TWI758041B

TWI758041B - 點膠方法及系統

Info

Publication number: TWI758041B
Application number: TW109146695A
Authority: TW
Inventors: 何丕倫
Original assignee: 何丕倫
Priority date: 2020-12-29
Filing date: 2020-12-29
Publication date: 2022-03-11
Also published as: TW202224785A

Abstract

一種點膠系統，包含移動裝置、點膠裝置及控制裝置，該移動裝置的編碼器單元根據該移動裝置產生對應該移動裝置的一位置編碼資料。該控制裝置根據點膠路徑，控制該移動裝置帶動該點膠裝置沿著該點膠路徑移動；該控制裝置根據該移動裝置的編碼器單元所產生的一位置編碼資料及其中一預設點膠位置，判斷該點膠裝置的位置是否符合該預設點膠位置。當該控制裝置根據該位置編碼資料及該預設點膠位置，判斷出該點膠裝置的位置與該預設點膠位置相符，該控制裝置控制該點膠裝置執行點膠作業。

Description

點膠方法及系統

本發明是有關於一種點膠系統，特別是指一種能沿著點膠路徑進行點膠的點膠系統。本發明還涉及一種能沿著點膠路徑進行點膠的點膠方法。

目前的點膠機通常包含一控制器、包括一步進馬達的一移動裝置及一點膠裝置，該控制器會控制該移動裝置的該步進馬達帶動該點膠裝置，以進行點膠作業。

該控制器在藉由控制該步進馬達帶動該點膠裝置時，僅能夠在該步進馬達轉動一預設轉距時，控制該點膠裝置進行點膠，也就是說，該點膠機沿一直線所點出的所有膠點的間距都會是一樣的。

然而，若使用目前依步進馬達之預設轉距控制點膠裝置的點膠機進行環狀點膠(以圓形為例)，由於圓的周長不會是整數，因此也不會是該預設轉距的整數倍，因此，在進行環狀點膠時，第一個膠點及最後一個膠點之間距會不同於其他兩相鄰膠點之間距。配合參閱圖1，點膠機以順時針方向移動，且膠點PF為最先點出的膠，並依該預設轉距對應的間格距離點膠時，點到最後一個膠點PL時，雖然最後一個膠點PL與前一個膠點P之間距仍等於該間格距離，但膠點PF與最後一個膠點PL之間的距離並不會等同於該間格距離。

因此，如何改良現有的點膠機，使其能夠在進行環狀點膠時，點出的環狀排列的所有膠點之間距都能是相同的，遂成為本案所欲研究的主題。

因此，本發明的目的，即在提供一種點膠系統，其能夠改善存在於上述先前技術之問題。

於是，本發明之點膠系統，適用於電連接一點膠圖形編輯終端機，該點膠圖形編輯終端機用於產生一點膠路徑，該點膠系統包含一移動裝置、一點膠裝置及一控制裝置。該移動裝置包括一編碼器單元，該編碼器單元根據該移動裝置產生對應該移動裝置的一位置編碼資料。該控制裝置電連接該移動裝置及該點膠裝置，並儲存有相關於該點膠路徑的一點膠資料，該點膠資料包含多個預設點膠位置；該控制裝置根據該點膠路徑，控制該移動裝置帶動該點膠裝置沿著該點膠路徑移動；該控制裝置根據該移動裝置的該編碼器單元所產生的一位置編碼資料及其中一預設點膠位置，判斷該點膠裝置的位置是否符合該預設點膠位置；當該控制裝置根據該位置編碼資料及該預設點膠位置，判斷出該點膠裝置的位置與該預設點膠位置相符，該控制裝置控制該點膠裝置執行點膠作業。

在一些實施態樣中，該點膠資料還包含一連續點膠起始位置；該控制裝置在該移動裝置沿著該點膠路徑移動時，根據該位置編碼資料及該連續點膠起始位置，判斷該點膠裝置的位置是否符合該連續點膠起始位置；當該控制裝置判斷出該點膠裝置的位置與該連續點膠起始位置相符，該控制裝置控制該點膠裝置進行連續點膠。

在一些實施態樣中，該點膠資料還包含一連續點膠結束位置；該控制裝置在該移動裝置沿著該點膠路徑移動時，根據該位置編碼資料及一連續點膠結束位置，判斷該點膠裝置的位置是否符合該連續點膠結束位置；當該控制裝置判斷出該點膠裝置的位置與該連續點膠結束點膠位置相符，該控制裝置控制該點膠裝置結束連續點膠。

在一些實施態樣中，該點膠資料還包含分別對應該等預設點膠位置的多個注膠時間；該控制裝置根據該位置編碼資料及該移動裝置的移動速度，判斷該點膠裝置從當前位置移動至該預設點膠位置所需的時間是否不大於對應於該預設點膠位置的一注膠時間；當該控制裝置判斷出該點膠裝置移動至該預設點膠位置所需的時間不大於該注膠時間，該控制裝置控制該點膠裝置執行點膠作業。

在一些實施態樣中，在該控制裝置判斷出該點膠裝置移動至該預設點膠位置所需的時間不大於該注膠時間時，該控制裝置是控制該點膠裝置執行該點膠作業所包含的一注膠動作；在該控制裝置控制該點膠裝置執行該注膠動作時，判斷該點膠裝置的位置是否符合該預設點膠位置；當該控制裝置根據該位置編碼資料及該預設點膠位置，判斷出該點膠裝置的位置與該預設點膠位置相符，該控制裝置才控制該點膠裝置執行該點膠作業所包含的一噴膠動作。

在一些實施態樣中，該控制裝置判斷該點膠裝置的位置是否符合該預設點膠位置時，該控制裝置根據該位置編碼資料、該預設點膠位置、該第一預設距離及一第二預設距離產生一第一判斷結果，其中該第一預設距離小於該第二預設距離；當該第一判斷結果指示出該位置編碼資料所指示的位置與該預設點膠位置之間的距離大於該第一預設距離，且不大於該第二預設距離，該控制裝置再根據來自該移動裝置的下一個位置編碼資料、該預設點膠位置、該第一預設距離及該第二預設距離產生一第二判斷結果；當該第二判斷結果指示出該下一個位置編碼資料所指示的位置與該預設點膠位置之間的距離小於該第二預設距離且大於該第一預設距離，或當該第二判斷結果指示出該下一個位置編碼資料所指示的位置與該預設點膠位置之間的距離小於該第一預設距離，該控制裝置控制該點膠裝置點膠。

在一些實施態樣中，該移動裝置還包括一驅動單元及一馬達單元。

本發明的功效在於：本發明之點膠系統藉由該點膠裝置移動至預設點膠位置時，進行點膠，以確保能在每個預設點膠位置進行點膠，以使本實施例之點膠系統能在點膠路徑為環狀時，任兩相鄰之膠點的間距都能是相同的，再者，該控制裝置在該點膠裝置移動至該預設點膠位置所需的時間是否不大於該注膠時間事先控制該點膠裝置注膠以提升點膠的效率，再者，該控制裝置控制該點膠裝置於該連續點膠起始位置至該連續點膠結束位置之間連續點膠，並根據不同的注膠時間改變該點膠裝置注入膠囊的量，進而改變噴出的膠量，從而更彈性地根據實際所需於控制點膠路徑上不同位置的膠量。

100:點膠系統

10:移動裝置

11:驅動單元

12:馬達單元

13:編碼器單元

20:點膠裝置

30:控制裝置

200:點膠圖形編輯終端機

P:預設點膠位置

PF:第一個預設點膠位置

PL:最後一個預設點膠位置

P’:連續點膠起始位置

P”:連續點膠結束位置

P''':預設點膠位置

本發明的其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中：圖1是一示意圖，說明現有的點膠機進行環狀點膠時，點出的膠點排列的樣態；圖2是一方塊圖，說明本發明的一實施例的一點膠系統與一點膠圖形編輯終端機的連結關係；圖3是該實施例執行之一點膠程序的一流程圖；圖4是一流程圖，說明該點膠程序的另一實施態樣；圖5是一示意圖，說明本實施例進行環狀點膠時，點出的膠點排列的樣態；及圖6是一示意圖，說明本實施例進行環狀點膠時，點出的膠點排列的另一樣態。

在本發明被詳細描述之前，應當注意在以下的說明內容中，類似的元件是以相同的編號來表示。

參閱圖2，本發明之點膠系統100的一實施例受組配為可電連接一點膠圖形編輯終端機200。該點膠圖形編輯終端機200例如為個人電腦，並用於產生一點膠路徑，該點膠路徑可以是直線、曲線、封閉圖形、或例如為非封閉圖形，並且能根據使用者的需求調整點膠路徑的形狀。

本實施例中，以該點膠路徑為圓形做說明，該使用者能藉由操作該點膠圖形編輯終端機200，設定一半徑，並指定以該半徑所繪出的圓形中的膠點數，該點膠圖形編輯終端機200便根據該半徑，計算出該圓形的圓周長，再根據該圓周長及該膠點數得出對應該膠點數的多個預設點膠位置。進一步而言，由於在給定半徑的條件下，根據該點膠路徑的弧長平均分布該等膠點時，該等膠點的座標(以直角坐標為例)很有可能會是無限不循環小數，因此於此實施例中，是以四捨五入的方式，得出座標的最小單位例如為0.1毫米(在其他實施態樣最小單位也可以是1毫米)的該等預設點膠位置。

並且，在該點膠圖形編輯終端機200計算出該等預設點膠位置後，該使用者能在藉由操作該點膠圖形編輯終端機200，設定一連續點膠起始位置、一連續點膠結束位置，及分別對應於該等預設點膠位置的多個注膠時間，並在該使用者設定後，該點膠圖形編輯終端機200產生包含該等預設點膠位置、該等注膠時間、該連續點膠起始位置及該連續點膠結束位置的一點膠資料，於此實施例中，該等注膠時間可以皆為相同，也可以都不同，並且所述注膠時間指的是將黏膠注入膠囊所經歷的時間而非注膠的時間。

此外，使用者可以藉由設定多個點膠資料，來組合出一個點膠圖形。而每一點膠資料也可以包含多個連續點膠起始位置及多個連續點膠結束位置，並不以上述一個連續點膠起始位置及一個連續點膠結束位置為限，需注意的是，該使用者並非一定要設定連續點膠起始位置、連續點膠結束位置及注膠時間，可以視實際應用所需而選擇性地僅設定其中一者或數者，或完全不設定。在使用者並未設定連續點膠起始位置與連續點膠結束位置的情況下，該點膠圖形編輯終端機200所產生的該點膠資料僅包含該等預設點膠位置，並將對應該等預設點膠位置的時間設定為預設的注膠時間(例如為1毫秒)。

此外，在使用者設定連續點膠起始位置及連續點膠結束位置後，該點膠圖形編輯終端機200會根據該點膠路徑，將界在該連續點膠起始位置及該連續點膠結束位置之間的一個或多個預設點膠位置刪除。

於此實施例中，該點膠系統100包含一移動裝置10、一點膠裝置20，及電連接該移動裝置10及該點膠裝置20的一控制裝置30。

該控制裝置30例如包含但不限於一數位訊號處理器(digital signal processor，DSP)，並電連接該點膠圖形編輯終端機200，以接收並儲存來自該點膠圖形編輯終端機200的該點膠資料。

而該控制裝置30在儲存該點膠資料後，能根據使用者的操作，或是來自該點膠圖形編輯終端機200的請求，新增及/或刪除預設點膠位置，更明確地說，該控制裝置30可以根據來自該點膠圖形編輯終端機200且包含一新增點膠位置及對應該新增點膠位置的一新增注膠時間的一膠點新增請求以及該點膠資料，於該點膠資料中，新增該新增點膠位置及該新增注膠時間，或者，該控制裝置30可以根據來自該點膠圖形編輯終端機200且包含該等預設點膠位置其中一者的一膠點刪除請求以及該點膠資料，於該點膠資料中，移除該其中一預設點膠位置及其對應之該注膠時間，以供使用者進一步地微調膠點的位置。

該點膠裝置20例如包含但不限於一點膠頭(圖未示)，並裝設於該移動裝置10。該移動裝置10例如包含但不限於一個三軸滑軌(圖未示)、一驅動單元11、一馬達單元12，及一編碼器單元13。該驅動單元11受控於該控制裝置30，並用於驅動該馬達單元12以使該點膠裝置20移動。在該馬達單元12受該驅動單元11驅動而運作時，該編碼器單元13根據該馬達單元12的旋轉角度資訊產生對應之一位置編碼資料，並週期性地將該位置編碼資料傳送給控制裝置30，以使該控制裝置30進而能夠根據該位置編碼資料得知該點膠裝置20當前的位置。

更進一步地說，該移動裝置10可以在一維、二維或三維空間上移動。以該移動裝置10於二維平面移動舉例說明，該移動裝置10的該馬達單元12包括但不限於分別用於控制垂直及水平方向的兩伺服馬達(圖未示)，該編碼器單元13包含分別對應該等伺服馬達的兩編碼器(圖未示)，該驅動單元11分別驅動該等伺服馬達來控制該點膠裝置20在垂直方向(直角坐標上的Y軸)及水平方向(直角坐標上的X軸)的移動，並且，而該編碼器單元13所產生的該位置編碼資料整合了該等編碼器根據所對應之該等伺服馬達而分別產生的編碼資料。換言之，若該移動裝置10於該三維立體空間移動，則該馬達單元12包括3個伺服馬達，而該編碼器單元13則包括3個分別對應該等伺服馬達的編碼器。

參閱圖2及圖3，以下說明本實施例之該控制裝置30如何在控制該移動裝置10沿著來自該點膠圖形編輯終端機200的該點膠路徑移動的同時，根據該等點膠資料執行一點膠程序，該點膠程序包含步驟S1至步驟S9，於此實施例中，該控制裝置30是同時控制該移動裝置10移動及開始此點膠程序。

首先，於步驟S1中，該控制裝置30獲取該點膠資料所包含的該等預設點膠位置其中一者，更明確地說，該等預設點膠位置是有延該點膠路徑之順序性的，在該點膠程序執行之初，該控制裝置30會獲取第一個預設點膠位置。

接著，於步驟S2中，該控制裝置30判斷該預設點膠位置是否與該連續點膠起始位置相符，若是，便接著執行步驟S7，若否，則接著執行步驟S3。

若在步驟S2的判斷結果指示出該預設點膠位置不符合該連續點膠起始位置，該控制裝置30接著執行步驟S3，於步驟S3，該控制裝置30接收來自該移動裝置10之指出該點膠裝置20之當前位置的位置編碼資料，並根據該位置編碼資料及該移動裝置10的移動速度，判斷該點膠裝置20從當前位置移動至該預設點膠位置所需的時間是否不大於對應於該預設點膠位置的一注膠時間。

若在步驟S3的該判斷結果指示出該點膠裝置20移動至該預設點膠位置所需的時間大於該注膠時間，該控制裝置30便持續週期性(於此實施例中，該週期例如為0.1毫秒/次)地重複步驟S3，以獲取新的位置編碼資並作判斷。

當在步驟S3的該判斷結果指示出該點膠裝置20移動至該預設點膠位置所需的時間不大於該注膠時間，該控制裝置30便執行步驟S4，控制該點膠裝置20執行點膠作業中的注膠動作。

更明確地說，本實施例中所述的點膠作業，實質上涵蓋了注膠動作及噴膠動作。詳言之，在噴膠之前，該點膠裝置20需先執行注膠動作，將黏膠注入膠囊，前述注膠時間便是將膠注入膠囊的持續時間。而所述噴膠動作即為注膠結束後，該點膠裝置20將黏膠自膠囊噴出。

附帶一提，注膠時間的長短會影響到在執行噴膠動作時所噴出的膠量的多寡，注膠時間越長所噴出的膠的量變越多，反之則越少。使用者便能夠藉由設定每一膠點的注膠時間，來調整每一膠點的膠量，以使在實際點膠時，視實際所需給予每個膠點不同的膠量。除此之外，本實施例之該點膠裝置20在進行注膠之前，會持續對黏膠進行加熱，以使黏膠處於非固化狀態而能夠注入膠囊，並且在該點膠裝置20進行噴膠時，能透過高壓氣體將黏膠從膠囊中噴出，上述透過加熱的方式及高壓氣體以順利進行點膠的手段為習知技術，且並非為本案改良之重點，遂不再贅述。

接著，該控制裝置30在該點膠裝置20執行注膠動作的過程中，執行步驟S5，該控制裝置30接收來自該移動裝置10之指出該點膠裝置20之當前位置的位置編碼資料，並根據該位置編碼資料及該預設點膠位置，判斷該點膠裝置20的位置是否符合該預設點膠位置。

在步驟S5的該判斷結果指示出該點膠裝置20的位置不符合該預設點膠位置時，該控制裝置30會如同上述，持續週期性地獲取新的位置編碼資料，並再次根據新的位置編碼資料及該預設點膠位置，判斷該點膠裝置20的位置是否符合該預設點膠位置。

在步驟S5的該判斷結果指示出該點膠裝置20的位置符合該預設點膠位置時，該控制裝置30便接著執行步驟S6，控制該點膠裝置20執行該點膠作業所包含的該噴膠動作，將黏膠點在該預設點膠位置。

舉例而言，若該注膠時間為2毫秒，則該控制單元便會在於步驟S3中判定該點膠裝置20從當前位置移動至該預設點膠位置所需的時間不大於2毫秒時，控制該點膠裝置20進行注膠，換言之，若該移動速度為0.6毫米/毫秒，則該點膠裝置20在該點膠裝置20 當前的位置與該預設點膠位置之間的距離不超過1.2毫米(2毫秒*0.6毫米/毫秒)時開始注膠，並在該控制裝置30判斷出該點膠裝置20已位於該預設點膠位置時，控制該點膠裝置20執行噴膠動作。

該控制裝置30在控制該點膠裝置20執行點膠動作後，便接著執行步驟S10，判斷當前之預設點膠位置是否為該點膠資料中的最後一個預設點膠位置，若是，便結束此點膠程序，若否，便在接著執行步驟S1。

當在步驟S10的該判斷結果指示出當前之預設點膠位置並非為最後一個預設點膠位置，該控制裝置30接著回到步驟S1，再獲取下一個預設點膠位置，並再次執行此點膠程序，直到所有預設點膠位置都完成點膠。

值得一提的是，在其他實施態樣中，配合參閱圖4，在步驟S21中，該控制裝置30根據來自該移動裝置10的位置編碼資料及該移動裝置10的移動速度，判斷該點膠裝置20從當前位置移動至該預設點膠位置所需的時間是否不大於對應於該預設點膠位置的一注膠時間(如同上述步驟S3)，並當步驟S21的該判斷結果指示出該點膠裝置20移動至該預設點膠位置所需的時間不大於該注膠時間，該控制裝置30便執行步驟S22，控制該點膠裝置20執行點膠作業中的注膠動作，於此實施態樣中，該點膠裝置20在完成持續該注膠時間的注膠動作後，直接接續執行噴膠動作(步驟S23)，而不需等待該控制裝置30於步驟S5中判斷出該點膠裝置20的位置位於該預設點膠位置。

再參閱圖3，若在步驟S2的該判斷結果指示出該點膠裝置20的位置符合該連續點膠起始位置，該控制裝置30接著執行步驟S7，接收來自該移動裝置10之指出該點膠裝置20之當前位置的位置編碼資料，並根據該位置編碼資料及該連續點膠起始位置，判斷該點膠裝置20的位置是否符合該連續點膠起始位置。

如同上述步驟S3及步驟S4，當該控制裝置30判斷該點膠裝置20從當前位置移動至該連續點膠起始位置所需的時間是否不大於對應的注膠時間時，該控制裝置30便控制該點膠裝置20執行注膠動作，並在該點膠裝置20抵達該連續點膠起始位置時，控制該點膠裝置20執行噴膠動作。

若步驟S7的該判斷結果指示出該點膠裝置20的位置不符合該連續點膠起始位置時，該控制裝置30週期性地重複步驟S7(此時該移動單元仍繼續沿著該點膠路徑移動)，以從該移動裝置10接收該位置編碼資料，並根據新獲取的位置編碼資料判斷該點膠裝置20的位置是否符合該連續點膠起始位置。

在步驟S7的該判斷結果指示出該點膠裝置20的位置符合該連續點膠起始位置時，該控制裝置30便執行步驟S8控制該點膠裝置20開始進行連續點膠。所述連續點膠指的是該點膠裝置20 反覆地執行注膠動作及噴膠動作。也就是說，從該點膠裝置20的位置移動至該連續點膠起始位置開始，該點膠裝置20便持續地執行點膠，而不需根據該控制裝置30判斷當前位置及位置編碼資料來判斷是否須點膠。

在該點膠裝置20持續執行點膠的同時，該移動裝置10(與該點膠裝置20)仍沿著該點膠路徑前進，與此同時，該控制裝置30週期性地從該移動裝置10接收該位置編碼資料，並執行步驟S9，以根據所接收到的位置編碼資料及該連續點膠結束位置，來判斷該點膠裝置20之當前位置是否符合該連續點膠結束位置。

若步驟S9的該判斷結果指示出該點膠裝置20的位置並不符合該連續點膠結束位置時，該控制裝置30繼續執行步驟S9，在該點膠裝置20持續點膠的同時判斷該點膠裝置20是否已抵達該連續點膠結束位置，若步驟S9的該判斷結果指示出該點膠裝置20的位置符合該連續點膠結束位置，該控制裝置30便控制該點膠裝置20停止點膠，並執行步驟S10，判斷該連續點膠結束位置是否為最後一個預設點膠位置，若是，便結束此程序，若否，便在執行步驟S1。

也就是說，在連續點膠起始位置與該連續點膠結束位置之間，該點膠裝置20會持續不斷地點膠，以達成針對該點膠路徑的特定部分提升黏合效果的功效。

除此之外，若該點膠資料中僅包含連續點膠起始位置而並未包含連續點膠結束位置，則該點膠裝置20會自該連續點膠起始位置開始，連續點膠至最後一個預設點膠位置。

配合參閱圖5，以下舉例說明上述點膠程序，首先，使用者可以先設定連續膠起始位置、連續點膠結束位置、每一預設點膠位置的注膠時間，以下表為例。

設定完畢後，該控制裝置30便開始控制該移動裝置10沿該點膠路徑移動(圖5以圓形為例，並為順時針移動)，並獲取第一個預設點膠位置PF(步驟S1)，獲取預設點膠位置後，判斷第一個預設點膠位置PF是否與連續點膠起始位置P’相符(步驟S2)，判斷不相符後，便判斷該點膠裝置20從當前位置移動至該預設點膠位置所需的時間是否不大於對應於第一個預設點膠位置PF的注膠時間(步驟S3)，若是，該控制裝置30便控制該點膠裝置20進行注膠動作(步驟S4)，並在判斷出該點膠裝置20的位置與該預設點膠位置相符或相近(步驟S5)，控制該點膠裝置20進行噴膠動作(步驟S6)，以在第一個預設點膠位置PF噴出膠點。

上述過程中，移動裝置10都持續地沿著該點膠路徑移動，該控制裝置30，並在完成第一個預設點膠位置PF的點膠動作後，該控制裝置30便接續根據其他預設點膠位置P執行上述步驟S1~步驟S6，接著，當該控制裝置30根據當前的預設點膠位置P判斷出該預設點膠位置符合該連續點膠起始位置P’，該控制裝置30在判斷出該點膠裝置20的位置符合該連續點膠起始P’位置後(步驟S7)，持續地控制該點膠裝置20進行點膠(步驟S8)，直到判斷出該點膠裝置20的位置符合該連續點膠結束位置P”(步驟S9)，如此一來，該連續點膠起始位置P’至該連續點膠結束位置P”之間便會有多個連續點出的膠點。

接下來，該控制裝置30獲取該預設點膠為位置P’’’，並根據該點膠資料獲取對應該預設點膠為位置P’’’的該注膠時間，與上述步驟S3不同的是，由於對應該預設點膠位置P’’’的該注膠時間較其他預設點膠位置P還要來的大，因此，該控制裝置30會相較於其他預設點膠位置P，提早控制該點膠裝置20進行注膠，以使膠囊中能注較多黏膠，並使該點膠裝置20在移動至該預設點膠位置P’’時所點出的膠點比位於其他預設點膠位置P的膠點還要來得大。由前述內容可以看出，本發明可藉由設定連續點膠起始位置P’、連續點膠結束位置P”、及對應於所欲點出膠點大小的不同注膠時間，而更能夠彈性地調整每個點膠位置的點膠量。並且，在點完所有膠點後，第一個預設點膠位置PF的膠點與最後一個預設點膠位置PL的膠點之間的間距也會等同(或非常接近)於任兩相鄰之預設點膠位置P之間距。

此外，在完成點膠後，該控制裝置30可以藉由使用者的操作，或是來自該點膠圖形編輯終端機200的請求，於特定的點膠位置增加膠量，更明確地說，該控制裝置根據來自該點膠圖形編輯終端機200且包含該等預設點膠位置其中作為一補膠位置的一者的一補膠請求，控制該移動裝置10移動至該補膠位置，並在該點膠裝置20的位置符合該補膠位置後，控制該點膠裝置20進行點膠作業，以增加該其中一預設點膠位置的膠量，在其他實施態樣中，該補膠位置也可以是並未落在該點膠路徑上的任何一點。

特別說明的是，根據本發明的一個實施例，上述在根據位置編碼資料判斷該點膠裝置20的位置是否符合該預設點膠位置時，該控制裝置30可係根據基於該位置編碼資料、該預設點膠位置、一第一預設距離及一第二預設距離所產生的第一及第二判斷結果來做判斷，其中該第一預設距離小於該第二預設距離。

詳言之，當判斷該點膠裝置20的位置是否符合該預設點膠位置時，該控制裝置30會先作出第一判斷結果，若該第一判斷結果指示出該位置編碼資料所指示的位置與該預設點膠位置之間的距離小於該第一預設距離，則該控制裝置30判斷該點膠裝置的位置符合該預設點膠位置，並控制該點膠裝置20進行點膠。

若該第一判斷結果指示出該位置編碼資料所指示的位置與該預設點膠位置之間的距離大於該第一預設距離，且不大於該第二預設距離，則該控制裝置30再次獲取根據來自該移動裝置10的下一個位置編碼資料並產生一第二判斷結果。

若該第二判斷結果指示出該下一個位置編碼資料所指示的位置與該預設點膠位置之間的距離小於該第二預設距離且大於該第一預設距離，或該下一個位置編碼資料所指示的位置與該預設點膠位置之間的距離小於該第一預設距離，則該控制裝置30判斷該點膠裝置的位置符合該預設點膠位置，並控制該點膠裝置20進行點膠。

於此實施例中，該第一預設距離例如為0.5毫米，該第二預設距離例如為1毫米。若該第一判斷結果指示當前的位置距離預設點膠位置已不超過該第一預設距離，該控制裝置30便控制該點膠裝置20噴膠，若該第一判斷結果及該第二判斷結果皆指示出當前距離小於該第二預設距離且大於該第一預設距離，即便當前的距離並未小於該第一預設距離，該控制裝置30仍控制該點膠裝置20噴膠，因為在該移動裝置10不斷地移動的情況下，若連續兩次的判斷距離都大於該第一預設距離而小於該第二預設距離，很有可能是該點膠裝置20正在遠離該預設點膠位置，因此，在這個時候點膠，該膠點仍可以被點在誤差範圍內而不致距離該預設點膠位置太遠。

除此之外，在判斷該點膠裝置20的位置是否符合該連續點膠起始位置、該連續點膠結束位置、移動至該預設點膠位置所需的時間是否不大於該注膠時間時，都能夠利用上述方式來提升位置判斷的準確率，於此便不再贅述。

在使用者並未設定連續點膠起始位置、連續點膠結束位置及注膠時間的實施態樣中，如同前述，該點膠資料僅包含該等預設點膠位置，該點膠系統100在根據該點膠資料執行該點膠程序且點膠路徑為圓形的情況下，便會點出如圖6所示間距實質上相同、大小一致且環狀排列的多個膠點。

綜上所述，本發明之點膠系統100藉由該點膠裝置20移動至預設點膠位置時，進行點膠，以確保能在每個預設點膠位置進行點膠，以使本實施例之點膠系統100能在點膠路徑為環狀時，任兩相鄰之膠點的間距都能是相同的，再者，該控制裝置30在該點膠裝置20移動至該預設點膠位置所需的時間是否不大於該注膠時間時，控制該點膠裝置20注膠，以在到達預設點膠位置時能直接噴膠，從而提升點膠的效率，再者，該控制裝置30控制該點膠裝置20於該連續點膠起始位置至該連續點膠結束位置之間連續點膠，並根據不同的注膠時間改變該點膠裝置20注入膠囊的膠量，進而改變噴出的膠量，從而更彈性地根據實際所需於控制點膠路徑上不同位置的膠量，故確實能達成本發明的目的。

惟以上所述者，僅為本發明的實施例而已，當不能以此限定本發明實施的範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作的簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋的範圍內。