents

光電模組及用於操作該光電模組的方法 Download PDF

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TWI713688B
TWI713688B TW106103551A TW106103551A TWI713688B TW I713688 B TWI713688 B TW I713688B TW 106103551 A TW106103551 A TW 106103551A TW 106103551 A TW106103551 A TW 106103551A TW I713688 B TWI713688 B TW I713688B
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賈維耶 米果爾 聖雀茲
帕諾斯 米果爾 布魯諾 維羅
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新加坡商海特根微光學公司
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Abstract

一種光電模組包含一非暫時性電腦可讀媒體，該非暫時性電腦可讀媒體包括儲存於其上之機器可讀指令，當在一處理器上執行時，該等指令執行用於校準該光電模組及用該光電模組收集距離資料的操作。用於校準及收集距離資料的方法包含使用具有包含該等前述指令之該非暫時性電腦可讀媒體之一光電模組。在一些例項中，一第一目標係高度反射的，且一第二目標係高度吸收的。

Description

光電模組及用於操作該光電模組的方法
光電模組(諸如一近接感測器及範圍想像相機)有時包含經組態以將光傳輸至一目標之至少一個通道及經組態以接收自目標反射之光之至少一個通道。此外，光電模組有時包含放置於通道與目標之間的一透射元件，諸如一光學元件、光譜濾光片及/或防護玻璃罩。在一些情況中，所傳輸光可自透射元件反射且可引起顯著串擾(例如，自透射元件反射之光由經組態以接收光之通道收集)。 在一些情況中，串擾可產生寄生信號。例如，可操作以經由間接飛行時間技術收集距離資訊或三維資料之一光電模組可受由源自一透射元件之串擾產生之寄生信號影響。由自一目標及一透射元件反射之光產生且由一收集通道內之一解調變像素陣列接收之一信號有時包含起因於目標之一分量及起因於透射元件之一分量。基於間接飛行時間技術，可將信號轉換成具有對應於信號保真度(包含透射元件之透射性質)的一量值及表面上對應於距目標之距離的一相位之一向量。然而，相位可受串擾強烈影響，且在缺乏足夠校準資料之情況下，對應距離資料可為不準確的。 已知用於校準歸因於一光電模組之透射元件之串擾的方法，但此等方法有時需要將一目標定位於距光電模組之一極大距離(例如，10米至30米或更多)處。長距離通常係收集一純串擾信號所必需的。此等方法對一製造商或甚至一終端使用者實施而言可為不切實際的。因此，需要用於校準及收集距離資料的方法，可在相對較短距離(例如，小於一米)內實施該等方法使得光電模組之一製造商或一終端使用者可執行校準量測。
本發明描述光電模組、非暫時性電腦可讀媒體及用於操作光電模組、非暫時性電腦可讀媒體的方法。在一些例項中，該等模組可操作以使用定位於距光電模組之一相對較小距離(例如，小於一米)內之目標提供串擾校準資料。在一些例項中，校準資料可應用於由光電模組執行之量測以改良該等量測之準確度。在一些例項中，一種用於操作一光電模組的非暫時性電腦可讀媒體包括儲存於其上之指令，當在一處理器上執行時，該等指令可執行操作以提供串擾校準資料且提供具有改良的準確度之量測。 一第一態樣例如描述一種用於操作一光電模組的方法。該光電模組包含一傳輸通道及一收集通道。該光電模組可操作以自該傳輸通道傳輸光且在該收集通道中接收光。該方法包含：將光自該傳輸通道傳輸至一第一距離處之一第一目標；在該收集通道中接收自該第一距離處之該第一目標反射之光；將該經接收光轉換成一第一信號A；將該第一信號A保存至一非暫時性電腦可讀媒體作為一第一向量A；將光自該傳輸通道傳輸至一第二距離處之一第二目標；在該收集通道中接收自該第二距離處之該第二目標反射之光；將該經接收光轉換成一第二信號B；及將該第二信號B保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第二向量B。 在第二態樣中，描述用於操作一光電模組的另一方法。該方法包含：將一透射元件定位於一傳輸通道及一收集通道與一第一目標及一第二目標之間；將光自該傳輸通道傳輸至該透射元件及第一距離處之該第一目標；在該收集通道中接收自該第一目標反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一第三信號C；將該第三信號C保存至一非暫時性電腦可讀媒體作為一第三向量C；將光自該傳輸通道傳輸至該透射元件及第二距離處之該第二目標；在該收集通道中接收自該第二目標反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一第四信號D；將該第四信號D保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第四向量D；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫(例如，取回)一第一向量A及該第三向量C；對該第一向量A及該第三向量C執行一運算，該運算包含將該第三向量C之量值除以該第一向量A之量值且使一純量傳輸因數T等於該商數之平方根；將該純量傳輸因數T保存至該非暫時性電腦可讀媒體；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫第二向量B及該純量傳輸因數T；對該第二向量B及該純量傳輸因數T執行一運算，該運算包含將該第二向量B乘以該純量傳輸因數T之平方且使一經修改第四向量M等於該乘積；將該經修改第四向量保存至該非暫時性電腦可讀媒體；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該第四向量D及該經修改第四向量M；對該第四向量D及該經修改第四向量M執行一運算，該運算包含自該第四向量D減去該經修改第四向量M且使一串擾向量V等於該差；及將該串擾向量V保存至該非暫時性電腦可讀媒體。 在另一態樣中，例如，一種用於操作一光電模組的方法包含判定一經串擾校正之物件向量Q。該方法包含：將光自一傳輸通道傳輸至一透射元件及一物件距離處之一物件；在一收集通道中接收自該物件距離處之該物件反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一物件信號；將該物件信號保存至一非暫時性電腦可讀媒體作為一物件向量O；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫一串擾向量V及該物件向量O；及對該串擾向量V及該物件向量O執行一運算，該運算包含自該物件向量O減去該串擾向量V，該差係經串擾校正之物件向量O。 一些實施方案包含以下特徵之一或多者。例如，用於操作一光電模組的方法可包含將一經串擾校正之物件向量Q保存至一非暫時性電腦可讀媒體。 在一些例項中，一種用於操作一光電模組的方法包含自一經串擾校正之物件向量Q之一相位判定一光電模組與一物件之間的一距離。 在一些例項中，一種用於操作一光電模組的方法包含反射自一傳輸通道傳輸之光之一第一目標。 在一些例項中，一種用於操作一光電模組的方法包含吸收自一傳輸通道傳輸之光之一第二目標。 在一些例項中，一種用於操作一光電模組的方法包含大於一第一距離之一第二距離。 在另一態樣中，一種用於操作一光電模組的方法包含由一傳輸通道傳輸之經強度調變之光，且一收集通道包含可操作以解調變由該收集通道接收之經強度調變之光之一解調變像素陣列。 在又一態樣中，一種用於操作一光電模組的非暫時性電腦可讀媒體包含儲存於其上之機器可讀指令。當藉由一處理器執行該等指令時，執行以下操作，包含： 將光自一傳輸通道傳輸至一第一距離處之一第一目標；在一收集通道中接收自該第一距離處之該第一目標反射之光；將該經接收光轉換成一第一信號A；將該第一信號A保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第一向量A；將光自該傳輸通道傳輸至一第二距離處之一第二目標；在該收集通道中接收自該第二距離處之該第二目標反射之光；將該經接收光轉換成一第二信號B；及將該第二信號B保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第二向量B。 在另一態樣中，一種非暫時性電腦可讀媒體包含儲存於其上之機器可讀指令。當在一處理器上執行該等指令時，執行以下操作，包含：將光自一傳輸通道傳輸至定位於該傳輸通道及一收集通道與一第一目標及一第二目標之間的一透射元件；將光自該傳輸通道傳輸至第一距離處之該第一目標；在該收集通道中接收自該第一目標反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一第三信號C；及將該第三信號C保存至一非暫時性電腦可讀媒體作為一第三向量C。 在另一態樣中，一種非暫時性電腦可讀媒體包含儲存於其上之機器可讀指令。當在一處理器上執行該等指令時，執行以下操作，包含：將光自一傳輸通道傳輸至一透射元件及一第二距離處之一第二目標；在一收集通道中接收自該第二目標反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一第四信號D；及將該第四信號D保存至一非暫時性電腦可讀媒體作為一第四向量D。 在另一態樣中，例如，一種非暫時性電腦可讀媒體包含儲存於其上之機器可讀指令。當在一處理器上執行該等指令時，執行以下操作，包含：自一非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫一第一向量A及一第三向量C；對該第一向量A及該第三向量C執行一運算，該運算包含將該第三向量C之量值除以該第一向量A之量值且使一純量傳輸因數T等於該商數之平方根；及將該純量傳輸因數T保存至一非暫時性電腦可讀媒體。 在另一態樣中，例如，一種非暫時性電腦可讀媒體包含儲存於其上之機器可讀指令。當在一處理器上執行該等指令時，執行以下操作，包含：自一非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫一第二向量B及一純量傳輸因數T；對該第二向量B及該純量傳輸因數T執行一運算，該運算包含將該第二向量B乘以該純量傳輸因數T之平方且使一經修改第四向量M等於該乘積；將該經修改第四向量保存至該非暫時性電腦可讀媒體；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該第四向量D及該經修改第四向量M；對該第四向量D及該經修改第四向量M執行一運算，該運算包含自該第四向量D減去該經修改第四向量M且使一串擾向量V等於該差；及將該串擾向量V保存至該非暫時性電腦可讀媒體。 在另一態樣中，例如，一種非暫時性電腦可讀媒體包含儲存於其上之機器可讀指令。當在一處理器上執行該等指令時，執行以下操作，包含：將光自一傳輸通道傳輸至一透射元件及一物件距離處之一物件；在一收集通道中接收自該物件距離處之該物件反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一物件信號；將該物件信號保存至一非暫時性電腦可讀媒體作為一物件向量O；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫一串擾向量V及一物件向量O；及對該串擾向量V及該物件向量O執行一運算，該運算包含自該物件向量O減去該串擾向量V，該差係一經串擾校正之物件向量O。 在另一態樣中，例如，一種非暫時性電腦可讀媒體包含儲存於其上之機器可讀指令。當在一處理器上執行該等指令時，執行以下操作，包含：將一經串擾校正之物件向量Q保存至一非暫時性電腦可讀媒體；及自該經串擾校正之物件向量Q之相位判定光電模組與物件之間的一距離。 在另一態樣中，例如，一種光電模組包含：一傳輸通道、一收集通道、一非暫時性電腦可讀媒體及一處理器。該傳輸通道包含可操作以產生經強度調變之光之一發光組件。該收集通道包含可操作以解調變該經強度調變之光之一解調變像素陣列。該非暫時性電腦可讀媒體包含儲存於其上之指令。當在該處理器上執行該等指令時，執行以下操作，包含：將光自一傳輸通道傳輸至一第一距離處之一第一目標；在一收集通道中接收自該第一距離處之該第一目標反射之光；將該經接收光轉換成一第一信號A；將該第一信號A保存至一非暫時性電腦可讀媒體作為一第一向量A；將光自該傳輸通道傳輸至一第二距離處之一第二目標；在該收集通道中接收自該第二距離處之該第二目標反射之光；將該經接收光轉換成一第二信號B；將該第二信號B保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第二向量B；將光自該傳輸通道傳輸至定位於該傳輸通道及該收集通道與該第一目標及該第二目標之間的一透射元件；將光自該傳輸通道傳輸至該第一距離處之該第一目標；在該收集通道中接收自該第一目標反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一第三信號C；將該第三信號C保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第三向量C；將光自該傳輸通道傳輸至該透射元件及該第二距離處之該第二目標；在該收集通道中接收自該第二目標反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一第四信號D；將該第四信號D保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第四向量D；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該第一向量A及該第三向量C；對該第一向量A及該第三向量C執行一運算，該運算包含將該第三向量C之量值除以該第一向量A之量值且使純量傳輸因數T等於該商數之平方根；將該純量傳輸因數T保存至該非暫時性電腦可讀媒體；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該第二向量B及該純量傳輸因數T；對該第二向量B及該純量傳輸因數執行一運算，該運算包含將該第二向量B乘以該純量傳輸因數T之平方且使一經修改第四向量M等於該乘積；將該經修改第四向量保存至該非暫時性電腦可讀媒體；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該第四向量D及該經修改第四向量M；對該第四向量D及該經修改第四向量M執行一運算，該運算包含自該第四向量D減去該經修改第四向量M且使一串擾向量V等於該差；及將該串擾向量V保存至該非暫時性電腦可讀媒體。此外，該處理器可操作以執行儲存於該非暫時性電腦可讀媒體上之該等指令。 在另一態樣中，例如，一種光電模組包含具有儲存於其上之指令之一非暫時性電腦可讀媒體。當在一處理器上執行該等指令時，執行以下操作，包含：將光自一傳輸通道傳輸至一透射元件及一物件距離處之一物件；在一收集通道中接收自該物件距離處之該物件反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一物件信號；將該物件信號保存至一非暫時性電腦可讀媒體作為一物件向量O；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫一串擾向量V及該物件向量O；對該串擾向量V及該物件向量O執行一運算，該運算包含自該物件向量O減去該串擾向量V，該差係經串擾校正之物件向量O；將該經串擾之校正物件向量Q保存至一非暫時性電腦可讀媒體；及自該經串擾校正之物件向量Q之相位判定該光電模組與該物件之間的該距離。 其他態樣、特徵及優點自以下[實施方式]、隨附圖式及發明申請專利範圍將變得顯而易見。
圖1A至圖1D描繪一光電模組100之一實例。光電模組100包含一傳輸通道102、一收集通道104、一非暫時性電腦可讀媒體106及一處理器108。傳輸通道102可操作以產生經強度調變之光，且收集通道104包含可操作以解調變經強度調變之光之一解調變像素陣列110。因此，可使用間接飛行時間技術產生距離資料。 一第一目標112描繪為在一第一距離114處，且一第二目標116描繪為在一第二距離118處。自傳輸通道102傳輸之光120可引導至第一目標112。可在收集通道104中接收自第一目標112反射之光124A，如圖1A中描繪。類似地，自傳輸通道102傳輸之光120可引導至第二目標116。可在收集通道104中接收來自第二目標116之反射光124B，如(舉例而言)圖1B中描繪。 在一些例項中，自傳輸通道102傳輸之光120被引導至第一目標112及定位於光電模組100與第一目標112及第二目標116之間的一防護玻璃罩122。防護玻璃罩122係一透射元件之一實例。可在收集通道104中接收自第一目標112反射之光124C，且可在收集通道104中接收自防護玻璃罩122反射之光學串擾126C，如(舉例而言)圖1C中描繪。 在一些例項中，自傳輸通道102傳輸之光120可引導至第二目標116及定位於光電模組100與第一目標112及第二目標116之間的防護玻璃罩122。可在收集通道104中接收自第二目標116反射之光124D，且可在收集通道104中接收自防護玻璃罩122反射之光學串擾126D，如(舉例而言)圖1D中描繪。 在一些例項中，第一目標112反射自傳輸通道102傳輸之光120。例如，第一目標112可為一白色卡。在一些例項中，第二目標116吸收自傳輸通道102傳輸之光120。例如，第二目標116可為一黑色卡。在一些例項中，第一目標112接近光電模組100使得第一距離114相對較小(例如，100 mm)。在一些例項中，第二目標116相對遠離光電模組100使得距離118相對較大(例如，400 mm)。第一距離114及第二距離118兩者取決於光電模組100之特性(例如，傳輸通道之光功率及預期操作範圍)及目標之性質(例如，反射度及吸收度)。第一目標112及第一距離114經組態使得反射光124C實質上大於串擾126C (例如，反射光124C比串擾126C大多個數量級)。第二目標116及第二距離118經組態使得反射光124D實質上不大於串擾126D (例如，反射光124D及串擾126D在相同數量級內)。在一些例項中，串擾126C與串擾126D相等。 非暫時性電腦可讀媒體106包含儲存於其上之機器可讀指令，當在處理器108上執行時，該等指令執行若干操作。該等操作可產生校準資料及距離資料，如(舉例而言)圖2及圖3A至圖3C中繪示。 圖2描繪用圖1A至圖1B中描繪之光電模組收集校準資料的一方法200之一實例。在202，將光120自傳輸通道102傳輸至第一距離114處之第一目標112。在204，在收集通道104中接收自第一距離114處之第一目標112反射之光124A，如圖1A中描繪。在206，將經接收光轉換成一第一信號A。在208，將第一信號A保存至非暫時性電腦可讀媒體106作為一第一向量A。 在210，將光120自傳輸通道102傳輸至一第二距離118處之第二目標116。在212，在收集通道104中接收自第二距離118處之第二目標116反射之反射光124B，如圖1B中描繪。在214，將經接收光轉換成一第二信號B。在216，將第二信號B保存至非暫時性電腦可讀媒體106作為一第二向量B。 圖3A至圖3C描繪用圖1A至圖1D中描繪之光電模組收集校準資料的一方法300之另一實例。在302，將光120自傳輸通道102傳輸至第一距離114處之第一目標112。在304，在收集通道104中接收自第一距離114處之第一目標112反射之光124A，如圖1A中描繪。在306，將經接收光轉換成一第一信號A。在308，將第一信號A保存至非暫時性電腦可讀媒體106作為一第一向量A。 在310，將光120自傳輸通道102傳輸至一第二距離118處之一第二目標116。在312，在收集通道104中接收自第二距離118處之第二目標116反射之光124B，如(舉例而言)圖1B中描繪。在314，將經接收光轉換成一第二信號B。在316，將第二信號B保存至非暫時性電腦可讀媒體106作為一第二向量B。 在318，將防護玻璃罩122定位於傳輸通道102及收集通道104與第一目標112及第二目標116之間，如圖1C及圖1D中描繪。在320，將光120自傳輸通道102傳輸至防護玻璃罩122及第一距離114處之第一目標112。在322，在收集通道104中接收自第一目標112反射之光124C及自防護玻璃罩122反射之串擾126C，如(舉例而言)圖1C中描繪。在324，將經接收光轉換成一第三信號C。 在326，將第三信號C保存至非暫時性電腦可讀媒體作為一第三向量C。在328，將光120自傳輸通道102傳輸至防護玻璃罩122及第二距離118處之第二目標116。在330，在收集通道104中接收自第二目標116反射之光及自防護玻璃罩反射之光126D，如(舉例而言)圖1D中描繪。 在332，將經接收光轉換成一第四信號D。在334，將第四信號D保存至非暫時性電腦可讀媒體106作為一第四向量D。在336，自非暫時性電腦可讀媒體106重新呼叫第一向量A及第三向量C。 圖3B描繪方法300之進一步操作。在338，對第一向量A及第三向量C執行一運算。該運算包含將第三向量C之量值除以第一向量A之量值且使一純量傳輸因數T等於該商數之平方根；例如：
Figure 02_image001
在340，將純量傳輸因數T保存至非暫時性電腦可讀媒體106。 在342，自非暫時性電腦可讀媒體106重新呼叫第二向量B及純量傳輸因數T。在344，對第二向量B及純量傳輸因數T執行一運算。該運算包含將第二向量B乘以純量傳輸因數T之平方且使一經修改第四向量M等於該乘積；例如：
Figure 02_image003
在346，將經修改第四向量保存至非暫時性電腦可讀媒體106。 在348，自非暫時性電腦可讀媒體106重新呼叫第四向量D及經修改第四向量M。在350，對第四向量D及經修改第四向量M執行一運算。該運算包含自第四向量D減去經修改第四向量M且使一串擾向量V等於該差；例如：
Figure 02_image005
在352，將串擾向量V保存至非暫時性電腦可讀媒體。串擾向量V可用來校準光電模組100以進行後續量測。 圖3C描繪方法300之進一步操作。在354，將光120自傳輸通道102傳輸至防護玻璃罩122及一物件距離處之一物件(未描繪)。在356，在收集通道104中接收自物件距離處之物件反射之光及自防護玻璃罩反射之光。在358，將經接收光轉換成一物件信號。在360，將物件信號保存至非暫時性電腦可讀媒體106作為一物件向量O。 在362，自非暫時性電腦可讀媒體106重新呼叫串擾向量V及物件向量O。在364，對串擾向量V及物件向量O執行一運算。該運算包含自物件向量O減去串擾向量V，該差係經串擾校正之物件向量Q；例如：
Figure 02_image007
在366，將經串擾校正之物件向量Q保存至非暫時性電腦可讀媒體106。在368，自經串擾校正之物件向量Q之相位判定光電模組與物件之間的距離。 本說明書中描述之標的及功能操作之各種態樣可在數位電子電路中或在電腦軟體、韌體或硬體(包含本發明書中揭示之結構及其等結構等效物)中或在其等之一或多者之組合中實施。本說明書中描述之標的之實施例可實施為一或多個電腦程式產品，即，編碼於一電腦可讀媒體上以由資料處理設備執行或控制資料處理設備之操作之電腦程式指令之一或多個模組。電腦可讀媒體可為一機器可讀儲存裝置、一機器可讀儲存基板、一記憶體裝置、實現一機器可讀傳播信號之一物質組成或其等之一或多者之一組合。術語「資料處理設備」及「電腦」涵蓋用於處理資料之全部設備、裝置及機器，包含例如一可程式化處理器、一電腦、或多個處理器或電腦。除硬體以外，等設備亦可包含產生所述電腦程式之一執行環境之程式碼，例如，構成處理器韌體、一協定堆疊、一資料庫管理系統、一作業系統或其等之一或多者之一組合之程式碼。 一電腦程式(亦稱為一程式、軟體、軟體應用程式、指令碼或程式碼)可以任何形式之程式化語言(包含編譯或解譯語言)寫入，且其可以任何形式部署，包含作為一獨立程式或作為一模組、組件、子常式或適於在一計算環境中使用之其他單元。一電腦程式不一定對應於一檔案系統中之一檔案。一程式可儲存於保留其他程式或資料之一檔案之一部分(例如，儲存於一標記語言文件中之一或多個指令碼)中，儲存於專用於所述程式之一單一檔案中或儲存於多個協調檔案(例如，儲存一或多個模組、子程式或程式碼之部分之檔案)中。一電腦程式可經部署以在一個電腦上或在定位於一個地點處或跨多個地點分佈且由一通信網路互連之多個電腦上執行。 本說明書中描述之過程及邏輯流程可由一或多個可程式化處理器執行，該等處理器執行一或多個電腦程式以藉由操作輸入資料及產生輸出而執行功能。過程及邏輯流程亦可由特殊用途邏輯電路(例如，一FPGA (場可程式化閘陣列)或一ASIC (特定應用積體電路))執行，且設備亦可實施為特殊用途邏輯電路。 適於執行一電腦程式之處理器包含例如一般用途微處理器及特殊用途微處理器兩者，及任何種類之數位電腦之任一或多個處理器。一般而言，一處理器將自一唯讀記憶體或一隨機存取記憶體或兩者接收指令及資料。一電腦之主要元件係用於執行指令之一處理器及用於儲存指令及資料之一或多個記憶體裝置。一般而言，一電腦亦將包含用於儲存資料之一或多個大容量儲存裝置(例如，磁碟、磁光碟或光碟)，或其經可操作地耦合以自一或多個大容量儲存裝置接收資料或將資料傳送至一或多個大容量儲存裝置或兩者。然而，一電腦無需具有此等裝置。此外，一電腦可嵌入於另一裝置中，例如，一行動電話、一個人數位助理(PDA)、一行動音訊播放器、一全球定位系統(GPS)接收器等等。適於儲存電腦程式指令及資料之電腦可讀媒體包含全部形式之非揮發性記憶體、媒體及記憶體裝置，包含例如半導體記憶體裝置(例如，EPROM、EEPROM)及快閃記憶體裝置；磁碟，例如，內部硬碟或可抽換式磁碟；磁光碟；及CD ROM及DVD-ROM磁碟。處理器及記憶體可由特殊用途邏輯電路補充或併入於特殊用途邏輯電路中。 為提供與一使用者之互動，本說明書中描述之標的之實施例可在具有用於將資訊顯示給使用者之一顯示裝置(例如，一CRT (陰極射線管)或LCD (液晶顯示器)監視器)以及使用者可藉由其提供輸入至電腦之一鍵盤及一指向裝置(例如，一滑鼠或一軌跡球)的一電腦上實施。亦可使用其他種類之裝置來提供與一使用者之互動；例如，提供至使用者之回饋可為任何形式之感覺回饋，例如，視覺回饋、聽覺回饋或觸覺回饋；且來自使用者之輸入可以任何形式接收，包含聲學、語音或觸覺輸入。 本說明書中描述之標的之態樣可在一計算系統中實施，該計算系統包含一後端組件(例如，作為一資料伺服器)或包含一中間體組件(例如，一應用程式伺服器)或包含一前端組件(例如，具有一使用者可透過其與本說明書中描述之標的之一實施方案互動之一圖形使用者介面或一網頁瀏覽器之一用戶端電腦)，或一或多個此等後端、中間體或前端組件之任何組合。系統之組件可由數位資料通信之任何形式或媒體(例如，一通信網路)互連。通信網路之實例包含一區域網路(「LAN」)及一廣域網路(「WAN」)，例如，網際網路。 計算系統可包含用戶端及伺服器。一用戶端及伺服器一般彼此遠離且通常透過一通信網路互動。用戶端與伺服器之關係憑藉在各自電腦上運行且彼此具有一用戶端-伺服器關係之電腦程式而出現。 可對前述實施方案進行各種修改，且可在相同實施方案中組合上文在不同實施方案中描述之特徵。此外，除非明確地陳述或隱含地要求，否則可以不同於前述實例中所陳述之一順序執行各種操作。一些實施方案可省略一些操作及/或可包含額外操作。因此，其他實施方案在發明申請專利範圍之範疇內。
100‧‧‧光電模組102‧‧‧傳輸通道104‧‧‧收集通道106‧‧‧非暫時性電腦可讀媒體108‧‧‧處理器110‧‧‧解調變像素陣列112‧‧‧第一目標114‧‧‧第一距離116‧‧‧第二目標118‧‧‧第二距離120‧‧‧自傳輸通道傳輸之光122‧‧‧防護玻璃罩124A‧‧‧自第一目標反射之光124B‧‧‧來自第二目標之反射光124C‧‧‧自第一目標反射之光124D‧‧‧自第二目標反射之光126C‧‧‧自防護玻璃罩反射之光學串擾126D‧‧‧自防護玻璃罩反射之光學串擾/自防護玻璃罩反射之光200‧‧‧方法202‧‧‧將光自傳輸通道傳輸至第一距離處之第一目標204‧‧‧在收集通道中接收自第一距離處之第一目標反射之光206‧‧‧將經接收光轉換成第一信號208‧‧‧將第一信號保存至非暫時性電腦可讀媒體作為第一向量210‧‧‧將光自傳輸通道傳輸至第二距離處之第二目標212‧‧‧在收集通道中接收自第二距離處之第二目標反射之反射光214‧‧‧將經接收光轉換成第二信號216‧‧‧將第二信號保存至非暫時性電腦可讀媒體作為第二向量300‧‧‧方法302‧‧‧將光自傳輸通道傳輸至第一距離處之第一目標304‧‧‧在收集通道中接收自第一距離處之第一目標反射之光306‧‧‧將經接收光轉換成第一信號308‧‧‧將第一信號保存至非暫時性電腦可讀媒體作為第一向量310‧‧‧將光自傳輸通道傳輸至第二距離處之第二目標312‧‧‧在收集通道中接收自第二距離處之第二目標反射之光314‧‧‧將經接收光轉換成第二信號316‧‧‧將第二信號保存至非暫時性電腦可讀媒體作為第二向量318‧‧‧將防護玻璃罩定位於傳輸通道及收集通道與第一目標及第二目標之間320‧‧‧將光自傳輸通道傳輸至防護玻璃罩及第一距離處之第一目標322‧‧‧在收集通道中接收自第一目標反射之光及自防護玻璃罩反射之串擾324‧‧‧將經接收光轉換成第三信號326‧‧‧將第三信號保存至非暫時性電腦可讀媒體作為第三向量328‧‧‧將光自傳輸通道傳輸至防護玻璃罩及第二距離處之第二目標330‧‧‧在收集通道中接收自第二目標反射之光及自防護玻璃罩反射之光332‧‧‧將經接收光轉換成第四信號334‧‧‧將第四信號保存至非暫時性電腦可讀媒體作為第四向量336‧‧‧自非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫第一向量及第三向量338‧‧‧對第一向量及第三向量執行運算340‧‧‧將純量傳輸因數保存至非暫時性電腦可讀媒體342‧‧‧自非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫第二向量及純量傳輸因數344‧‧‧對第二向量及純量傳輸因數執行運算346‧‧‧將經修改第四向量保存至非暫時性電腦可讀媒體348‧‧‧自非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫第四向量及經修改第四向量350‧‧‧對第四向量及經修改第四向量執行運算352‧‧‧將串擾向量保存至非暫時性電腦可讀媒體354‧‧‧將光自傳輸通道傳輸至防護玻璃罩及物件距離處之物件356‧‧‧在收集通道中接收自物件距離處之物件反射之光及自防護玻璃罩反射之光358‧‧‧將經接收光轉換成物件信號360‧‧‧將物件信號保存至非暫時性電腦可讀媒體作為物件向量362‧‧‧自非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫串擾向量及物件向量364‧‧‧對串擾向量及物件向量執行運算366‧‧‧將經串擾校正之物件向量保存至非暫時性電腦可讀媒體368‧‧‧自經串擾校正之物件向量之相位判定光電模組與物件之間的距離
圖1A描繪一光電模組與一第一距離處之一第一目標之一實例。 圖1B描繪一光電模組與一第二距離處之一第二目標之一實例。 圖1C描繪一光電模組與一第一距離處之一第一目標及定位於例示性光電模組與第一目標之間的一防護玻璃罩之一實例。 圖1D描繪一光電模組與一第二距離處之一第二目標及定位於例示性光電模組與第二目標之間的一防護玻璃罩之一實例。 圖2描繪用於收集校準資料的一方法之一實例。 圖3A至圖3C描繪用於收集校準資料的一方法之另一實例。
100‧‧‧光電模組
102‧‧‧傳輸通道
104‧‧‧收集通道
106‧‧‧非暫時性電腦可讀媒體
108‧‧‧處理器
110‧‧‧解調變像素陣列
112‧‧‧第一目標
114‧‧‧第一距離
116‧‧‧第二目標
118‧‧‧第二距離
120‧‧‧自傳輸通道傳輸之光
124A‧‧‧自第一目標反射之光

Claims (13)

  1. 一種用於操作一光電模組的方法，該光電模組具有一傳輸通道、一收集通道，且可操作以自該傳輸通道傳輸光且在該收集通道中接收光，該方法包括：將光自該傳輸通道傳輸至一第一距離處之一第一目標；在該收集通道中接收自該第一距離處之該第一目標反射之光；將該經接收光轉換成一第一信號A；將該第一信號A保存至一非暫時性電腦可讀媒體作為一第一向量A；將光自該傳輸通道傳輸至一第二距離處之一第二目標；在該收集通道中接收自該第二距離處之該第二目標反射之光；將該經接收光轉換成一第二信號B；將該第二信號B保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第二向量B；將一透射元件定位於該傳輸通道及該收集通道與該第一目標及該第二目標之間；將光自該傳輸通道傳輸至該透射元件及該第一距離處之該第一目標；在該收集通道中接收自該第一目標反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一第三信號C；將該第三信號C保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第三向量C；將光自該傳輸通道傳輸至該透射元件及該第二距離處之該第二目標；在該收集通道中接收自該第二目標反射之光及自該透射元件反射之光； 將該經接收光轉換成一第四信號D；將該第四信號D保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第四向量D；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該第一向量A及該第三向量C；對該第一向量A及該第三向量C執行一運算，該運算包含將該第三向量C之量值除以該第一向量A之量值且使一純量傳輸因數T等於該商數之平方根；將該純量傳輸因數T保存至該非暫時性電腦可讀媒體；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該第二向量B及該純量傳輸因數T；對該第二向量B及該純量傳輸因數T執行一運算，該運算包含將該第二向量B乘以該純量傳輸因數T之平方且使一經修改第四向量M等於該乘積；將該經修改第四向量保存至該非暫時性電腦可讀媒體；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該第四向量D及該經修改第四向量M；對該第四向量D及該經修改第四向量M執行一運算，該運算包含自該第四向量D減去該經修改第四向量M且使將一串擾向量V等於該差；及將該串擾向量V保存至該非暫時性電腦可讀媒體。
  2. 如請求項1之方法，其進一步包括判定一經串擾校正之物件向量O，該方法包括：將光自該傳輸通道傳輸至該透射元件及一物件距離處之一物件；在該收集通道中接收自該物件距離處之該物件反射之光及自該透射元件反射之光； 將該經接收光轉換成一物件信號；將該物件信號保存至一非暫時性電腦可讀媒體作為一物件向量O；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該串擾向量V及該物件向量O；及對該串擾向量V及該物件向量O執行一運算，該運算包含自該物件向量O減去該串擾向量V，所得之差係該經串擾校正之物件向量Q。
  3. 如請求項2之方法，其進一步包括將該經串擾校正之物件向量Q保存至一非暫時性電腦可讀媒體。
  4. 如請求項3之方法，其進一步包括自該經串擾校正之物件向量Q之相位判定該光電模組與該物件之間的該距離。
  5. 如請求項1之方法，其中該第一目標反射自該傳輸通道傳輸之該光。
  6. 如請求項1之方法，其中該第二目標吸收自該傳輸通道傳輸之該光。
  7. 如請求項1之方法，其中該第二距離大於該第一距離。
  8. 如請求項1、2或3中任一項之方法，其中由該傳輸通道傳輸之該光經強度調變，且該收集通道包含可操作以解調變由該收集通道接收之經強度調變之光之一解調變像素陣列。
  9. 一種用於操作一光電模組之非暫時性電腦可讀媒體，其包括儲存於其 上之機器可讀指令，當在一處理器上執行時，該等指令執行以下操作，包含：將光自一傳輸通道傳輸至一第一距離處之一第一目標；在一收集通道中接收自該第一距離處之該第一目標反射之光；將該經接收光轉換成一第一信號A；將該第一信號A保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第一向量A；將光自該傳輸通道傳輸至一第二距離處之一第二目標；在該收集通道中接收自該第二距離處之該第二目標反射之光；將該經接收光轉換成一第二信號B；將該第二信號B保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第二向量B；將光自該傳輸通道傳輸至定位於該傳輸通道及該收集通道與該第一目標及該第二目標之間的一透射元件；將光自該傳輸通道傳輸至該第一距離處之該第一目標；在該收集通道中接收自該第一目標反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一第三信號C；將該第三信號C保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第三向量C；將光自該傳輸通道傳輸至該透射元件及該第二距離處之該第二目標；在該收集通道中接收自該第二目標反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一第四信號D；將該第四信號D保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第四向量D；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該第一向量A及該第三向量C； 對該第一向量A及該第三向量C執行一運算，該運算包含將該第三向量C之量值除以該第一向量A之量值且使純量傳輸因數T等於該商數之平方根；將該純量傳輸因數T保存至該非暫時性電腦可讀媒體；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該第二向量B及該純量傳輸因數T；對該第二向量B及該純量傳輸因數T執行一運算，該運算包含將該第二向量B乘以該純量傳輸因數T之平方且使經修改第四向量M等於該乘積；將該經修改第四向量保存至該非暫時性電腦可讀媒體；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該第四向量D及該經修改第四向量M；對該第四向量D及該經修改第四向量M執行一運算，該運算包含自該第四向量D減去該經修改第四向量M且使串擾向量V等於該差；及將該串擾向量V保存至該非暫時性電腦可讀媒體。
  10. 如請求項9之非暫時性電腦可讀媒體，其包括儲存於其上之機器可讀指令，當在一處理器上執行時，該等指令執行以下操作，包含：將光自該傳輸通道傳輸至該透射元件及一物件距離處之一物件；在該收集通道中接收自該物件距離處之該物件反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一物件信號；將該物件信號保存至一非暫時性電腦可讀媒體作為一物件向量O；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該串擾向量V及該物件向量O；及 對該串擾向量V及該物件向量O執行一運算，該運算包含自該物件向量O減去該串擾向量V，該差係經串擾校正之物件向量Q。
  11. 如請求項10之非暫時性電腦可讀媒體，其包括儲存於其上之機器可讀指令，當在一處理器上執行時，該等指令執行以下操作，包含：將該經串擾校正之物件向量Q保存至一非暫時性電腦可讀媒體；及自該經串擾校正之物件向量Q之相位判定該光電模組與該物件之間的該距離。
  12. 一種光電模組，其包括：一傳輸通道、一收集通道、一非暫時性電腦可讀媒體及一處理器；該傳輸通道包含可操作以產生經強度調變之光之一發光組件；該收集通道包含可操作以解調變該經強度調變之光之一解調變像素陣列；該非暫時性電腦可讀媒體包括儲存於其上之機器可讀指令，當在該處理器上執行時，該等指令執行以下操作，包含：將光自一傳輸通道傳輸至一第一距離處之一第一目標；在一收集通道中接收自該第一距離處之該第一目標反射之光；將該經接收光轉換成一第一信號A；將該第一信號A保存至一非暫時性電腦可讀媒體作為一第一向量A；將光自該傳輸通道傳輸至一第二距離處之一第二目標；在該收集通道中接收自該第二距離處之該第二目標反射之光； 將該經接收光轉換成一第二信號B；將該第二信號B保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第二向量B；將光自該傳輸通道傳輸至定位於該傳輸通道及該收集通道與該第一目標及該第二目標之間的一透射元件；將光自該傳輸通道傳輸至該第一距離處之該第一目標；在該收集通道中接收自該第一目標反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一第三信號C；將該第三信號C保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第三向量C；將光自該傳輸通道傳輸至該透射元件及該第二距離處之該第二目標；在該收集通道中接收自該第二目標反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一第四信號D；將該第四信號D保存至該非暫時性電腦可讀媒體作為一第四向量D；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該第一向量A及該第三向量C；對該第一向量A及該第三向量C執行一運算，該運算包含將該第三向量C之量值除以該第一向量A之量值且使純量傳輸因數T等於該商數之平方根； 將該純量傳輸因數T保存至該非暫時性電腦可讀媒體；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該第二向量B及該純量傳輸因數T；對該第二向量B及該純量傳輸因數執行一運算，該運算包含將該第二向量B乘以該純量傳輸因數T之平方且使經修改第四向量M等於該乘積；將該經修改第四向量保存至該非暫時性電腦可讀媒體；自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該第四向量D及該經修改第四向量M；對該第四向量D及該經修改第四向量M執行一運算，該運算包含自該第四向量D減去該經修改第四向量M且使串擾向量V等於該差；及將該串擾向量V保存至該非暫時性電腦可讀媒體；其中該處理器可操作以執行儲存於該非暫時性電腦可讀媒體上之該等指令。
  13. 如請求項12之光電模組，其中該非暫時性電腦可讀媒體包括儲存於其上之機器可讀指令，當在一處理器上執行時，該等指令執行以下操作，包含：將光自該傳輸通道傳輸至該透射元件及一物件距離處之一物件；在該收集通道中接收自該物件距離處之該物件反射之光及自該透射元件反射之光；將該經接收光轉換成一物件信號；將該物件信號保存至一非暫時性電腦可讀媒體作為一物件向量O； 自該非暫時性電腦可讀媒體重新呼叫該串擾向量V及該物件向量O；對該串擾向量V及該物件向量執行一運算，該運算包含自該物件向量O減去該串擾向量V，該差係經串擾校正之物件向量Q；將該經串擾校正之物件向量Q保存至一非暫時性電腦可讀媒體；及自該經串擾校正之物件向量Q之相位判定該光電模組與該物件之間的該距離。
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