TWI670215B - 搬送裝置及搬送方法 - Google Patents

Abstract

搬送裝置及搬送方法。具備：第1輸送裝置，具有第1搬送帶，在第1方向上搬送載置於第1搬送帶的搬送物；第2輸送裝置，具有第2搬送帶，在第2方向上搬送載置於第2搬送帶的搬送物，第2搬送帶的搬送面的寬度方向相對於鉛垂方向傾斜而被配置；支承工具，支承搬送物以使利用第2輸送裝置搬送至下游側的搬送物停留於第2搬送帶的搬送面，且構成為將第1姿勢的搬送物支承至第1位置，將第2姿勢的搬送物支承至第2位置。第1姿勢的搬送物當在第1位置自支承工具的支承釋放時，至少利用自重及/或慣性力而自第2搬送帶上移動至第1搬送帶上。

Description

搬送裝置及搬送方法

本公開涉及一種搬送裝置及搬送方法。

如專利文獻1、專利文獻2中所公開，已知有使用輸送裝置來搬送拉鏈的拉片。

[現有技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]國際公開第2015/128948號

[專利文獻2]中國專利申請公開第103569645號說明書

存在期望在搬送過程中分選不同姿勢的搬送物的情況。

本公開一實施方式的搬送裝置具備：第1輸送裝置(10)，具有環狀的第1搬送帶(15)，在第1方向(D1)上搬送載置於所述第1搬送帶(15)的搬送面上的搬送物(5)；第2輸送裝置(20)，具有環狀的第2搬送帶(25)，在與所 述第1方向(D1)不同的第2方向(D2)上搬送載置於所述第2搬送帶(25)的搬送面上的所述搬送物(5)，所述第2搬送帶(25)的搬送面的寬度方向相對於鉛垂方向(AX1)傾斜而被配置；以及支承工具(50)，支承所述搬送物(5)，以使利用所述第2輸送裝置(20)搬送至下游側的所述搬送物(5)停留於所述第2搬送帶(25)的搬送面上；所述支承工具(50)構成為：將第1姿勢的所述搬送物(5)支承至第1位置，將與所述第1姿勢不同的第2姿勢的所述搬送物(5)支承至較第1位置更靠下游側的第2位置，所述第1姿勢的搬送物(5)當在所述第1位置自所述支承工具(50)的支承釋放時，至少利用其自重及/或其慣性力而自所述第2搬送帶(25)上移動至所述第1搬送帶(15)上。

在一些實施方式中，所述支承工具(50)具有為了支承所述搬送物(5)而沿利用所述第2輸送裝置(20)搬送所述搬送物(5)的方向延伸的支承面(51)。

在一些實施方式中，相較於利用所述第2輸送裝置(20)搬送所述搬送物(5)的方向上游側，相對於所述第2搬送帶(25)的搬送面的所述支承面(51)的高度在下游側低。

在一些實施方式中，所述支承工具(50)具有沿著利用所述第2輸送裝置(20)搬送所述搬送物(5)的方向延伸且與所述支承面(51)形成銳角的退避面(52)。

在一些實施方式中，所述支承工具(50)具有配設於所述第2搬送帶(25)上的支承部(55)，所述支承面(51)設置於所述支承部(55)上。

在一些實施方式中，所述支承部(55)具有沿著利用所述第2輸送裝置(20)搬送所述搬送物(5)的方向延伸且相對於所述支承面(51)呈銳角地交叉的退避面(52)。

在一些實施方式中，所述支承部(55)包含剖面三角形狀的部分。

在一些實施方式中，所述支承部(55)在所述第2輸送裝置(20)的下游端的偏上游側結束。

在一些實施方式中，設置有自所述第2搬送帶(25)側朝所述第1搬送帶(15)側向下傾斜的傾斜面(53)，所述傾斜面(53)提供用以使所述搬送物(5)自所述第2搬送帶(25)上移動至所述第1搬送帶(15)上的移動路。

在一些實施方式中，在所述第2輸送裝置(20)的下游側，將自所述支承工具(50)的支承釋放的所述搬送物(5)供給至所述第1輸送裝置(10)的上游側。

在一些實施方式中，所述第1輸送裝置(10)具有以與將所述搬送物(5)搬送至下游側相對應地而靠近所述第2輸送裝置(20)的方式對所述搬送物(5)的流動進行整流的第1整流構件(71)。

在一些實施方式中，所述第1輸送裝置(10)具有以與 將所述搬送物(5)搬送至下游側相對應地而遠離所述第2輸送裝置(20)的方式對所述搬送物(5)的流動進行整流的第2整流構件(72)。

在一些實施方式中，將所述搬送物(5)與利用所述第1輸送裝置(10)搬送至下游側相對應地而朝鉛垂方向(AX1)上方搬送。

在一些實施方式中，所述第2輸送裝置(20)具有將自所述第1輸送裝置(10)的下游側落下的所述搬送物(5)引導至所述第2搬送帶(25)上的引導工具(100)。

在一些實施方式中，所述引導工具(100)具有與所述第1搬送帶(15)的搬送面具有連續性的凹狀引導面(101)。

在一些實施方式中，更具備：第3輸送裝置(30)，具有環狀的第3搬送帶(35)，在與所述第1方向(D1)及第2方向(D2)不同的第3方向(D3)上搬送載置於所述第3搬送帶(35)的搬送面上的所述搬送物(5)；且，在所述第2位置自所述支承工具(50)的支承釋放的所述搬送物(5)自所述第2搬送帶(25)上移動至所述第3搬送帶(35)上。

在一些實施方式中，更具備：第4輸送裝置(40)，具有環狀的第4搬送帶(45)，在與所述第1方向(D1)至第3方向(D3)不同的第4方向(D4)上搬送載置於所述第4搬送帶(45)的搬送面上的所述搬送物(5)；且，將所述搬送物(5)自所述第4輸送裝置(40)供給至所述第1輸送裝置(10)上。

本公開一實施方式的搬送方法包括：具有環狀的第1搬送帶(15)的第1輸送裝置(10)在第1方向(D1)上搬送載置於所述第1搬送帶(15)的搬送面上的搬送物(5)的步驟；具有環狀的第2搬送帶(25)的第2輸送裝置(20)在與所述第1方向(D1)不同的第2方向(D2)上搬送載置於所述第2搬送帶(25)的搬送面上的所述搬送物(5)，所述第2搬送帶(25)的搬送面的寬度方向相對於鉛垂方向(AX1)傾斜而被配置的步驟；以及利用支承工具(50)支承利用所述第2輸送裝置(20)搬送至下游側的所述搬送物(5)而使所述搬送物(5)停留於所述第2搬送帶(25)的搬送面上的步驟；所述支承工具(50)構成為：將第1姿勢的所述搬送物(5)支承至第1位置，將與所述第1姿勢不同的第2姿勢的所述搬送物(5)支承至較第1位置更靠下游側的第2位置，所述第1姿勢的搬送物(5)當在所述第1位置自所述支承工具(50)的支承釋放時，至少利用其自重及/或其慣性力而自所述第2搬送帶(25)上移動至所述第1搬送帶(15)上。

在一些實施方式中，更包括：具有環狀的第3搬送帶(35)的第3輸送裝置(30)在與所述第1方向(D1)及第2方向(D2)不同的第3方向(D3)上搬送載置於所述第3搬送帶(35)的搬送面上的所述搬送物(5)的步驟；且在所述第2位置自所述支承工具(50)的支承釋放的所述搬 送物(5)自所述第2搬送帶(25)上移動至所述第3搬送帶(35)上。

在一些實施方式中，更包括：具有環狀的第4搬送帶(45)的第4輸送裝置(40)在與所述第1方向(D1)至第3方向(D3)不同的第4方向(D4)上搬送載置於所述第4搬送帶(45)的搬送面上的所述搬送物(5)的步驟；且將所述搬送物(5)自所述第4輸送裝置(40)供給至所述第1輸送裝置(10)上。

本公開的另一實施方式的搬送裝置具備：第2輸送裝置(20)，具有環狀的第2搬送帶(25)，搬送載置於所述第2搬送帶(25)的搬送面上的所述搬送物(5)，所述第2搬送帶(25)的搬送面的寬度方向相對於鉛垂方向(AX1)傾斜而被配置；以及支承工具(50)，支承所述搬送物(5)，以使利用所述第2輸送裝置(20)搬送至下游側的所述搬送物(5)停留於所述第2搬送帶(25)的搬送面上；所述支承工具(50)構成為：將第1姿勢的所述搬送物(5)支承至第1位置，將與所述第1姿勢不同的第2姿勢的所述搬送物(5)支承至較第1位置更靠下游側的第2位置，所述第1姿勢的所述搬送物(5)當在所述第1位置自所述支承工具(50)的支承釋放時，至少利用其自重及/或其慣性力而移動至所述第2搬送帶(25)上以外。

根據本公開一實施方式，可促進在搬送過程中分選不同姿勢的搬送物。

5‧‧‧搬送物

6‧‧‧搬送裝置

10‧‧‧第1輸送裝置

10f、20f、30f、40f‧‧‧上游側端部

10g、20g、30g、40g‧‧‧下游側端部

15‧‧‧第1搬送帶

15j、25j、35j、45j‧‧‧搬送面

20‧‧‧第2輸送裝置

25‧‧‧第2搬送帶

30‧‧‧第3輸送裝置

35‧‧‧第3搬送帶

40‧‧‧第4輸送裝置

45‧‧‧第4輸送帶

50‧‧‧支承工具

51‧‧‧支承面

52‧‧‧退避面

53、61‧‧‧傾斜面

55‧‧‧支承部

59‧‧‧階差部

60‧‧‧橋接構件

71‧‧‧第1整流構件

72‧‧‧第2整流構件

73‧‧‧第3整流構件

90、91‧‧‧傾斜板

100‧‧‧引導工具

101‧‧‧凹狀引導面

101g‧‧‧平坦的傾斜面

101h‧‧‧中間面

101i‧‧‧第2側面

101j‧‧‧第1側面

101k‧‧‧弧狀傾斜面

210‧‧‧感應機器

220‧‧‧產業用機器人

221‧‧‧電腦

222‧‧‧手臂

223‧‧‧手部

AX1‧‧‧鉛垂方向

D1‧‧‧第1方向

D2‧‧‧第2方向

D3‧‧‧第3方向

D4‧‧‧第4方向

H1‧‧‧第1高度

H2‧‧‧第2高度

H3‧‧‧第3高度

L11、L12、L21、L22、L31、L32、L41、L42‧‧‧旋轉軸

P1、P1’‧‧‧第1位置

P2‧‧‧第2位置

W25‧‧‧寬度

θ 1‧‧‧第1角度

θ 3‧‧‧角

圖1為本公開非限定的一實施方式的搬送裝置的概略性立體圖，示意性地表示利用第1輸送裝置在第1方向上搬送搬送物、利用第2輸送裝置在第2方向上搬送搬送物、利用第3輸送裝置在第3方向上搬送搬送物、利用第4輸送裝置在第4方向上搬送搬送物。

圖2為表示本公開非限定的一實施方式的搬送裝置中第1輸送裝置的第1搬送帶與第2輸送裝置的第2搬送帶的各取向(orientation)的概略圖。第1搬送帶的搬送面為朝下游側而向上方上升的傾斜面。第2搬送帶的搬送面的寬度方向相對於鉛垂方向傾斜地配置。利用支承工具使利用第2輸送裝置搬送至下游側的搬送物停留於第2搬送帶的搬送面上。

圖3為表示本公開非限定的一實施方式的搬送裝置中第3輸送裝置的第3搬送帶與第4輸送裝置的第4搬送帶的各取向的概略圖。也一併表示第1輸送裝置的第1搬送帶與第2輸送裝置的第2搬送帶的各取向。第3搬送帶的搬送面與鉛垂方向正交地水平設置。第4搬送帶的搬送面為朝下游側而向上方上升的傾斜面。

圖4為本公開非限定的一實施方式的搬送裝置的概略性俯視圖，示意性地表示根據對利用搬送裝置的第3輸送裝置所搬送的搬送物的感應，利用機器人的手臂前端的手部握持搬送物，並供給至未圖示的另一裝置。

圖5為表示利用機器人的手臂前端的手部所握持的搬送物的概略圖。

圖6為沿著圖4的一點鏈線A-A的概略性剖面示意圖，表示相對於第2輸送裝置的第2搬送帶的搬送面，設於第1輸送裝置與第2輸送裝置之間的支承工具的第1高度的支承面以第1角度設置。也表示引導工具的凹狀引導面。

圖7為沿著圖4的一點鏈線B-B的概略性剖面示意圖，表示相對於第2輸送裝置的第2搬送帶的搬送面，設於第1輸送裝置與第2輸送裝置之間的支承工具的第2高度的支承面以第1角度設置。也表示自第2搬送帶側朝第1搬送帶側向下傾斜的傾斜面，由此提供用以使異常姿勢的搬送物自第2搬送帶上移動至第1搬送帶上的移動路。

圖8為沿著圖4的一點鏈線C-C的概略性剖面示意圖，表示相對於第2輸送裝置20的第2搬送帶25的搬送面25j，設於第1輸送裝置與第2輸送裝置之間的支承工具的第3高度H3的支承面51以第1角度設置。也表示自第2搬送帶側朝第1搬送帶側向下傾斜的傾斜面，由此提供用以使異常姿勢的搬送物自第2搬送帶上移動至第1搬送帶上的移動路。

圖9為表示圖8的第3高度H3的支承面51的概略性部分放大圖。

圖10為沿著圖4的一點鏈線D-D的概略性剖面示意圖，表示在第2輸送裝置與第3輸送裝置之間設置橋接構件，在橋接構件上設置傾斜面。

圖11為沿著圖4的一點鏈線E-E的概略性剖面示意圖，表示引導工具的概略性剖面。

圖12為沿著圖6的一點鏈線F-F的概略性剖面示意圖，表示引導工具的概略性剖面。

圖13為沿著圖6的一點鏈線G-G的概略性剖面示意圖，表示引導工具的概略性剖面。

圖14為表示在引導工具的引導面上移動的搬送物的概略性示意圖。

圖15為表示本公開非限定的一實施方式的搬送裝置的動作的概略圖，表示利用第1整流構件限制第1輸送裝置上的搬送物的流動，且使搬送物以與被搬送至下游側相對應地靠近第2輸送裝置的方式流動。利用較第1整流構件配置於更上游側的第2整流構件限制第1輸送裝置上的搬送物的流動，且使搬送物以與被搬送至下游側相對應地遠離第2輸送裝置的方式流動。通過第1整流構件及第2整流構件的協調，搬送物沿第1整流構件朝其下游端排列，並與第1搬送帶的傳送相對應而少量搬送物，例如一個或兩個搬送物，同時自第1輸送裝置的第1搬送帶上落下。

圖16(a)~圖16(b)為表示本公開非限定的一實施方式的搬送裝置的動作的概略圖。圖16(a)表示異常姿勢的搬送物由支承工具及/或支承部的第1高度的支承面支承。圖16(b)表示異常姿勢的搬送物未由支承工具及/或支承部的第2高度的支承面支承(即，自支承工具釋放)，而經由傾斜面並利用自重及/或慣性力移動至第1搬送帶上。

圖17(a)~圖17(c)為表示本公開非限定的一實施方式的搬送裝置的動作的概略圖。圖17(a)表示異常姿勢的搬送物由支承工具及/或支承部的第1高度及第1角度的支承面支承。圖17(b)表示異常姿勢的搬送物由支承工具及/或支承部的第2高度及第1角度的支承面支承。圖17(c)表示異常姿勢的搬送物未由支承工具及/或支承部的第3高度的支承面支承(即，自支承工具及/或支承部的支承釋放)，而經由傾斜面並利用自重及/或慣性力移動至第1搬送帶上。

圖18(a)~圖18(d)為表示本公開非限定的一實施方式的搬送裝置的動作的概略圖。圖18(a)表示適當姿勢的搬送物由支承工具及/或支承部的第1高度及第1角度的支承面支承。圖18(b)表示適當姿勢的搬送物由支承工具及/或支承部的第2高度及第1角度的支承面支承。圖18(c)表示適當姿勢的搬送物由支承工具及/或支承部的第3高度及第1角度的支承面支承。圖18(d)表示適當姿勢的搬送物經由設於第2輸送裝置與第3輸送裝置之間的橋接構件的緩緩傾斜的傾斜面並利用自重及/或慣性力而移動至 第3搬送帶上。

圖19為本公開非限定的另一實施方式的搬送裝置的概略性俯視圖，表示省略第3輸送裝置及第4輸送裝置的形態。

圖20為本公開非限定的另一實施方式的搬送裝置的概略性俯視圖，表示除了省略第3輸送裝置及第4輸送裝置以外也省略第1輸送裝置的形態。

以下，參照圖1至圖20對本發明非限定的實施方式例進行說明。所公開的一個或一個以上的實施方式例及包含於實施方式例中的各特徵並非分別獨立。本領域技術人員不需要過度說明，可以組合各實施方式例及/或各特徵。另外，本領域技術人員也能夠理解由該組合所帶來的協同效應。從原則上來說省略實施方式例間的重複說明。參照圖式是以發明的敘述為主要目的，有為了方便作圖而省略化的情況。

與一個裝置或方法相關而敘述的多個特徵除了以特徵的組合的形式理解以外，還以與其他特徵獨立的個別特徵的形式理解。將個別特徵理解為並不限於所公開的一個裝置或方法，在未公開的其他裝置或方法中也通用。個別特徵也以與其他一個或一個以上的另一特徵的組合的形式理解。列舉特徵的所有組合對於本領域技術人員來說冗長，因而予以省略。本說明書中個別特徵是利用“在一些實施方式中”、“在一些情況下”、“在一些例 子中”等表達而與其他敘述加以明示地區別。

圖1為搬送裝置6的概略性立體圖，示意性地表示利用第1輸送裝置10在第1方向D1上搬送搬送物(未圖示)、利用第2輸送裝置20在第2方向D2上搬送搬送物、利用第3輸送裝置30在第3方向D3上搬送搬送物、利用第4輸送裝置40在第4方向D4上搬送搬送物。圖2為表示搬送裝置6的第1輸送裝置10的第1搬送帶15與第2輸送裝置20的第2搬送帶25的各取向的概略圖。第1搬送帶15的搬送面15j為朝下游側而向上方上升的傾斜面。第2搬送帶25的搬送面25j的寬度方向相對於鉛垂方向AX1傾斜而被配置。利用圖1所示的支承工具50使利用第2輸送裝置20搬送至下游側的搬送物停留於第2搬送帶25的搬送面25j上。圖3為表示搬送裝置6的第3輸送裝置30的第3搬送帶35與第4輸送裝置40的第4搬送帶45的各取向的概略圖。也一併表示第1輸送裝置10的第1搬送帶15與第2輸送裝置20的第2搬送帶25的各取向。第3搬送帶35的搬送面35j與鉛垂方向AX1正交地水平設置。第4搬送帶45的搬送面45j為朝下游側而向上方上升的傾斜面。

第1輸送裝置10具有環狀的第1搬送帶15，在第1方向(D1)上搬送載置於第1搬送帶15的搬送面上的搬送物5。第2輸送裝置20具有環狀的第2搬送帶25，在與第1方向D1不同的第2方向D2上搬送載置於第2搬送帶25的搬送面上的搬送物5。第3輸送裝置30具有環狀的第3搬送帶35，在與第1方向及第2 方向D1、D2不同的第3方向D3上搬送載置於第3搬送帶35的搬送面上的搬送物5。第4輸送裝置40具有環狀的第4搬送帶45，在與第1方向D1至第3方向D3不同的第4方向D4上搬送載置於第4搬送帶45的搬送面上的搬送物5。

第1輸送裝置10中將搬送至下游側的搬送物供給至第2輸送裝置20的上游側。第2輸送裝置20中將搬送至下游側的搬送物供給至第3輸送裝置30的上游側。第3輸送裝置30中將搬送至下游側的搬送物供給至第4輸送裝置40的上游側。第4輸送裝置40中將搬送至下游側的搬送物供給至第1輸送裝置10的上游側。此外，搬送裝置6中所含的輸送裝置的個數為2或2以上的任意的自然數，並不限定於如圖示例的4個。搬送裝置6也可包含輸送裝置以外的搬送機構。在一些情況下，輸送裝置間的搬送物的移動可利用搬送物的自重及/或慣性力達成。在一些情況下，使用多個輸送裝置，在圖示例中使用第1輸送裝置10至第4輸送裝置40，從而構築搬送物的循環路。

利用第1輸送裝置10搬送搬送物的第1方向D1與利用第2輸送裝置20搬送搬送物的第2方向D2為相反方向。利用第3輸送裝置30搬送搬送物的第3方向D3與利用第4輸送裝置40搬送搬送物的第4方向D4為相反方向。如此，在一些情況下，可使用搬送方向相反的輸送裝置的組合。

相較於第2輸送裝置20的上游側端部20f中的第2搬送帶25的搬送面25j的最下部，將第1輸送裝置10的下游側端部 10g中的第1搬送帶15的搬送面15j定位於鉛垂方向AX1上方。相較於第4輸送裝置40的上游側端部40f中的第4搬送帶45的搬送面45j，將第3輸送裝置30的下游側端部30g中的第3搬送帶35的搬送面35j定位於鉛垂方向AX1上方。如此，在一些情況下，在搬送方向相反的輸送裝置的組合中，在鉛垂方向AX1上，相較於另一個輸送裝置的上游側端部中的搬送帶(或其最下部)，將其中一個輸送裝置的下游側端部中的搬送帶的搬送面(或其最下部)定位於更上方。促進輸送裝置間的搬送物的移動可利用搬送物的自重及/或慣性力達成。

相較於第3輸送裝置30的上游側端部30f中的第3搬送帶35的搬送面35j，將第2輸送裝置20的下游側端部20g中的第2搬送帶25的搬送面25j的最下部定位於鉛垂方向AX1上方。相較於第1輸送裝置10的上游側端部10f中的第1搬送帶15的搬送面15j，將第4輸送裝置40的下游側端部40g中的第4搬送帶45的搬送面45j定位於鉛垂方向AX1上方。如此，在一些情況下，在搬送方向正交的輸送裝置的組合中，在鉛垂方向AX1上，相較於另一個輸送裝置的上游側端部中的搬送帶(或其最下部)，將其中一個輸送裝置的下游側端部中的搬送帶的搬送面(或其最下部)定位於更上方。促進輸送裝置間的搬送物的移動可利用搬送物的自重及/或慣性力達成。

各輸送裝置10~40在一些情況下，具有纏繞各搬送帶的至少一對輥。一對輥的其中一個可為驅動輥，另一個可為從動輥。 也可設想兩個輥為從動輥，而設置另一驅動輥的形態。第1輸送裝置10的上游側的第1輥繞旋轉軸L11旋轉，第1輸送裝置10的下游側的第2輥繞旋轉軸L12旋轉。第2輸送裝置20的上游側的第1輥繞旋轉軸L21旋轉，第2輸送裝置20的下游側的第2輥繞旋轉軸L22旋轉。第3輸送裝置30的上游側的第1輥繞旋轉軸L31旋轉，第3輸送裝置30的下游側的第2輥繞旋轉軸L32旋轉。第4輸送裝置40的上游側的第1輥繞旋轉軸L41旋轉，第4輸送裝置40的下游側的第2輥繞旋轉軸L42旋轉。

在鉛垂方向AX1上，相較於第1輸送裝置10的上游側的第1輥，將下游側的第2輥定位於更上方。因而，第1輸送裝置10的第1搬送帶15的搬送面15j成為朝下游側而向上方上升的傾斜面。第2輸送裝置20的上游側及下游側的第1輥及第2輥分別相對於鉛垂方向AX1傾斜而被配置。因而，第2輸送裝置20的上游側及下游側的第1輥及第2輥分別相對於鉛垂方向AX1為非平行、非垂直。因此，第2搬送帶25的搬送面25j的寬度方向相對於鉛垂方向AX1傾斜而被配置。因而，第2搬送帶25的搬送面25j的寬度方向相對於鉛垂方向AX1為非平行、非垂直。第2搬送帶25的寬度W25沿第2搬送帶25的環狀長度而為固定。第2搬送帶25的搬送面25j的寬度方向為平行於第2搬送帶25的搬送面25j且與利用第2輸送裝置20搬送搬送物的方向正交的方向。

第3輸送裝置30的上游側及下游側的第1輥及第2輥相 對於鉛垂方向AX1正交地水平配置。因而，第3搬送帶35的搬送面35j與鉛垂方向AX1正交地水平設置。在鉛垂方向AX1上，相較於第4輸送裝置40的上游側的第1輥，將下游側的第2輥定位於更上方。因而，第4搬送帶45的搬送面45j成為朝下游側而向上方上升的傾斜面。

當在第1輸送裝置10中將搬送物搬送至下游側時，通過第1整流構件71及第2整流構件72的協調，搬送物5朝第1整流構件71的下游端排列，並與第1搬送帶15的傳送相對應而少量搬送物5，例如一個或兩個搬送物5，同時自第1輸送裝置10的第1搬送帶15上落下。落下的搬送物5經由引導工具100，或不經由引導工具100而載置於第2輸送裝置20的第2搬送帶25上。

在一些實施方式中，利用第2輸送裝置20搬送至下游側的搬送物5由支承工具50支承，並停留於第2搬送帶25的搬送面上。支承工具50構成為：將異常姿勢(稱作第1姿勢)的搬送物5支承至第1位置P1、P1’，將與異常姿勢不同的適當姿勢(稱作第2姿勢)的搬送物5支承至較第1位置P1、P1’更靠下游側的第2位置P2。適當姿勢的搬送物5在超過第1位置P1、P1’直至第2位置P2而由支承工具50支承於第2搬送帶25的搬送面上。異常姿勢的搬送物5若在第1位置P1、P1’自支承工具50釋放，則至少利用其自重及/或其慣性力而自第2搬送帶25上移動至第1搬送帶15上。由此，促進分選搬送過程中姿勢不同的搬送物。在 一些情況下，支承工具50在第2位置P2終止。在一些情況下，支承工具50在第2位置P2不終止。

搬送物5可為同一種類的任意的各種有形物體。搬送物5在一些情況下，具有三維立體形狀。在一些情況下，搬送物5可為拉鏈的構成零件。例如，搬送物5可為拉鏈用的拉頭、拉片或除此以外的零件。在搬送物5為拉鏈用的拉頭的情況下，搬送物5可為同一種類的任意的各種形狀或種類的拉頭。拉頭可包含上翼板、下翼板、及將上翼板與下翼板連結的連結柱，但並不限定於此。

圖4為搬送裝置6的概略性俯視圖，示意性地表示根據對利用搬送裝置6的第3輸送裝置30所搬送的搬送物5的感應，利用產業用機器人220的手臂222前端的手部223握持搬送物5，並供給至未圖示的另一裝置。圖5為表示利用產業用機器人220的手臂222前端的手部223所握持的搬送物5的概略圖。載置於第3搬送帶35上的搬送物5在被搬送至下游側的過程中由感應機器210感應。感應機器210根據這次的搬送物5獲取感應資訊。其次，將感應資訊自感應機器210傳送至產業用機器人220的電腦221中。電腦221基於接收的感應資訊來控制手臂222及手部223以適當地握持所感應到的搬送物5。例如，電腦221對接收的感應資訊進行處理，並求出這次的握持對象的搬送物5的姿勢資訊。其次，電腦221基於確定的姿勢資訊來控制手臂222及手部223以適當地握持所感應到的搬送物5。姿勢資訊可基於搬送物5 的取向或搬送物5的特定部分、例如拉片安裝柱的取向來確定。將由手部223所握持的搬送物5搬運至未圖示的另一裝置。在圖示例中，搬送物5為拉鏈用的拉頭，利用產業用機器人220將搬送物5搬運至例如拉片安裝裝置、拉鏈組裝裝置等另一裝置。

感應機器210可為圖像獲取裝置或線感測器等任意的感應機器。產業用機器人220可為由電腦控制的機器人。電腦221可包含中央處理器(Central Processing Unit，CPU)、記憶體、輸入/輸出(Input/Output，I/O)介面、通信介面、通信匯流排、觸控式螢幕等輸入裝置、顯示裝置。手臂222可具有一個或一個以上的關節。手臂222能夠繞一個或一個以上的旋轉軸旋轉。手部223可具有用以握持搬送物5的一對握持片。

產業用機器人220構成為：基於由感應機器210所提供的感應資訊來控制手臂222及手部223以適當地握持搬送物5。產業用機器人220也構成為不對姿勢不適於手部223的握持或無法利用手部223握持的搬送物5進行握持。在無法確定姿勢資訊的情況、或所確定的姿勢資訊不滿足規定基準的情況下，產業用機器人220不利用手部223握持搬送物5。

未握持的搬送物5經由傾斜板90而自第3搬送帶35上移動至第4搬送帶45上。也設想不使用傾斜板90而使搬送物5自第3搬送帶35上落下至第4搬送帶45上的形態。利用第4輸送裝置40搬送至下游側的搬送物5經由傾斜板91而自第4搬送帶45上移動至第1搬送帶15上。也設想不使用傾斜板而使搬送 物5自第4搬送帶45上落下至第1搬送帶15上的形態。如此利用第1輸送裝置10至第4輸送裝置40來構築搬送物5的循環。此外，利用多個輸送裝置形成的搬送物5的循環可使用與圖示例不同的個數的輸送裝置達成，或者可利用使搬送帶以與圖示例不同的方式進行取向的輸送裝置來達成，或者可使用圖示例以外的追加構件來達成。

參照圖6至圖10對支承工具50的構成及/或功能性進行敘述。圖6為沿著圖4的一點鏈線A-A的概略性剖面示意圖，表示相對於第2輸送裝置20的第2搬送帶25的搬送面25j，設於第1輸送裝置10與第2輸送裝置20之間的支承工具50的第1高度H1的支承面51以第1角度θ1設置。也表示引導工具100的凹狀引導面101。圖7為沿著圖4的一點鏈線B-B的概略性剖面示意圖，表示相對於第2輸送裝置20的第2搬送帶25的搬送面25j，設於第1輸送裝置10與第2輸送裝置20之間的支承工具50的第2高度H2的支承面51以第1角度θ1設置。也表示自第2搬送帶25側朝第1搬送帶15側向下傾斜的傾斜面53，由此提供用以使異常姿勢的搬送物5自第2搬送帶25上移動至第1搬送帶15上的移動路。圖8為沿著圖4的一點鏈線C-C的概略性剖面示意圖，表示相對於第2輸送裝置20的第2搬送帶25的搬送面25j，設於第1輸送裝置10與第2輸送裝置20之間的支承工具50的第3高度H3的支承面51以第1角度θ1設置。也表示自第2搬送帶25側朝第1搬送帶15側向下傾斜的傾斜面53，由此提供用以使異常 姿勢的搬送物5自第2搬送帶25上移動至第1搬送帶15上的移動路。圖9為表示圖8的第3高度H3的支承面51的概略性部分放大圖。圖10為沿著圖4的一點鏈線D-D的概略性剖面示意圖，表示在第2輸送裝置20與第3輸送裝置30之間設置橋接構件60，在橋接構件60上設置傾斜面61。

如上所述，自第1輸送裝置10的第1搬送帶15的搬送面15j落下的搬送物5經由引導工具100，或不經由引導工具100而載置於第2輸送裝置20的第2搬送帶25的搬送面25j上。在一些情況下，引導工具100是為了第1搬送帶15的搬送面15j與第2搬送帶25的搬送面25j之間的連接性而設置。引導工具100具有在第1搬送帶15的搬送面15j與第2搬送帶25的搬送面25j之間延伸的面。在一些情況下，引導工具100具有凹狀引導面101，所述凹狀引導面101與第1搬送帶15的搬送面具有連續性，例如至少局部為曲面狀。自第1搬送帶15的搬送面15j落下的搬送物5在至少局部為曲面狀的凹狀引導面101上滑落，並被載置於第2搬送帶25的搬送面25j上。

如上所述，第2搬送帶25的搬送面25j的寬度方向相對於鉛垂方向AX1傾斜而被配置。搬送面25j的寬度方向與鉛垂方向AX1所成的角θ3例如為20°~80°、或30°~80°、或20°~70°、或30°~70°。載置於第2搬送帶25的搬送面25j上的搬送物5利用其自重而被放置於靠鉛垂方向AX1下方的第2搬送帶25的端部上。

在一些實施方式中，支承工具50具有為了支承搬送物5而沿利用第2輸送裝置20搬送搬送物5的方向延伸的支承面51。在一些情況下，相較於利用第2輸送裝置20搬送搬送物5的方向上游側，相對於第2搬送帶25的搬送面的支承面51的高度在下游側低。通過支承面51的高度的變更而促進搬送物5的姿勢的選別。在包含圖示例的一些情況下，支承面51在利用第2輸送裝置20搬送搬送物5的方向上游側相對於第2搬送帶25的搬送面具有第1高度H1，且在利用第2輸送裝置20搬送搬送物5的方向下游側相對於第2搬送帶25的搬送面具有較第1高度H1低的第2高度H2。在包含圖示例的一些情況下，支承面51更具有較第2高度H2低的第3高度H3。如第1高度、第2高度及第3高度所示，支承面51的高度階段性地發生變化，或者支承面51的高度可在第1高度至第3高度間連續地發生變化。支承面51進而可具有第4高度、第5高度等不同的高度。

在一些情況下，支承工具50的支承面51為相對於第2搬送帶25的搬送面25j垂直地交叉的面，且為沿利用第2輸送裝置20搬送搬送物5的第2方向D2而延伸的面。支承面51與第2輸送裝置20的第2搬送帶25的搬送面25j所成的角的第1角度θ1為90°，或者在80°與100°之間，或者在70°與110°之間。

在一些情況下，將支承面51設定為可支承自第1輸送裝置10供給的即自第1輸送裝置10落下的所有姿勢的搬送物的高度。換言之，第1高度H1的支承面51支承自第1輸送裝置10供 給的即自第1輸送裝置10落下的所有姿勢的搬送物。在包含圖示例的一些情況下，第1高度H1的支承面51延伸至第1搬送帶15的搬送面15j，將第1輸送裝置10與第2輸送裝置20之間的間隙填塞。使自第1搬送帶15的搬送面15j落下的搬送物5不落下至第1輸送裝置10與第2輸送裝置20之間的間隙中，而供給至第2搬送帶25的搬送面25j上。第1高度H1的支承面51未必限定於此，可為填塞第1輸送裝置10與第2輸送裝置20之間的間隙的填塞面。

支承工具50在一些情況下，具有配置於第2搬送帶25的搬送面25j上的支承部55，將支承面51設於支承部55。將支承部55及支承面51配置於第2搬送帶25的搬送面25j上。將支承面51定位於第2搬送帶25的寬度方向的兩端之間。可確實地進行朝第2搬送帶25的搬送面25j上的搬送物5的供給。

第2高度H2的支承面51無法支承由第1高度H1的支承面51所支承的一個或一個以上異常姿勢的搬送物5。其結果，自第2高度H2的支承面51的支承釋放的異常姿勢的搬送物5利用自重及/或慣性力而自第2搬送帶25的搬送面25j上移動至第1搬送帶15的搬送面15j上。在一些情況下，設置有自第2搬送帶25側朝第1搬送帶15側向下傾斜的傾斜面53。傾斜面53提供用以使搬送物5自第2搬送帶25上移動至第1搬送帶15上的移動路。關於傾斜面53，在一例中將其設於支承工具50，在另一例中，將其設於支承工具50以外的構件或部分。

第3高度H3的支承面51無法支承由第2高度H2的支承面51所支承的一個或一個以上異常姿勢的搬送物5。其結果，自第3高度H3的支承面51的支承釋放的異常姿勢的搬送物5利用自重及/或慣性力而自第2搬送帶25的搬送面25j上移動至第1搬送帶15的搬送面15j上。

在一些情況下，支承工具50及/或支承部55具有沿利用第2輸送裝置20搬送搬送物5的方向延伸且與支承面51形成銳角的退避面52。退避面52為用以使異常姿勢的搬送物5退避的面，減少支承工具50或支承部55與搬送物5的干涉。由於退避面52導致支承工具50及/或支承部55對搬送物5的支承削弱，促使不再利用支承工具50及/或支承部55來支承異常姿勢的搬送物5。視情況，儘管搬送物5的尺寸小，但由於退避面52使搬送物5不被支承的情況變得更確實。在搬送物5為拉頭的情況下，由於退避面52而促使不再利用支承部55支承異常姿勢的小尺寸的拉頭(該方面可參照圖17(a)~圖17(c)而更好地理解)。

在一些情況下，支承部55包含剖面三角形狀的部分。通過支承面51與退避面52形成銳角，可形成支承部55的剖面三角形狀的部分。支承面51與退避面52所形成的角可根據搬送物5的種類或大小來適當地確定。在一些情況下，支承部55相較於第3高度H3的支承面51而可在下游側具有用以去除可能是偶然發生的異常姿勢的搬送物5的階差部59。

適當姿勢的搬送物5當到達支承工具50的支承的結束位 置時，自支承工具50的支承釋放，並經由設於第2輸送裝置20與第3輸送裝置30之間的橋接構件60的傾斜面61而自第2搬送帶25的搬送面25j上移動至第3搬送帶35的搬送面35j上。橋接構件60的傾斜面61緩慢地傾斜，從而抑制在使搬送物5沿該傾斜面向下時搬送物5的姿勢發生變化的情況。適當姿勢的搬送物5可為搬送物5可採用的一個或一個以上或兩個以上的姿勢。

參照圖11至圖13對引導工具100的動作進行敘述。圖11為沿著圖4的一點鏈線E-E的概略性剖面示意圖，表示引導工具的概略性剖面。圖12為沿著圖6的一點鏈線F-F的概略性剖面示意圖，表示引導工具的概略性剖面。圖13為沿著圖6的一點鏈線G-G的概略性剖面示意圖，表示引導工具的概略性剖面。

在一些情況下，引導工具100具有至少局部為曲面狀的凹狀引導面101。至少局部為曲面狀的凹狀引導面101如圖11所示，可具有第1側面101j、與第1側面101j結合的中間面101h、經由中間面101h而相對於第1側面101j結合的第2側面101i作為引導面。第1側面101j為自第1搬送帶15的搬送面15j向中間面101h延伸的面，且沿著相對於第2搬送帶25的搬送面25j而正交的方向延伸。第2側面101i沿著相對於第2搬送帶25的搬送面25j而平行的方向延伸。

如根據圖12及圖13可知，第2側面101i並非與第2搬送帶25的搬送面25j平行地延伸的簡單的平坦面。第2側面101i包含與沿利用第2輸送裝置20搬送搬送物5的方向延伸相對應地 而緩緩接近第2搬送帶25的搬送面25j的弧狀傾斜面101k，作為選擇項，進而在利用第2輸送裝置20搬送搬送物5的方向上包含相較於弧狀傾斜面101k設置於更下游側的平坦的傾斜面101g。在一些情況下，第2側面101i的弧狀傾斜面101k的傾斜程度在第2搬送帶25的寬度方向上發生變化。相較於圖13的弧狀傾斜面101k的傾斜程度，圖12的弧狀傾斜面101k的傾斜程度更大。在一些情況下，所述面101j、101h、101i、101k形成圓錐輪廓的一部分。第1側面101j可與在利用第2搬送帶25搬送搬送物5的方向的上游側延伸相對應地而緩緩遠離第1輸送裝置10。

自第1搬送帶15的搬送面15j落下的搬送物5沿著第1側面101j而朝中間面101h向下方滑落，並使其經由中間面101h供給至第2側面101i上。搬送物5與在第2側面101i上移動相對應地，在圖12及圖13所示的弧狀傾斜面101k繼而在平坦的傾斜面101g上向下。然後，將搬送物5供給至第2搬送帶25的搬送面25j上。搬送物5保持有在第1側面101j上滑落時獲得的慣性力，可獲取在第2側面101i上向下並遠離第1側面101j的移動軌跡。換言之，搬送物5可沿著遠離第1側面101j的向量與在第2側面101i上向下的向量的合成向量動作。如圖14的箭頭所示，搬送物5可在引導工具100的引導面上移動。

凹狀引導面101可由其他面形狀的一個或一個以上的面構成。也設想在凹狀引導面101上不設置所述的第1側面101j、即省略第1側面101j。在一些情況下，引導工具100僅具有與沿 著利用第2輸送裝置20搬送搬送物5的方向延伸相對應地而緩緩接近第2搬送帶25的搬送面25j的平坦的傾斜面。

參照圖15至圖18(a)~圖18(d)對搬送裝置6的動作進行敘述。圖15為表示搬送裝置6的動作的概略圖，表示利用第1整流構件71限制第1輸送裝置10上的搬送物5的流動，且使搬送物5以與被搬送至下游側相對應地而靠近第2輸送裝置20的方式流動。利用較第1整流構件71配置於更上游側的第2整流構件72限制第1輸送裝置10上的搬送物5的流動，且使搬送物5以與被搬送至下游側相對應地而遠離第2輸送裝置20的方式流動。通過第1整流構件71及第2整流構件72的協調，搬送物5沿第1整流構件71朝其下游端排列，並與第1搬送帶15的傳送相對應而少量搬送物5，例如一個或兩個搬送物5，同時自第1輸送裝置10的第1搬送帶15上落下。

如根據圖15以及追加參照圖1及圖3可知，雖然未必限定於此，但在一些情況下，利用第1整流構件71及第2整流構件72來對第1輸送裝置10上的搬送物的流動進行整流。利用較第1整流構件71配置於更上游側的第2整流構件72使搬送物5朝與被搬送至下游側相對應地而遠離第2輸送裝置20的方向流動。利用較第2整流構件72配置於更下游側的第1整流構件71，使搬送物5以與被搬送至下游側相對應地而靠近第2輸送裝置20的方式流動。

在一些情況下，第2整流構件72具有在以與朝下游側延 伸相對應地而遠離第2輸送裝置20的方式延伸的一處或一處以上彎曲或不彎曲的平板(或整流面)。將與第2整流構件72的平板(或整流面)碰撞的搬送物5沿著第2整流構件72的平板(或整流面)朝下游側及遠離第2輸送裝置20的方向搬送。在一些情況下，第1整流構件71具有在以與朝下游側延伸相對應地而靠近第2輸送裝置20的方式延伸的一處或一處以上彎曲或不彎曲的平板(或整流面)。將與第1整流構件71的平板(或整流面)碰撞的搬送物5沿著第1整流構件71的平板(或整流面)朝下游側及靠近第2輸送裝置20的方向搬送。

如上所述，利用各整流構件71、72而對搬送物5進行整流的結果為：搬送物5沿著第1整流構件71的平板排列，例如每一個或兩個等少量地依序從第1整流構件71的下游端部起，自第1搬送帶15的搬送面15j上落下至引導工具100或第2搬送帶25的搬送面25j上。搬送物5在引導工具100的凹狀引導面101上滑落，並被載置於第2搬送帶25的搬送面25j上，另外，同時可由支承工具50的第1高度H1的支承面51支承。搬送物5在第1高度H1的支承面51上滑落，並被載置於第2搬送帶25的搬送面25j上，另外，同時可由第1高度H1的支承面51支承。

此外，如圖1所示，第1輸送裝置10具有在與第2整流構件72之間限制搬送物5的流路的第3整流構件73。第1輸送裝置10也可設想以與圖示例完全不同的方式構成的例子。

圖16(a)~圖16(b)為表示搬送裝置6的動作的概略 圖。圖16(a)表示異常姿勢的搬送物5由支承工具50及/或支承部55的第1高度H1的支承面51支承。圖16(b)表示異常姿勢的搬送物5未由支承工具50及/或支承部55的第2高度H2的支承面51支承(即，自支承工具50及/或支承部55的支承釋放)，而經由傾斜面53並利用自重及/或慣性力移動至第1搬送帶15上。

圖16(a)~圖16(b)中所示一例的異常姿勢的搬送物5未由第2高度H2的支承面51支承。因而，根據搬送物5的自重及/或慣性力，搬送物5自第2高度H2的支承面51的支承釋放，越過第2高度H2的支承面51。繼而，搬送物5在傾斜面53上向下而移動至第1搬送帶15的搬送面15j上。支承面51的高度的減少量可考慮搬送物5可取得的異常姿勢而確定。圖16(a)~圖16(b)中所示一例的異常姿勢的搬送物5為拉鏈用的拉頭，將其下翼板的下表面載置於支承面51上。

圖17(a)~圖17(c)為表示搬送裝置6的動作的概略圖。圖17(a)表示異常姿勢的搬送物5由支承工具50及/或支承部55的第1高度H1及第1角度θ1的支承面51支承。圖17(b)表示異常姿勢的搬送物5由支承工具50及/或支承部55的第2高度H2及第1角度θ1的支承面51支承。圖17(c)表示異常姿勢的搬送物5未由支承工具50及/或支承部55的第3高度H3的支承面51支承(即，自支承工具50及/或支承部55的支承釋放)，而經由傾斜面53並利用自重及/或慣性力移動至第1搬送帶15上。

圖17(a)~圖17(c)中所示一例的異常姿勢的搬送物 5未由第3高度H3的支承面51支承。因而，根據搬送物5的自重及/或慣性力，搬送物5越過第3高度H3的支承面51而在傾斜面53上向下。利用退避面52促進搬送物5的滾轉、即滾落。其結果，搬送物5移動至第1搬送帶15的搬送面15j上。圖17(a)~圖17(c)中所示一例的異常姿勢的搬送物5為拉鏈用的拉頭，將其拉片安裝柱載置於第2搬送帶25的搬送面25j上。

圖18(a)~圖18(d)為表示搬送裝置6的動作的概略圖。圖18(a)表示適當姿勢的搬送物5由支承工具50及/或支承部55的第1高度H1及第1角度θ1的支承面51支承。圖18(b)表示適當姿勢的搬送物5由支承工具50及/或支承部55的第2高度H2及第1角度θ1的支承面51支承。圖18(c)表示適當姿勢的搬送物5由支承工具50及/或支承部55的第3高度H3及第1角度θ1的支承面51支承。圖18(d)表示適當姿勢的搬送物5經由設於第2輸送裝置20與第3輸送裝置30之間的橋接構件60的緩緩傾斜的傾斜面並利用自重及/或慣性力而移動至第3搬送帶35上。

圖18(a)~圖18(d)中所示一例的適當姿勢的搬送物5由支承工具50支承至第2位置P2。當在第2位置P2自支承工具50的支承釋放時，搬送物5在橋接構件60的傾斜面61上向下而被配置於第3搬送帶35的搬送面35j上。結果，如圖3中示意性地所示，搬送物5在第3搬送帶35的搬送面35j上以不定間隔排列。利用產業用機器人220促進辨識的容易化及握持的確實性。

在一些情況下，支承部55在第2輸送裝置20的下游端的偏上游側結束。由此可促進搬送物5朝第2輸送裝置20外的移動。

圖1至圖18(a)~圖18(d)及與這些相關的敘述中明確地提出如下的搬送方法。

一種搬送方法，包括：具有環狀的第1搬送帶15的第1輸送裝置10在第1方向D1上搬送載置於第1搬送帶15的搬送面上的搬送物5的步驟；具有環狀的第2搬送帶25的第2輸送裝置20在與第1方向D1不同的第2方向D2上搬送載置於第2搬送帶25的搬送面上的搬送物5，第2搬送帶25的搬送面的寬度方向相對於鉛垂方向AX1傾斜而被配置的步驟；以及利用支承工具50支承利用第2輸送裝置20搬送至下游側的搬送物5而使搬送物5停留於第2搬送帶25的搬送面上的步驟；支承工具50構成為：將第1姿勢的搬送物5支承至第1位置，將與第1姿勢不同的第2姿勢的搬送物5支承至較第1位置更靠下游側的第2位置，第1姿勢的搬送物5當在第1位置自支承工具50的支承釋放時，至少利用其自重及/或其慣性力而自第2搬送帶25上移動至第1搬送帶15上。

對於該搬送方法，對搬送裝置6所述的一個或一個以上的特徵依然通用。若為了慎重起見而敘述，則搬送方法在一些情 況下，更包括：使用第1整流構件71，以與利用第1輸送裝置10將搬送物5搬送至下游側相對應地而靠近第2輸送裝置20的方式對搬送物5的流動進行整流的步驟。搬送方法在一些情況下，更包括：在第1輸送裝置10中使用相較於第1整流構件71而配置於更上游側的第2整流構件72，以與利用第1輸送裝置10將搬送物5搬送至下游側相對應地而遠離第2輸送裝置20的方式對搬送物5的流動進行整流的步驟。搬送方法在一些情況下，更包括：使用引導工具100，將自第1輸送裝置10的下游側落下的搬送物5引導至第2搬送帶25上的步驟。搬送方法在一些情況下，更包括：具有環狀的第3搬送帶35的第3輸送裝置30在與第1方向D1及第2方向D2不同的第3方向D3上搬送載置於第3搬送帶35的搬送面上的搬送物5的步驟，在第2位置自支承工具50釋放的搬送物5自第2搬送帶25上移動至第3搬送帶35上。搬送方法在一些情況下，更包括：具有環狀的第4搬送帶45的第4輸送裝置40在與第1方向D1至第3方向D3不同的第4方向D4上搬送載置於第4搬送帶45的搬送面上的搬送物5的步驟，將搬送物5自第4輸送裝置40供給至第1輸送裝置10上。

圖19為另一搬送裝置6的概略性俯視圖，表示省略第3輸送裝置及第4輸送裝置的形態。在該形態中，所述一些特徵及效果仍通用。感應機器210對載置於第2搬送帶25的搬送面25j上的搬送物5進行感應。產業用機器人220的電腦221基於自感應機器210接收的感應資訊來控制手臂222及手部223以適當地 握持搬送物5。利用產業用機器人220的手部223將搬送物5自第2輸送裝置20上搬運至其他裝置上。使未由產業用機器人220握持的搬送物5經由設於第2輸送裝置20與第1輸送裝置10之間的橋接構件60的傾斜面61而落下至第1搬送帶15的搬送面15j上。

對於所述實施方式例或變形例，第3輸送裝置30及第4輸送裝置40並非均是必需的要素。

圖20為另一搬送裝置6的概略性俯視圖，表示除了省略第3輸送裝置及第4輸送裝置以外也省略第1輸送裝置的形態。在該形態中，所述一些特徵及效果仍通用。將搬送物5自未圖示的供給源供給至第2輸送裝置20的第2搬送帶25的搬送面25j上。在第2輸送裝置20上選別搬送物5的姿勢，利用產業用機器人220將適當姿勢的搬送物5搬運至另一裝置。

圖20及與其相關的敘述中明確地提出如下構成的搬送裝置。

一種搬送裝置，具備：輸送裝置20，具有環狀的搬送帶25，搬送載置於搬送帶25的搬送面上的搬送物5，搬送帶25的搬送面的寬度方向相對於鉛垂方向AX1傾斜而被配置；以及支承工具50，為了使利用輸送裝置20搬送至下游側的搬送物5停留於搬送帶25的搬送面上而支承搬送物5；支承工具50構成為：將第1姿勢的搬送物5支承至第1位置， 將與第1姿勢不同的第2姿勢的搬送物5支承至較第1位置更靠下游側的第2位置，第1姿勢的搬送物5當在第1位置自支承工具50的支承釋放時，至少利用其自重及/或其慣性力而移動至第2搬送帶25上以外。

對於該搬送裝置，對搬送裝置6所述的一個或一個以上的特徵依然通用。

對於所述實施方式例或變形例，產業用機器人220並非均是必需的要素。通過利用第2輸送裝置20與支承工具50共同作用，促進在上游側排除異常姿勢的搬送物5，並將適當姿勢的搬送物5搬送至下游側。預想代替產業用機器人220而利用人手握持適當姿勢的搬送物5，並將所述搬送物5移至另一裝置或包裝容器內的形態，在該情況下可促進作業效率的提高。

對於所述實施方式例或變形例，第1輸送裝置10、第3輸送裝置30、及第4輸送裝置40並非均是必需的要素。也設想為了輸送裝置間的搬送物的移動而使用專用構件或專用裝置的形態。

對於所述實施方式例或變形例，自支承工具50的支承釋放的搬送物5均可以任意的方式自第2搬送帶25上移動至第1搬送帶15上。還預想出使自支承工具50釋放的搬送物5不在支承工具50的傾斜面53上滑落，而以另一方式自第2搬送帶25上移動至第1搬送帶15上的形態。為了自第2搬送帶25上移動至第1搬送帶15上，可使用與支承工具50不同的未公開的另一構件。 當然，引導工具100也並非是必需的要素。

根據所述教示，本領域技術人員可對各實施方式添加各種變更。申請專利範圍中所加入的符號為用於參考，並不應出於對申請專利範圍進行限定解釋的目的來參照。

Claims (21)

1. 一種搬送裝置，包括：第1輸送裝置(10)，具有環狀的第1搬送帶(15)，在第1方向(D1)上搬送載置於所述第1搬送帶(15)的搬送面上的搬送物(5)；第2輸送裝置(20)，具有環狀的第2搬送帶(25)，在與所述第1方向(D1)不同的第2方向(D2)上搬送載置於所述第2搬送帶(25)的搬送面上的所述搬送物(5)，所述第2搬送帶(25)的搬送面的寬度方向相對於鉛垂方向(AX1)傾斜而被配置；以及支承工具(50)，支承所述搬送物(5)，以使利用所述第2輸送裝置(20)搬送至下游側的所述搬送物(5)停留於所述第2搬送帶(25)的搬送面上；所述支承工具(50)構成為：將第1姿勢的所述搬送物(5)支承至第1位置，將與所述第1姿勢不同的第2姿勢的所述搬送物(5)支承至較所述第1位置更靠下游側的第2位置，所述第1姿勢的搬送物(5)當在所述第1位置自所述支承工具(50)的支承釋放時，至少利用其自重及/或其慣性力而自所述第2搬送帶(25)上移動至所述第1搬送帶(15)上。
2. 如申請專利範圍第1項所述的搬送裝置，其中所述支承工具(50)具有為了支承所述搬送物(5)而沿利用所述第2輸送裝置(20)搬送所述搬送物(5)的方向延伸的支承面(51)。
3. 如申請專利範圍第2項所述的搬送裝置，其中相較於利用所述第2輸送裝置(20)搬送所述搬送物(5)的方向上游側，相對於所述第2搬送帶(25)的搬送面的所述支承面(51)的高度在下游側低。
4. 如申請專利範圍第2項或第3項所述的搬送裝置，其中所述支承工具(50)具有退避面(52)，所述退避面(52)沿著利用所述第2輸送裝置(20)搬送所述搬送物(5)的方向延伸且與所述支承面(51)形成銳角。
5. 如申請專利範圍第2項或第3項所述的搬送裝置，其中所述支承工具(50)具有配設於所述第2搬送帶(25)上的支承部(55)，所述支承面(51)設置於所述支承部(55)上。
6. 如申請專利範圍第5項所述的搬送裝置，其中所述支承部(55)具有退避面(52)，所述退避面(52)沿著利用所述第2輸送裝置(20)搬送所述搬送物(5)的方向延伸且相對於所述支承面(51)呈銳角地交叉。
7. 如申請專利範圍第5項所述的搬送裝置，其中所述支承部(55)包含剖面三角形狀的部分。
8. 如申請專利範圍第5項所述的搬送裝置，其中所述支承部(55)在所述第2輸送裝置(20)的下游端的偏上游側結束。
9. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的搬送裝置，其中設置有自所述第2搬送帶(25)側朝所述第1搬送帶(15)側向下傾斜的傾斜面(53)，所述傾斜面(53)提供用以使所述搬送物(5) 自所述第2搬送帶(25)上移動至所述第1搬送帶(15)上的移動路。
10. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的搬送裝置，其中在所述第2輸送裝置(20)的下游側，將自所述支承工具(50)的支承釋放的所述搬送物(5)供給至所述第1輸送裝置(10)的上游側。
11. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的搬送裝置，其中所述第1輸送裝置(10)具有第1整流構件(71)，所述第1整流構件(71)以與將所述搬送物(5)搬送至下游側相對應地而靠近所述第2輸送裝置(20)的方式對所述搬送物(5)的流動進行整流。
12. 如申請專利範圍第11項所述的搬送裝置，其中所述第1輸送裝置(10)具有第2整流構件(72)，所述第2整流構件(72)以與將所述搬送物(5)搬送至下游側相對應地而遠離所述第2輸送裝置(20)的方式對所述搬送物(5)的流動進行整流。
13. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的搬送裝置，其中所述搬送物(5)與利用所述第1輸送裝置(10)搬送至下游側相對應地朝鉛垂方向(AX1)上方進行搬送。
14. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的搬送裝置，其中所述第2輸送裝置(20)具有引導工具(100)，所述引導工具(100)將自所述第1輸送裝置(10)的下游側落下的所述搬送物(5)引導至所述第2搬送帶(25)上。
15. 如申請專利範圍第14項所述的搬送裝置，其中所述引導工具(100)具有與所述第1搬送帶(15)的搬送面具有連續性的凹狀引導面(101)。
16. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的搬送裝置，更包括：第3輸送裝置(30)，所述第3輸送裝置(30)具有環狀的第3搬送帶(35)，在與所述第1方向(D1)及所述第2方向(D2)不同的第3方向(D3)上搬送載置於所述第3搬送帶(35)的搬送面上的所述搬送物(5)；且，在所述第2位置自所述支承工具(50)的支承釋放的所述搬送物(5)自所述第2搬送帶(25)上移動至所述第3搬送帶(35)上。
17. 如申請專利範圍第16項所述的搬送裝置，更包括：第4輸送裝置(40)，所述第4輸送裝置(40)具有環狀的第4搬送帶(45)，在與所述第1方向(D1)至所述第3方向(D3)不同的第4方向(D4)上搬送載置於所述第4搬送帶(45)的搬送面上的所述搬送物(5)；且，所述搬送物(5)自所述第4輸送裝置(40)供給至所述第1輸送裝置(10)上。
18. 一種搬送方法，包括：具有環狀的第1搬送帶(15)的第1輸送裝置(10)在第1方向(D1)上搬送載置於所述第1搬送帶(15)的搬送面上的搬送物(5)的步驟；具有環狀的第2搬送帶(25)的第2輸送裝置(20)在與所述第1方向(D1)不同的第2方向(D2)上搬送載置於所述第2 搬送帶(25)的搬送面上的所述搬送物(5)，所述第2搬送帶(25)的搬送面的寬度方向相對於鉛垂方向(AX1)傾斜而被配置的步驟；以及利用支承工具(50)支承利用所述第2輸送裝置(20)搬送至下游側的所述搬送物(5)而使所述搬送物(5)停留於所述第2搬送帶(25)的搬送面上的步驟；所述支承工具(50)構成為：將第1姿勢的所述搬送物(5)支承至第1位置，將與所述第1姿勢不同的第2姿勢的所述搬送物(5)支承至較所述第1位置更靠下游側的第2位置，所述第1姿勢的搬送物(5)當在所述第1位置自所述支承工具(50)的支承釋放時，至少利用其自重及/或其慣性力而自所述第2搬送帶(25)上移動至所述第1搬送帶(15)上。
19. 如申請專利範圍第18項所述的搬送方法，更包括：具有環狀的第3搬送帶(35)的第3輸送裝置(30)在與所述第1方向(D1)及所述第2方向(D2)不同的第3方向(D3)上搬送載置於所述第3搬送帶(35)的搬送面上的所述搬送物(5)的步驟；且在所述第2位置自所述支承工具(50)的支承釋放的所述搬送物(5)自所述第2搬送帶(25)上移動至所述第3搬送帶(35)上。
20. 如申請專利範圍第19項所述的搬送方法，更包括：具有環狀的第4搬送帶(45)的第4輸送裝置(40)在與所 述第1方向(D1)至所述第3方向(D3)不同的第4方向(D4)上搬送載置於所述第4搬送帶(45)的搬送面上的所述搬送物(5)的步驟；且將所述搬送物(5)自所述第4輸送裝置(40)供給至所述第1輸送裝置(10)上。
21. 一種搬送裝置，包括：第2輸送裝置(20)，具有環狀的第2搬送帶(25)，搬送載置於第2搬送帶(25)的搬送面上的搬送物(5)，所述第2搬送帶(25)的搬送面的寬度方向相對於鉛垂方向(AX1)傾斜而被配置；以及支承工具(50)，支承所述搬送物(5)，以使利用所述第2輸送裝置(20)搬送至下游側的所述搬送物(5)停留於所述第2搬送帶(25)的搬送面上；所述支承工具(50)構成為：將第1姿勢的所述搬送物(5)支承至第1位置，將與所述第1姿勢不同的第2姿勢的所述搬送物(5)支承至較所述第1位置更靠下游側的第2位置，所述第1姿勢的所述搬送物(5)當在所述第1位置自所述支承工具(50)的支承釋放時，至少利用其自重及/或其慣性力而移動至所述第2搬送帶(25)上以外。