TWI763401B - 四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統 - Google Patents

Abstract

一種四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統包含：一使用者呼喚車輛發送裝置、一呼喚接收裝置、一運行電動車行駛路線儲存裝置、運行電動車控制決定裝置、以及複數台該運行電動車，而以中央控制的方式控制複數台該運行電動車於一封閉運行區域中以進行一無人駕駛車輛載送行駛，而供使用者能呼喚該運行電動車使用自動載送服務。

Description

四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統

本發明相關於一種中央控制調派車輛系統，特別是相關於一種四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統。

為了為乘客提供更安全便捷的乘車體驗，也為了人力成本考量，隨著科技的進步，而有自動駕駛車輛，又稱為無人駕駛車輛、電腦駕駛車輛的問世，其藉由感測位置資訊或環境感測結果而進行車輛的無人操作自動行駛。自動駕駛車輛需著眼於衛星訊號及環境感測之技術，此外，對於車輛的決策判斷、命令傳達、機構動作等的研究也需不斷投入，以期在自動駕駛車輛技術上取得突出的進展

自動駕駛電動車不但具有電動車因使用電動機代替內燃機而推進而不排放廢氣，不會汙染行經路面周遭的空氣的優點之外，並增加有自動駕駛的功能。本發明中所指「四輪以上免牌照電動車」係為不用掛車牌就能合法上路的四輪以上電動車，例如：高爾夫球車，其優點在於輕巧、上下車方便、機動性高、道路佔用面積小、速度較慢較安全。

目前，這類四輪以上免牌照電動車在無人駕駛的應用僅限於在埋設有感測器的既定路線，透過四輪以上免牌照電動車之底部的感應構件予以感應，使得電動車能夠沿著感測器而在既定路線巡迴或來回行駛。這類電動車的行駛路徑單一且電動車是定時或在營運時間內不間斷地行駛，而沒有供使用者呼喚電動車的機制。當使用者眾多，如何在有限車輛的配置下，減少使用者等待時間成為一個課題。此外，並需要提供使用者可任選起點及終點的各種需求，或通知使用者何處可就近搭乘亦為一課題。。

因此，本發明的目的即在提供一種四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統，供使用者可依需要對於自動行駛於封閉運行區域中進行自動載送服務的多數台四輪以上免牌照電動車進行呼喚。

本發明為解決習知技術之問題所採用之技術手段係提供一種四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統，該中央控制車輛呼喚系統係以四輪以上免牌照自動駕駛電動車作為運行電動車而以中央控制的方式控制複數台該運行電動車於一封閉運行區域中以進行一無人駕駛車輛載送行駛，該中央控制車輛呼喚系統包含：一使用者呼喚車輛發送裝置，經使用者操作而發送一使用者呼喚車輛訊號，該使用者呼喚車輛訊號包含一使用者認證資訊；一呼喚接收裝置，訊號連接於該使用者呼喚車輛發送裝置以接收來自於該使用者呼喚車輛發送裝置之該使用者呼喚車輛訊號；一運行電動車行駛路線儲存裝置，訊號連接於一運行電動車控制決定裝置，該運行電動車行駛路線儲存裝置儲存有在該封閉運行區域中的一可運行路徑資訊；複數台該運行電動車，各台該運行電動車具有一受控接收單元、一周遭狀況偵測單元、以及一行駛單元，該周遭狀況偵測單元係偵測該運行電動車周遭的狀況而得出一周遭狀況偵測結果訊號並即時傳送該周遭狀況偵測結果訊號至該行駛單元以由該行駛單元執行該台電動車的無人駕駛行駛，該周遭狀況偵測單元包括一光達及一攝影機；以及該運行電動車控制決定裝置，訊號連接於該呼喚接收裝置及該複數台該運行電動車，並根據該使用者呼喚車輛訊號而得出複數台運行電動車中的一目標運行電動車，該目標運行電動車係為執行該無人駕駛車輛載送行駛，且該運行電動車控制決定裝置根據該可運行路徑資訊以中央控制的方式以傳送一運行電動車行駛控制訊號至該目標運行電動車的該受控接收單元，其中該受控接收單元根據該運行電動車行駛控制訊號而傳送一運行電動車受控訊號至該目標運行電動車的該行駛單元以由該行駛單元執行該目標運行電動車執行該無人駕駛車輛載送行駛。

在本發明的一實施例中係提供一種中央控制車輛呼喚系統，該使用者呼喚車輛發送裝置係為一使用者手機或為一裝設裝置，該使用者呼喚車輛訊號進一步包含一使用者目的地位置資訊且／或使用者呼喚所在位置資訊。

在本發明的一實施例中係提供一種中央控制車輛呼喚系統，該裝設裝置係裝設於該該可運行路徑資訊所對應的運行路徑的可到達位置。

在本發明的一實施例中係提供一種中央控制車輛呼喚系統，該運行電動車控制決定裝置根據該使用者呼喚車輛訊號而決定出複數台運行電動車中的一目標運行電動車在該可運行路徑資訊中的一目標運行路徑，並根據該目標運行路徑而得出一運行電動車行駛控制訊號，並傳送該運行電動車行駛控制訊號至該目標運行電動車以執行該無人駕駛車輛載送行駛。

在本發明的一實施例中係提供一種中央控制車輛呼喚系統，該該可運行路徑資訊所對應的運行路徑具有停靠站。

在本發明的一實施例中係提供一種中央控制車輛呼喚系統，進一步具有一現況顯示裝置，該現況顯示裝置係顯示最接近該使用者之停靠站。

在本發明的一實施例中係提供一種中央控制車輛呼喚系統，進一步具有一現況顯示裝置，該現況顯示裝置係顯示該運行電動車之目前所在位置。

在本發明的一實施例中係提供一種中央控制車輛呼喚系統，進一步具有一現況顯示裝置，該現況顯示裝置係顯示該可運行路徑資訊所對應的一可使用路徑。

在本發明的一實施例中係提供一種中央控制車輛呼喚系統，其中該使用者呼喚車輛訊號包含一預約時間且／或預約人數。

在本發明的一實施例中係提供一種中央控制車輛呼喚系統，進一步具有一繳費暨扣款裝置，該繳費暨扣款裝置根據該使用者之使用距離且／或使用次數且／或使用人數而得出一使用費用而進行繳費且／或扣款。

經由本發明的中央控制車輛呼喚系統所採用之技術手段，使用者能經由使用者呼喚車輛發送裝置發送使用者呼喚車輛訊號，使得中央控制車輛呼喚系統的運行電動車控制決定裝置能提供當使用者眾多，以有限車輛的配置下，減少使用者等待，及提供使用者可任選起點及終點，及通知使用者何處可就近搭乘，並且以中央控制的方式控制目標運行電動車執行無人駕駛車輛載送行駛。

以下根據第1圖至第4圖，而說明本發明的實施方式。該說明並非為限制本發明的實施方式，而為本發明之實施例的一種。

如第1圖至第2圖所示，依據本發明的一實施例的一四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統100，中央控制車輛呼喚系統100係以四輪以上免牌照自動駕駛電動車作為運行電動車5而以中央控制的方式控制複數台該運行電動車5於一封閉運行區域C中以進行一無人駕駛車輛載送行駛。

該中央控制車輛呼喚系統100包含：一使用者呼喚車輛發送裝置1、一呼喚接收裝置2、一運行電動車行駛路線儲存裝置3、運行電動車控制決定裝置4、以及複數台該運行電動車5。

如第1圖所示，依據本發明的實施例的四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統100，使用者呼喚車輛發送裝置1係為一使用者手機或為一裝設裝置。而在其他實施例中，使用者呼喚車輛發送裝置1也可以是裝設裝置。

使用者呼喚車輛發送裝置1經使用者操作而發送一使用者呼喚車輛訊號I1。該使用者呼喚車輛訊號I1包含一使用者認證資訊，以由系統將發送使用者呼喚車輛訊號的使用者予以辨識出，此外，亦可藉由該使用者認證資訊而進一步提供客製化服務給使用者。除了使用者認證資訊以外，使用者呼喚車輛訊號I1可進一步包含一使用者目的地位置資訊且／或使用者呼喚所在位置資訊。

除此之外，該使用者呼喚車輛訊號I1也可包含一預約時間且／或預約人數。

如第1圖所示，依據本發明的實施例的四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統100，呼喚接收裝置2訊號連接於使用者呼喚車輛發送裝置1，以接收來自於該使用者呼喚車輛發送裝置1之該使用者呼喚車輛訊號I1。

如第1圖所示，依據本發明的實施例的四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統100，運行電動車行駛路線儲存裝置3訊號連接於運行電動車控制決定裝置4。運行電動車行駛路線儲存裝置3儲存有在該封閉運行區域C中的一可運行路徑資訊I2。具體而言，可運行路徑資訊I1所指係為位在該封閉運行區域C（例如：捷運站、公車站等、特定場所之停車場、社區之間、或是社區內部）中的各運行路徑相關地理資訊。

依據本發明的實施例的四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統100，該可運行路徑資訊所對應的運行路徑具有停靠站，供眾多使用者於停靠站集中上車及下車。而在不具有停靠站的實施例中，運行電動車5為行駛至使用者呼喚所在位置資訊中的使用者呼喚所在位置供使用者上車。

在使用者呼喚車輛發送裝置1為裝設裝置的實施例中，該裝設裝置係裝設於該運行路徑的可到達位置。較佳地，該裝設裝置係裝設於各個停靠站。

如第2圖所示，依據本發明的一實施例的四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統100，各台該運行電動車5具有一受控接收單元51、一周遭狀況偵測單元52、以及一行駛單元53。

該周遭狀況偵測單元52係偵測該運行電動車周遭的狀況而得出一周遭狀況偵測結果訊號I3並即時傳送該周遭狀況偵測結果訊號I3至該行駛單元53以由該行駛單元53執行該台電動車的無人駕駛行駛，使得行駛單元53能因應環境而做出迴避、停下等的回應。

如第2圖所示，該周遭狀況偵測單元52包括一光達521及一攝影機522。具體而言，該周遭狀況偵測單元52係藉由該光達521及該攝影機522而執行該運行電動車5之周遭即時狀態之偵測。光達521（light detection and ranging；LiDAR）是一種光學遙感技術，其原理係藉由以脈衝雷射光照射目標並以感測器量測反射脈衝而量測與目標間的距離。在本實施例中，該光達521可為二維機械掃描型光學雷達（2D Mechanical Scanning Lidar），並藉由雷射／接收組件的機械旋轉或是利用旋轉鏡引導光束，而在360°的廣範圍區域收集得到點雲（point cloud）資料。當然，本發明不限於此，該光達521亦可為二維固態光學雷達（2D Solid State Lidar），其具有平面的感測元件而沒有旋轉元件，故體積小、重量輕。該攝影機522用於透過攝影而取得攝影資料。該周遭狀況偵測單元52藉由該點雲資料及該攝影資料而偵測該運行電動車5之周遭即時狀態而得出該周遭狀況偵測結果訊號I3。行駛單元53可整合於該運行電動車5原有之車輛控制電腦中，亦可用附加方式連接於該運行電動車5原有之車輛控制電腦，又或者該行駛單元53可取代該運行電動車5原有之車輛控制電腦。

如第1圖及第2圖所示，依據本發明的實施例的四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統100，運行電動車控制決定裝置4訊號連接於該呼喚接收裝置2及該複數台該運行電動車5，並根據該使用者呼喚車輛訊號I1而得出複數台運行電動車5中的一目標運行電動車5’。該目標運行電動車5’係為執行該無人駕駛車輛載送行駛，且該運行電動車控制決定裝置4根據該可運行路徑資訊I2以中央控制的方式以傳送一運行電動車行駛控制訊號I4至該目標運行電動車5’的該受控接收單元51。受控接收單元51較佳地為一無線訊號收發裝置。

該受控接收單元51根據該運行電動車行駛控制訊號I4而傳送一運行電動車受控訊號I5至該目標運行電動車5’的該行駛單元53以由該行駛單元53執行該目標運行電動車5’的無人駕駛車輛載送行駛。

如第1圖所示，依據本發明的一實施例的四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統100，該運行電動車控制決定裝置4根據該使用者呼喚車輛訊號I1而決定出複數台運行電動車5中的一目標運行電動車5’在該可運行路徑資訊I2中的一目標運行路徑P，並根據該目標運行路徑P而得出一運行電動車行駛控制訊號I4，並傳送該運行電動車行駛控制訊號I4至該目標運行電動車5’以執行該無人駕駛車輛載送行駛。該運行電動車控制決定裝置4可根據該使用者呼喚車輛訊號I1的預約人數判斷複數台該運行電動車5各自是否足以容納使用者，而指定適合的該運行電動車5（例：二人座車輛、四人座車輛、六人座車輛、多人座巴士）作為目標運行電動車5’而負責使用者的載送。可運行路徑資訊I2為對應於複數個運行路徑。目標運行路徑P為自複數個運行路徑中選擇出。在使用者呼喚車輛訊號I1中的預約人數超出每台運行電動車5的可搭載人數，運行電動車控制決定裝置4決定出的目標運行電動車5’為複數台。

具體而言，該運行電動車控制決定裝置4係獨立於複數台該運行電動車5之外的裝置，而負責以中央控制的方式執行複數台該運行電動車5的調派。

藉此，本發明的中央控制車輛呼喚系統100的運行電動車控制決定裝置4能提供當使用者眾多，以有限車輛的配置下，減少使用者等待，及提供使用者可任選起點及終點，及通知使用者何處可就近搭乘，並且以中央控制的方式控制目標運行電動車5’執行無人駕駛車輛載送行駛。

如第3圖所示，白圈為示意運行電動車5的空位，黑圈為示意運行電動車5的已占用位置。依據本發明的一實施例的四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統100a，運行電動車控制決定裝置4為根據該使用者呼喚車輛訊號I1的預約人數以及運行電動車5的空位之數量，而指定空位數量不小於預約人數的運行電動車5作為目標運行電動車5’ 而負責使用者的載送。

如第3圖所示，依據本發明的一實施例的四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統100a，中央控制車輛呼喚系統100a進一步具有現況顯示裝置6。該現況顯示裝置6可為使用者手機的螢幕、設置在該運行電動車5上的顯示面板、或是裝設裝置的顯示面板。該現況顯示裝置6係顯示最接近該使用者之停靠站且／或顯示該運行電動車之目前所在位置且／或該可運行路徑資訊所對應的顯示一可使用路徑。

如第4圖所示，依據本發明的一實施例的四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統100b，運行電動車控制決定裝置4為根據交通狀況如交通壅塞、道路封閉（二者以黑雲示意），得出複數台該運行電動車5在目前交通狀況下到達使用者所需的時間長短，而指定適當的運行電動車5作為目標運行電動車5’ 而負責使用者的載送。

此外，中央控制車輛呼喚系統100b進一步具有繳費暨扣款裝置7。繳費暨扣款裝置7根據該使用者之使用距離且／或使用次數且／或使用人數而得出一使用費用而進行繳費且／或扣款。

以上之敘述以及說明僅為本發明之較佳實施例之說明，對於此項技術具有通常知識者當可依據以下所界定申請專利範圍以及上述之說明而作其他之修改，惟此些修改仍應是為本發明之發明精神而在本發明之權利範圍中。

100:中央控制車輛呼喚系統 100a:中央控制車輛呼喚系統 100b:中央控制車輛呼喚系統 1:使用者呼喚車輛發送裝置 2:呼喚接收裝置 3:運行電動車行駛路線儲存裝置 4:運行電動車控制決定裝置 5:運行電動車 5’:目標運行電動車 51:受控接收單元 52:周遭狀況偵測單元 521:光達 522:攝影機 53:行駛單元 6:現況顯示裝置 7:繳費暨扣款裝置 C:封閉運行區域 I1:使用者呼喚車輛訊號 I2:可運行路徑資訊 I3:周遭狀況偵測結果訊號 I4:運行電動車行駛控制訊號 I5:運行電動車受控訊號 P:目標運行路徑

［第1圖］為顯示根據本發明的一實施例的中央控制車輛呼喚系統的方塊示意圖； ［第2圖］為顯示根據本發明的實施例的中央控制車輛呼喚系統的方塊示意圖； ［第3圖］為顯示根據本發明的另一實施例的中央控制車輛呼喚系統的方塊示意圖； ［第4圖］為顯示根據本發明的另一實施例的中央控制車輛呼喚系統的方塊示意圖。

100:中央控制車輛呼喚系統

1:使用者呼喚車輛發送裝置

2:呼喚接收裝置

3:運行電動車行駛路線儲存裝置

4:運行電動車控制決定裝置

5:運行電動車

5’:目標運行電動車

C:封閉運行區域

I1:使用者呼喚車輛訊號

I2:可運行路徑資訊

P:目標運行路徑

Claims (10)

1. 一種四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制車輛呼喚系統，該中央控制車輛呼喚系統係以四輪以上免牌照自動駕駛電動車作為運行電動車而以中央控制的方式控制複數台該運行電動車於一封閉運行區域中以進行一無人駕駛車輛載送行駛，該中央控制車輛呼喚系統包含：一使用者呼喚車輛發送裝置，經使用者操作而發送一使用者呼喚車輛訊號，該使用者呼喚車輛訊號包含一使用者認證資訊；一呼喚接收裝置，訊號連接於該使用者呼喚車輛發送裝置以接收來自於該使用者呼喚車輛發送裝置之該使用者呼喚車輛訊號；一運行電動車行駛路線儲存裝置，訊號連接於一運行電動車控制決定裝置，該運行電動車行駛路線儲存裝置儲存有在該封閉運行區域中的一可運行路徑資訊；複數台該運行電動車，各台該運行電動車具有一受控接收單元、一周遭狀況偵測單元、以及一行駛單元，該周遭狀況偵測單元係偵測該運行電動車周遭的狀況而得出一周遭狀況偵測結果訊號並即時傳送該周遭狀況偵測結果訊號至該行駛單元以由該行駛單元執行該台電動車的無人駕駛行駛，該周遭狀況偵測單元包括一光達及一攝影機；以及該運行電動車控制決定裝置，訊號連接於該呼喚接收裝置及該複數台該運行電動車，並根據該使用者呼喚車輛訊號而得出複數台運行電動車中的一目標運行電動車，該目標運行電動車係為執行該無人駕駛車輛載送行駛，且該運行電動車控制決定裝置根據該可運行路徑資訊以中央控制的方式以傳送一運行電動車行駛控制訊號至該目標運行電動車的該受控接收單元， 其中該受控接收單元根據該運行電動車行駛控制訊號而傳送一運行電動車受控訊號至該目標運行電動車的該行駛單元以由該行駛單元執行該目標運行電動車執行該無人駕駛車輛載送行駛。
2. 如請求項1之中央控制車輛呼喚系統，其中該使用者呼喚車輛發送裝置係為一使用者手機或為一裝設裝置，該使用者呼喚車輛訊號進一步包含一使用者目的地位置資訊且/或使用者呼喚所在位置資訊。
3. 如請求項2之中央控制車輛呼喚系統，其中該裝設裝置係裝設於該可運行路徑資訊所對應的運行路徑的可到達位置。
4. 如請求項1之中央控制車輛呼喚系統，其中該運行電動車控制決定裝置根據該使用者呼喚車輛訊號而決定出複數台運行電動車中的一目標運行電動車在該可運行路徑資訊中的一目標運行路徑，並根據該目標運行路徑而得出一運行電動車行駛控制訊號，並傳送該運行電動車行駛控制訊號至該目標運行電動車以執行該無人駕駛車輛載送行駛。
5. 如請求項1之中央控制車輛呼喚系統，其中該可運行路徑資訊所對應的運行路徑具有停靠站。
6. 如請求項1之中央控制車輛呼喚系統，進一步具有一現況顯示裝置，該現況顯示裝置係顯示最接近該使用者之停靠站。
7. 如請求項1之中央控制車輛呼喚系統，進一步具有一現況顯示裝置，該現況顯示裝置係顯示該運行電動車之目前所在位置。
8. 如請求項1之中央控制車輛呼喚系統，進一步具有一現況顯示裝置，該現況顯示裝置係顯示該可運行路徑資訊所對應的一可使用路徑。
9. 如請求項1之中央控制車輛呼喚系統，其中該使用者呼喚車輛訊號包含一預約時間且/或預約人數。
10. 如請求項1之中央控制車輛呼喚系統，進一步具有一繳費暨扣款裝置，該繳費暨扣款裝置根據該使用者之使用距離且/或使用次數且/或使用人數而得出一使用費用而進行繳費且/或扣款。

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