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TWI609141B - Hollow harmonic gear unit - Google Patents

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TWI609141B
TWI609141B TW103118629A TW103118629A TWI609141B TW I609141 B TWI609141 B TW I609141B TW 103118629 A TW103118629 A TW 103118629A TW 103118629 A TW103118629 A TW 103118629A TW I609141 B TWI609141 B TW I609141B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
hub
unit
bearing
hollow
gear
Prior art date
Application number
TW103118629A
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English (en)
Other versions
TW201518624A (zh
Inventor
Yuya Murayama
Yoshihide Kiyosawa
Original Assignee
Harmonic Drive Systems
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harmonic Drive Systems filed Critical Harmonic Drive Systems
Publication of TW201518624A publication Critical patent/TW201518624A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI609141B publication Critical patent/TWI609141B/zh

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Description

中空型諧波齒輪單元
本發明係關於一種具備杯型形狀之可撓性外齒齒輪的中空型諧波齒輪單元，特別是有關於中空直徑較大，且軸長較短的中空型諧波齒輪單元。
做為具有朝向軸線方向貫穿之單元中空部的中空型諧波齒輪單元，以一種具備杯型形狀之可撓性外齒齒輪者係廣為人知。在專利文獻1中係記載一種致動器，其構成為：具備杯型形狀之可撓性外齒齒輪的中空型諧波齒輪減速機、與中空馬達，係一體形成在軸線方向。
在具備杯型形狀之可撓性外齒齒輪的中空型諧波齒輪單元中，其中空型的諧波產生器、以及可撓性外齒齒輪的圓環狀輪轂，係在軸線方向上鄰接配置。在可撓性外齒齒輪的內側係配置有固定在輪轂之中心貫穿孔的軸承支承體，藉由保持在軸承支承體的軸承，而可支持著位在可撓性外齒齒輪之內側的中空型諧波產生器的軸端部。
此外，藉由諧波產生器的中空部、以及固定在圓環狀輪轂之軸承支承體的中空部，而形成了朝向單元 軸線方向貫穿並延伸的單元中空部。因為可形成於輪轂之中心貫穿孔的大小受到限制，所以可利用輪轂側的中空部來決定單元中空部的內徑。
再者，為了不使潤滑油等從諧波產生器、以及固定在與其對向之輪轂的軸承支承體之間的空隙，外漏到單元中空部內，必須將該空隙密封。在專利文獻1所記載的致動器中，係在單元中空部的內側配置中空軸，並將密封機構裝入諧波產生器之中空部內周面與中空軸外周面之間。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2006-144971號公報
本發明的課題係提案一種中空型諧波齒輪單元，其係具備：適用於使單元中空部之內徑增大的密封機構。
此外，本發明的課題又提案一種中空型諧波齒輪單元，其係具備：適用於加大單元中空部之內徑，且縮短該軸長的密封機構。
為了解決上述課題，本發明的中空型諧波齒輪單元，其特徵為：具有：剛性的內齒齒輪；杯型形狀的可撓性外齒齒輪，該可撓性外齒齒輪係配置於上述剛性內齒齒輪的內側，可嚙合於上述剛性內齒齒輪；諧波產生器，該諧波產生器係配置於上述可撓性外齒齒輪的內側，將上述可撓性外齒齒輪彎折成橢圓形，且部分嚙合於上述剛性內齒齒輪；輪轂側中空部，該輪轂側中空部是在軸線方向上貫穿輪轂而延伸，該輪轂是決定上述可撓性外齒齒輪之杯型底面的中心部分；在軸線方向上貫穿上述諧波產生器而延伸的諧波產生器側中空部；以及圓環狀的密封構件，該密封構件是將圓環狀的空隙予以密封，該空隙是朝向：由上述輪轂側中空部與上述諧波產生器側中空部所構成的軸線方向貫穿延伸之單元中空部的內周面開口，上述空隙係形成於：形成在上述輪轂側的輪轂側端面、以及諧波產生器側端面之間，該諧波產生器側端面是形成在：從軸線方向與該輪轂側端面對向之上述諧波產生器的那一側，上述諧波產生器側端面係具備：圓環狀的內周側端面、以及圓環狀的外周側端面，該外周側端面是相對於上 述輪轂側端面，比上述內周側端面更加朝向軸線方向後退，上述密封構件係安裝在：形成於上述空隙之上述外周側端面與上述輪轂側端面之間的圓環狀空隙部分。
形成在諧波產生器側端面的外周側端面，相對於該內周側端面，是從輪轂側端面朝向軸線方向後退。圓環狀的密封構件即被安裝在：藉由如此所形成的輪轂側端面與外周側端面之間的寬幅的圓環狀空隙部分。密封構件是在諧波產生器側端面與輪轂側端面之間，朝向軸線方向鄰接配置。其與密封構件是在諧波產生器與輪轂之間是朝向半徑方向鄰接配置的情形相較，可形成較大的單元中空部。
在本發明的中空型諧波齒輪單元中，上述諧波產生器係具備：決定上述諧波產生器側中空部的中空旋轉軸，位在上述中空旋轉軸之上述可撓性外齒齒輪之開口側的第1軸端部，是藉由第1軸承，以可自由旋轉的狀態被上述剛性內齒齒輪所支持，在上述可撓性外齒齒輪的內側，係配置有：保持在被固定於上述輪轂之軸承支承體的第2軸承，上述中空旋轉軸之另一端的第2軸端部，係藉由上述第2軸承，以可自由旋轉的狀態被上述可撓性外齒齒輪所支持，上述軸承支承體係具備：被固定在上述輪轂的圓環狀 輪轂固定部，該輪轂固定部的中心貫穿孔為上述輪轂側中空部，上述輪轂固定部的端面為上述輪轂側端面，上述中空旋轉軸之上述第2軸端部的軸端面，為上述諧波產生器側端面，安裝有上述密封構件的上述空隙部分的其中一部分，是形成沒入上述第2軸承之內輪內側的狀態。
在本發明中，在中空旋轉軸之第2軸端部的軸端面，係以沒入第2軸承之內輪內側的狀態，形成了密封構件安裝用的圓環狀的空隙部分。其與將密封構件安裝在：相對於第2軸承，在軸線方向上鄰接的位置形成圓環狀的空隙部分的情形相較，有利於縮短單元軸長。因此，根據本發明即可實現一種加大單元中空直徑，並且縮短軸長的中空型諧波齒輪單元。
接下來，在本發明的中空型諧波齒輪單元中，第1單元端板係一體形成在：上述剛性內齒齒輪之上述第1軸端部側的第1端面，上述第1軸承係安裝在：上述第1單元端板的內周面、與上述第1軸端部的外周面之間，上述第1單元端板的內周面與上述第1軸端部的外周面之間的空隙，係被圓環狀第1油封所密封，該圓環狀第1油封是配置在上述第1軸承之上述軸線方向的外側，第2單元端板係固定在：上述輪轂之上述軸承支承體 之相反側的部位，上述第2單元端板係藉由單元軸承，以可自由旋轉的狀態被上述剛性內齒齒輪所支持，上述單元軸承的內外輪中的其中一方，係一體形成在上述第2單元端板，上述單元軸承之上述內外輪的空隙，係被圓環狀的第2油封所密封。
1‧‧‧諧波齒輪單元
1a‧‧‧軸線
2‧‧‧內齒齒輪
2a、2b‧‧‧端面
2c‧‧‧內齒
3‧‧‧外齒齒輪
3a‧‧‧外齒
4‧‧‧諧波產生器
4a‧‧‧第1軸端部
4b‧‧‧第2軸端部
4c‧‧‧外周面
4d‧‧‧內輪承接面
5‧‧‧單元中空部
5a‧‧‧諧波產生器側中空部
5b‧‧‧輪轂側中空部
6‧‧‧第1單元端板
7‧‧‧第1軸承
8‧‧‧交叉滾子軸承
8a‧‧‧外輪
8b‧‧‧內輪
9‧‧‧第2單元端板
10‧‧‧軸承支承體
11‧‧‧第2軸承
12‧‧‧固定側的單元外殼
13‧‧‧旋轉側的單元外殼
14‧‧‧密封構件
15‧‧‧空隙
15a、15b‧‧‧空隙部分
16‧‧‧第1油封
17‧‧‧第2油封
31‧‧‧筒體部
32‧‧‧膜片
33‧‧‧輪轂
34‧‧‧內周面
35‧‧‧端面
41‧‧‧中空旋轉軸
42‧‧‧插塞
43‧‧‧諧波產生器軸承
44‧‧‧內輪
45‧‧‧外輪
46‧‧‧滾珠
47‧‧‧保持器
47A‧‧‧保持器
47a‧‧‧環狀板
47b‧‧‧分隔板
47c、47d‧‧‧環狀板
47e‧‧‧分隔板
48‧‧‧軸端面
48a‧‧‧內周側端面
48b‧‧‧外周側端面
101‧‧‧輪轂固定部
102‧‧‧板簧部
103‧‧‧支承體本體部
103a‧‧‧內周面
103b‧‧‧外輪承接面
104‧‧‧插入部
105‧‧‧圓環部
106‧‧‧支承體端面
107‧‧‧突部
108‧‧‧端面部分(輪轂側端面)
[圖1]係適用本發明之中空型諧波齒輪單元的縱剖面圖。
[圖2]係為放大圖1之一部分的部分放大剖面圖。
[圖3]係為被圖1的III-III線所切斷之部分的橫剖面圖。
[圖4]係顯示配置了不須要保持器按壓具之保持器的中空型諧波齒輪單元的半剖面圖。
[圖5]係顯示在半徑方向配置了密封構件的中空型諧波齒輪單元的半剖面圖。
以下，茲參照圖面來說明適用本發明之中空型諧波齒輪單元的實施形態。圖1為本實施形態之中空型諧波齒輪單元的縱剖面圖，圖2為放大該一部分的部分放 大剖面圖，圖3為被圖1的III-III線所切斷之部分的橫剖面圖。
(全體構成)
中空型諧波齒輪單元1(以下，有時會簡稱為「諧波齒輪單元1」)係具備矩形剖面之環狀的剛性內齒齒輪2。杯型形狀的可撓性外齒齒輪3係同軸地配置在剛性內齒齒輪2的內側。在可撓性外齒齒輪3的內側係配置有：將可撓性外齒齒輪3彎折成橢圓形，並部分嚙合於剛性內齒齒輪2的諧波產生器4。此外，在諧波齒輪單元1又形成有：在軸線1a的方向上貫穿該中心部分而延伸的單元中空部5。
圓盤狀的第1單元端板6係一體形成在剛性內齒齒輪2之一方的端面2a。也可將這些的部分2、6當做其他構件，予以連結固定。第1單元端板6係朝向與軸線1a正交的方向延伸。第1軸承7係安裝在第1單元端板6之中心貫穿孔的內周面，諧波產生器4之一方的第1軸端部4a係以可自由旋轉的狀態被第1軸承7所支持。單元軸承的交叉滾子軸承8係鄰接配置在剛性內齒齒輪2之另一方的端面2b的那一側。
交叉滾子軸承8的外輪8a係一體形成在剛性內齒齒輪2的端面2b。也可將這些的部分2、8a當做其他構件，予以連結固定。圓盤狀的第2單元端板9係一體形成於：交叉滾子軸承8之內輪8b的剛性內齒齒輪2的 相反側的端面。也可將這些的部分9、8b當做其他構件，予以連結固定。第2單元端板9係朝向與軸線1a正交的方向延伸，被固定在圓環狀之輪轂33的外周面，該輪轂33是決定杯型形狀之可撓性外齒齒輪3之杯型底面的中心部分。
固定於該輪轂33的軸承支承體10係配置在可撓性外齒齒輪3的內側。第2軸承11係安裝在軸承支承體10。諧波產生器4之輪轂33側的第2軸端部4b，係以可自由旋轉的狀態被第2軸承11所支持。
例如，剛性內齒齒輪2是連結固定於無圖示的固定側構件，諧波產生器4的第1軸端部4a是連結於無圖示之馬達軸等的高速旋轉軸，固定於可撓性外齒齒輪3的第2單元端板9則是連結於無圖示的被驅動側構件。此時，一體形成了剛性內齒齒輪2、第1單元端板6、以及交叉滾子軸承8之外輪8a的零件，即成為諧波齒輪單元1之固定側的單元外殼12。此外，一體形成有交叉滾子軸承8的內輪8b以及第2單元端板9的零件，係成為諧波齒輪單元1之旋轉側的單元外殼13。
當諧波產生器4旋轉，可撓性外齒齒輪3的外齒3a對於剛性內齒齒輪2之內齒2c的嚙合位置會朝向周方向移動。可撓性外齒齒輪3的齒數，相對於剛性內齒齒輪2的齒數，會減少2n齒(n：正整數)，通常是減少2齒(n=1)。因此，一旦嚙合位置朝向周方向移動，在兩齒輪2，3即會產生對應於齒數差的相對旋轉。對應齒 數差而減速的減速旋轉，是從可撓性外齒齒輪3，透過第2單元端板9而朝向無圖示的被驅動側構件輸出。
接下來，進一步說明各部的構成。首先，諧波產生器4係具備：中空旋轉軸41；一體形成在該中空旋轉軸41之外周面的橢圓形輪廓之固定寬幅的插塞42；以及安裝在該插塞42之橢圓形外周面的諧波產生器軸承43。中空旋轉軸41的中空部係決定了圓形剖面的諧波產生器側中空部5a，該諧波產生器側中空部5a是在軸線1a的方向上貫穿諧波產生器4並延伸。此外，中空旋轉軸41之一方的軸端部係為諧波產生器4的第1軸端部4a，另一方的軸端部則為諧波產生器4的第2軸端部4b。第2軸端部4b係為位在可撓性外齒齒輪3之輪轂33側的輪轂側軸端部。
諧波產生器軸承43係具備：可朝向半徑方向彎折的內輪44以及外輪45。複數個滾珠46係以可自由轉動的狀態，插入到內外輪44、45之間的圓環狀軌道。滾珠46係在圓周方向上依一定的角度間距，被圓環狀的保持器47所保持。保持器47係具備：環狀板47a、以及分隔板47b，該分隔板47b是從該環狀板47a的端面，以一定的角度間距朝向垂直(軸線1a的方向)延伸。在相鄰的分隔板47b之間係形成有各滾珠46的滾珠袋。保持器47係從第2單元端板9的那一側，沿著軸線1a的方向，被安裝在內外輪44、45之間。
可撓性外齒齒輪3係具備：可朝向半徑方向 彎曲的圓筒狀筒體部31；從該圓筒狀筒體部31的一側端朝向半徑方向的內側延伸之圓盤狀的膜片32；以及形成在該膜片32之內周緣的圓環狀輪轂33。在圓筒狀筒體部31之另一方之開口端的外周面部分係形成有外齒3a。輪轂33係藉由壓入、黏著、熔接等，以無縫狀態被固定在第2單元端板9的圓形內周面。軸承支承體10係藉由壓入、黏著、熔接等，從第2單元端板9的相反側，以有空隙的狀態被固定在輪轂33之圓形的中心貫穿孔。
(軸承支承體)
軸承支承體10係具備：圓環狀之輪轂固定部101(凸緣部)；從輪轂固定部101朝向半徑方向外側延伸之厚度較薄的圓盤狀板簧部102；以及圓環狀的支承體本體部103，該支承體本體部103是從板簧部102的外周緣部朝向第1單元端板6的方向，朝軸線方向延伸。輪轂固定部101係具有L形剖面形狀，具備：固定在輪轂33之圓形內周面34的插入部104；以及沿著輪轂33內側的圓環狀端面35延伸的圓環部105。第2軸承11係被保持在支承體本體部103的內側。這些輪轂固定部101、板簧部102、以及支承體本體部103係為由單一構件所形成的一體形成品。板簧部102係具備：可將支承體本體部103朝向軸線1a方向彈推的彈性。
如圖2所示，在支承體本體部103係形成有外輪安裝用的圓形內周面103a。在圓形內周面103a的第 2單元端板9側的那一端，又形成有外輪承接面103b，該外輪承接面103b是由：與軸線1a正交，且具有固定寬幅之圓環狀階段面所形成。外輪承接面103b為面向第1單元端板6那一側的面。在圓形內周面103a係安裝有第2軸承11的外輪11a，該圓環狀端面是抵接於外輪承接面103b。板簧部102是朝向與軸線1a正交的方向延伸。此外，板簧部102係連接：比支承體本體部103之外輪承接面103b，更靠近第2單元端板9那一側的端部、以及輪轂固定部101之圓環部105的外周面之間。
另一方面，在中空旋轉軸41之第2軸端部4b的圓形外周面係形成有內輪安裝用的圓形外周面4c。在圓形外周面4c之第1軸端部4a那一側的端部，係形成有內輪承接面4d，該內輪承接面4d是由：與軸線1a正交，且具有固定寬度之圓環狀階段面所形成。內輪承接面4d為面向第2單元端板9那一側的面。在圓形外周面4c係安裝有第2軸承11的內輪11b，該圓環狀端面係抵接於內輪承接面4d。
板簧部102在安裝有第2軸承11的狀態下，變成沿著軸線1a，朝向第2單元端板9的那一側稍微變位的狀態。藉由板簧部102朝向軸線方向的彈性恢復力，而成為對第2軸線11，在軸線方向(內輪11b被壓向內輪承接面4d的方向)施以預壓的狀態。
如此一來，以可自由旋轉的狀態來支持中空旋轉軸41之第2軸端部4b的軸承機構，即構成為：使用 具有預壓功能的軸承支承體10。不須要配置對第2軸承11施加預壓的零件。用較少的零件數即可構成具有預壓功能的軸承機構，並且可減少該軸線方向的設置空間。因此，若使用本實施例的軸承機構，即可縮短中空型諧波齒輪單元1的軸長。
接下來，軸承支承體10除了預壓功能外，還具備諧波產生器軸承43的保持器按壓具之功能。亦即，從圖2即可明瞭，軸承支承體10的支承體本體部103係具備：面向諧波產生器軸承43那一側的圓環狀的支承體端面106。支承體端面106係形成在：從軸線方向1a的方向，與諧波產生器軸承43之保持器47的環狀板47a對向的位置。在該支承體端面106之外周側的部位，係形成了僅稍微朝向保持器47側突出的圓環狀突部107。圓環狀突部107係以極小的間距，與保持器47之環狀板47a的端面對向。
一旦保持器47從內外輪44、45之間，朝向軸線1a的方向偏移，就會抵接到該圓環狀突部107。圓環狀突部107發揮做為保持器按壓部的功能。不須要在可撓性外齒齒輪3的內側配置諧波產生器軸承43的保持器按壓板。所以，可縮短中空型諧波齒輪單元1的軸長。
在此，可考慮在中空型諧波齒輪單元1使用不須要保持器按壓板的保持器。如圖4所示，此時的保持器47A係具備：位在滾珠46之兩側的環狀板47c、47d，並在其之間形成分隔板47e。因此，就必須在軸線1a的方 向上，在諧波產生器4與第1單元端板6之間確保有配置環狀板47d的空間L。使中空型諧波齒輪單元1的軸長增加該空間具有的長度，故為不宜。
(中空部的密封機構)
再度參照圖1、圖2來加以說明。單元中空部5係由：諧波產生器側中空部5a、以及輪轂側中空部5b所構成，該諧波產生器側中空部5a是由：諧波產生器4之中空旋轉軸41的中空部所決定；該輪轂側中空部5b是由：固定在可撓性外齒齒輪3之輪轂33的軸承支承體10之插入部104的中心貫穿孔所決定。因此，可在單元中空部5的內周面產生圓環狀的空隙。該空隙是被呈V形剖面的圓環狀密封構件14所密封。
密封構件14係安裝在空隙15，該空隙15是形成在：軸承支承體10之輪轂固定部101、與諧波產生器4的第2軸端部4b之間。空隙15具備：朝向單元中空部5之圓形內周面開口，且寬度極小的圓環狀空隙部分15a、以及形成在該外周側之寬度較大的圓環狀空隙部分15b。圓環狀的密封構件14係安裝在空隙部分15b。藉由如此，將空隙15密封，即可使潤滑油等不會外漏到單元中空部5。
具有極小寬度的空隙部分15a、以及較大寬度的空隙部分15b的空隙15，係如下述般形成。面向諧波產生器4那一側的軸承支承體10的端面部分108(輪轂 側端面)係為與軸線1a正交的平坦之端面。與該端面部分108對向之諧波產生器4那一側的端面係為第2軸端部4b的軸端面48。該軸端面48係具備：圓環狀的內周側端面48a、以及圓環狀的外周側端面48b，該圓環狀的外周側端面48b相對於軸承支承體10的端面部分108，是比內周側端面48a更加朝向軸線1a的方向後退。在外周側端面48b、以及軸承支承體10的端面部分108之間，即成為寬度較大的圓環狀空隙部分15b。而在內側的內周側端面48a與端面部分108之間，即成為寬度極小的空隙部分15a。
如此一來，中空旋轉軸41之第2軸端部4b的軸端面48即形成為階段狀，對內周側端面48a而言，外周側端面48b是朝向軸線1a的方向後退。藉由如此，即在外周側端面48b、以及與外周側端面48b對向的軸承支承體10側的端面部分108之間，形成密封構件安裝用的寬度較大的空隙部分15b。因此，即可沿著軸線1a的方向，將密封構件14配置在輪轂固定部101與諧波產生器側的中空旋轉軸41之間。
在此，如圖5所示，可考慮將密封構件14A安裝在：輪轂固定部101之插入部104的內周面109、以及插入至其內側的中空旋轉軸41之第2軸端部4b的外周面部分41A之間。亦即，沿著半徑方向，將密封構件14A配置在：輪轂固定部101之插入部104、以及諧波產生器側之中空旋轉軸41的第2軸端部4b之間。一旦將密封構件14A 配置在半徑方向，單元中空部5A的內徑，就會被插入至輪轂固定部101之插入部104內側的中空旋轉軸41的中空徑所決定。因此，不適合於形成較大內徑的單元中空部。相對於此，若根據圖1~圖3所示之本實施例的諧波齒輪單元1，即可消除這種缺點，而可形成較大內徑的單元中空部5。
再者，於本實施例中，如圖1、圖2所示般，密封構件安裝用的空隙部分15b是形成為沒入第2軸承11之內輪11b內側的狀態。因此，可以和圖5所示的，將密封構件14配置在半徑方向時一樣，可維持相同的單元軸長來配置密封構件14。所以，根據本實施例，即可實現一種軸長較短的中空型諧波齒輪單元1，其係具有杯型形狀之可撓性外齒齒輪3，並具備較大的單元中空部5。
此外，在本實施例中，如圖1所示般，在第1單元端板6的內周面、與第1軸端部4a的外周面之間的空隙，係被安裝在第1軸承7外側之部位的第1油封16所密封。又，在第2單元端板9的那一側，交叉滾子軸承8的內輪8b、與外輪8a的空隙，係被圓環狀的第2油封17所密封。
1‧‧‧諧波齒輪單元
1a‧‧‧軸線
2‧‧‧內齒齒輪
2a‧‧‧端面
2b‧‧‧端面
2c‧‧‧內齒
3‧‧‧外齒齒輪
3a‧‧‧外齒
4‧‧‧諧波產生器
4a‧‧‧第1軸端部
4b‧‧‧第2軸端部
5‧‧‧單元中空部
5a‧‧‧諧波產生器側中空部
5b‧‧‧輪轂側中空部
6‧‧‧第1單元端板
7‧‧‧第1軸承
8‧‧‧交叉滾子軸承
8a‧‧‧外輪
8b‧‧‧內輪
9‧‧‧第2單元端板
10‧‧‧軸承支承體
11‧‧‧第2軸承
11a‧‧‧外輪
11b‧‧‧內輪
12‧‧‧固定側的單元外殼
13‧‧‧旋轉側的單元外殼
14‧‧‧密封構件
15‧‧‧空隙
15a‧‧‧空隙部分
15b‧‧‧空隙部分
16‧‧‧第1油封
17‧‧‧第2油封
31‧‧‧筒體部
32‧‧‧膜片
33‧‧‧輪轂
34‧‧‧內周面
35‧‧‧端面
41‧‧‧中空旋轉軸
42‧‧‧插塞
43‧‧‧諧波產生器軸承
44‧‧‧內輪
45‧‧‧外輪
46‧‧‧滾珠
47‧‧‧保持器
47a‧‧‧環狀板
47b‧‧‧分隔板
48‧‧‧軸端面
48a‧‧‧內周側端面
48b‧‧‧外周側端面
101‧‧‧輪轂固定部
102‧‧‧板簧部
103‧‧‧支承體本體部
104‧‧‧插入部
105‧‧‧圓環部
106‧‧‧支承體端面
107‧‧‧突部
108‧‧‧輪轂側端面

Claims (3)

  1. 一種中空型諧波齒輪單元(1)，其特徵為：具有：剛性內齒齒輪(2)；杯型形狀的可撓性外齒齒輪(3)，該可撓性外齒齒輪(3)係配置於上述剛性內齒齒輪(2)的內側，可嚙合於上述剛性內齒齒輪(2)；諧波產生器(4)，該諧波產生器(4)係配置於上述可撓性外齒齒輪(3)的內側，將上述可撓性外齒齒輪(3)彎折成橢圓形，部分嚙合於上述剛性內齒齒輪(2)；輪轂側中空部(5b)，該輪轂側中空部(5b)是在軸線方向上貫穿輪轂(33)而延伸，該輪轂(33)決定上述可撓性外齒齒輪(3)之杯型底面的中心部分；在軸線(1a)方向上貫穿上述諧波產生器(4)而延伸的諧波產生器側中空部(5a)；以及圓環狀的密封構件(14)，該密封構件(14)是將朝向單元中空部(5)之內周面開口的圓環狀之空隙(15)予以密封，該單元中空部(5)是由上述輪轂側中空部(5b)與上述諧波產生器側中空部(5a)所構成，並朝向軸線(1a)方向貫穿延伸，上述空隙(15)係形成於：形成在上述輪轂(33)側的輪轂側端面(108)、以及諧波產生器側端面(48)之間，該諧波產生器側端面(48)是形成在：從軸線(1a) 方向與該輪轂側端面(108)對向之上述諧波產生器(4)的那一側，上述諧波產生器側端面(48)係具備：圓環狀的內周側端面(48a)、以及圓環狀的外周側端面(48b)，該外周側端面(48b)是相對於上述輪轂側端面(108)，比上述內周側端面(48a)更加朝向軸線(1a)方向後退，上述密封構件(14)係安裝在圓環狀的空隙部分(15b)，該圓環狀空隙部分(15b)是形成於：上述空隙(15)之上述外周側端面(48b)、與上述輪轂側端面(108)之間。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的中空型諧波齒輪單元(1)，其中，上述諧波產生器(4)係具備：決定上述諧波產生器側中空部的中空旋轉軸(41)，位在上述中空旋轉軸(41)之上述可撓性外齒齒輪(3)之開口側的第1軸端部(4a)，是藉由第1軸承(7)，以可自由旋轉的狀態被上述剛性內齒齒輪(2)所支持，在上述可撓性外齒齒輪的內側係配置有第2軸承(11)，該第2軸承(11)是保持在被固定於上述輪轂(33)的軸承支承體(10)，上述中空旋轉軸(41)之另一端的第2軸端部(4b)，係藉由上述第2軸承(11)，以可自由旋轉的狀態被上述可撓性外齒齒輪(3)所支持， 上述軸承支承體(10)係具備：被固定在上述輪轂(33)之圓環狀的輪轂固定部(101)，該輪轂固定部(101)的中心貫穿孔為上述輪轂側中空部(5b)，上述輪轂固定部的端面為上述輪轂側端面(108)，上述中空旋轉軸(41)之上述第2軸端部(4b)的軸端面，為上述諧波產生器側端面(48)，安裝有上述密封構件(14)的上述空隙部分(15b)，其一部分是形成沒入上述第2軸承(11)之內輪(11b)之內側的狀態。
  3. 如申請專利範圍第2項所述的中空型諧波齒輪單元(1)，其中，第1單元端板(6)係一體形成在：上述剛性內齒齒輪(2)之上述第1軸端部(4a)側的第1端面(2a)，上述第1軸承(7)係安裝在：上述第1單元端板(6)的內周面、與上述第1軸端部(4a)的外周面之間，上述第1單元端板(6)的內周面與上述第1軸端部(4a)的外周面之間的空隙，係被配置在上述第1軸承(7)之上述軸線(1a)方向外側的圓環狀第1油封(16)所密封，第2單元端板(9)係固定在：上述輪轂(33)之上述軸承支承體(10)之相反側的部位，上述第2單元端板(9)係藉由單元軸承(8)，以可自由旋轉的狀態被上述剛性內齒齒輪(2)所支持， 上述單元軸承(8)的內外輪(8a、8b)中的其中一方，係一體形成在上述第2單元端板(9)，上述單元軸承(8)之上述內外輪(8a、8b)的空隙，係被圓環狀的第2油封(17)所密封。
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