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TWI752262B - 路側裝置、通訊系統及危險偵測方法 - Google Patents

路側裝置、通訊系統及危險偵測方法 Download PDF

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TWI752262B
TWI752262B TW107131980A TW107131980A TWI752262B TW I752262 B TWI752262 B TW I752262B TW 107131980 A TW107131980 A TW 107131980A TW 107131980 A TW107131980 A TW 107131980A TW I752262 B TWI752262 B TW I752262B
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劉偉傑
上野剛
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日商松下電器產業股份有限公司
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Abstract

[課題]在路側裝置中，可迅速且高精度地判定移動體的衝撞危險性。 [解決手段]路側機若由步行者終端接收包含表示步行者為危險狀態的狀態資訊的訊息時，根據藉由雷達檢測出道路上的車輛的結果，取得存在於處於危險狀態的步行者的周邊的車輛的位置資訊，根據該車輛的位置資訊，判定處於危險狀態的步行者與車輛發生衝撞的危險性，若有衝撞危險性時，將包含表示有衝撞危險性的警報資訊的訊息送訊至終端。

Description

路側裝置、通訊系統及危險偵測方法
本發明係關於被設置在道路的路側裝置、具備有被保持在移動體的終端裝置與路側裝置的通訊系統、及在被設置在道路的路側裝置中，偵測存在於周邊的移動體彼此衝撞的危險性的危險偵測方法者。
近年來，不斷在檢討利用ITS(Intelligent Transport System：高度道路交通系統)的安全駕駛支援無線系統的實用化及邁向普及。在該安全駕駛支援無線系統中，係藉由在被裝載在車輛的車載終端彼此進行通訊的ITS通訊(車輛-車輛間通訊)、或在被設置在道路上的路側機與車載終端之間進行通訊的ITS通訊(道路-車輛間通訊)，交換包含車輛的位置資訊等的訊息，對車輛駕駛人進行為避免事故發生的注意喚起。
此外，近年來，為防止步行者的事故，已提案出一種在步行者所持有的步行者終端與車載終端之間進行通訊的ITS通訊(步行者-車輛間通訊)。在該步行者-車輛間通訊中，步行者終端與車載終端直接交換包含位置資訊等的訊息，對車載終端通知步行者的存在，並且對步行者終端通知車輛的存在，藉此可對步行者與車輛駕駛人雙方，以適當時序進行注意喚起，因此在防止步行者事故方面，被期待較大效果。
此外，已知一種技術，其係在十字路口等容易發生事故的場所設置具備有雷達(物體辨識感測器)的路側機，使用雷達，監視存在於周邊的移動體(步行者或車輛)，若判定有移動體彼此衝撞的危險性時，對相符的車輛的車載終端通知有衝撞危險性(參照專利文獻1)。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2007-272598號公報
(發明所欲解決之課題)
在判定移動體彼此衝撞的危險性的衝撞判定中，不僅移動體的位置、移動速度及移動方向，為了掌握移動體的危險狀態，例如若偵測步行者衝出至車道的危險動作，使處於危險狀態的移動體優先進行衝撞判定時，可迅速且高精度地進行衝撞判定。
但是，在前述習知技術中，由於路側機必須監視存在於路側機的周邊的全部移動體的危險狀態，因此路側機的負擔大，在存在多數移動體的狀況下，係有無法迅速進行衝撞判定的問題。此外，在使用雷達等的物體檢測中，由於在分解能有界限，因此無法精度佳地檢測步行者較小的動作，例如步行者改變身體方向的動作，因此無法充分偵測步行者的危險動作，而有無法高精度進行衝撞判定的問題。
因此，本發明之主要目的在提供可迅速且高精度地判定移動體衝撞的危險性的路側裝置、通訊系統及危險偵測方法。 (解決課題之手段)
本發明之路側裝置係形成為以下構成：其係被設置在道路的路側裝置，具備有：檢測道路上的移動體的物體檢測部；與被保持在移動體的終端裝置進行通訊的通訊部；及若在前述通訊部由前述終端裝置接收包含表示移動體為危險狀態的狀態資訊的訊息時，根據前述物體檢測部的檢測結果，取得存在於處於危險狀態的移動體的周邊的其他移動體的位置資訊，根據該移動體的位置資訊，判定移動體彼此衝撞的危險性的控制部。
此外，本發明之通訊系統係形成為以下構成：其係具備有：被保持在移動體的終端裝置、及被設置在道路的路側裝置的通訊系統，前述終端裝置係具備有：檢測移動體的狀態的狀態檢測部；進行ITS通訊的通訊部；及若根據前述狀態檢測部的檢測結果，偵測移動體的危險動作時，將包含表示移動體為危險狀態的狀態資訊的訊息，由前述通訊部進行送訊的控制部，前述路側裝置係具備有：檢測道路上的移動體的物體檢測部；進行ITS通訊的通訊部；及若在前述通訊部由前述終端裝置接收包含前述狀態資訊的訊息時，根據前述物體檢測部的檢測結果，取得存在於處於危險狀態的移動體的周邊的其他移動體的位置資訊，根據該移動體的位置資訊，判定移動體彼此衝撞的危險性的控制部。
此外，本發明之危險偵測方法係形成為以下構成：其係在被設置在道路的路側裝置中，偵測存在於周邊的移動體彼此衝撞的危險性的危險偵測方法，若由被保持在移動體的終端裝置，接收包含表示移動體為危險狀態的狀態資訊的訊息時，根據藉由物體檢測而檢測出道路上的移動體的結果，取得存在於處於危險狀態的移動體的周邊的其他移動體的位置資訊，根據該移動體的位置資訊，判定移動體彼此衝撞的危險性。 (發明之效果)
藉由本發明，由移動體的終端裝置被預先通知移動體(步行者或車輛)處於危險狀態，因此在路側裝置進行衝撞判定時的處理負擔被減輕。此外，在移動體的終端裝置中，可偵測移動體的詳細動作狀況，且報告給路側裝置。藉此，在路側裝置中，可迅速且高精度地判定移動體衝撞的危險性。
為了解決前述課題而完成之第1發明係形成為以下構成：一種路側裝置，其係被設置在道路的路側裝置，其具備有：檢測道路上的移動體的物體檢測部；與被保持在移動體的終端裝置進行通訊的通訊部；及若在前述通訊部由前述終端裝置接收包含表示移動體為危險狀態的狀態資訊的訊息時，根據前述物體檢測部的檢測結果，取得存在於處於危險狀態的移動體的周邊的其他移動體的位置資訊，根據該移動體的位置資訊，判定移動體彼此衝撞的危險性的控制部。
藉此，由於由移動體的終端裝置被預先通知移動體(步行者或車輛)處於危險狀態，因此在路側裝置進行衝撞判定時的處理負擔被減輕。此外，在移動體的終端裝置中，可偵測移動體的詳細動作狀況，且報告給路側裝置。藉此，在路側裝置中，可迅速且高精度地判定移動體衝撞的危險性。此外，即使位於處於危險狀態的移動體的周邊的移動體未保有ITS通訊的功能，亦可藉由路側裝置的物體檢測，確實地偵測有衝撞危險性的移動體。
此外，第2發明係形成為以下構成：前述控制部係若有衝撞危險性時，將包含表示有衝撞危險性的警報資訊的訊息，由前述通訊部送訊至前述終端裝置。
藉此，可對裝載有可進行ITS通訊的終端裝置的車輛駕駛人、或持有終端裝置的步行者通知有衝撞危險性。
此外，第3發明係形成為以下構成：前述控制部係若有衝撞危險性時，控制被設置在道路的警報裝置，通知有衝撞危險性。
藉此，可對未裝載有可進行ITS通訊的終端裝置的車輛駕駛人、或未持有終端裝置的步行者，通知有衝撞危險性。其中，在警報裝置中，若形成為藉由燈亮燈或畫面顯示，來通知有衝撞危險性的構成即可。此外，亦可形成為藉由聲音輸出，來通知有衝撞危險性的構成。
此外，第4發明係形成為以下構成：前述控制部係根據：在前述通訊部所接收到的訊息所包含的移動體的位置資訊、及由前述物體檢測部的檢測結果所取得的移動體的位置資訊，確定移動體的位置資訊。
藉此，可高精度取得移動體的位置資訊。
此外，第5發明係形成為以下構成：前述控制部係根據：在前述通訊部所接收到的訊息所包含的前述終端裝置的位置資訊，以包含處於危險狀態的前述移動體的預定範圍的周邊區域的方式，控制前述物體檢測部的檢測區域。
藉此，藉由物體檢測，確實檢測存在於處於危險狀態的步行者或車輛的周邊的車輛或步行者，因此亦可包含未裝載有可進行ITS通訊的終端裝置的車輛駕駛人、或未持有終端裝置的步行者，不遺漏地取得該位置資訊。
此外，第6發明係形成為以下構成：前述控制部係按照前述終端裝置與自身裝置的距離，變更前述物體檢測部的檢測角度。
藉此，亦可檢測離路側裝置位於遠距離的位置的移動體。
此外，第7發明係形成為以下構成：一種通訊系統，其係具備有：被保持在移動體的終端裝置、及被設置在道路的路側裝置的通訊系統，前述終端裝置係具備有：檢測移動體的狀態的狀態檢測部；進行ITS通訊的通訊部；及若根據前述狀態檢測部的檢測結果，偵測移動體的危險動作時，將包含表示移動體為危險狀態的狀態資訊的訊息，由前述通訊部進行送訊的控制部，前述路側裝置係具備有：檢測道路上的移動體的物體檢測部；進行ITS通訊的通訊部；及若在前述通訊部由前述終端裝置接收包含前述狀態資訊的訊息時，根據前述物體檢測部的檢測結果，取得存在於處於危險狀態的移動體的周邊的其他移動體的位置資訊，根據該移動體的位置資訊，判定移動體彼此衝撞的危險性的控制部。
藉此，與第1發明同樣地，在路側裝置中，可迅速且高精度地判定移動體衝撞的危險性。
此外，第8發明係形成為以下構成：一種危險偵測方法，其係在被設置在道路的路側裝置中，偵測存在於周邊的移動體彼此衝撞的危險性的危險偵測方法，若由被保持在移動體的終端裝置，接收包含表示移動體為危險狀態的狀態資訊的訊息時，根據藉由物體檢測而檢測出道路上的移動體的結果，取得存在於處於危險狀態的移動體的周邊的其他移動體的位置資訊，根據該移動體的位置資訊，判定移動體彼此衝撞的危險性。
藉此，與第1發明同樣地，在路側裝置中，可迅速且高精度地判定移動體衝撞的危險性。
以下一邊參照圖示，一邊說明本發明之實施形態。
(第1實施形態) 圖1係第1實施形態之通訊系統的全體構成圖。
該通訊系統係具備有：步行者所攜帶的步行者終端1(終端裝置)及攜帶式資訊終端2；被裝載在車輛(移動體)的車載終端3(終端裝置)及汽車導航裝置4、及路側機5(路側裝置)，在車載終端3與路側機5之間進行道路-車輛間通訊，在步行者終端1與路側機5之間進行道路-步行者間通訊。其中，亦可在步行者終端1與車載終端3之間進行步行者-車輛間通訊。
在一般的步行者-車輛間通訊中，將包含位置資訊等所需資訊的訊息，在步行者終端1與車載終端3之間進行傳送接收。在該步行者-車輛間通訊中，藉由ITS無線通訊，亦即利用在利用ITS(Intelligent Transport System：高度道路交通系統)的安全駕駛支援無線系統中所採用的頻帶(例如700MHz帶或5.8GHz帶)的無線通訊，來傳送接收訊息。
其中，在本實施形態中，係進行在路側機5與步行者終端1之間傳送接收訊息的道路-步行者間通訊、或在路側機5與車載終端3之間傳送接收訊息的道路-車輛間通訊，但是該道路-步行者間通訊或道路-車輛間通訊係與步行者-車輛間通訊同樣的ITS無線通訊，在道路-步行者間通訊及道路-車輛間通訊被傳送接收的訊息係根據共通的規格(資料構成)者。此外，訊息係以廣播被送訊，但是可藉由在訊息附加成為接收目的端的裝置的識別資訊(終端ID)，傳送將特定裝置作為對象的資訊。
步行者終端1係與攜帶式資訊終端2相連接。該攜帶式資訊終端2係智慧型手機、攜帶電話、平板終端、穿戴式終端等。在步行者終端1中，藉由判定自身的狀態、或在與路側機5或車載終端3之間傳送接收訊息，若判定必須進行注意喚起時，對攜帶式資訊終端2輸出注意喚起的指示，在攜帶式資訊終端2中，係按照來自步行者終端1的指示，進行對步行者的注意喚起的輸出動作(例如聲音輸出或振動等)。
車載終端3係與汽車導航裝置4相連接。該汽車導航裝置4係對駕駛人進行路徑導引者。在車載終端3中，在與路側機5或步行者終端1之間傳送接收訊息，藉此若判定必須進行注意喚起時，對汽車導航裝置4輸出注意喚起的指示，且在汽車導航裝置4中，係按照來自車載終端3的指示，進行對駕駛人的注意喚起的輸出動作(例如聲音輸出或畫面顯示等)。
其中，步行者終端1亦可形成為內置於攜帶式資訊終端2者，車載終端3亦可形成為內置於汽車導航裝置4者。
此外，亦可形成為步行者終端1自身進行注意喚起的輸出動作者。此外，亦可形成為車載終端3自身進行注意喚起的輸出動作者。此外，亦可車載終端3與駕駛人所持有的攜帶式資訊終端2進行通訊，且使攜帶式資訊終端2進行對駕駛人的注意喚起的輸出動作。
接著，說明第1實施形態之通訊系統的概要。圖2係顯示通訊系統的概要的說明圖。
路側機5係具備有雷達51(物體檢測部)，該雷達51係偵測道路上的步行者及車輛(移動體)。在路側機5中，係根據雷達51的檢測結果，取得步行者及車輛的位置資訊。此外，在路側機5中，係接收由步行者終端1被送訊的訊息，取得該訊息所包含的步行者的位置資訊。此外，接收由車載終端3被送訊的訊息，取得該訊息所包含的車輛的位置資訊。接著，對照藉由雷達51所取得的步行者及車輛的位置資訊、及藉由訊息所取得的步行者及車輛的位置資訊，確定步行者及車輛的位置資訊。
步行者終端1係具備有偵測步行者進行了橫越馬路或衝出等危險動作的功能，若步行者進行了危險動作，將包含表示步行者為危險狀態的狀態資訊的訊息，藉由ITS通訊進行送訊。
在路側機5中，若接收來自步行者終端1的訊息時，根據該訊息所包含的位置資訊及狀態資訊，特定危險狀態的步行者。此外，亦接收來自車載終端3的訊息。接著，根據步行者及車輛的位置資訊、雷達51的檢測結果，若在步行者的周邊存在車輛，根據車輛的位置、行進方向、速度等資訊，進行是否有車輛衝撞到步行者的可能性的衝撞判定。接著，若存在有衝撞到步行者的可能性的車輛，將包含警報資訊的訊息由路側機5藉由ITS通訊進行送訊。接收到該訊息的車輛A的車載終端3係對車輛A的駕駛人進行注意喚起。
圖2所示之例係步行者P進行了衝出作為危險動作的情形。在該步行者P的周邊係存在車輛A～C，但是由車輛A～C的位置及行進方向，有衝撞到步行者P的可能性的車輛係僅有車輛A。因此，路側機5係將包含警報資訊的訊息藉由ITS通訊進行送訊，車輛A的車載終端3係對車輛A的駕駛人進行注意喚起。
接著，說明第1實施形態之步行者終端1的概略構成。圖3係顯示步行者終端1的概略構成的區塊圖。
步行者終端1係具備有：測位部11、狀態檢測部12、ITS通訊部13、輸出入部14、控制部15、及記憶部16。
測位部11係藉由GPS(Global Positioning System，全球定位系統)，QZSS(Quasi-Zenith Satellite System，準天頂衛星系統)等衛星測位系統，測定自身裝置的位置，且取得自身裝置的位置資訊(緯度、經度)。其中，亦可利用攜帶式資訊終端2所具有的測位功能，取得自身裝置的位置資訊。
狀態檢測部12係檢測表示步行者的動作或姿勢的步行者的狀態(加速度、3軸角度等)。該狀態檢測部12係由例如慣性計測裝置(IMU：inertial measurement unit)所構成，具有加速度感測器、地磁感測器、陀螺儀感測器的全部或一部分的功能。
ITS通訊部13係在與路側機5之間，藉由ITS通訊(道路-步行者間通訊)傳送接收訊息。此外，亦可在與車載終端3之間，藉由ITS通訊(步行者-車輛間通訊)傳送接收訊息。其中，訊息係以廣播被送訊，但是亦可以單播或多播進行送訊。
輸出入部14係在與攜帶式資訊終端2之間進行資訊的輸出入。根據由該輸出入部14被輸出的資訊，在攜帶式資訊終端2中，進行對步行者的注意喚起的動作。
記憶部16係記憶地圖資訊(數位地圖資料)、或在構成控制部15的處理器所被執行的程式等。其中，地圖資訊亦可由攜帶式資訊終端2取得。
控制部15係具備有：訊息控制部21、衝撞判定部22、危險動作偵測部23、及注意喚起控制部24。該控制部15係由處理器所構成，控制部15的各部係藉由以處理器執行被記憶在記憶部16的程式來實現。
訊息控制部21係控制包含步行者ID(終端ID)或位置資訊等步行者資訊的訊息的送訊。在本實施形態中，將包含步行者資訊的訊息由ITS通訊部13定期送訊。此外，若在危險動作偵測部23偵測出自身步行者進行了危險動作(橫越馬路、衝出)時，由ITS通訊部13傳送包含表示步行者進行了危險動作的狀態資訊的訊息。
衝撞判定部22係確認由路側機5所接收到的訊息，且確認是否有車輛衝撞到自身步行者的危險性。此外，亦可根據由車載終端3所接收到的訊息，自身進行衝撞判定。
危險動作偵測部23係由記憶部16的地圖資訊，取得步行者的周邊的道路資訊(關於道路的中間線或寬度的資訊)，根據該道路資訊、在測位部11所取得的自身步行者的位置資訊、及狀態檢測部12的檢測結果，偵測自身步行者進行了危險動作(橫越馬路或衝出等)。
具體而言，若步行者位於車道上，而且，步行者以橫越馬路的方向移動時，判定為橫越馬路。此時，若根據步行者的位置資訊與道路資訊，來判定步行者是否位於車道上即可。此外，若根據由步行者的位置資訊所求的行進方位、由狀態檢測部12的檢測結果所求的步行者的動作、及道路資訊，來判定步行者是否以橫越馬路的方向移動即可。
此外，若步行者進行急加速或急回轉(突然變更方向)，而且由步行者的現在位置至車道(危險區域)的距離(接近距離)比預定距離為更短時，判定為衝出。此時，若根據狀態檢測部12的檢測結果，來判定步行者是否進行了急加速或急回轉即可。此外，若根據步行者的位置資訊與道路資訊，來判斷接近距離是否比預定距離為更短即可。
其中，亦可若步行者進行急加速或急回轉，而且步行者由現在位置到達至車道(危險區域)為止的時間(接近時間)比預定時間為更短時，即判定為衝出。此時，若根據由步行者的位置資訊的推移狀況所求的移動速度、及道路資訊，來判定接近時間是否比預定時間為更短即可。
注意喚起控制部24係若在衝撞判定部22被確認出有車輛衝撞到自身步行者的危險性時，進行對自身步行者的注意喚起。在本實施形態中，係透過輸出入部14，對攜帶式資訊終端2輸出注意喚起的指示，按照該指示，在攜帶式資訊終端2中，進行對步行者的注意喚起的輸出動作(例如振動或聲音輸出或畫面顯示等)。
此外，注意喚起控制部24係若在危險動作偵測部23偵測出自身步行者進行了危險動作(橫越馬路或衝出等)時，實施對自身步行者的注意喚起。
接著，說明第1實施形態之車載終端3的概略構成。圖4係顯示車載終端3的概略構成的區塊圖。
車載終端3係具備有：測位部31、ITS通訊部32、輸出入部33、控制部34、及記憶部35。
測位部31係藉由GPS、QZSS等衛星測位系統來測定自身裝置的位置，取得自身裝置的位置資訊(緯度、經度)。其中，亦可利用汽車導航裝置4所具有的測位功能，取得自身裝置的位置資訊。
ITS通訊部32係在與路側機5之間，藉由ITS通訊(道路-車輛間通訊)傳送接收訊息。亦可在與步行者終端1之間，藉由ITS通訊(步行者-車輛間通訊)傳送接收訊息。其中，訊息係以廣播被送訊，但是亦可以單播或多播進行送訊。
輸出入部33係在與汽車導航裝置4之間進行資訊的輸出入。根據由該輸出入部33被輸出的資訊，在汽車導航裝置4中，進行對駕駛人的注意喚起的動作。
記憶部35係記憶地圖資訊、或在構成控制部34的處理器所被執行的程式等。其中，地圖資訊亦可由汽車導航裝置4取得。
控制部34係具備有：訊息控制部41、衝撞判定部42、及注意喚起控制部43。該控制部34係由處理器所構成，控制部34的各部係藉由以處理器執行被記憶在記憶部35的程式來實現。
訊息控制部41係控制包含車輛ID(終端ID)或位置資訊等車輛資訊的訊息的送訊。在本實施形態中，將包含車輛資訊的訊息，由ITS通訊部32定期送訊。
衝撞判定部42係確認在測位部31所取得的自身車輛的資訊(位置資訊等)、及由路側機5所接收到的訊息，確認是否有自身車輛衝撞到步行者的危險性。此外，亦可根據由步行者終端1所接收到的訊息所包含的步行者的資訊(位置資訊等)，自己判定是否有自身車輛衝撞到步行者的危險性。
注意喚起控制部43係若在衝撞判定部42被確認出有自身車輛衝撞到步行者的危險性時，進行對自身車輛駕駛人的注意喚起。在本實施形態中，透過輸出入部33，對汽車導航裝置4輸出注意喚起的指示，按照該指示，在汽車導航裝置4中，進行對駕駛人的注意喚起的輸出動作(例如振動或聲音輸出或畫面顯示等)。
此外，注意喚起控制部43若在ITS通訊部32由路側機5接收包含警報資訊的訊息時，若自己的車輛ID被記載在警報資訊，進行對自身車輛駕駛人的注意喚起。此時，亦可根據警報資訊所包含的步行者的位置資訊，在汽車導航裝置4的畫面顯示表示成為衝撞對象的步行者的圖標。
其中，在本實施形態中，若有自身車輛衝撞到步行者的危險性時，進行對駕駛人的注意喚起，但是若為具備有自動駕駛的功能的車輛，亦可以回避衝撞的方式來控制車輛。
接著，說明第1實施形態之路側機5的概略構成。圖5係顯示路側機5的概略構成的區塊圖。
路側機5係具備有：雷達51(物體檢測部)、ITS通訊部52、控制部53、及記憶部54。
雷達51係放射電波來檢測其反射波，藉此偵測存在於自身裝置的周邊的道路上的物體(包含步行者、車輛等移動體)，測定物體存在的方向、及至物體為止的距離。其中，雷達51係毫米波雷達、雷射雷達等，未被特別限定。
ITS通訊部52係在與步行者終端1之間，藉由ITS通訊(道路-步行者間通訊)傳送接收訊息，在與車載終端3之間，藉由ITS通訊(道路-車輛間通訊)，傳送接收訊息。其中，訊息係以廣播被送訊，但是亦可以單播或多播進行送訊。
記憶部54係記憶地圖資訊、或自身裝置的位置資訊、或在構成控制部15的處理器所被執行的程式等。其中，地圖資訊係將自身裝置的周邊的監視區域作為對象者。該地圖資訊若以離線更新即可，但是亦可在路側機5設置網路通訊部，透過網路而由管理裝置進行更新。
此外，記憶部54係記憶管理存在於自身裝置的周邊的監視區域內的移動體(步行者、車輛)的移動體資料庫的登錄資訊。
控制部53係具備有：訊息控制部61、移動體確定部62、及衝撞判定部63。該控制部53係由處理器所構成，控制部53的各部係藉由以處理器執行被記憶在記憶部54的程式來實現。
訊息控制部61係控制對步行者終端1或車載終端3的訊息的送訊。在本實施形態中，若在衝撞判定部63被判定出有車輛衝撞到步行者的危險性時，對有衝撞危險性的車輛的車載終端3，將包含表示有車輛衝撞到步行者的危險性的警報資訊的訊息由ITS通訊部52進行送訊。此外，亦可亦對步行者終端1傳送包含警報資訊的訊息。
移動體確定部62係根據由步行者終端1或車載終端3所接收到的訊息、雷達51的檢測結果、及記憶部54的地圖資訊，確定存在於自身裝置的周邊的道路上的移動體(步行者及車輛)的位置及狀態，將關於該移動體的資訊(終端ID、位置資訊及狀態資訊)登錄在記憶部54的移動體資料庫。
藉此，可實現關於移動體的資訊補完及精度改善。亦即，根據雷達51的檢測結果，可取得未持有步行者終端1的步行者、或未裝載有車載終端3的車輛的資訊，可補完以來自步行者終端1或車載終端3的訊息所無法取得的移動體的資訊。此外，關於持有步行者終端1的步行者、或裝載有車載終端3的車輛，對照以訊息被通知的資訊、及由雷達51的檢測結果所取得的資訊，可使移動體的資訊精度提升。
衝撞判定部63係由記憶部54的移動體資料庫抽出危險狀態的步行者，根據移動體資料庫的車輛及步行者的資訊(位置資訊等)，判定是否有車輛衝撞到進行了危險動作的步行者的危險性。
接著，說明第1實施形態之由步行者終端1及路側機5被送訊的訊息。圖6係顯示由步行者終端1及路側機5被送訊的訊息的內容的說明圖。
在本實施形態中，係在步行者終端1中，若偵測到自身步行者進行了危險動作(橫越馬路或衝出等)時，生成包含自身步行者的位置狀態、及表示自身步行者進行了危險動作的狀態資訊的訊息，將該訊息藉由ITS通訊進行送訊。
此時，如圖6(A)所示，由步行者終端1被送訊的訊息係按照ITS通訊的訊息格式來生成。在該訊息係有：儲存預定資訊的共通區域、及使用者可儲存任意資訊的自由區域，在共通區域儲存時刻、位置、終端ID等預定資訊，在自由區域儲存狀態資訊。
在本實施形態中，在自由區域儲存有：表示是否儲存有關於危險動作的狀態資訊的標頭的資訊(資訊儲存旗標)、表示步行者是否進行了橫越馬路的資訊(橫越馬路旗標)、表示步行者是否進行了衝出的資訊(衝出旗標)、及行進方位的資訊，作為狀態資訊。
其中，訊息的位元構成並未特別限定。此外，在圖6(A)所示之例中，係設定關於橫越馬路及衝出的2個旗標作為危險動作，但是亦可增加危險動作的類別，而設定3個以上的旗標。此外，在圖6(A)所示之例中，係區別危險動作的類別(橫越馬路及衝出)來進行通知，但是亦可使兩者未作區別，將表示是否進行了危險動作的資訊儲存在自由區域。
此外，在本實施形態中，係在路側機5中，若被判定出有車輛衝撞到步行者的危險性時，在有衝撞危險性的車輛的車載終端3，生成包含表示有車輛衝撞到步行者的危險性的警報資訊的訊息，將該訊息藉由ITS通訊進行送訊。
此時，如圖6(B)所示，由路側機5被送訊的訊息係與圖6(A)所示之訊息同樣地，按照ITS通訊的訊息格式來生成，在共通區域儲存時刻、終端ID等預定資訊，且在自由區域儲存警報資訊。
在本實施形態中，係在自由區域儲存有：有衝撞危險性的車輛的車輛ID(車載終端3的終端ID)、及關於成為衝撞對象的步行者(進行了危險動作的步行者)的步行者清單，作為警報資訊。若有複數有衝撞危險性的車輛時，按每台車輛，在自由區域儲存車輛ID與步行者清單。
步行者清單係按每個危險動作的類別(橫越馬路及衝出)來儲存。在橫越馬路的步行者清單係儲存有成為衝撞對象的橫越馬路中的步行者的位置資訊。在衝出的步行者清單係儲存有成為衝撞對象之進行了衝出的步行者的位置資訊。
在車載終端3中，若由路側機5接收包含警報資訊的訊息時，若在該訊息的警報資訊記載有自己的車輛ID時，進行對駕駛人的注意喚起。此外，根據對應自己的車輛ID的步行者清單，抽出成為衝撞對象的步行者，而對駕駛人提示該步行者的位置。例如，在汽車導航裝置4的畫面顯示表示成為衝撞對象的步行者的圖標。
此外，在本實施形態中，由路側機5對車載終端3亦被通知危險動作的類別(橫越馬路及衝出)，因此亦可將對應危險動作的類別的警報的文句，顯示在汽車導航裝置4的畫面。
其中，訊息的位元構成並未特別限定。此外，在圖6(B)所示之例中，係儲存有關於橫越馬路及衝出作為危險動作的2個步行者清單，但是亦可增加危險動作的類別，而儲存3個以上的步行者清單。此外，在圖6(B)所示之例中，係按照每個危險動作的類別(橫越馬路及衝出)，個別儲存步行者清單，但是亦可使危險動作的類別未作區別，而儲存1個步行者清單。此外，亦可儲存將位置資訊與類別建立對應的1個步行者清單。
此外，在圖6(B)所示之例中，係在步行者清單儲存步行者的位置資訊，但是此外，亦可儲存步行者ID(步行者終端1的終端ID)。此外，若複數步行者近接，亦可將該複數步行者彙整為1個群組，而儲存1個位置資訊。
接著，說明步行者終端1的動作順序。圖7係顯示步行者終端1的動作順序的流程圖。
在步行者終端1中，首先，在危險動作偵測部23中，根據狀態檢測部12的檢測結果，取得關於步行者的行進方向的方位資訊(ST101)。此外，由測位部11取得步行者的位置資訊(ST102)。此外，由記憶部16的地圖資訊取得步行者的周邊的道路資訊(ST103)。接著，根據步行者的方位資訊及位置資訊、與道路資訊，判定步行者是否正在橫越馬路(車道)(ST104)。此時，若步行者位於車道上，而且步行者朝橫越馬路的方向移動時，判定為橫越馬路。
在此，若步行者正在橫越馬路(ST104中為Yes)，生成包含表示步行者正在橫越馬路作為危險動作的狀態資訊的訊息，將該訊息藉由ITS通訊進行送訊(ST109)。接著，在注意喚起控制部24中，進行對步行者的注意喚起的處理(ST110)。
另一方面，若步行者未橫越馬路(ST104中為No)，接著，根據狀態檢測部12的檢測結果，算出步行者的動作量(ST105)。接著，判定步行者是否進行了突然動作(急加速或急回轉)(ST106)。在此，若步行者進行了突然動作(ST106中為Yes)，接著，算出由步行者的現在位置至車道(危險區域)的距離(接近距離)(ST107)。接著，根據接近距離，判定步行者是否進行了衝出(ST108)。此時，若接近距離比預定距離為更短，即判定為衝出。
在此，若步行者進行了衝出(ST108中為Yes)，生成包含表示步行者進行了衝出作為危險動作的狀態資訊的訊息，將該訊息由ITS通訊部13進行送訊(ST109)。藉此，路側機5係可接收包含表示步行者進行了危險動作的狀態資訊的訊息。接著，在注意喚起控制部24中，進行對步行者的注意喚起的處理(ST110)。
另一方面，若步行者未進行突然動作(ST106中為No)、或步行者未進行衝出(ST108中為No)，未特別進行處理即結束。
其中，衝出係在步道(安全區域)內，突然移動至車道(危險區域)側的動作，相較於已位於車道(危險區域)的橫越馬路，危險性較低，因此若被判定出步行者正在進行橫越馬路，關於衝出的判定即被省略。
接著，說明第1實施形態之路側機5的動作順序。圖8係顯示路側機5的動作順序的流程圖。在圖8中，路側機5係以雷達偵測車輛的位置、或以由車載終端3所接收到的訊息來取得。
在路側機5中，首先，若在ITS通訊部52接收由步行者終端1被送訊的訊息(ST201中為Yes)，取得所接收到的訊息所包含的步行者資訊(位置資訊或狀態資訊等)(ST202)。此外，取得雷達51的檢測結果(ST203)。
接著，在移動體確定部62中，根據：由步行者終端1所接收到的訊息、雷達51的檢測結果、及記憶部54的地圖資訊，確定存在於自身裝置的周邊的道路上的移動體的資訊(位置資訊及狀態資訊)(ST204)。
接著，在衝撞判定部63中，根據由步行者終端1所接收到的訊息所包含的狀態資訊，抽出危險狀態的步行者(ST205)。接著，判定是否有危險狀態的步行者與車輛衝撞的可能性(ST206)。
在此，若有危險狀態的步行者與車輛衝撞的可能性(ST206中為Yes)，特定成為危險狀態的步行者的衝撞對象的車輛(ST207)。接著，生成包含表示有危險狀態的步行者與車輛衝撞的可能性的警報資訊的訊息，在該訊息包含成為衝撞對象的車輛的車載終端3的終端ID來進行送訊(ST208)。藉由將車載終端3的終端ID放入訊息，可指定該ID的車載終端3為收訊目的端。
另一方面，若無危險狀態的步行者與車輛衝撞的可能性(ST206中為No)，未特別進行處理即結束。
接著，說明第1實施形態之車載終端3的動作順序。圖9係顯示車載終端3的動作順序的流程圖。
如圖9(A)所示，在車載終端3中，係在測位部31，取得自身車輛的位置資訊(ST301)。接著，在訊息控制部41，生成包含車輛資訊(自身車輛的位置資訊等)的訊息，將該訊息由ITS通訊部32進行送訊(ST302)。其中，該訊息亦可以ITS通訊(步行者-車輛間通訊)對步行者終端1進行送訊，且以ITS通訊(車輛-車輛間通訊)對其他車載終端3進行送訊，接收到訊息的終端亦可由訊息所包含的位置資訊與自身終端的位置資訊，各自進行衝撞判定。
此外，如圖9(B)所示，在車載終端3中，若在ITS通訊部32接收由路側機5被送訊的訊息(ST311中為Yes)，在注意喚起控制部43中，取得所接收到的訊息所包含的警報資訊(ST312)。接著，根據警報資訊內的車輛ID，判定是否為給自己的警報(ST313)。在此，若為給自己的警報(ST313中為Yes)，係進行對自身車輛的駕駛人的注意喚起的處理(ST314)。
另一方面，若非為給自己的警報(ST313中為No)，未特別進行處理即結束。
(第2實施形態) 接著，說明第2實施形態。其中，在此未特別提及之處係與前述之實施形態相同。圖10係顯示在第2實施形態之路側機5所進行的控制的概要的說明圖。
在路側機5中，裝載有具有ITS通訊功能的車載終端3的車輛係可以來自車載終端3的訊息來偵測車輛，但是未裝載有車載終端3的車輛並無法以來自車載終端3的訊息來偵測車輛。另一方面，在雷達51中，關於步行者，係僅可進行近距離(例如數10m)的檢測，但是關於車輛，則可進行遠距離(例如數100m)的檢測。此外，在雷達51中，係藉由縮窄掃描範圍而可伸長最大檢測距離，藉此，檢測角度雖變小，但是可進行遠距離的檢測。
因此，在本實施形態中，在路側機5中，若以來自步行者終端1的訊息，偵測到危險狀態的步行者時，以可迅速檢測存在於步行者的周邊的車輛的方式，將雷達51的檢測區域控制在步行者的周邊，且偵測存在於步行者的周邊的車輛。藉此，以雷達51，即使無法偵測位於遠距離的危險狀態的步行者本身，亦可偵測存在於該步行者的周邊的車輛，此外，亦可偵測未裝載有車載終端3的車輛，因此可不遺漏地取得存在於危險狀態的步行者的周邊的車輛的位置資訊。
在一般模式中，如圖10(A)所示，以檢測角度變大的方式控制雷達51。此時，檢測距離變短。另一方面，若發現危險狀態的步行者，而該步行者不在一般模式的檢測區域時，如圖10(B)所示，將雷達51切換成遠距離模式。在該遠距離模式中，減小檢測角度而加長檢測距離，並且以在檢測區域包含離危險狀態的步行者為預定範圍的周邊區域的方式設定檢測方向。
接著，說明第2實施形態之路側機5的概略構成。圖11係顯示路側機5的概略構成的區塊圖。其中，步行者終端1的構成係與第1實施形態(參照圖3)相同，車載終端3的構成亦與第1實施形態(參照圖4)相同。
路側機5的構成係與第1實施形態(參照圖5)大致相同，但是控制部53具備有雷達控制部64。該雷達控制部64係若根據由步行者終端1被送訊的訊息所包含的狀態資訊，偵測危險狀態的步行者時，根據該訊息所包含的步行者的位置資訊，以危險狀態的步行者的周邊區域包含在檢測區域的方式控制雷達51的檢測區域。
(第3實施形態) 接著，說明第3實施形態。其中，在此未特別提及之處係與前述之實施形態相同。圖12係顯示第3實施形態之通訊系統的概要的說明圖。
若步行者未持有步行者終端1、或在車輛未裝載有具有ITS通訊功能的車載終端3時，無法由路側機5以訊息對步行者或車輛駕駛人通知有衝撞危險性。因此，在本實施形態中，係在道路設置警報裝置6，路側機5控制該警報裝置6，對未持有步行者終端1的步行者、或未裝載有車載終端3的車輛駕駛人通知有衝撞危險性。
警報裝置6係被設置在十字路口等容易發生事故的場所。尤其，由防止迎頭撞上的衝撞的觀點來看，若在視野不良的十字路口設置警報裝置6即可。此外，警報裝置6若由進行有衝撞危險性的要旨的畫面顯示的顯示器、或以亮燈狀態通知有衝撞危險性的燈等所構成即可。
接著，說明第3實施形態之路側機5的概略構成。圖13係顯示路側機5的概略構成的區塊圖。其中，步行者終端1的構成係與第1實施形態(參照圖3)相同，車載終端3的構成亦與第1實施形態(參照圖4)相同。
路側機5的構成係與第1實施形態(參照圖5)大致相同，但是控制部53具備有警報控制部65。該警報控制部65係控制警報裝置6，若在衝撞判定部63被判定有車輛衝撞到危險狀態的步行者的危險性時，使警報裝置6進行用以對步行者或車輛駕駛人通知有衝撞危險性的警報動作(顯示器的畫面顯示或燈亮燈等)。其中，衝撞判定部63亦可無關於有無危險動作，均判定步行者與車輛的衝撞危險性或車輛彼此的衝撞危險性，使警報裝置6進行用以通知步行者或車輛駕駛人的警報動作。
(第4實施形態) 接著，說明第4實施形態。其中，在此未特別提及之處係與前述之實施形態相同。圖14係顯示第4實施形態之車載終端3的概略構成的區塊圖。其中，步行者終端1的構成係與第1實施形態(參照圖3)相同，路側機5的構成亦與第1實施形態(參照圖5)相同。
車載終端3的構成係與第1實施形態(參照圖4)大致相同，但是具備有狀態檢測部36。該狀態檢測部36係檢測車輛的狀態(加速度、3軸角度等)。該狀態檢測部36係由例如慣性計測裝置(IMU：inertial measurement unit)所構成，具有加速度感測器、地磁感測器、陀螺儀感測器的全部或一部分的功能。
此外，控制部34係具備有危險動作偵測部44。該危險動作偵測部44係由記憶部35的地圖資訊，取得自身車輛的周邊的道路資訊(關於道路的中間線或寬度的資訊)，根據該道路資訊、在測位部31所取得的自身車輛的位置資訊、及狀態檢測部36的檢測結果，偵測自身車輛進行了危險動作(急加速或蛇行或急回轉(突然變更方向)等)。
訊息控制部41係若在危險動作偵測部44偵測到自身車輛進行了危險動作(急加速或蛇行等)時，將包含表示自身車輛進行了危險動作的狀態資訊的訊息，由ITS通訊部32進行送訊。
注意喚起控制部43係若在危險動作偵測部44偵測出自身車輛進行了危險動作(急加速或蛇行等)時，實施對自身車輛的駕駛人的注意喚起。
在路側機5中，若在ITS通訊部52由車載終端3接收包含狀態資訊的訊息時，在衝撞判定部63中，進行衝撞判定，若被判定出有自身車輛衝撞到步行者或他車輛的危險性時，係對成為衝撞對象的步行者終端1或車載終端3，由ITS通訊部32傳送包含警報資訊的訊息。
接著，說明由第4實施形態之車載終端3及路側機5被送訊的訊息。圖15係顯示由車載終端3及路側機5被送訊的訊息的內容的說明圖。
在本實施形態中，在車載終端3中，若偵測到自身車輛進行了危險動作(急加速或蛇行等)，生成包含：自身車輛的位置狀態、及表示自身車輛進行了危險動作的狀態資訊的訊息，將該訊息藉由ITS通訊進行送訊。
此時，如圖15(A)所示，由車載終端3被送訊的訊息係與第1實施形態(參照圖6)同樣地，按照ITS通訊的訊息的格式生成，在共通區域儲存時刻、位置、終端ID等預定資訊，在自由區域儲存狀態資訊。
在本實施形態中，係在自由區域儲存：表示是否儲存有關於危險動作的狀態資訊的標頭的資訊(資訊儲存旗標)、表示車輛是否進行了急加速的資訊(急加速旗標)、表示車輛是否進行了蛇行的資訊(蛇行旗標)、及行進方位的資訊，作為狀態資訊。
其中，訊息的位元構成並未特別限定。此外，在圖15(A)所示之例中，係設定關於急加速及蛇行作為危險動作的2個旗標，但是亦可增加危險動作的類別，而設定3個以上的旗標。此外，在圖15(A)所示之例中，係將危險動作的類別(急加速及蛇行)作區別來進行通知，但是亦可將兩者未作區別，將表示是否進行了危險動作的資訊儲存在自由區域。
此外，在本實施形態中，在路側機5中，若被判定出有車輛衝撞到步行者的危險性時，在有衝撞危險性的步行者的步行者終端1，生成包含表示有車輛衝撞到步行者的危險性的警報資訊的訊息，將該訊息藉由ITS通訊進行送訊。
此時，如圖15(B)所示，由路側機5被送訊的訊息係與圖15(A)所示之訊息同樣地，按照ITS通訊的訊息的格式生成，在共通區域儲存時刻、終端ID等預定資訊，在自由區域儲存警報資訊。
在本實施形態中，在自由區域儲存：有衝撞危險性的步行者的步行者ID(步行者終端1的終端ID)、與關於成為衝撞對象的車輛的車輛清單，作為警報資訊。若有衝撞危險性的步行者有複數時，按每位步行者，在自由區域儲存步行者ID與車輛清單。
車輛清單係按每個危險動作的類別(急加速及蛇行)作儲存。在急加速的車輛清單係儲存成為衝撞對象之進行了急加速的車輛的位置資訊。在蛇行的車輛清單係儲存成為衝撞對象之進行了蛇行的車輛的位置資訊。
在步行者終端1中，若由路側機5接收包含警報資訊的訊息，若在該訊息的警報資訊記載有自己的步行者ID，係進行對步行者的注意喚起。此外，根據對應自己的步行者ID的車輛清單，抽出成為衝撞對象的車輛，且對步行者提示該車輛的位置。例如，在攜帶式資訊終端2的畫面顯示表示成為衝撞對象的車輛的圖標。
其中，訊息的位元構成並未特別限定。此外，在圖15(B)所示之例中，儲存關於急加速及蛇行作為危險動作的2個車輛清單，但是亦可增加危險動作的類別，而儲存3個以上的車輛清單。此外，在圖15(B)所示之例中，係按每個危險動作的類別(急加速及蛇行)，將車輛清單個別儲存，但是亦可將危險動作的類別未作區別，而儲存1個車輛清單。此外，亦可儲存將位置資訊與類別建立對應的1個車輛清單。
此外，在圖15(B)所示之例中，係在車輛清單儲存車輛的位置資訊，但是除此之外，亦可儲存車輛ID(車載終端3的終端ID)。
如以上所示說明實施形態，作為本申請案中所揭示之技術的例示。但是，本揭示中的技術亦可適用在進行了變更、置換、附加、省略等的實施形態，而非限定於此。此外，亦可將在上述實施形態中所說明的各構成要素加以組合，而形成為新的實施形態。
例如，在前述之實施形態中，係藉由雷達(毫米波雷達、雷射雷達)來偵測道路上的物體(包含步行者或車輛等的移動體)，取得物體的位置資訊，但是檢測道路上的物體的物體檢測部並非為限定於雷達者，亦可為例如立體攝影機，可由以立體攝影機被攝影到的畫像，來偵測道路上的物體。
此外，在前述之實施形態中，係將在道路步行的步行者所持有的終端作為步行者終端，將被裝載在車載的終端作為車載終端，但是亦可在二輪車(摩托車或腳踏車)或高齡者用車等車輛中，將乘車的人物所持有的終端作為步行者終端、或作為車載終端。 [產業上可利用性]
本發明之路側裝置、通訊系統及危險偵測方法係具有可在路側裝置迅速且高精度地判定移動體衝撞的危險性的效果，在被設置在道路的路側裝置、具備有被保持在移動體的終端裝置與路側裝置的通訊系統、及被設置在道路的路側裝置中，作為偵測存在於周邊的移動體彼此衝撞的危險性的危險偵測方法等，極為有用。
1‧‧‧步行者終端(終端裝置) 2‧‧‧攜帶式資訊終端 3‧‧‧車載終端(終端裝置) 4‧‧‧汽車導航裝置 5‧‧‧路側機(路側裝置) 6‧‧‧警報裝置 11‧‧‧測位部 12‧‧‧狀態檢測部 13‧‧‧ITS通訊部 14‧‧‧輸出入部 15‧‧‧控制部 16‧‧‧記憶部 21‧‧‧訊息控制部 22‧‧‧衝撞判定部 23‧‧‧危險動作偵測部 24‧‧‧注意喚起控制部 31‧‧‧測位部 32‧‧‧ITS通訊部 33‧‧‧輸出入部 34‧‧‧控制部 35‧‧‧記憶部 36‧‧‧狀態檢測部 41‧‧‧訊息控制部 42‧‧‧衝撞判定部 43‧‧‧注意喚起控制部 44‧‧‧危險動作偵測部 51‧‧‧雷達(物體檢測部) 52‧‧‧ITS通訊部 53‧‧‧控制部 54‧‧‧記憶部 61‧‧‧訊息控制部 62‧‧‧移動體確定部 63‧‧‧衝撞判定部 64‧‧‧雷達控制部 65‧‧‧警報控制部
圖1係第1實施形態之通訊系統的全體構成圖 圖2係顯示第1實施形態之通訊系統的概要的說明圖 圖3係顯示第1實施形態之步行者終端1的概略構成的區塊圖 圖4係顯示第1實施形態之車載終端3的概略構成的區塊圖 圖5係顯示第1實施形態之路側機5的概略構成的區塊圖 圖6係顯示第1實施形態之由步行者終端1及路側機5被送訊的訊息的內容的說明圖 圖7係顯示第1實施形態之步行者終端1的動作順序的流程圖 圖8係顯示第1實施形態之路側機5的動作順序的流程圖 圖9係顯示第1實施形態之車載終端3的動作順序的流程圖 圖10係顯示在第2實施形態之路側機5所進行的控制的概要的說明圖 圖11係顯示第2實施形態之路側機5的概略構成的區塊圖 圖12係顯示第3實施形態之通訊系統的概要的說明圖 圖13係顯示第3實施形態之路側機5的概略構成的區塊圖 圖14係顯示第4實施形態之車載終端3的概略構成的區塊圖 圖15係顯示第4實施形態之由車載終端3及路側機5被送訊的訊息的內容的說明圖

Claims (8)

  1. 一種路側裝置，其係被設置在道路的路側裝置，其特徵為：具備有：檢測道路上的移動體的物體檢測部；與被保持在步行者的終端裝置進行通訊的通訊部；及若在前述通訊部由前述終端裝置接收包含表示根據由前述終端裝置所取得的地圖資訊而得的周邊的道路資訊、前述終端裝置的位置資訊、及前述步行者的動作或姿勢而前述終端裝置偵測到之前述步行者為危險狀態的狀態資訊的訊息時，根據前述物體檢測部的檢測結果，取得存在於處於危險狀態的前述步行者的周邊的前述移動體的位置資訊，根據該移動體的位置資訊，判定前述步行者與前述移動體衝撞的危險性的控制部。
  2. 如申請專利範圍第1項之路側裝置，其中，前述控制部係若有衝撞危險性時，將包含表示有衝撞危險性的警報資訊的訊息，由前述通訊部送訊至前述終端裝置。
  3. 如申請專利範圍第1項之路側裝置，其中，前述控制部係若有衝撞危險性時，控制被設置在道路的警報裝置，而通知有衝撞危險性。
  4. 如申請專利範圍第1項之路側裝置，其中，前述控制部係根據：在前述通訊部所接收到的訊息所包含的前述步行者的位置資訊、及由前述物體檢測部的檢測結果所取得的前述步行者的位置資訊，確定前述步行者移動體的位置資訊。
  5. 如申請專利範圍第1項之路側裝置，其中，前述控制部係根據：在前述通訊部所接收到的訊息所包含的前述終端裝置的位置資訊，以包含處於危險狀態的前述步行者的預定範圍的周邊區域的方式，控制前述物體檢測部的檢測區域。
  6. 如申請專利範圍第5項之路側裝置，其中，前述控制部係按照前述終端裝置與自身裝置的距離，變更前述物體檢測部的檢測角度。
  7. 一種通訊系統，其係具備有：被保持在步行者的終端裝置、及被設置在道路的路側裝置的通訊系統，其特徵為：前述終端裝置係具備有：檢測前述步行者的狀態的狀態檢測部；進行ITS通訊的通訊部；及若根據由前述終端裝置所取得的地圖資訊而得的周邊的道路資訊、前述終端裝置的位置資訊、及前述狀態檢測 部之前述步行者的動作或姿勢的檢測結果，偵測前述步行者的危險動作時，將包含表示前述步行者為危險狀態的狀態資訊的訊息，由前述通訊部進行送訊的控制部，前述路側裝置係具備有：檢測道路上的移動體的物體檢測部；進行ITS通訊的通訊部；及若在前述通訊部由前述終端裝置接收包含前述狀態資訊的訊息時，根據前述物體檢測部的檢測結果，取得存在於處於危險狀態的前述步行者的周邊的前述移動體的位置資訊，根據該移動體的位置資訊，判定前述步行者與前述移動體衝撞的危險性的控制部。
  8. 一種危險偵測方法，其係在被設置在道路的路側裝置中，偵測步行者與存在於前述步行者的周邊的移動體衝撞的危險性的危險偵測方法，其特徵為：若由被保持在前述步行者的終端裝置，接收包含表示根據由前述終端裝置所取得的地圖資訊而得的周邊的道路資訊、前述終端裝置的位置資訊、及前述步行者的動作或姿勢而前述終端裝置偵測到之前述步行者為危險狀態的狀態資訊的訊息時，根據藉由物體檢測而檢測出道路上的移動體的結果，取得存在於處於危險狀態的前述步行者的周邊的前述移動體的位置資訊，根據該移動體的位置資訊，判定前述步行者與前述移動體衝撞的危險性。
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