TWI769833B - 停車輔助系統 - Google Patents
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Abstract
一種停車輔助系統，用以解決駕駛者無法順利將車輛駛入停車位的問題。係包含：一測距單元，用以朝一停車位的方向偵測，以取得一空間資訊；一泊車輔助模組，用以透過一軌跡追蹤演算法對一停車路徑追蹤，以依序產生數個迴轉曲率；及一處理器單元，接收到一停車訊號時，判斷該停車位是否具有足夠的空間供停放該車輛，若判斷結果為是，該處理器單元將各該迴轉曲率轉換成該車輛的一轉向角度，並控制該車輛的方向盤旋轉，使該方向盤的旋轉幅度依序符合該數個轉向角度，以將該車輛駛入該停車位中。
Description
本發明係關於一種車用輔助系統，尤其是一種用以導引車輛駛入停車位的停車輔助系統。
對於許多駕駛者而言，不論是倒車入庫或是路邊停車，由於必須同時控制油門踏板、煞車踏板及方向盤等操作，因此，如何能快速且準確地將車輛停入至停車位中，對於停車技術不熟練的駕駛者而言乃是一大考驗。甚至，時常會看到有許多駕駛者即使在路邊找到停車位，卻因為駕駛經驗不足，而無法判斷該車輛是否能夠停放在該停車位當中，以及經由多次來回挪移車輛，仍無法將該車輛停放至該停車位內。
然而，車輛駕駛在挪移車輛的過程中，可能會因為旋轉方向盤的幅度不足、過大，或是控制該方向盤轉向、回正的時間點欠佳，導致駕駛者無法順利地將車輛停在該停車位內。
有鑑於此，確實有必要提供一種停車輔助系統，以解決上述之問題。
為解決上述問題，本發明的目的是提供一種停車輔助系統，係能夠用以導引車輛駛入停車位者。
本發明的次一目的是提供一種停車輔助系統，係能夠在停車過程中分析出該停車位的空間資訊產生改變，並重新規劃二次停車路徑，以供該車輛依據該二次停車路徑駛入該停車位者。
本發明的又一目的是提供一種停車輔助系統，係能夠在停車過程中分析出該停車位的空間資訊產生改變時，計算將該車輛根據該二次停車路徑駛入該停車位所需花費的時間，且通知該車輛的駕駛者，以供駕駛者決定是否仍要把車輛駛入該停車位者。
本發明全文所述方向性或其近似用語，例如「前」、「後」、「左」、「右」、「上(頂)」、「下(底)」、「內」、「外」、「側面」等，主要係參考附加圖式的方向，各方向性或其近似用語僅用以輔助說明及理解本發明的各實施例，非用以限制本發明。
本發明全文所記載的元件及構件使用「一」或「一個」之量詞，僅是為了方便使用且提供本發明範圍的通常意義；於本發明中應被解讀為包括一個或至少一個，且單一的概念也包括複數的情況，除非其明顯意指其他意思。
本發明全文所述之「微控制器或處理器單元(Processor Unit)」，係指任何具有資料儲存、運算及訊號產生功能的電子晶片，或具有該電子晶片的電子設備。舉例而言，該電子晶片可以為中央處理單元(CPU)、微控制器(MCU)、數位訊號處理器(DSP)、現場可程式化邏輯閘陣列(FPGA)或系統單晶片(SoC)；該電子設備可以為可程式邏輯控制器(PLC)或Arduino UNO，本領域中具有通常知識者可以依據運算效能、價格、體積限制或功能需求等予以選擇者。
本發明的一停車輔助系統，包含：一測距單元，供裝設於一車輛，該測距單元用以朝一停車位的方向偵測，以取得該停車位的一空間資訊；
一泊車輔助模組，供裝設於該車輛，該泊車輔助模組用以透過一軌跡追蹤演算法對一停車路徑追蹤，以依序產生數個迴轉曲率，該停車路徑係為供該車輛駛入該停車位的導引路徑；及一處理器單元，供裝設於該車輛且耦接該測距單元及該泊車輔助模組，該處理器單元接收到一停車訊號時，控制該測距單元運作，並將取得的空間資訊與該車輛的一車身數據進行判斷，以判斷該停車位是否具有足夠的空間供停放該車輛，若判斷結果為是，該處理器單元控制該泊車輔助模組運作，以取得該數個迴轉曲率，並將各該迴轉曲率轉換成該車輛的一轉向角度，該處理器單元產生並發送包含該數個轉向角度的一轉向訊號至該車輛的一車載電腦，使該車載電腦控制該車輛的方向盤旋轉，並使該方向盤的旋轉幅度依序符合該數個轉向角度，以將該車輛駛入該停車位中；該處理器單元接收到該停車訊號，並且該車輛正處於駛入該停車位的過程時，該車輛位於一第一定點位置，若有另一車輛停放於該停車位後方，則該處理器單元根據該測距單元取得該另一車輛相對於該車輛的數個第一相對座標，當該車輛持續根據該停車路徑駛入該停車位，使該車輛位於一第二定點位置時，該第二定點位置係根據該第一定點位置及該車輛的移動距離取得，該處理器單元根據該測距單元取得該另一車輛相對於該車輛的數個第二相對座標，並將該數個第二相對座標與該數個第一相對座標相互比對，以評估出該另一車輛是朝該停車位方向前進，或朝遠離該停車位方向後退，該處理器單元根據該數個第二相對座標更新該停車位的空間資訊，並判斷更新後的空間資訊是否有足夠的空間供停放該車輛，若判斷結果為是，則進一步確認該車輛是否可沿著原本的停車路徑駛入該停車位，若確認結果為否，則該處理器單元產生並發送一駛離訊號至該車載電腦，使該車載電腦控制該車輛移出該停車位，並控制該泊車輔助模組根據更新後的空間資訊運算，以重新規劃產生一二次停車路徑，並控制該車載電腦操控該車輛根據該二次停車路
徑駛入該停車位中。
本發明的另一停車輔助系統，包含：一測距單元，供裝設於一車輛，該測距單元用以朝一停車位的方向偵測，以取得該停車位的一空間資訊；一泊車輔助模組，供裝設於該車輛，該泊車輔助模組用以透過一軌跡追蹤演算法對一停車路徑追蹤，以依序產生數個迴轉曲率，該停車路徑係為供該車輛駛入該停車位的導引路徑；及一處理器單元，供裝設於該車輛且耦接該測距單元及該泊車輔助模組，該處理器單元接收到一停車訊號時，控制該測距單元運作，並將取得的空間資訊與該車輛的一車身數據進行判斷，以判斷該停車位是否具有足夠的空間供停放該車輛，若判斷結果為是，該處理器單元控制該泊車輔助模組運作，以取得該數個迴轉曲率，並將各該迴轉曲率轉換成該車輛的一轉向角度，該處理器單元產生並發送包含該數個轉向角度的一轉向訊號至該車輛的一車載電腦，使該車載電腦控制該車輛的方向盤旋轉，並使該方向盤的旋轉幅度依序符合該數個轉向角度，以將該車輛駛入該停車位中；當該車輛準備根據該停車路徑駛入該停車位時，該處理器單元透過該測距單元偵測該停車位內是否有障礙物存在，並於偵測到該障礙物時開始計時，以產生一等待時間，該處理器單元計算該等待時間是否超過一時間門檻，若計算結果為是，則發送一駛離訊號至該車載電腦，使該車載電腦控制該車輛駛離當下位置。
據此，本發明的停車輔助系統，係能夠透過該泊車輔助模組對一停車路徑進行追蹤，以產生數個迴轉曲率，該處理器單元接收到一停車訊號時，發送一轉向訊號至車輛的車載電腦，使該車載電腦控制該車輛之方向盤旋轉，使該方向盤之旋轉幅度依序符合該數個迴轉曲率，以控制該車輛自動駛入該停車格中，再且，本發明的測距單元、泊車輔助模組及處理器單元皆可以為該車輛本身即有的裝置，不需額外配置加裝。如此，本發明的停車
輔助系統，係具有提升停車便利性及降低車輛成本的功效。此外，本發明的停車輔助系統，可在該車輛駛入至該停車位的過程中，判斷位於該停車位後方的車輛是否正在朝該停車位方向前進，或朝遠離該停車位方向後退的功效。另，該處理器單元計算該等待時間的判斷，能夠避免駕駛者花費太多時間在等待該障礙物離開的功效。
其中，該處理器單元將該數個第一相對座標依序相連，以形成一第一車頭虛擬線，以及將該數個第二相對座標依序相連，以形成一第二車頭虛擬線，該處理器單元對該第一車頭虛擬線與該第二車頭虛擬線進行分析，若該第一車頭虛擬線較接近該停車位的方向，即表示該另一車輛正朝遠離該停車位方向後退，若該第二車頭虛擬線較接近該停車位的方向，即表示該另一車輛正朝該停車位方向前進。如此，係具有判斷位於該停車位後方的車輛是否正在朝該停車位方向前進，或朝遠離該停車位方向後退的功效。
其中，當該等待時間未超過該時間門檻時，該處理器單元透過該測距單元偵測取得該障礙物的尺寸及位置，並估算該障礙物的尺寸是否符合一限制條件，若估算結果為是，則該處理器單元控制該泊車輔助模組根據該空間資訊及該障礙物的尺寸及位置，以重新規劃產生一二次停車路徑，該處理器單元控制該車載電腦操控該車輛根據該二次停車路徑駛入該停車位。如此，該車輛係能夠根據該二次停車路徑，迴避該停車位中的該障礙物，並將該車輛駛入該停車位中，係具有自動迴避障礙物的功效。
其中，該限制條件係為該障礙物相對於該停車格之寬度尺寸的徑向長度，必須小於該車體寬度之1/3，且該障礙物的位置係位於該停車位遠離該車輛的一側。如此，係能夠使該車輛在不超出該停車位範圍太多的前提下，將該車輛停駛於該停車位的功效。
其中，當該處理器單元控制該泊車輔助模組重新規劃產生該二
次停車路徑時，該處理器單元預估該車輛根據該二次停車路徑駛入該停車位所需花費的時間，以產生一停車時間，該處理器單元控制該泊車輔助模組發出一通知訊號，以告知該車輛的駕駛者，該車輛停駛入該停車位的預估時間為該停車時間。如此，係具有提供駕駛者評估是否要直接駛離該當下位置，或花費該停車時間等待該車輛駛入該停車位中的功效。
1:測距單元
2:泊車輔助模組
3:處理器單元
B:障礙物
C1,C2:車輛
L1:第一定點位置
L2:第二定點位置
P:停車位
R1:第一相對座標
R2:第二相對座標
V1:第一車頭虛擬線
V2:第二車頭虛擬線
〔第1圖〕本發明一較佳實施例的系統方塊圖。
〔第2圖〕本發明一較佳實施例的車輛根據該停車路徑駛入停車位的狀態示意圖。
〔第3圖〕本發明一較佳實施例的該停車位後方的車輛，朝該停車位方向前進的狀態示意圖。
〔第4圖〕本發明一較佳實施例的泊車輔助模組重新規劃二次停車路徑的狀態示意圖。
〔第5圖〕本發明一較佳實施例的車輛停駛於具有該障礙物的該停車位中的狀態示意圖。
為讓本發明之上述及其他目的、特徵及優點能更明顯易懂，下文特舉本發明之較佳實施例，並配合所附圖式，作詳細說明如下：請參照第1圖所示，其係本發明停車輔助系統的一較佳實施例，係包含一測距單元1、一泊車輔助模組2及一處理器單元3，該測距單元1及該泊車輔助模組2耦接該處理器單元3。
該測距單元1供裝設於一車輛，該測距單元用以朝一停車位的方向偵測，以取得該停車位的一空間資訊，該空間資訊係可以包含該停車位的一長度尺寸、一寬度尺寸及座標。具體而言，該測距單元1係可以由一影像設備與一微控制器所組成，或著是可以為整合一射頻晶片、一數位訊號處理器、一訊號放大器及一微控制器的一單晶片系統(SoC)，例如但不限制地，該射頻晶片係可以為使用24GHz、77GHz或79GHz的毫米波雷達(RADAR)、光達(LiDAR)或超聲波，該測距單元1的微控制器係可以透過三角測量或合成孔徑(synthetic aperture)方式計算取得該空間資訊。
該測距單元1的安裝位置係可以依設計需求而予以調整，例如：該測距單元1係可以安裝於該車輛的右側、左側、前側或/及後側，係本發明所屬技術領域中具有通常知識者可以理解，在本實施例中，該測距單元1的數量可以為四個，並分別安裝於該車輛的後右角側、後右中側、後左角側及後左中側等位置，以具有對該車輛行進方向的障礙物進行偵測的作用。
該泊車輔助模組2供裝設於該車輛，該泊車輔助模組2用以透過一軌跡追蹤演算法對一停車路徑追蹤，以依序產生數個迴轉曲率，該停車路徑係為供該車輛駛入該停車位的導引路徑。舉例而言，該泊車輔助模組2係可以具有語音及顯示等功能，並可以透過一純追蹤演算法(Pure Pursuit Algorithm)或其他追蹤算法對該停車路徑進行追蹤，在本實施例中，該停車路徑的停車方案係以車尾先行進入該停車位的平行停車方式。
詳言之，該泊車輔助模組2設定一起點座標，並根據該空間資訊獲得一終點座標，該泊車輔助模組2根據該起點座標與該終點座標規劃該停車路徑，且將該停車路徑依序分為數個路徑區段，該泊車輔助模組2係可以根據該停車路徑及該車輛的一車身數據產生該車輛依序移動至各該路徑區段的數個迴轉曲率。
該處理器單元3供裝設於該車輛且耦接該測距單元1及該泊車輔助模組2，該處理器單元3接收到一停車訊號時，控制該測距單元1運作，並將取得的空間資訊與該車輛的一車身數據進行判斷，以判斷該停車位是否具有足夠的空間供停放該車輛，若判斷結果為是，該處理器單元3控制該泊車輔助模組2運作，以取得該數個迴轉曲率，並將各該迴轉曲率轉換成該車輛的一轉向角度；若判斷結果為否，該處理器單元3係可以發送一駛離訊號至該車載電腦，使該車載電腦控制該車輛駛離當下位置。其中，該車身數據係可以包含一車身長度、一車身寬度、一前軸中心點座標、一後軸中心點座標、一軸距及一輪距等資訊，以供該泊車輔助模組2建立該停車路徑，以及對該停車路徑進行追蹤時的計算公式使用。
該處理器單元3產生並發送包含該數個轉向角度的一轉向訊號至該車輛的一車載電腦，使該車載電腦控制該車輛的方向盤旋轉，並使該方向盤的旋轉幅度依序符合該數個轉向角度，以將該車輛駛入該停車位中。其中，該處理器單元3與該車載電腦係可以為集中式(Centralized)、分散式(Distributed)或結合上述兩者，該車載電腦控制該車輛移動的自動駕駛技術，係本發明所屬技術領域中具有通常知識者可以理解，在此不多加贅述。
請參照第2~3圖所示，當一車輛C1欲以車尾先行進入一停車位P的方式進行路邊停車時，駕駛者係可以透過操控一啟動按鈕，使發出一停車訊號至該處理器單元3；該車輛C1正處於駛入該停車位P的過程中，該車輛C1位於一第一定點位置L1，若有另一車輛C2停放於該停車位P後方，則該處理器單元3係可以根據該測距單元1取得該另一車輛C2相對於該車輛C1的數個第一相對座標R1。
當該車輛C1持續根據該泊車輔助模組2所產生的停車路徑駛入該停車位P，使該車輛C1位於一第二定點位置L2時，該第二定點位置L2
係可以根據該第一定點位置L1及該車輛C1的移動距離取得；其中，該車輛C1的移動距離係可以根據該車輛C1輪胎的轉動圈數取得，惟不以此為限。該處理器單元3根據該測距單元1取得該另一車輛C2相對於該車輛C1的數個第二相對座標R2，並將該數個第二相對座標R2與該數個第一相對座標R1相互比對，以評估出該另一車輛C2是朝該停車位P方向前進，或朝遠離該停車位P方向後退。
具體而言，該處理器單元3係可以在該車輛C1泊入該停車位P的過程中，根據該數個第二相對座標R2更新該停車位的空間資訊，並判斷更新後的空間資訊是否有足夠的空間供停放該車輛，若判斷結果為是，則可以進一步確認該車輛C1是否可沿著原本的停車路徑駛入該停車位P，若確認結果為是，則該車載電腦控制該車輛C1沿著該停車路徑繼續移動；若確認結果為否，則該處理器單元3產生並發送一駛離訊號至該車載電腦，使該車載電腦控制該車輛C1移出該停車位P，並控制該泊車輔助模組2根據更新後的空間資訊運算，以重新規劃產生一二次停車路徑，並控制該車載電腦操控該車輛C1根據該二次停車路徑駛入該停車位中；若判斷結果為否，則該車載電腦直接控制該車輛C1駛離該停車位。
另一方面，該處理器單元3係可以將該數個第一相對座標R1依序相連，以形成一第一車頭虛擬線V1，以及將該數個第二相對座標R2依序相連，以形成一第二車頭虛擬線V2；該處理器單元3係可以對該第一車頭虛擬線V1與該第二車頭虛擬線V2進行分析，若該第一車頭虛擬線V1較接近該停車位P的方向，即表示該另一車輛C2正朝遠離該停車位P方向後退；若該第二車頭虛擬線V2較接近該停車位P的方向，即表示該另一車輛C2正朝該停車位P方向前進；若該第一車頭虛擬線V1與該第二車頭虛擬線V2重疊，即表示該另一車輛C2正處於靜止不動的狀態。
該處理器單元3係可以根據該第一車頭虛擬線V1及該第二車頭虛擬線V2更新該停車位P的空間資訊，並判斷更新後的空間資訊是否有足夠的空間供停放該車輛C1，若判斷結果為是，則可以進一步確認該車輛C1是否可沿著原本的停車路徑駛入該停車位P，若確認結果為是，則該車載電腦控制該車輛C1沿著原本的停車路徑繼續移動；若確認結果為否，則該處理器單元3產生並發送一駛離訊號至該車載電腦，使該車載電腦控制該車輛C1移出該停車位P，並控制該泊車輔助模組2根據更新後的空間資訊運算，以重新規劃產生一二次停車路徑。該處理器單元3控制該車載電腦操控該車輛C1根據該二次停車路徑駛入該停車位P中；若判斷結果為否，則該車載電腦直接控制該車輛C1駛離該停車位。
另一方面，當該車輛C1準備根據該停車路徑駛入該停車位P時，該處理器單元3係可以透過該測距單元1一併偵測該停車位P內是否有障礙物B存在，並於偵測到該障礙物B時開始計時，以產生一等待時間；該處理器單元3計算該等待時間是否超過一時間門檻，若計算結果為是，則該處理器單元3係可以發送一駛離訊號至該車載電腦，使該車載電腦控制該車輛C1駛離當下位置；若計算結果為否，則該車載電腦控制該車輛C1沿著該停車路徑繼續移動。
請參照第4~5圖所示，較佳地，當該等待時間未超過該時間門檻時，該處理器單元3係可以透過該測距單元1偵測取得該障礙物B的尺寸及位置，並估算該障礙物B的尺寸是否符合一限制條件，若估算結果為是，則該處理器單元3控制該泊車輔助模組2根據該空間資訊及該障礙物B的尺寸及位置，以重新規劃產生一二次停車路徑；該處理器單元3控制該車載電腦操控該車輛C1根據該二次停車路徑駛入該停車位；若估算結果為否，則該處理器單元3係可以發送一駛離訊號至該車載電腦，使該車載電腦控制該車
輛C1駛離當下位置。在本實施例中，該限制條件係為該障礙物B相對於該停車格之寬度尺寸的徑向長度，必須小於該車體寬度之1/3，且該障礙物B的位置係位於該停車位P遠離該車輛C1的一側。其中，該時間門檻的時間設定係可以依使用需求予以調整，不以此作為本發明之限制。
另外說明的是，當該處理器單元3控制該泊車輔助模組2重新規劃產生該二次停車路徑時，該處理器單元3係可以預估該車輛C1根據該二次停車路徑駛入該停車位P所需花費的時間，以產生一停車時間。該處理器單元3係可以控制該泊車輔助模組2發出一通知訊號，以告知該車輛C1的駕駛者，該車輛C1停駛入該停車位P的預估時間為該停車時間，如此，係具有供該駕駛者評估是否要直接駛離該當下位置，或花費該停車時間等待該車輛C1駛入該停車位中的作用。
綜上所述，本發明的停車輔助系統，係能夠透過該泊車輔助模組對一停車路徑進行追蹤，以產生數個迴轉曲率，該處理器單元接收到一停車訊號時，發送一轉向訊號至車輛的車載電腦，使該車載電腦控制該車輛之方向盤旋轉，使該方向盤之旋轉幅度依序符合該數個迴轉曲率，以控制該車輛自動駛入該停車格中，再且，本發明的測距單元、泊車輔助模組及處理器單元皆可以為該車輛本身即有的裝置，不需額外配置加裝。如此，本發明的停車輔助系統，係具有提升停車便利性及降低車輛成本的功效。
雖然本發明已利用上述較佳實施例揭示，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者在不脫離本發明之精神和範圍之內，相對上述實施例進行各種更動與修改仍屬本發明所保護之技術範疇，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
1:測距單元
2:泊車輔助模組
3:處理器單元
Claims (6)
- 一種停車輔助系統，包含：一測距單元，供裝設於一車輛，該測距單元用以朝一停車位的方向偵測，以取得該停車位的一空間資訊；一泊車輔助模組，供裝設於該車輛，該泊車輔助模組用以透過一軌跡追蹤演算法對一停車路徑追蹤，以依序產生數個迴轉曲率，該停車路徑係為供該車輛駛入該停車位的導引路徑；及一處理器單元，供裝設於該車輛且耦接該測距單元及該泊車輔助模組，該處理器單元接收到一停車訊號時，控制該測距單元運作，並將取得的空間資訊與該車輛的一車身數據進行判斷，以判斷該停車位是否具有足夠的空間供停放該車輛，若判斷結果為是，該處理器單元控制該泊車輔助模組運作，以取得該數個迴轉曲率，並將各該迴轉曲率轉換成該車輛的一轉向角度，該處理器單元產生並發送包含該數個轉向角度的一轉向訊號至該車輛的一車載電腦，使該車載電腦控制該車輛的方向盤旋轉，並使該方向盤的旋轉幅度依序符合該數個轉向角度，以將該車輛駛入該停車位中；其中，該處理器單元接收到該停車訊號，並且該車輛正處於駛入該停車位的過程時，該車輛位於一第一定點位置，若有另一車輛停放於該停車位後方，則該處理器單元根據該測距單元取得該另一車輛相對於該車輛的數個第一相對座標，當該車輛持續根據該停車路徑駛入該停車位，使該車輛位於一第二定點位置時，該第二定點位置係根據該第一定點位置及該車輛的移動距離取得，該處理器單元根據該測距單元取得該另一車輛相對於該車輛的數個第二相對座標，並將該數個第二相對座標與該數個第一相對座標相互比對，以評估出該另一車輛是朝該停車位方向前進，或朝遠離該停車位方向後退，該處理器單元根據該數個第二相對座標更新該停車位的空間資訊，並判斷更新後 的空間資訊是否有足夠的空間供停放該車輛，若判斷結果為是，則進一步確認該車輛是否可沿著原本的停車路徑駛入該停車位，若確認結果為否，則該處理器單元產生並發送一駛離訊號至該車載電腦，使該車載電腦控制該車輛移出該停車位，並控制該泊車輔助模組根據更新後的空間資訊運算，以重新規劃產生一二次停車路徑，並控制該車載電腦操控該車輛根據該二次停車路徑駛入該停車位中。
- 如請求項1之停車輔助系統，其中，該處理器單元將該數個第一相對座標依序相連，以形成一第一車頭虛擬線，以及將該數個第二相對座標依序相連，以形成一第二車頭虛擬線，該處理器單元對該第一車頭虛擬線與該第二車頭虛擬線進行分析，若該第一車頭虛擬線較接近該停車位的方向，即表示該另一車輛正朝遠離該停車位方向後退，若該第二車頭虛擬線較接近該停車位的方向，即表示該另一車輛正朝該停車位方向前進。
- 一種停車輔助系統，包含：一測距單元，供裝設於一車輛，該測距單元用以朝一停車位的方向偵測，以取得該停車位的一空間資訊；一泊車輔助模組，供裝設於該車輛，該泊車輔助模組用以透過一軌跡追蹤演算法對一停車路徑追蹤，以依序產生數個迴轉曲率，該停車路徑係為供該車輛駛入該停車位的導引路徑；及一處理器單元，供裝設於該車輛且耦接該測距單元及該泊車輔助模組，該處理器單元接收到一停車訊號時，控制該測距單元運作，並將取得的空間資訊與該車輛的一車身數據進行判斷，以判斷該停車位是否具有足夠的空間供停放該車輛，若判斷結果為是，該處理器單元控制該泊車輔助模組運作，以取得該數個迴轉曲率，並將各該迴轉曲率轉換成該車輛的一轉向角度，該處理器單元產生並發送包含該數個轉向角度的一轉向訊號至該車輛的一車載電 腦，使該車載電腦控制該車輛的方向盤旋轉，並使該方向盤的旋轉幅度依序符合該數個轉向角度，以將該車輛駛入該停車位中；其中，當該車輛準備根據該停車路徑駛入該停車位時，該處理器單元透過該測距單元偵測該停車位內是否有障礙物存在，並於偵測到該障礙物時開始計時，以產生一等待時間，該處理器單元計算該等待時間是否超過一時間門檻，若計算結果為是，則發送一駛離訊號至該車載電腦，使該車載電腦控制該車輛駛離當下位置。
- 如請求項3之停車輔助系統，其中，當該等待時間未超過該時間門檻時，該處理器單元透過該測距單元偵測取得該障礙物的尺寸及位置，並估算該障礙物的尺寸是否符合一限制條件，若估算結果為是，則該處理器單元控制該泊車輔助模組根據該空間資訊及該障礙物的尺寸及位置，以重新規劃產生一二次停車路徑，該處理器單元控制該車載電腦操控該車輛根據該二次停車路徑駛入該停車位。
- 如請求項4之停車輔助系統，其中，該限制條件係為該障礙物相對於該停車格之寬度尺寸的徑向長度，必須小於該車體寬度之1/3，且該障礙物的位置係位於該停車位遠離該車輛的一側。
- 如請求項1或4之停車輔助系統，其中，當該處理器單元控制該泊車輔助模組重新規劃產生該二次停車路徑時，該處理器單元預估該車輛根據該二次停車路徑駛入該停車位所需花費的時間，以產生一停車時間，該處理器單元控制該泊車輔助模組發出一通知訊號，以告知該車輛的駕駛者，該車輛停駛入該停車位的預估時間為該停車時間。
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