TWI769585B

TWI769585B - 無人機及其事件通報方法

Info

Publication number: TWI769585B
Application number: TW109140033A
Authority: TW
Inventors: 蔡翠文; 劉忠誠; 王怡婷; 蔣佩真
Original assignee: 中華電信股份有限公司
Priority date: 2020-11-17
Filing date: 2020-11-17
Publication date: 2022-07-01
Also published as: TW202221663A

Abstract

本發明提供一種無人機及其事件通報方法。所述方法包括：取得關聯於無人機的基本資料；在無人機的飛行過程中，持續偵測無人機的飛行資訊；判斷無人機是否偵測到撞擊事件或墜落事件；反應於無人機偵測到撞擊事件或墜落事件，提供回報訊息至事件通報平台，其中回報訊息包括最新測得的飛行資訊及無人機的基本資料。

Description

無人機及其事件通報方法

本發明是有關於一種無人機技術，且特別是有關於一種無人機及其事件通報方法。

無人機墜毀事件時有所聞，其原因不外乎因天氣、馬達失靈、失去 GPS 訊號、撞上障礙物、電量不足等，以上種種情況讓無人機無法正常運作而墜毀，造成無人機最後墜地撞擊甚至毀損。

然而，一般無人機在墜落的過程中通常是無聲無息的，因此若無人注意到墜落中/後的無人機，則搜尋墜落後無人機的任務將可能相當困難。

有鑑於此，本發明提供一種無人機及其事件通報方法，其可用於解決上述技術問題。

本發明提供一種無人機事件通報方法，適於一無人機，包括：取得關聯於無人機的基本資料；在無人機的飛行過程中，持續偵測無人機的飛行資訊；判斷無人機是否偵測到一撞擊事件或一墜落事件；反應於無人機偵測到撞擊事件或墜落事件，提供一回報訊息至一事件通報平台，其中回報訊息包括最新測得的飛行資訊及無人機的基本資料。

本發明提供一種無人機，包括儲存電路及處理器。儲存電路儲存一程式碼。處理器耦接儲存電路，存取程式碼以執行下列步驟：得關聯於無人機的基本資料；在無人機的飛行過程中，持續偵測無人機的飛行資訊；判斷無人機是否偵測到一撞擊事件或一墜落事件；反應於無人機偵測到撞擊事件或墜落事件，提供一回報訊息至一事件通報平台，其中回報訊息包括最新測得的飛行資訊及無人機的基本資料。

概略而言，本發明的方法可在無人機偵測到撞擊事件或墜落事件時，相應地將相關的飛行資訊進行回報，藉以利於無人機的管理人員掌握無人機的狀況，並採取相應的應變措施。以下將作進一步說明。

請參照圖1，其是依據本發明之一實施例繪示的無人機及事件通報平台示意圖。在圖1中，無人機100可包括儲存電路101、撞擊感測器102及處理器104。儲存電路101例如是任意型式的固定式或可移動式隨機存取記憶體（Random Access Memory，RAM）、唯讀記憶體（Read-Only Memory，ROM）、快閃記憶體（Flash memory）、硬碟或其他類似裝置或這些裝置的組合，而可用以記錄多個程式碼或模組。

撞擊感測器102可設置於無人機100上的任何機體部位，用以偵測施加於此機體部位的外力。在不同的實施例中，撞擊感測器102可設置於無人機100中用於維持飛行功能的重要部位上，例如引擎等，但可不限於此。

處理器104耦接於儲存電路101及撞擊感測器102，並可為一般用途處理器、特殊用途處理器、傳統的處理器、數位訊號處理器、多個微處理器（microprocessor）、一個或多個結合數位訊號處理器核心的微處理器、控制器、微控制器、特殊應用積體電路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、現場可程式閘陣列電路（Field Programmable Gate Array，FPGA）、任何其他種類的積體電路、狀態機、基於進階精簡指令集機器（Advanced RISC Machine，ARM）的處理器以及類似品。

在其他實施例中，除了圖1所示的元件及其他常見的飛行配備（例如機翼、引擎等）之外，無人機100還可包括通訊電路（其可用於與事件通報平台120進行通訊）、警報器、GPS模組、輸入介面等元件，但可不限於此。

此外，如圖1所示，事件通報平台120可包括資料收發模組121、事件派送模組122及平台資料庫123。資料收發模組121可接收無人機100（的通訊電路）因應於撞擊事件或墜落事件所提供的回報訊息RP。並且，若能成功接收回報訊息RP，資料收發模模組121可相應地回傳回應訊息RS至無人機100，以表示已成功接收回報訊息RP，但可不限於此。在一實施例中，資料收發模組121還可將回報訊息RP存入平台資料庫123，並將回報訊息RP傳送給事件派送模組122。

在一實施例中，事件派送模組122可接收來自資料收發模組121的回報訊息RP，並依據回報訊息RP的內容適應性地透過事件通報應用程式介面（API） 131通知無人機100的管理單位，或是透過簡訊發送API 132通知無人機100的操作人，但可不限於此。

在本發明的實施例中，處理器104可存取儲存電路101中記錄的模組、程式碼來實現本發明提出的無人機事件通報方法，其細節詳述如下。

請參照圖2，其是依據本發明之一實施例繪示的無人機事件通報方法流程圖。本實施例的方法可由圖1的無人機100執行，以下即搭配圖1所示的元件說明圖2各步驟的細節。

首先，在步驟S210中，處理器104可取得關聯於無人機100的基本資料。在不同的實施例中，無人機100的操作者/管理人員例如可透過上述輸入介面無人機100的基本資料輸入至無人機100，以儲存於儲存電路102中，但可不限於此。

在本發明的實施例中，無人機100的基本資料可包括操作人姓名、操作人電話、無人機註冊碼、廠牌、型號、排程資料、機構名稱、緊急聯絡人姓名、聯絡人電話、飛航計畫、配備的至少其中之一，但可不限於此。

接著，在步驟S220中，在無人機100的飛行過程中，處理器104可持續偵測無人機100的飛行資訊。在不同的實施例中，無人機100的飛行資訊可包括無人機100的經度、緯度、海拔、方向、速度、誤差範圍的至少其中之一，但可不限於此。

在步驟S230中，處理器104可判斷無人機100是否偵測到撞擊事件或墜落事件。若是，則處理器104可執行步驟S240以提供回報訊息RP至事件通報平台120，反之則可返回步驟S220，但可不限於此。

如先前所提及的，在事件通報平台120接收回報訊息RP之後，可依據回報訊息RP的內容適應性地透過事件通報API 131通知無人機100的管理單位，或是透過簡訊發送API 132通知無人機100的操作人或機構聯絡人。相應地，管理單位即可派人前往事件地點（其可由回報訊息RP中的經度、緯度、海拔推得）尋回無人機100，或是聯絡現場操作人根據事件地點進行搜尋。另外，在無人機100的操作人或機構聯絡人收到通知之後，亦可依據事件發生位置尋回墜落的無人機100，但可不限於此。

在不同的實施例中，回報訊息RP例如可包括最新測得的飛行資訊（例如，發生撞擊事件或墜落事件時的經度、緯度、海拔、方向、速度等）及無人機100的上述基本資料。並且，回報訊息RP還可包括事件發生時間及事件類別（例如撞擊事件或墜落事件），但可不限於此。

在第一實施例中，在處理器104判斷是否偵測到撞擊事件的過程中，處理器104可透過撞擊感測器102偵測施加於無人機100的外力。在不同的實施例中，上述外力的來源例如可包括鳥類撞擊、冰雹撞擊、建築物撞擊或是無人機100與各式物體的接觸，但可不限於此。

之後，處理器104可判斷上述外力是否大於一外力門限值。在不同的實施例中，上述外力門限值可依設計者的需求而設定為任意值。在一實施例中，若處理器104判定上述外力大於外力門限值，此即代表無人機100已受到一定程度的撞擊，故處理器104可判定已偵測到撞擊事件。另一方面，若處理器104判定上述外力未大於外力門限值，此即代表雖有外力施加於無人機100上，但此外力可能不影響無人機100的飛行情況，故處理器104可相應地判定未偵測到撞擊事件（或可理解為將此外力忽視），但可不限於此。

此外，在第一實施例中，在判定偵測到撞擊事件之後，處理器104可相應地啟動一返航程序。藉此，可讓無人機100返回啟航點或是其他指定的地點，進而避免無人機100在承受撞擊之後因持續執行飛行任務而增加故障發生的機率。

在第二實施例中，在處理器104判斷是否偵測到墜落事件的過程中，處理器104可判斷無人機100是否改變為往下移動。若是，則處理器104可判斷無人機100是否接收到向下飛行指令。

在一實施例中，若無人機100係在接收到向下飛行指令的情況下改變為往下移動，則處理器104可判定未偵測到墜落事件。另一方面，若無人機100係在未接收到向下飛行指令的情況下改變為往下移動，此即代表無人機100正無預期地向下墜落。

相應地，處理器104可累計無人機100向下移動的下墜時間，並判斷下墜時間是否達到一時間門限值（例如5秒）。在一實施例中，若無人機100在下墜時間達到上述時間門限值之前即停止下墜，此即代表無人機100可能已恢復正常飛行的狀態，故處理器104可相應地重置下墜時間，並判定未偵測到墜落事件。

另一方面，若無人機100的下墜時間達到上述時間門限值，此即代表無人機100很可能係在失控的情況下墜落，故處理器104可相應地判定已偵測到墜落事件，但可不限於此。

在一些實施例中，在判定已偵測到墜落事件之後，處理器104還可控制無人機100的警示器發出警示（例如聲響或燈光），藉以讓位於無人機100附近的人們可注意到墜落中/後的無人機100，從而可進行閃避等行為，但可不限於此。此外，警示器可設置有獨立電池，藉以在無人機100因故斷電後仍可持續發出警示。

在一些實施例中，在無人機100發送回報訊息RP至事件通報平台120之後，處理器104可判斷是否在預設時間內從事件通報平台120收到對應於回報訊息RP的回應訊息RS。若否，此即代表事件通報平台120可能未成功收到回報訊息RP，故處理器104可再次發送回報訊息RP至事件通報平台120，但可不限於此。

為使本發明方法更易於理解，以下另輔以數個應用情境作進一步說明。

在第一情境中，假設本發明的無人機100在執行偵測拍照時因為天氣變化而受到冰雹撞擊。在此情況下，無人機100可能因受大量冰雹撞擊而有墜毀的可能。因此，在無人機100第一時間偵測到撞擊事件後，即啟動返航程序以飛行至啟航點或其他指定的地點，並立刻將無人機100的基本資料及最新測得的飛行資訊、事件發生時間及事件類別（例如撞擊事件）以回報訊息RP通知事件通報平台120。相應地，相關管理人員即可依據回報訊息RP中的操作人聯絡資料將撞擊事件以簡訊通知操作人，而操作人可在收到簡訊後至啟航點或其他指定的地點找回無人機100。藉此，可大幅降低無人機100的墜機風險。

在第二情境中，假設本發明的無人機100在執行排程自主飛行任務時受到飛鳥攻擊。在此情況下，無人機100可能因受到較大的撞擊力道而有墜毀的可能。因此，在無人機100第一時間偵測到撞擊事件後，即啟動返航程序以飛行至啟航點或其他指定的地點，並立刻將無人機100的基本資料及最新測得的飛行資訊、事件發生時間及事件類別（例如撞擊事件）以回報訊息RP通知事件通報平台120。

此外，假設無人機100在返航的過程中因再次受到飛鳥撞擊而墜落，則無人機100可在偵測到出現墜落事件之後，相應地啟動警報器以警告位於下方的民眾，並將無人機100的基本資料及最新測得的飛行資訊、事件發生時間及事件類別（例如墜落事件）以另一回報訊息通知事件通報平台120。

在事件通報平台120收到回報訊息RP及所述另一回報訊息之後，可相應地通知無人機100的管理單位，而管理單位可派人前往事件地點尋找，並藉由追蹤警報聲而迅速找到墜落的無人機100，並進行後續處理作業。

在第三情境中，假設有多台無人機100在人群聚集處或室外集會處的上空處進行拍攝作業，其中一架因操作不當而撞擊路燈，另一架則因故墜落。在此情況下，墜落中的無人機100可相應地啟動警報器以警告下方的民眾，令民眾可及早避開。此外，上述二架墜落/受撞擊的無人機100可個別透過對應的回報訊息將所偵測到的墜落事件/撞擊事件通知事件通報平台120。

相應地，事件通報平台120可將上述回報訊息的內容傳送給相關單位，並傳送簡訊給操作人，以讓操作人可迅速前往簡訊通報的事件地點。另外，相關單位亦可立即聯絡現場管制人員前往事件地點疏散民眾，並藉由追蹤警報聲迅速找到墜落的無人機100，並進行後續處理作業。

綜上所述，本發明至少具備以下特點：（1）本發明可在出現撞擊事件/墜落事件時提供即時警示及通報訊息；（2）本發明可以高效率將完整的撞擊事件/墜落事件的資訊提供給管理單位，藉以讓相關管理單位(如無人機監管機構、擁有無人機企業或機構等)的管理人員能儘速派遣人員處理善後或提醒民眾注意；（3）本發明可一次性提供無人機的基本資料及最新測得的飛行資訊，藉以讓管理單位受理人員能夠即時掌握正確現場狀況；（4）除了管理單位外，如果無人機的墜落地點位於道路上，本發明還可通報交控中心，以即時作交通疏運因應，另外可以簡訊通知操作人，或與其他系統介接，將資料作彈性應用；（5）由於無人機的輸入介面可提供無人機的基本資料(如操作人資料及無人機資料)，因而可便於尋獲者根據基本資料連絡操作人取回；（6）可將一般無人機撞擊事件或墜落事件提供即時通報，方便民眾尋回減少損失，也可讓民眾多一層保障避免因無人機墜落而受傷的效益。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

100:無人機 101:儲存電路 102:撞擊感測器 104:處理器 120:事件通報平台 121:資料收發模組 122:事件派送模組 123:平台資料庫 131:事件通報API 132:簡訊發送API S210~S240:步驟

圖1是依據本發明之一實施例繪示的無人機及事件通報平台示意圖。圖2是依據本發明之一實施例繪示的無人機事件通報方法流程圖。

S210~S240:步驟

Claims

一種無人機事件通報方法，適於一無人機，包括：取得關聯於該無人機的基本資料；在該無人機的飛行過程中，持續偵測該無人機的飛行資訊；判斷該無人機是否偵測到一撞擊事件；以及反應於該無人機偵測到該撞擊事件，提供一回報訊息至一事件通報平台，其中該回報訊息包括最新測得的該飛行資訊及該無人機的該基本資料，其中該無人機包括一撞擊感測器，該撞擊感測器安裝於該無人機的引擎上，其中判斷該無人機是否偵測到該撞擊事件的步驟包括：由該撞擊感測器偵測施加於該無人機的一外力；以及反應於判定該外力大於一外力門限值，判定偵測到該撞擊事件，反之則判定未偵測到該撞擊事件，其中反應於判定未在一預設時間內從該事件通報平台收到對應於該回報訊息的一回應訊息，再次發送該回報訊息至該事件通報平台。
如請求項1所述的方法，其中該無人機的該基本資料包括操作人姓名、操作人電話、無人機註冊碼、廠牌、型號、排程資料、機構名稱、緊急聯絡人姓名、聯絡人電話、飛航計畫、配備的至少其中之一。
如請求項1所述的方法，其中該飛行資訊包括該無人機的經度、緯度、海拔、方向、速度、誤差範圍的至少其中之一。
如請求項1所述的方法，其中該回報訊息更包括事件發生時間及事件類別的至少其中之一。
如請求項1所述的方法，其中反應於該無人機偵測到該撞擊事件，所述方法更包括啟動一返航程序。
如請求項1所述的方法，更包括：反應於判定該無人機改變為往下移動，判斷該無人機是否接收到一向下飛行指令；反應於判定未收到該向下飛行指令，累計該無人機向下移動的一下墜時間；以及反應於判定該下墜時間達到一時間門限值，判斷該無人機偵測到一墜落事件，反之則判定未偵測到該墜落事件，其中反應於該無人機偵測到該墜落事件，提供該回報訊息至該事件通報平台。
如請求項6所述的方法，其中反應於該無人機偵測到該墜落事件，所述方法更包括發出一警示。
一種無人機，包括：一儲存電路，儲存一程式碼；一撞擊感測器，該撞擊感測器安裝於該無人機的引擎上；以及一處理器，耦接該儲存電路，存取該程式碼以執行下列步驟：取得關聯於該無人機的基本資料；在該無人機的飛行過程中，持續偵測該無人機的飛行資訊；判斷該無人機是否偵測到一撞擊事件；以及反應於該無人機偵測到該撞擊事件，提供一回報訊息至一事件通報平台，其中該回報訊息包括最新測得的該飛行資訊及該無人機的該基本資料，其中由該撞擊感測器偵測施加於該無人機的一外力，該處理器反應於判定該外力大於一外力門限值，判定偵測到該撞擊事件，反之則判定未偵測到該撞擊事件，其中反應於判定未在一預設時間內從該事件通報平台收到對應於該回報訊息的一回應訊息，再次發送該回報訊息至該事件通報平台。
如請求項8所述的無人機，其中處理器存取該程式碼還執行下列步驟：反應於判定該無人機改變為往下移動，判斷該無人機是否接收到一向下飛行指令；反應於判定未收到該向下飛行指令，累計該無人機向下移動的一下墜時間；以及反應於判定該下墜時間達到一時間門限值，判斷該無人機偵測到一墜落事件，反之則判定未偵測到該墜落事件，其中反應於該無人機偵測到該墜落事件，提供該回報訊息至該事件通報平台。