TWI689275B

TWI689275B - 智慧清潔設備

Info

Publication number: TWI689275B
Application number: TW107120817A
Authority: TW
Inventors: 李行; 王子濤; 米長; 李智軍; 喬亮
Original assignee: 大陸商深圳洛克時代科技有限公司
Priority date: 2018-06-15
Filing date: 2018-06-15
Publication date: 2020-04-01
Also published as: TW202000111A

Abstract

本發明提供一種智慧清潔設備。該智慧清潔設備包括：機器主體，機器主體包括主殼體，主殼體具有容納腔；位置確定裝置，位置確定裝置可轉動地設置於機器主體上，且位置確定裝置之至少一部分能夠轉入主殼體之容納腔內；防卡裝置，防卡裝置能夠檢測位置確定裝置之轉動位置資訊，根據檢測之轉動位置資訊控制智慧清潔設備執行防卡動作。該智慧清潔設備能夠避免卡死，適應性更好。

Description

智慧清潔設備

本發明涉及家用電器設備領域，尤其涉及一種智慧清潔設備。

智慧清潔設備(或稱自動清潔設備)係一種根據設定程式能夠自動完成清潔之設備。例如，掃地機器人。

圖1中示出了一種自動清潔設備於上方障礙物之作用下發生機身傾斜之示意圖。下面結合圖1，對自動清潔設備發生機身傾斜與被上方障礙物卡死之間之關係和原理進行描述。

習知自動清潔設備之位置確定裝置20可測量出周圍物體之距離、尺寸等參數。然，如果存在上方障礙物100，且上方障礙物100之底部空隙高度與自動清潔設備之高度十分接近，那麼由於位置確定裝置20之保護罩之頂部位於感測單元上方，因此這一部分為測量盲區，再加上存在測量誤差等原因，導致位置確定裝置20無法識別出上方障礙物100對自動清潔設備之阻礙，或者對上方障礙物100形成之前進阻礙可能形成誤判斷等。

比如自動清潔設備之最高處大約為10cm時，用戶家中之櫃子、床、沙發等之離地間距往往也係10cm左右，那麼這些東西可能會成為自動清潔設備之上方障礙物。

隨著自動清潔設備之前進，若位置確定裝置20對應之凸起結構確實低於上方障礙物100之底側高度，則自動清潔設備可正常進入上方障礙物100之底部，並執行相應之自動清潔操作。而若位置確定裝置20對應之凸起結構確實高於上方障礙物100之底側高度，則該凸起結構將與上方障礙物100之間形成接觸點。

那麼，自動清潔設備之驅動輪與地面之間形成另一接觸點。那麼當自動清潔設備於行進過程中被上方障礙物100卡於其與上方障礙物100之接觸點時，自動清潔設備受自身之向下之重力和驅動輪於地面上摩擦受到之向前之摩擦力之作用，自動清潔設備將沿順時針旋轉，即自動清潔設備之頭部向上傾斜，形成圖1所示之傾斜後狀態。

這種情況下自動清潔設備處於卡死狀態，不能再移動，導致設置卡死於縫隙內。

本發明之實施例提供一種智慧清潔設備，以解決習知清潔機器人進入高度不夠之空間容易卡住之問題。

根據本發明之一方面，提供一種智慧清潔設備，其包括：機器主體，機器主體包括主殼體，主殼體具有容納腔；位置確定裝置，位置確定裝置可轉動地設置於機器主體上，且位置確定裝置之至少一部分能夠轉入主殼體之容納腔內；防卡裝置，防卡裝置能夠檢測位置確定裝置之轉動位置資訊，並根據檢測之轉動位置資訊控制智慧清潔設備執行防卡動作。

可選地，智慧清潔設備包括行走部，行走部與機器主體連接，並可帶動機器主體移動，防卡裝置包括：檢測器，檢測器設置於主殼體之容納腔內，並檢測位置確定裝置之轉動位置；控制部，控制部分別與檢測器和行走部連接，防卡動作包括：控制部根據檢測器檢測之位置確定裝置之位置控制行走部帶動機器主體執行避讓動作。

可選地，位置確定裝置包括：支架，支架可轉動地設置於機器主體上，支架上承載保護罩和位置確定元件，位置確定元件位於保護罩內。

可選地，智慧清潔設備還包括緩衝元件，緩衝元件設置於主殼體內。

可選地，緩衝元件包括主緩衝件，主緩衝件設置於位置確定裝置上，並可隨位置確定裝置之轉動而移動。

可選地，緩衝元件還包括輔助緩衝件，輔助緩衝件設置於主殼體內，且主緩衝件隨位置確定裝置轉動過程中與輔助緩衝件接觸。

可選地，檢測器設置於輔助緩衝件上，主緩衝件上設置有觸發器，當位置確定裝置轉入容納腔內時，使得主緩衝件之觸發器觸動檢測器。

可選地，主緩衝件包括：基體，基體與位置確定裝置連接；緩衝支腿，緩衝支腿為複數個，且均固定連接於基體上。

可選地，主殼體之容納腔內設置有風道隔板，輔助緩衝件設置於風道隔板上。

可選地，輔助緩衝件包括：安裝座，安裝座與風道隔板連接；緩衝板，緩衝板之第一端設置有折彎緩衝段，緩衝板通過折彎緩衝段與安裝座連接。

可選地，保護罩之頂部邊緣設置有倒角結構。

可選地，檢測器包括微動開關、鐳射檢測器或紅外檢測器。

為達到上述目的，本發明之實施例提供本發明之實施例之智慧清潔設備通過將位置確定裝置可轉動地連接於主殼體上，防卡裝置能夠檢測位置確定裝置之轉動位置資訊，並根據位置確定裝置之轉動位置資訊控制智慧清潔設備執行防卡動作，這樣位置確定裝置能夠於觸碰障礙物時轉動，從而使防卡裝置控制智慧清潔設備執行防卡動作，防止智慧清潔設備卡死於高度不足之空間內，使智慧清潔設備之適應性更好。

10:主殼體

11:前向部分

12:後向部分

13:安裝板

131:檢測器安裝空間

20:位置確定裝置

21:保護罩

211:轉軸安裝槽

30:水準軸

41:檢測器

51:主緩衝件

511:基體

512:緩衝支腿

513:觸發器

52:輔助緩衝件

521:安裝座

522:緩衝板

523:折彎緩衝段

60:風道隔板

70:行走部

100:障礙物

圖1為習知技術中之智慧清潔設備進入高度不夠之縫隙中卡住之結構示意圖；圖2為本發明之實施例之智慧清潔設備之俯視結構示意圖；圖3為本發明之實施例之智慧清潔設備之仰視結構示意圖；圖4為本發明之實施例之智慧清潔設備之後視結構示意圖；圖5為本發明之實施例之智慧清潔設備向縫隙內駛入之結構示意圖；圖6為本發明之實施例之智慧清潔設備之位置確定部觸碰障礙物時之結構示意圖；圖7為本發明之實施例之智慧清潔設備向縫隙外駛出之結構示意圖；圖8為本發明之實施例之智慧清潔設備之主殼體與位置確定部之保護罩配合之立體結構示意圖；圖9為本發明之實施例之智慧清潔設備之保護罩與水準軸處之立體結構示意圖；圖10為本發明之實施例之智慧清潔設備之保護罩之立體結構示意圖；圖11為本發明之實施例之智慧清潔設備之主緩衝件之立體結構示意圖；圖12為本發明之實施例之智慧清潔設備之輔助緩衝件之立體結構示意圖；圖13為本發明之實施例之智慧清潔設備之主殼體之安裝板之立體結構示意圖；圖14為圖13中A處之局部放大圖；圖15為本發明之實施例之智慧清潔設備之第一種帶有倒角之結構示意圖；圖16為本發明之實施例之智慧清潔設備之第二種帶有倒角之結構示意圖。

下面結合附圖對本發明實施例之智慧清潔設備進行詳細描述。如圖2至圖4所示，根據本發明之實施例，提供一種智慧清潔設備包括機器主體、位置確定裝置20和防卡裝置，機器主體包括主殼體10，主殼體10具有容納腔。位置確定裝置20可轉動地設置於機器主體上，且位置確定裝置20之至少一部分能夠轉入主殼體10之容納腔內；防卡裝置檢測位置確定裝置20之轉動位置資訊，並根據檢測之轉動位置資訊控制智慧清潔設備執行防卡動作。位置確定裝置20可轉動地設置於機器主體上，使得位置確定裝置20能夠至少一部分轉動進入主殼體10之容納腔內，防卡裝置根據檢測之位置確定裝置20之位置控制智慧清潔設備執行防卡動作，防止智慧清潔設備於縫隙內卡住，從而提高了智慧清潔設備適應窄縫之能力。

於本實施例中，位置確定裝置20通過水準軸30可轉動地設置於機器主體上。這種方式能夠有效減小轉動所佔用之空間。

智慧清潔設備可為掃地機器人、拖地機器人等智慧型機器人。該智慧清潔設備除包括機器主體和位置確定裝置20外，還包括：感知系統、控制系統、驅動系統、清潔系統、能源系統和人機交互系統。其中，感知系統用於感知智慧清潔設備之周邊環境和自身資訊等。控制系統用於接收各部分之資訊，並進行控制。驅動系統用於帶動智慧清潔設備運動。清潔系統用於進行清潔。能源系統用於提供能源動力。人機交互系統用於與使用者進行交互，便於使用者控制智慧清潔設備。

機器主體除包括主殼體10外，還包括前向部分11和後向部分12。機器主體具有近似圓形形狀(前後都為圓形)，也可具有其他形狀，包括但不限於前方後圓之近似D形形狀。前向部分11係指智慧清潔設備清潔時朝向前進方向之部分。後向部分12係指與前向部分11相對之部分，於本實施例中，前向部分11和後向部分12均為圓弧形。

感知系統包括位於機器主體之前向部分11之緩衝器、懸崖感測器和超聲感測器(圖中未示出)、紅外感測器(圖中未示出)、磁力計(圖中未示出)、加速度計(圖中未示出)、陀螺儀(圖中未示出)、里程計(圖中未示出)等傳感裝置。感知系統用於向控制系統提供智慧清潔設備之各種位置資訊和運動狀態資訊。

位置確定裝置20包括支架25和位置確定元件，支架25可轉動地設置於機器主體上，支架25上承載保護罩21和位置確定元件，位置確定元件位於保護罩21內。通過支架25承載保護罩21，並將位置確定元件設置於保護罩21內，可通過保護罩21可靠地保護位置確定元件。位置確定裝置20之位置確定元件包括但不限於攝像頭、鐳射測距裝置(LDS)。位置確定裝置20用於測量智慧清潔設備與行進路徑和周邊之障礙物之距離，以保證智慧清潔設備能夠正常工作。下面以位置確定裝置20包括採用三角測距法之鐳射測距裝置為例說明如何進行位置確定。三角測距法之基本原理基於相似三角形之等比關係，於此不做贅述。

鐳射測距裝置包括發光單元和受光單元。發光單元可包括發射光之光源，光源可包括發光元件，例如發射紅外光線或可見光線之紅外或可見光線發光二極體(LED)。優選地，光源可係發射鐳射光束之發光元件。

於本實施例中，將鐳射二極體(LD)作為光源之例子。具體地，由於鐳射光束之單色、定向和准直特性，使用鐳射光束之光源可使得測量相比於其它光更為準確。例如，相比于鐳射光束，發光二極體(LED)發射之紅外光線或可見光線受周圍環境因素影響(例如物件之顏色或紋理)，而於測量準確性上可能有所降低。鐳射二極體(LD)可係點鐳射，測量出障礙物之二維位置資訊，也可係線鐳射光，測量出障礙物一定範圍內之三維位置資訊。

受光單元可包括圖像感測器，於該圖像感測器上形成由障礙物反射或散射之光點。圖像感測器可係單排或者多排之複數個單位圖元之集合。這些受光元件可將光信號轉換為電信號。圖像感測器可為互補金屬氧化物半導體(CMOS)感測器或者電荷耦合元件(CCD)感測器，由於成本之優勢優選係互補金屬氧化物半導體(CMOS)感測器。而且，受光單元可包括受光透鏡元件。由障礙物反射或散射之光可經由受光透鏡元件行進以於圖像感測器上形成圖像。受光透鏡元件可包括單個或者複數個透鏡。

基部可支撐發光單元和受光單元，發光單元和受光單元佈置於基部上且彼此間隔一特定距離。為了測量智慧清潔設備周圍360°方向之障礙物情況，可使基部可旋轉地佈置於機器主體上，也可基部本身不旋轉而通過設置旋轉元件而使發射光、接收光發生旋轉。旋轉元件之旋轉角速度可通過設置光耦元件和碼盤獲得，光耦元件感應碼盤之齒缺，通過齒缺間距之滑過時間和齒缺間距離值相除可得到暫態角速度。碼盤上齒缺之密度越大，測量之準確率和精度也就相應越高，但於結構上就更加精密，計算量也越高；反之，齒缺之密度越小，測量之準確率和精度相應也就越低，但於結構上可相對簡單，計算量也越小，可降低一些成本。

與受光單元連接之資料處理裝置，如DSP，將相對于智慧清潔設備0°角方向之所有角度處之障礙物距離值記錄並傳送給控制系統中之資料處理單元，如包含CPU之應用處理器(AP)，CPU運行基於粒子濾波之定位演算法獲得智慧清潔設備之當前位置，並根據此位置製圖，供導航使用。定位演算法優選使用即時定位與地圖構建(SLAM)。

基於三角測距法之鐳射測距裝置雖然於原理上可測量一定距離以外之無限遠距離處之距離值，但實際上遠距離測量，例如6米以之實現很有難度，主要因為受光單元之感測器上圖元單元之尺寸限制，同時也受感測器之光電轉換速度、感測器與連接之DSP之間之資料傳輸速度、DSP之計算速度影響。鐳射測距裝置受溫度影響得到之測量值也會發生系統無法容忍之變化，主要係因為發光單元與受光單元之間之結構發生之熱膨脹變形導致入射光和出射光之間之角度變化，發光單元和受光單元自身也會存在溫漂問題。鐳射測距裝置長期使用後，由於溫度變化、振動等多方面因素累積而造成之形變也會嚴重影響測量結果。測量結果之準確性直接決定了繪製地圖之準確性，係智慧清潔設備進一步進行策略實行之基礎，尤為重要。

機器主體之前向部分11可承載緩衝器，於清潔過程中驅動系統推進智慧清潔設備於地面行走時，緩衝器包括一個或複數個感測器，例如紅外感測器，檢測智慧清潔設備之行駛路徑中之一或複數個事件(或物件)，智慧清潔設備可通過由緩衝器檢測到之事件(或物件)，例如障礙物、牆壁，而控制驅動系統使智慧清潔設備來對事件(或物件)做出回應，例如遠離障礙物。

控制系統設置於機器主體內之電路主機板上，包括與非暫時性記憶體(例如硬碟、快閃記憶體、隨機存取記憶體)通信之計算處理器(例如中央處理單元、應用處理器)，應用處理器根據鐳射測距裝置回饋之障礙物資訊利用定位演算法(例如SLAM)，繪製智慧清潔設備所在環境中之即時地圖。並且結合緩衝器、懸崖感測器和超聲感測器、紅外感測器、磁力計、加速度計、陀螺儀、里程計等傳感裝置回饋之距離資訊、速度資訊綜合判斷智慧清潔設備當前處於何種工作狀態，如過門檻，上地毯，位於懸崖處，上方或者下方被卡住，塵盒滿，被拿起等等，還會針對不同情況給出具體之下一步動作策略，使得智慧清潔設備之工作更加符合主人之要求，有更好之用戶體驗。進一步地，控制系統能基於SLAM繪製之即使地圖資訊規劃最為高效合理之清掃路徑和清掃方式，大大提高智慧清潔設備之清掃效率。

能源系統包括充電電池。其中，充電電池可包括鎳氫電池和鋰電池等。充電電池可連接有充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路和電池欠壓監測電路，充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路、電池欠壓監測電路再與單片機控制電路相連。主機通過設置於機身側方或者下方之充電電極與充電樁連接進行充電。如果裸露之充電電極上沾附有灰塵，會於充電過程中由於電荷之累積效應，導致電極周邊之塑膠機體融化變形，甚至導致電極本身發生變形，無法繼續正常充電。

驅動系統包括行走部，行走部用於帶動智慧清潔設備移動。具體地，行走部與機器主體連接，並可帶動機器主體移動。

如圖5至圖7所示，當智慧清潔設備移動過程中，如果進入高度不足之縫隙，則由於位置確定裝置20之上端與障礙物接觸，造成機器主體受力變化，使得機器主體呈現圖1中所示之卡死狀態，智慧清潔設備無法繼續工作。

為了避免此種情況使位置確定裝置20能繞水準軸30轉動，當進入高度不足之縫隙或者於進入縫隙過程中與障礙物碰撞時，位置確定裝置20受力向主殼體10內轉動，防卡裝置檢測到位置確定裝置20轉動到主殼體10內，則控制智慧清潔設備執行防卡規避動作，例如，使智慧清潔設備後退。

當然，於其他實施例中，為了避免此種情況，當智慧清潔設備進入高度不足之縫隙或者於進入縫隙過程中與障礙物碰撞時，可使位置確定裝置20繞水準軸30轉動向主殼體10內轉動，通過降低智慧清潔設備之整體高度之方式，避免智慧清潔設備卡死。

優選地，控制系統包括該防卡裝置，防卡裝置包括檢測器41和控制部(該控制部可與上述之計算處理器合併為一個，也可單獨設置)，檢測器41設置於主殼體10之容納腔內，並檢測位置確定裝置20之位置。如圖6所示，當位置確定裝置20轉動進入容納腔內後，檢測器41可檢測到位置確定裝置20處於轉入容納腔內之位置，表明此時智慧清潔設備處於高度不足之位置或保護罩21碰撞到障礙物。具體地，檢測器41可包括微動開關、鐳射檢測器、紅外檢測器等。

控制部分別與檢測器41和行走部連接，防卡動作包括控制部根據檢測器41檢測之位置確定裝置20之位置控制行走部帶動機器主體後退。當檢測器41檢測到位置確定裝置20處於高度不足之空間或與障礙物碰撞時，控制部控制行走部反向行走，從而遠離障礙物或者從縫隙中脫離。

如圖8至圖10所示，支架上設置有轉軸安裝槽211。支架包括保護罩21，並通過水準軸30連接於主殼體10上。水準軸30可設置於保護罩21之前側、後側或左右兩側。如圖15和圖16所示，為了避免保護罩21與障礙物碰撞損壞，分散撞擊力，同時使保護罩21更容易從縫隙內脫出，保護罩21之頂部邊緣設置有倒角結構。優選地，於保護罩21之前向頂部邊緣設置倒角結構。該倒角結構可係圓弧倒角，也可係45°倒角。

優選地，為了提高耐用性，避免轉動過程中檢測器由於過大之碰撞衝擊損壞，智慧清潔設備還包括之緩衝元件，緩衝元件設置於主殼體10內。通過緩衝元件可減小支架25轉動之衝力，防止過大之物理衝擊力破壞檢測器，例如微動開關，提高使用壽命。

緩衝元件之結構可為多種，任何能夠降低衝擊力之結構均可。例如，於支架25上設置緩衝橡膠墊等。

優選地，於本實施例中，緩衝元件包括主緩衝件51，主緩衝件51設置於位置確定裝置20之保護罩21上，並可隨保護罩21之轉動而移動。具體地，如圖11所示，主緩衝件51包括基體511和緩衝支腿512，基體511與保護罩21連接，基體511之形狀為矩形，其為框架結構，既可減輕重量，又可保證強度。緩衝支腿512為複數個(兩個或兩個以上)，且均固定連接於基體511上，緩衝支腿512，為細長腿結構，這樣可通過細長腿之形變吸收撞擊衝力。基體511和緩衝支腿512之材質可根據需要選擇，例如，塑膠、鋼材等。

優選地，緩衝支腿512為複數個，且沿基體511之周向均布於基體511上。

優選地，緩衝元件還包括輔助緩衝件52，輔助緩衝件52設置於主殼體10內，且主緩衝件51隨位置確定裝置20之保護罩21轉動過程中與輔助緩衝件52接觸。如圖9所示，主殼體10之容納腔內設置有風道隔板60，輔助緩衝件52設置於風道隔板60上。當然，於其他實施例中，輔助緩衝件52可設置於其他結構上，只要能夠安裝輔助緩衝件52，同時輔助緩衝件52能夠對保護罩21進行緩衝即可。

優選地，如圖12所示，輔助緩衝件52包括安裝座521和緩衝板522。安裝座521與風道隔板60連接。安裝座521之結構和形狀可適應於被安裝物之結構設置。於本實施例中，安裝座521包括複數個圓孔，通過圓孔將安裝座521固定於風道隔板60上部之圓柱上。緩衝板522之第一端設置有折彎緩衝段523，緩衝板522通過折彎緩衝段523與安裝座521連接。折彎緩衝段523為U型，緩衝板522與安裝座521組合形成懸臂結構。當保護罩21向主殼體10內轉動時，主緩衝件51隨之運動，輔助緩衝件52於其運動路徑上。主緩衝件51運動過程中，緩衝支腿512與輔助緩衝件52之緩衝板522接觸，通過緩衝支腿512之形變和緩衝板522之運動，可吸收衝力，實現保護和緩衝保護罩21之目的。

優選地，為了便於檢測保護罩21之位置，檢測器41(微動開關)設置於輔助緩衝件52上，主緩衝件51上設置有觸發器513，當位置確定裝置20轉入容納腔內時，主緩衝件51之觸發器513觸動檢測器41(微動開關)，這時檢測器41檢測到保護罩21之位置。

優選地，如圖11所示，為了進一步提高緩衝效果，觸發器513為柱形凸起，其通過兩個細長之緩衝橋與主緩衝件51之基體511連接。這樣於觸發器513與檢測器41接觸之過程中，通過細長之緩衝橋之形變可吸收一部分衝擊力，通過主緩衝件51之緩衝支腿512之形變可吸收一部分衝擊力，實現多級緩衝。

如圖13和圖14所示，主殼體10內設置有安裝板13。安裝板13上設置有檢測器安裝空間131。安裝板13上設置有供凸起513穿出之孔，以使凸起513能夠穿過該孔觸發微動開關。保護罩21之可移動端最大行程可根據需要設置，本實施例中為1.0mm，這一取值主要取決於電子器件(例如微動開關)之觸發行程。

通過位置確定裝置20採用可轉動之方式設置，當出現由於上方障礙物阻擋而智慧清潔設備卡住之情況時，位置確定裝置20發生樞轉，從而觸發微動開關，控制部接收到該微動開關之信號後，調用後退命令，防止智慧清潔設備繼續前進。由此解決了現有技術中保護罩固定於機器殼體上，於某些高度不足之特殊場合卡死之問題。且通過硬體觸發方式實現脫困，更加可靠準確。

本發明之智慧清潔設備具有如下效果：

通過使保護罩和保護罩內之位置確定裝置之其他結構可轉動地設置於機器主體上，能夠於遇到高度不足之情況時通知控制部，控制部收到信號後，控制智慧清潔設備後退，防止保護罩與傢俱(或其他障礙物)發生嚴重碰撞，並且防止智慧清潔設備卡死。

通過樞轉之方式設置保護罩，自由度較大，且轉動方向朝向機器內部，不會受外來異物之影響，結構易實現，功能實現成本低，可滿足功能需求。

以上所述，僅為本發明之具體實施方式，但本發明之保護範圍並不局限於此，任何熟悉本技術領域之技術人員於本發明揭露之技術範圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋於本發明之保護範圍之內。因此，本發明之保護範圍應以所述權利要求之保護範圍為准。

20.位置確定裝置 30.水準軸 41.檢測器 51.主緩衝件 52.輔助緩衝件 60.風道隔板

Claims

一種智慧清潔設備，其中，包括：機器主體，所述機器主體包括主殼體，所述主殼體具有容納腔；位置確定裝置，所述位置確定裝置可轉動地設置於所述機器主體上，且所述位置確定裝置之至少一部分能夠轉入所述主殼體之容納腔內；防卡裝置，所述防卡裝置能夠檢測所述位置確定裝置之轉動位置資訊，並根據檢測之轉動位置資訊控制所述智慧清潔設備執行防卡動作。
如申請專利範圍第1項所述之智慧清潔設備，其中，所述智慧清潔設備包括行走部，所述行走部與所述機器主體連接，並可帶動所述機器主體移動，所述防卡裝置包括：檢測器，所述檢測器設置於所述主殼體之容納腔內，並檢測所述位置確定裝置之轉動位置；控制部，所述控制部分別與所述檢測器和所述行走部連接，所述防卡動作包括：所述控制部根據所述檢測器檢測之所述位置確定裝置之位置控制所述行走部帶動所述機器主體執行避讓動作。
如申請專利範圍第1項所述之智慧清潔設備，其中，所述位置確定裝置包括：支架，所述支架可轉動地設置於所述機器主體上，所述支架上承載保護罩和位置確定元件，所述位置確定元件位於所述保護罩內。
如申請專利範圍第1項所述之智慧清潔設備，其中，智慧清潔設備還包括緩衝元件，所述緩衝元件設置於所述主殼體內。
如申請專利範圍第4項所述之智慧清潔設備，其中，所述緩衝元件包括主緩衝件，所述主緩衝件設置於所述位置確定裝置上，並可隨所述位置確定裝置之轉動而移動。
如申請專利範圍第5項所述之智慧清潔設備，其中，所述緩衝元件還包括輔助緩衝件，所述輔助緩衝件設置於所述主殼體內，且所述主緩衝件隨所述位置確定裝置轉動過程中與所述輔助緩衝件接觸。
如申請專利範圍第6項所述之智慧清潔設備，其中，所述檢測器設置於所述輔助緩衝件上，所述主緩衝件上設置有觸發器，當所述位置確定裝置轉入所述容納腔內時，使得所述主緩衝件之觸發器觸動所述檢測器。
如申請專利範圍第5項所述之智慧清潔設備，其中，所述主緩衝件包括：基體，所述基體與所述位置確定裝置連接；緩衝支腿，所述緩衝支腿為複數個，且均固定連接於所述基體上。
如申請專利範圍第6項所述之智慧清潔設備，其中，所述主殼體之容納腔內設置有風道隔板，所述輔助緩衝件設置於所述風道隔板上。
如申請專利範圍第9項所述之智慧清潔設備，其中，所述輔助緩衝件包括：安裝座，所述安裝座與所述風道隔板連接；緩衝板，所述緩衝板之第一端設置有折彎緩衝段，所述緩衝板通過所述折彎緩衝段與所述安裝座連接。
如申請專利範圍第3項所述之智慧清潔設備，其中，所述保護罩之頂部邊緣設置有倒角結構。
如申請專利範圍第2至第10任一項所述之智慧清潔設備，其中，所述檢測器包括微動開關、鐳射檢測器或紅外檢測器。