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TWI609752B - 機器人及利用機器人之作業方法 - Google Patents

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TWI609752B
TWI609752B TW105137432A TW105137432A TWI609752B TW I609752 B TWI609752 B TW I609752B TW 105137432 A TW105137432 A TW 105137432A TW 105137432 A TW105137432 A TW 105137432A TW I609752 B TWI609752 B TW I609752B
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arm
specific operation
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TW105137432A
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Shogo Hasegawa
Satoru Hibino
Hideshi Yamane
Hiroyuki Mizumoto
Kenji Bando
Daichi Himekawa
Junichi Matsuoka
Tatsuhiro UTO
Hiroki Kokushi
Souichi Tamada
Akihiro Haneda
Yukio Iwasaki
Original Assignee
Kawasaki Heavy Ind Ltd
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Publication date
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Abstract

本發明提供一種無需用以將工件等對象物固定之夾具、或用以調整對象物之姿勢之裝置等便可良好地完成特定作業的機器人及利用機器人之作業方法。本發明之機器人之一例具備：第1機械臂(10A)，其於前端具有與對對象物進行之特定作業對應之手形部(15A)；及第2機械臂(10B)，其於前端具有與用以支援特定作業之支援作業對應之手形部(15B)；且第1機械臂(10A)構成為對對象物進行特定作業，第2機械臂(10B)構成為於第1機械臂(10A)進行特定作業時，進行限制對象物朝既定方向移動之支援作業。

Description

機器人及利用機器人之作業方法
本發明係關於一種機器人及利用機器人之作業方法。
以往，於電子機器等之生產工場中，利用機器人進行作業。例如，於專利文獻1中，記載了利用機器人抓持對象物，或者使所抓持之對象物移動，或者組合複數個對象物而進行作業之內容。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2015-186834號公報
然而，於對工件等對象物進行目標之既定作業(特定作業)之情形時，依據作業不同，需要用以將對象物固定之夾具、或用以調整對象物之姿勢之裝置等。
本發明係為了解決如上所述之課題而完成者，其目的在於提供一種無需用以將工件等對象物固定之夾具、或用以調整對象物之姿勢之 裝置等便可良好地完成特定作業的機器人及利用機器人之作業方法。
為了達成上述目的，本發明之其中一形態之機器人具備：第1機械臂，其於前端具有與對對象物進行之特定作業對應之手形部；及第2機械臂，其於前端具有與用以支援上述特定作業之支援作業對應之手形部；且上述第1機械臂構成為對上述對象物進行上述特定作業，上述第2機械臂構成為於上述第1機械臂進行上述特定作業時，進行限制上述對象物朝既定方向移動之上述支援作業。
又，利用其中一形態之機器人之作業方法係利用具備於前端具有與對對象物進行之特定作業對應之手形部之第1機械臂、及於前端具有與用以支援上述特定作業之支援作業對應之手形部之第2機械臂的機器人，於藉由上述第1機械臂之動作對上述對象物進行上述特定作業時，藉由上述第2機械臂之動作進行限制上述對象物朝既定方向移動之上述支援作業。
根據上述機器人及機器人之作業方法，第1機械臂進行特定作業時，第2機械臂進行限制對象物朝既定方向移動之支援作業，藉此，無需用以將對象物固定之夾具、或用以調整對象物之姿勢之裝置等，便可良好地完成特定作業。
本發明具有以上所說明之構成，且發揮如下效果，即，無需用以將工件等對象物固定之夾具、或用以調整對象物之姿勢之裝置等，便可良好地完成特定作業。
1‧‧‧機器人
10‧‧‧機械臂
10A‧‧‧第1機械臂
10B‧‧‧第2機械臂
15、15A、15B‧‧‧手形部
圖1係顯示實施形態之機器人之一例之整體構成的概略前視圖。
圖2係機器人之示意性俯視圖。
圖3係顯示機器人之控制裝置之概略構成之方塊圖。
圖4係顯示利用機器人之作業方法之一例之流程圖。
圖5係顯示利用機器人之作業之第1具體例之圖。
圖6係顯示利用機器人之作業之第2具體例之圖。
圖7係顯示利用機器人之作業之第3具體例之圖。
圖8係顯示利用機器人之作業之第4具體例之圖。
圖9係顯示利用機器人之作業之第5具體例之圖。
以下，一面參照圖式，一面對較佳之實施形態進行說明。再者，以下，於所有圖式中對相同或相當之要素標註相同之參照符號，並省略其重複之說明。又，圖式係為了便於理解而示意性地顯示各構成要素者，有並非準確顯示形狀及尺寸比等之情形。
(實施形態)
本實施形態之機器人及利用機器人之作業方法例如於組裝電氣/電子零件等而生產製品之生產工場、或生產便當等之食品工場等中利用。又，於本實施形態中，對使用水平多關節型雙臂機器人作為機器人之例之情形進 行了說明，但可使用無論是水平多關節型、垂直多關節型之具備2條以上之機械臂之多關節機器人。
〔機器人之構成之一例〕
圖1係顯示本實施形態之機器人之一例之整體構成的前視圖，圖2係其示意性俯視圖。如圖1及2所示，機器人1具備台車17、支承於台車17之一對機械臂(以下，有僅記載為「臂」之情況)10、10、及收納於台車17內之控制裝置6。
該機器人1係具備左右之臂10、10之雙臂機器人。左右之臂10、10可獨立進行動作或者相互關聯地進行動作。
各臂10為水平多關節型機械臂，且具備臂部11、腕部13、及手形部15。於本例中，臂部11係由第1連桿12a及第2連桿12b構成。又，手形部15係由工具5構成，於腕部13具有安裝工具5之機械介面。再者，左右之臂10、10為除手形部15以外實質上相同之構造，左右之手形部15、15之工具5、5可為相同之構成者，亦可為不同之構成者。
臂部11之第1連桿12a藉由旋轉關節與固定於台車17之上表面之基軸16連結。第1連桿12a可繞通過基軸16之軸心之垂直之旋轉軸線L1旋動。又，第2連桿12b藉由旋轉關節與第1連桿12a之前端連結。第2連桿12b可繞規定於第1連桿12a之前端之垂直之旋轉軸線L2旋動。
腕部13藉由直動關節與第2連桿12b之前端連結，且可相對於第2連桿12b升降移動。
手形部15之工具5藉由旋轉關節與腕部13連結，且可繞垂直之旋轉軸線旋動。
上述構成之各臂10具有與各關節對應之關節軸J1~J4。而且，於臂10，以與各關節軸J1~J4對應之方式設置有驅動用之伺服馬達M1~M4、及偵測該伺服馬達M1~M4之旋轉角之編碼器(未圖示)等。
上述構成之2條臂10、10之第1連桿12a、12a之旋轉軸線L1位於同一直線上，一臂10之第1連桿12a與另一臂10之第1連桿12a配置成於上下設有高低差。機器人1之基本座標系之原點規定於第1連桿12a之旋轉軸線L1上。
其次，對控制裝置6進行說明。圖3係顯示控制裝置6之概略構成之方塊圖。如圖3所示，控制裝置6具備CPU等運算部601、ROM、RAM等記憶部602、及伺服控制部603。控制裝置6係例如具備微控制器等電腦之機器人控制器。再者，控制裝置6可由進行集中控制之單獨之控制裝置構成，亦可由相互協動地進行分散控制之複數個控制裝置構成。
於記憶部602儲存有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。
運算部601藉由讀出並執行記憶部602中所儲存之基本程式等軟體，而控制機器人1之各種動作。亦即，運算部601生成機器人1之控制指令，並將其輸出至伺服控制部603。伺服控制部603以如下方式構成，即，根據由運算部601生成之控制指令，對與機器人1之各臂10之關節軸J1~J4對應之伺服馬達M1~M4之驅動進行控制。
又，於手形部15之工具5以進行夾緊或吸附等動作之方式構成之情形時，其動作之控制亦由控制裝置6進行。進而，於工具5夾緊另一工具並且該另一工具進行夾緊或吸附等動作之情形時，該另一工具之 動作之控制亦由控制裝置6進行。據此，控制裝置6進行機器人1整體之動作之控制。
再者，於工具5夾緊另一工具之情形時，由工具5及另一工具構成手形部15。又，工具5能進行更換。
〔利用機器人之作業方法〕
其次，對利用上述構成之機器人1之作業方法進行說明。圖4係顯示該作業方法之一例之流程圖。於該圖4中，僅記載本實施形態中之主要步驟。
此處，將2個機械臂10、10中之任一者設為第1機械臂10A，將另一者設為第2機械臂10B。
而且，機器人1如圖4所示，藉由第1機械臂10A之動作對對象物進行特定作業(步驟S1)，藉由第2機械臂10B之動作進行支援作業(步驟S2)。
此處，特定作業與支援作業之各者之開始時刻及結束時刻未必相等。例如，多數情況下於開始特定作業之前開始支援作業，特定作業與支援作業存在重複之時間。特定作業係對對象物進行之目標之既定作業。又，支援作業例如為限制對象物朝既定方向移動而有助於完成特定作業之作業，與特定作業不同。關於特定作業及支援作業，利用以下之具體例進行例示說明。
〔具體例之說明〕
圖5~圖9分別為顯示利用上述機器人1之作業之具體例之圖。
於進行特定作業之第1機械臂10A(以下，有記載為「第1 臂10A」之情況)之手形部15(15A)具有與對對象物進行之特定作業對應之工具。又，於進行支援作業之第2機械臂10B(以下，有記載為「第2臂10B」之情況)之手形部15(15B)具有與支援作業對應之工具。再者，圖5~圖9所示之腕部13係具備外殼之腕部13之一部分。
又，第1、第2臂10A、10B如上所述分別包含手形部15A、15B，故有將利用手形部15A、15B之工具進行之動作作為利用第1、第2臂10A、10B進行之動作進行說明的情形。
〔第1具體例〕
圖5顯示進行利用螺絲54將用於電子機器之基板53固定於框架52上之作業(特定作業)的情形。於該情形時，於第1臂10A之手形部15A具有螺絲鎖緊機55。又，於第2臂10B之手形部15B具有吸附基板53之吸附裝置56。於該情形時，對象物為框架52及基板53，係複數個構件(此處為板狀構件)之一例。
此處雖省略詳細說明，但係利用機器人1將框架52載置於作業台51上，並將基板53載置於其上。其後，如圖5所示，第2臂10B利用其吸附裝置56吸附基板53，且維持朝下方按壓之狀態。藉此，限制框架52及基板53朝上方向移動，將框架52及基板53暫時固定於作業台51上(支援作業)。於該狀態下，第1臂10A藉由螺絲鎖緊機55於既定部位將螺絲54鎖緊。藉此，利用螺絲54將基板53固定於框架52上。再者，螺絲54安裝於與基板53之4個角對應之部分。於圖5中，於將螺絲54安裝於與基板53之左側(第1臂10A側)之2個角落對應之部分後，第2臂10B之手形部15B離開基板53，並朝既定位置退避。其後，將螺絲54安裝於與 基板53之右側之2個角落對應之部分。
〔第2具體例〕
圖6顯示進行將樹脂基板62於既定部位切斷之作業(特定作業)之情形。於該情形時，於第1臂10A之手形部15A具有基板切斷用銑刀63。又，於第2臂10B之手形部15B具有吸附樹脂基板62之吸附裝置64。於該情形時，對象物為由板狀構件構成之樹脂基板62。
如圖6所示，將樹脂基板62載置於作業台61上之後，第2臂10B利用其吸附裝置64吸附樹脂基板62，且維持朝下方按壓之狀態。藉此，限制樹脂基板62朝上方向移動，將樹脂基板62暫時固定於作業台61上(支援作業)。於該狀態下，第1臂10A藉由基板切斷用銑刀63將樹脂基板62之既定部位切斷。藉此，獲得2片所需形狀(此處為四邊形)及大小之樹脂基板。
〔第3具體例〕
圖7顯示進行如下作業(特定作業)之情形，即，於藉由輸送機71將裝有米飯及複數種菜餚等複數個物品之便當盒72朝箭頭75之方向搬送時，向特定之菜餚(例如漢堡排)中添加調味醬汁。於該情形時，於第1臂10A之手形部15A具有調味醬汁吐出裝置73。又，於第2臂10B之手形部15B具有用以引導便當盒72之L字型之引導構件74。於該情形時，對象物為裝有米飯及複數種菜餚之便當盒72，且於該便當盒72收納調味醬汁(既定物)。
藉由輸送機71搬送之便當盒72並非特定之姿勢。因此，藉由光電感測器等偵測器(未圖示)對搬送之便當盒72進行偵測。其偵測訊號輸入至機器人1之控制裝置6。
而且，藉由第2臂10B使引導構件74朝箭頭76之方向移動，而便當盒72一面沿著引導構件74，一面被引導向輸送機71之寬度方向之一端側，從而便當盒72如圖7所示成為特定之姿勢(支援作業)。於該姿勢下之搬送狀態下，第1臂10A一面以手形部15A於箭頭77方向(輸送機71之寬度方向)反覆往返移動之方式進行動作，一面使調味醬汁吐出裝置73吐出調味醬汁。藉此，可對處於便當盒72之特定部位之菜餚(例如漢堡排)添加調味醬汁。
再者，於上述例中，雖一面搬送便當盒72一面添加調味醬汁，但亦可於便當盒72成為特定之姿勢後使輸送機71停止，對靜止狀態之便當盒72添加調味醬汁。
〔第4具體例〕
圖8顯示進行如下作業(特定作業)之情形，即，針對裝有米飯及複數種菜餚等複數個物品之便當盒82(對象物)，將例如裝有醬油之容器85(既定物)收納至既定位置。於該情形時，於第1臂10A之手形部15A具有吸附裝置83。又，於第2臂10B之手形部15B具有用以使便當盒82中之菜餚向水平面內之既定方向(箭頭86之方向)聚攏之L字型之聚攏構件84。
於該情形時，藉由光電感測器等偵測器(未圖示)對由輸送機81以特定之姿勢搬送之便當盒82進行偵測，並以便當盒82於輸送機81上之既定位置停止之方式使輸送機81停止。又，上述偵測器之偵測訊號輸入至機器人1之控制裝置6。
而且，如圖8所示，相對於在輸送機81上靜止之便當盒82，第2臂10B使聚攏構件84向箭頭86之方向移動。藉此，使裝入至便當盒 82之菜餚向箭頭86之方向聚攏，而於便當盒82中形成既定之空間87(支援作業)。於該狀態下，第1臂10A以由吸附裝置83吸附之裝有醬油之容器85朝空間87之正上方移動之方式進行動作，使吸附裝置83之吸附動作停止並使裝有醬油之容器85落下。藉此，可將裝有醬油之容器85收納至便當盒82中之既定之空間87。
再者，亦可代替裝有醬油之容器85而將其他菜餚等收納至便當盒82。
〔第5具體例〕
圖9顯示進行將以袋子包裝之板狀之點心P收納至置於作業台91上之點心盒92之作業的情形。此處，顯示進行如下作業(特定作業)之情形，即，針對裝有複數個點心93之點心盒92(對象物)，將複數個點心96(既定物)收納至既定位置。於該情形時，於第1臂10A之手形部15A具有抓持複數個點心96之抓持裝置94。又，於第2臂10B之手形部15B具有L字型之限制構件95，該限制構件95用以阻止裝入至點心盒92之點心93朝既定方向(箭頭97之方向)倒下或者包裝袋鼓起而橫向擴展。安裝於第1臂10A之手形部15A之抓持裝置94係以可朝箭頭101方向及其相反方向正反旋轉90度且可抓持複數個點心之方式構成。
收納至點心盒92之點心P藉由輸送機99向箭頭100方向搬送。於輸送機99之搬出端，使抓持裝置94以自圖9之狀態朝箭頭101方向旋轉90度後之狀態，承接並抓持既定個數(於本例中為5個)之點心P。其後，使抓持裝置94反向旋轉90度並向點心盒92移動，然後解除點心之抓持，藉此將點心裝入至點心盒92。
於如上述般剛開始利用第1臂10A將複數個點心93裝入至點心盒92之情形時，於已將由抓持裝置94抓持之點心93裝入至點心盒92之時間點，使第2臂10B之限制構件95移動為圖9所示之狀態。於該狀態下，第1臂10A解除抓持裝置94之抓持，於輸送機99之搬出端承接接下來裝入之複數個點心96，並裝入至點心盒92。將即將裝入該點心96之狀態顯示於圖9。
而且，如圖9所示，利用第2臂10B之限制構件95阻止先裝入之點心93倒下或者包裝袋鼓起而橫向擴展，於點心盒92中確保裝入下一點心之既定之空間98(支援作業)。於該狀態下，第1臂10A以利用抓持裝置94抓持之狀態將點心96裝入至空間98。藉此，可將點心96收納至點心盒92中之既定之空間98。
〔其他例〕
以下例示說明上述以外之作業例，但並不限定於該等實施例。再者，與上述具體例相同地，於任一情形時，均於第1臂10A及第2臂10B安裝有與各作業對應之手形部15A、手形部15B。
(1)於進行將既定個數之經包裝之點心收納至點心盒之作業的情形時，利用第2臂10B將點心盒固定。然後，利用第1臂10A吸附抓持既定個數之點心並裝入至點心盒。
(2)於進行將FPC(軟性印刷電路板)連接於搭載於基板之FPC用連接器之作業之情形時，藉由利用第2臂10B於作業台上將基板朝下方按壓而修正基板之應變並且固定。然後，利用第1臂10A吸附抓持FPC並插入至FPC用連接器。
(3)於為了強化搭載於基板上之零件等之固定等而進行於基板塗佈固定劑(熱硬化樹脂、紫外線硬化樹脂等)之作業的情形時，藉由利用第2臂10B於作業台上將基板朝下方按壓(亦可一面吸附一面朝下方按壓)而將基板固定。然後，利用第1臂10A塗佈固定劑。
(4)於進行將樹脂成形品之流道切除之作業之情形時，利用第2臂10B抓持利用成形機產出之帶有流道之樹脂成形品。然後，於第1臂10A之手形部15A安裝剪鉗，利用該剪鉗將流道切除。
(5)於為了自行動電話等電子機器中取出可再利用之資源(例如稀有金屬等)而進行將電子機器分解並取出零件之作業的情形時，利用第2臂10B將作業台上之電子機器按壓而暫時固定。然後，於第1臂10A之手形部15A安裝螺絲鎖緊機，利用該螺絲鎖緊機將固定零件之螺絲擰鬆並取下螺絲，之後吸附抓持零件而將零件卸除。
(6)於進行將標籤貼於工件之作業之情形時，利用第2臂10B將作業台上之工件按壓而暫時固定。然後，利用第1臂10A抓持標籤，並將標籤貼於被固定之工件。
(7)於進行製作熱狗之作業之情形時，利用第2臂10B以使帶有切縫之紡錘形麵包之切縫擴展之方式抓持紡錘形麵包。然後，利用第1臂10A抓持香腸，並插入至紡錘形麵包之切縫。
(8)於進行對裝有液體醫藥品等液體之瓶子安裝蓋之作業之情形時，利用第2臂10B抓持未安裝蓋之裝有液體之瓶子。然後，利用第1臂10A抓持蓋，配合瓶口之螺紋而擰緊。
(9)於進行將罐裝食品打開之作業之情形時，利用第2臂 10B將罐裝食品按壓而暫時固定於作業台上。然後，於第1臂10A之手形部15A安裝例如電動式之開罐機，利用該開罐機將罐裝食品打開。
(10)於進行摺疊衣物之作業之情形時，利用第2臂10B將衣物之一端按壓而暫時固定於作業台上。然後，利用第1臂10A抓持衣物之另一端而進行摺疊。
(11)於進行將商品目錄等文件放入至透明資料夾之作業之情形時，利用第2臂10B吸附保持透明資料夾之一側面而形成開口部，利用第1臂10A吸附文件並自上述開口部放入至透明資料夾。
此外，於進行對鉚接機或壓製機等加工機供給工件之作業之情形時，機器人1利用第1臂10A或第2臂10B抓持工件並移送至加工機之既定位置並加以保持，於該保持之狀態下利用加工機進行加工。於該情形時，可利用機器人1進行工件之移送、定位及固定。
如以上所說明般，機器人1具備：第1機械臂10A，其於前端具有與對對象物進行之特定作業對應之手形部15A；及第2機械臂10B，其於前端具有與用以支援特定作業之支援作業對應之手形部15B；且第1機械臂10A構成為對對象物進行特定作業，第2機械臂10B構成為於第1機械臂10A進行特定作業時，進行限制對象物朝既定方向移動之支援作業。
藉由該構成，第1機械臂進行特定作業時，第2機械臂10B進行限制對象物朝既定方向移動之支援作業，藉此，無需用以將對象物固定之夾具、或用以調整對象物之姿勢之裝置等，便可良好地完成特定作業。
而且，第2機械臂10B亦可構成為進行如下支援作業，即，藉由將載置於既定之作業台上之對象物朝下方按壓，而限制對象物朝上方 向移動，且將對象物暫時固定於作業台上(例如參照圖5、圖6所示之具體例)。
於該情形時，對象物係由經積層之複數個構件(例如板狀構件)構成，第1機械臂10A亦可構成為進行如下特定作業，即，藉由對對象物鎖緊螺絲而利用螺絲將複數個構件彼此固定(參照圖5所示之具體例)。或者，第1機械臂10A亦可構成為進行如下特定作業，即，藉由將對象物切斷而將對象物之既定部位切斷(例如參照圖6所示之具體例)。
又，亦可為，第2機械臂10B構成為進行如下支援作業，即，藉由進行將於輸送機上搬送之對象物朝輸送機之寬度方向上之既定方向引導的動作，而限制對象物朝與既定方向相反之方向移動，且使對象物相對於搬送方向成為既定之姿勢，且第1機械臂10A構成為進行如下特定作業，即，藉由對成為既定之姿勢之對象物供給既定物，而將既定物收納至輸送機上之對象物(例如參照圖7所示之具體例)。
又，亦可為，對象物係由上表面開口且裝有1個或複數個物品之盒構成，第2機械臂10B構成為進行如下支援作業，即，藉由進行使盒中之物品向水平面內之既定方向聚攏之動作，而限制物品朝與既定方向相反之方向移動，且於盒中確保既定之空間，且第1機械臂10A構成為進行如下特定作業，即，藉由向既定位置供給既定物，而將既定物收納至盒中之空間(例如參照圖8所示之具體例)。
又，亦可為，對象物係由上表面開口且裝有1個或複數個物品之盒構成，第2機械臂10B構成為進行如下支援作業，即，藉由使用以阻止盒中之物品朝水平面內之既定方向擴展之限制構件抵接於物品之側 面，而限制物品朝與既定方向相反之方向移動，且於盒中確保既定之空間，且第1機械臂10A構成為進行如下特定作業，即，藉由向既定位置供給既定物，而將既定物收納至盒中之空間(例如參照圖9所示之具體例)。
根據上述說明，本技術領域人員自可明瞭本發明之多種改良或其他實施形態。因此，上述說明應僅被解釋成作為例示之用，其係以向本技術領域人員教示執行本發明之最佳態樣為目的而提供。可於不脫離本發明之精神之範圍內，實質性地變更其構造及/或功能之詳細內容。
[產業上之可利用性]
本發明可有效作為無需用以將工件等對象物固定之夾具、或用以調整對象物之姿勢之裝置等便可良好地完成特定作業的機器人及利用機器人之作業方法等。
1‧‧‧機器人
5‧‧‧工具
6‧‧‧控制裝置
10‧‧‧機械臂
11‧‧‧臂部
12a‧‧‧第1連桿
12b‧‧‧第2連桿
13‧‧‧腕部
15‧‧‧手形部
16‧‧‧基軸
17‧‧‧台車
J1~J4‧‧‧關節軸
M1~M4‧‧‧伺服馬達
L1‧‧‧旋轉軸線
L2‧‧‧旋轉軸線

Claims (8)

  1. 一種機器人，其具備：第1機械臂，其於前端具有與對對象物進行之特定作業對應之手形部；及第2機械臂，其於前端具有與用以支援上述特定作業之支援作業對應之手形部；上述第1機械臂係以對上述對象物進行上述特定作業之方式構成，且上述第2機械臂構成為於上述第1機械臂進行上述特定作業時，進行限制上述對象物朝既定方向移動之上述支援作業。
  2. 如申請專利範圍第1項之機器人，其中，上述第2機械臂構成為進行上述支援作業，上述支援作業係藉由將載置於既定之作業台上之上述對象物朝下方按壓，而限制上述對象物朝上方向移動，且將上述對象物暫時固定於上述作業台上。
  3. 如申請專利範圍第2項之機器人，其中，上述對象物係由經積層之複數個構件構成，且上述第1機械臂構成為進行上述特定作業，上述特定作業係藉由對上述對象物鎖緊螺絲，而利用上述螺絲將上述複數個構件彼此固定。
  4. 如申請專利範圍第2項之機器人，其中，上述第1機械臂構成為進行上述特定作業，上述特定作業係藉由將上述對象物切斷而將上述對象物之既定部位切斷。
  5. 如申請專利範圍第1項之機器人，其中， 上述第2機械臂構成為進行上述支援作業，上述支援作業係藉由進行將於輸送機上搬送之上述對象物朝上述輸送機之寬度方向上之既定方向引導的動作，而限制上述對象物朝與上述既定方向相反之方向移動，且使上述對象物相對於搬送方向成為既定之姿勢，且上述第1機械臂構成為進行上述特定作業，上述特定作業係藉由對成為上述既定之姿勢之上述對象物供給既定物，而將上述既定物收納至上述輸送機上之上述對象物。
  6. 如申請專利範圍第1項之機器人，其中，上述對象物係由上表面開口且裝有1個或複數個物品之盒構成，上述第2機械臂構成為進行上述支援作業，上述支援作業係藉由進行使上述盒中之上述物品向水平面內之既定方向聚攏之動作，而限制上述物品朝上述水平面內之與既定方向相反之方向移動，且於上述盒中確保既定之空間，且上述第1機械臂構成為進行上述特定作業，上述特定作業係藉由向既定位置供給既定物，而將上述既定物收納至上述盒中之上述空間。
  7. 如申請專利範圍第1項之機器人，其中，上述對象物係由上表面開口且裝有1個或複數個物品之盒構成，上述第2機械臂構成為進行上述支援作業，上述支援作業係藉由使用以阻止上述盒中之上述物品朝水平面內之既定方向擴展之限制構件抵接於上述物品之側面，而限制上述物品朝上述水平面內之與既定方向相反之方向移動，且於上述盒中確保既定之空間，且上述第1機械臂構成為進行上述特定作業，上述特定作業係藉由向 既定位置供給既定物，而將上述既定物收納至上述盒中之上述空間。
  8. 一種利用機器人之作業方法，其係利用具備於前端具有與對對象物進行之特定作業對應之手形部之第1機械臂、及於前端具有與用以支援上述特定作業之支援作業對應之手形部之第2機械臂的機器人，於藉由上述第1機械臂之動作對上述對象物進行上述特定作業時，藉由上述第2機械臂之動作進行限制上述對象物朝既定方向移動之上述支援作業。
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