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TWI793220B - 凹版製版用機器人的把持部構造 - Google Patents

凹版製版用機器人的把持部構造 Download PDF

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TWI793220B
TWI793220B TW107142906A TW107142906A TWI793220B TW I793220 B TWI793220 B TW I793220B TW 107142906 A TW107142906 A TW 107142906A TW 107142906 A TW107142906 A TW 107142906A TW I793220 B TWI793220 B TW I793220B
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Abstract

為了提供一種凹版製版用機器人的把持部構造，當凹版製版用機器人把持被製版輥時，藉由發揮高夾持力，可將被製版輥確實地把持並在將被製版輥往各處理裝置移送時之定位精度提高。 一種凹版製版用機器人的把持部構造，是用於把持被製版輥並移送到各處理裝置藉此製造凹版製版輥之全自動凹版製版用處理系統用的凹版製版用機器人的把持部構造，該把持部構造係包含一對的把持板及把持面構成構件，前述一對的把持板，是用於把持前述被製版輥的兩端部，並安裝於前述凹版製版用機器人之臂前端且設為彼此的間隔可擴大縮小自如；把持面構成構件，是設置於前述把持板，具有以朝向所把持之前述被製版輥之端部中心凹陷的方式彎曲之把持面，且具有止滑功能。

Description

凹版製版用機器人的把持部構造
本發明是關於用於把持作為中空版胴(cylinder roll)的被製版輥並移送到各處理裝置藉此製造凹版製版輥之全自動凹版製版用處理系統用的凹版製版用機器人的把持部構造。
一般的凹版製版輥，是在版母材的表面設置版面形成用的鍍銅層(版材)，在該鍍銅層藉由蝕刻法或電子雕刻法形成對應於製版資訊之多數個微小凹部(凹槽，gravure cell)，接著為了將凹版製版輥的耐刷力增大而藉由鍍鉻層或DLC(類鑽碳)層等來形成硬質層之表面強化被覆層，如此完成製版(版面的製作)。前述版母材是鋁、鐵等的金屬製之中空版胴或是CFRP(碳纖維強化塑膠)等的塑膠製之中空版胴。
關於凹版製版輥的製造，申請人提供一種全自動凹版製版用處理系統而獲得好評，該系統能比以往更迅速地進行凹版製版輥的製造，可謀求省空間化，縱使在夜間仍可進行無人作業，又能將生產線彈性地客製化，可滿足顧客的各種需求而具有高自由度。作為全自動凹版製版用處理系統，例如為專利文獻1所揭示之全自動凹版製版用處理系統。在專利文獻1揭示全自動凹版製版用處理系統之製版耗材之遠端(remote)管理方法。
在專利文獻1所揭示之全自動凹版製版用處理系統，如專利文獻1之圖1所示般，是使用第一產業機器人及第二產業機器人共2個凹版製版用機器人。在各機器人臂的前端，安裝用於把持被製版輥之把持部，藉由讓把持部的間隔擴大縮小而如專利文獻1之圖2及圖3所示般把持被製版輥，將被製版輥往各處理裝置移送。
另一方面，近年，作為版母材之中空版胴有各種不同的重量，從7kg左右到140kg左右都有，這變成被製版輥的重量。中空版胴的長度也是從400mm左右到1400 mm左右都有，這變成被製版輥的長度。再加上，因為必須在各處理裝置安裝中空版胴、即被製版輥而讓其旋轉，若夾緊錐體(chuck cone)的中心和被製版輥的中心不一致則無法讓其良好地旋轉。因此，必須將被製版輥正確地配置在處理裝置內，定位精度等變得重要。
因此，當凹版製版用機器人把持被製版輥時，必須使用高夾持力(grip force)。近年，必須對應於更多種類的被製版輥，又全自動凹版製版用處理系統之生產線也變得多樣化，還必須對應於此多樣化。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]WO2013/058151
[發明所欲解決之問題]
本發明是有鑑於上述習知技術的問題點而開發完成的，其目的是為了提供一種凹版製版用機器人的把持部構造，當凹版製版用機器人把持被製版輥時，藉由發揮高夾持力，可將被製版輥確實地把持並在將被製版輥往各處理裝置移送時之定位精度提高。 [解決問題之技術手段]
為了解決上述課題，本發明之凹版製版用機器人的把持部構造，是用於把持作為中空版胴的被製版輥並移送到各處理裝置藉此製造凹版製版輥之全自動凹版製版用處理系統用的凹版製版用機器人的把持部構造，該把持部構造係包含一對的把持板及把持面構成構件，前述一對的把持板，是用於把持前述被製版輥的兩端部，並安裝於前述凹版製版用機器人之臂前端且設為彼此的間隔可擴大縮小自如；前述把持面構成構件，是設置於前述把持板，具有以朝向所把持之前述被製版輥之端部中心凹陷的方式彎曲之把持面，且具有止滑功能。
較佳為，前述把持面構成構件是由橡膠或合成樹脂所構成。
較佳為，前述把持面構成構件是複數個把持面構成構件，由前述複數個把持面構成構件來形成把持面。
較佳為，前述把持板具有朝下方開口之把持板缺口部，對應於前述把持板缺口部，在前述把持面構成構件也形成把持面構成構件缺口部。 [發明之效果]
依據本發明可提供一種凹版製版用機器人的把持部構造，當凹版製版用機器人把持被製版輥時，藉由發揮高夾持力，可將被製版輥確實地把持並在將被製版輥往各處理裝置移送時之定位精度提高，而具有顯著的效果。
以下是說明本發明的實施形態，但該等實施形態僅為例示，在不脫離本發明的技術思想之範圍內可進行各種變形是當然的。
本發明之凹版製版用機器人的把持部構造之一實施形態是如圖1~圖2所示。在圖1~圖2中，符號10A表示本發明之凹版製版用機器人的把持部構造之一實施形態。
凹版製版用機器人的把持部構造10A，是用於把持作為中空版胴的被製版輥12並移送到各處理裝置藉此製造凹版製版輥之全自動凹版製版用處理系統用的凹版製版用機器人的把持部構造，該把持部構造係包含一對的把持板16a，16b及把持面構成構件20a，20b，一對的把持板16a，16b是安裝於前述凹版製版用機器人之臂前端14且構成為彼此的間隔可擴大縮小自如，是用於把持前述被製版輥12的兩端部；把持面構成構件20a，20b是設置於前述把持板16a，16b，具有以朝向所把持之前述被製版輥12之端部50的中心凹陷的方式彎曲之把持面18a，18b，且具有止滑功能。
前述把持板16a，16b是透過框架部22安裝於臂前端14，藉由驅動部24使框架部22伸縮，而讓把持板16a，16b的間隔擴大縮小。
在圖1~圖2的例子，具有止滑功能之把持面構成構件20a，20b是由橡膠(rubber)所構成。但只要具有止滑功能即可，在橡膠以外，還能使用矽樹脂(silicone resin)等的合成樹脂。把持面構成構件20a，20b是透過安裝構件26a，26b安裝於把持板16a，16b。
在圖示的例子，把持板16a，16b是鐵製且安裝構件26a，26b是鈦製。安裝構件26a，26b的表面呈彎曲，在該呈彎曲的表面貼附把持面構成構件20a，20b。因為如此般安裝構件26a，26b的表面呈彎曲，使把持面構成構件20a，20b成為彎曲的狀態。
此外，把持板16a，16b具有朝下方開口之把持板缺口部28，對應於前述把持板缺口部28，而在前述把持面構成構件20a，20b也形成有把持面構成構件缺口部30。
在被製版輥12之中空部的內周面安裝凸緣32，凸緣32是用於與全自動凹版製版用處理系統之各處理裝置的夾緊錐體抵接。因此，前述把持板缺口部28是對應於凸緣32而朝下方開口。此外較佳為，把持板缺口部28的曲率半徑是與凸緣32的曲率半徑等同。
依據這樣的構成，當凹版製版用機器人把持被製版輥12時，因為把持面構成構件20a，20b是以朝向前述被製版輥12之端部50的中心凹陷的方式彎曲且具有止滑功能，可發揮高夾持力。藉此，可謀求被製版輥12之確實的把持及將被製版輥12往各處理裝置移送時之定位精度的提高。又在圖1中用假想線表示，將把持板16a，16b之間隔縮小而把持更短的被製版輥12的情況之例子。
此外，在圖示的例子，因為安裝構件26a，26b的表面呈彎曲，而使把持面構成構件20a，20b成為彎曲的狀態。在圖示的例子以外，例如亦可構成為，安裝構件26a，26b的表面呈平坦，而讓具有止滑功能之把持面構成構件20a，20b呈彎曲。此外亦可構成為，不使用安裝構件26a，26b，讓把持板16a，16b之表面如圖示之安裝構件26a，26b的表面般形成為彎曲，藉由將把持面構成構件20a，20b貼附於該彎曲狀態的表面而讓把持面構成構件20a，20b呈彎曲。
接下來，本發明之凹版製版用機器人的把持部構造的其他實施形態是如圖3~圖4所示。在圖3~圖4中，符號10B表示本發明之凹版製版用機器人的把持部構造之其他實施形態。
凹版製版用機器人的把持部構造10B，是用於把持作為中空版胴的被製版輥12並移送到各處理裝置藉此製造凹版製版輥之全自動凹版製版用處理系統用的凹版製版用機器人的把持部構造，該把持部構造係包含一對的把持板17a，17b及把持面構成構件36a，36b，一對的把持板17a，17b是安裝於前述凹版製版用機器人之臂前端14且構成為彼此的間隔可擴大縮小自如，是用於把持前述被製版輥12的兩端部；把持面構成構件36a，36b是設置於前述把持板17a，17b，具有以朝向所把持之前述被製版輥12之端部50的中心凹陷的方式彎曲之把持面34a，34b，且具有止滑功能。
與上述把持部構造10A同樣的，前述把持板17a，17b是透過框架部22安裝於臂前端14，藉由驅動部24使框架部22伸縮，藉此讓把持板17a，17b的間隔擴大縮小。
在圖3~圖4的例子也是，具有止滑功能之把持面構成構件36a，36b是由橡膠(rubber)所構成。把持面構成構件36a，36b是透過安裝構件38a，38b安裝於把持板17a，17b。
在把持部構造10B，把持面構成構件36a，36b是包含複數個把持面構成構件。在圖示的例子，作為把持面構成構件36a，36b，如圖4所示般，4個橡膠板是呈放射狀地貼附於安裝構件38a，38b。
在圖示的例子，把持板17a，17b是鐵製且安裝構件38a，38b是鈦製。安裝構件38a，38b的表面呈彎曲，在該呈彎曲的表面貼附把持面構成構件36a，36b。因為如此般安裝構件38a，38b的表面呈彎曲，使把持面構成構件36a，36b如圖3所示般成為彎曲的狀態。
此外，把持板17a，17b具有朝下方開口之把持板缺口部40，對應於前述把持板缺口部40，在前述把持面構成構件36a，36b也形成有把持面構成構件缺口部42。
前述把持板缺口部40是對應於凸緣32而朝下方開口。此外較佳為，把持板缺口部40的曲率半徑是與凸緣32的曲率半徑等同。
依據這樣的構成，當凹版製版用機器人把持被製版輥12時，因為把持面構成構件36a，36b是以朝向前述被製版輥12之端部50的中心凹陷的方式彎曲且具有止滑功能，可發揮高夾持力。藉此，可謀求被製版輥12之確實的把持及將被製版輥12往各處理裝置移送時之定位精度的提高。
此外，作為具有止滑功能之把持面構成構件，除了上述把持面構成構件的例子以外，例如圖5所示般，亦可像把持面構成構件44那樣是由複數個具有止滑功能之把持面構成構件所構成。在圖5的例子之把持面構成構件44，是將複數個橡膠板貼附於圖1~圖2所示的安裝構件26a，其具有止滑功能，且具有以朝向被製版輥12之端部中心凹陷的方式彎曲之把持面46。
圖6顯示，使用具備凹版製版用機器人的把持部構造10A之凹版製版用機器人，將中空版胴、即被製版輥12把持而移送到各處理裝置的狀態。在圖6中，符號48是全自動凹版製版用處理系統中之各處理裝置的一例，例如電鍍裝置的例子。如圖6所示般，若使用具備凹版製版用機器人的把持部構造10A之凹版製版用機器人，可將被製版輥12確實地把持而往處理裝置48移送，藉此將被製版輥12正確地配置在處理裝置48之既定位置。
10A，10B‧‧‧凹版製版用機器人的把持部構造 12‧‧‧被製版輥 14‧‧‧凹版製版用機器人之臂前端 16a，16b，17a，17b‧‧‧把持板 18a，18b，34a，34b，46‧‧‧把持面 20a，20b，36a，36b，44‧‧‧具有止滑功能的把持面構成構件 22‧‧‧框架部 24‧‧‧驅動部 26a，26b，38a，38b‧‧‧安裝構件 28，40‧‧‧把持板缺口部 30，42‧‧‧把持面構成構件缺口部 32‧‧‧凸緣 48‧‧‧全自動凹版製版用處理系統之處理裝置 50‧‧‧被製版輥的端部
圖1係顯示本發明之凹版製版用機器人的把持部構造之一實施形態之示意概略俯視圖。 圖2係顯示從圖1的II-II線方向觀察時之把持面構成構件之示意側視圖。 圖3係顯示本發明之凹版製版用機器人的把持部構造的其他實施形態之示意概略俯視圖。 圖4係顯示從圖3的IV-IV線方向觀察時之把持面構成構件之示意側視圖。 圖5係顯示把持面構成構件的其他實施形態，圖5(a)為示意概略側視圖，圖5(b)為主要部分剖面圖。 圖6係顯示本發明之凹版製版用機器人的把持部構造把持被製版輥的樣子之立體圖。
10A‧‧‧凹版製版用機器人的把持部構造
12‧‧‧被製版輥
14‧‧‧凹版製版用機器人之臂前端
16a，16b‧‧‧把持板
18a，18b‧‧‧把持面
20a，20b‧‧‧具有止滑功能的把持面構成構件
22‧‧‧框架部
24‧‧‧驅動部
26a，26b‧‧‧安裝構件
50‧‧‧被製版輥的端部

Claims (3)

  1. 一種凹版製版用機器人的把持部構造，是用於把持作為中空版胴的被製版輥並移送到各處理裝置藉此製造凹版製版輥之全自動凹版製版用處理系統用的凹版製版用機器人的把持部構造，該把持部構造係包含一對的把持板及把持面構成構件，前述一對的把持板，是用於把持前述被製版輥的兩端部，並安裝於前述凹版製版用機器人之臂前端且設為彼此的間隔可擴大縮小自如；前述把持面構成構件，是設置於前述把持板，具有以朝向所把持之前述被製版輥之端部中心凹陷的方式彎曲之把持面，且具有止滑功能；前述把持面構成構件是由橡膠或合成樹脂所構成。
  2. 如請求項1所述之凹版製版用機器人的把持部構造，其中，前述把持面構成構件是複數個把持面構成構件，由前述複數個把持面構成構件來形成把持面。
  3. 如請求項1或2所述之凹版製版用機器人的把持部構造，其中，前述把持板具有朝下方開口之把持板缺口部， 對應於前述把持板缺口部，在前述把持面構成構件也形成把持面構成構件缺口部。
TW107142906A 2017-12-11 2018-11-30 凹版製版用機器人的把持部構造 TWI793220B (zh)

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