TWI661915B - 多軸卡控制系統及其方法 - Google Patents
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Abstract
一種多軸卡控制系統，包含：複數個結構相同之軸卡、一多重軸卡判斷模組與一顯示模組。每一軸卡包含：複數個具有不同開關代碼之指撥開關、一軸卡判斷模組與一控制單元。指撥開關係受操作地開啟至少一者，軸卡判斷模組用以在判斷指撥開關僅開啟一者時，產生一單一軸卡信號。控制單元接收到單一軸卡信號時，擷取該開關代碼。多重軸卡判斷模組係接收該些軸卡之該些開關代碼，並在判斷出該些開關代碼彼此相異時，產生一軸卡就緒信號。顯示模組在接收到該軸卡就緒信號時，係顯示一軸卡就緒信號。一種多軸卡控制方法亦被揭露於本發明。
Description
本發明係有關於一種軸卡控制系統及其方法，尤其是指一種包含複數個結構相同之軸卡之多軸卡控制系統及其方法。
隨著機器人的蓬勃發展，傳統的單軸驅動器已經無法負荷，取而代之的是一次可以控制多個軸向的多軸驅動器。
請參閱第一圖，第一圖係顯示先前技術之多軸驅動器之示意圖。如圖所示，一種多軸驅動器PA1包含一外殼體PA11、一控制模組PA12、一第一軸卡PA13、一第二軸卡PA14與一第三軸卡PA15。多軸驅動器PA1係用以驅動控制三個軸向。
控制模組PA12係電性連接第一軸卡PA13、第二軸卡PA14與第三軸卡PA15，且控制模組PA12、第一軸卡PA13、第二軸卡PA14與第三軸卡PA15係設置於外殼體PA11。其中，第一軸卡PA13、第二軸卡PA14與第三軸卡PA15各自對應的腳位(PIN)皆不同，
例如：第一軸卡PA13對應第1腳位至第20腳位，第二軸卡PA14對應第21腳位至第40腳位，第三軸卡PA15係對應第41腳位至第60腳位。
外殼體PA11的大小係依照控制模組PA12、第一軸卡PA13、第二軸卡PA14與第三軸卡PA15組合後的大小而制定。
請參閱第二圖，第二圖係顯示先前技術中之另一多軸驅動器之示意圖。如圖所示，一種多軸驅動器PA2包含一外殼體PA21、一控制模組PA22、一第一軸卡PA23、一第二軸卡PA24、一第三軸卡PA25、一第四軸卡PA26、一第五軸卡PA27與一第六軸卡PA28。多軸驅動器PA2係用以控制驅動六個軸向。
控制模組PA22係電性連接第一軸卡PA23、第二軸卡PA24、第三軸卡PA25、第四軸卡PA26、第五軸卡PA27與第六軸卡PA28，且控制模組PA22、第一軸卡PA23、第二軸卡PA24、第三軸卡PA25、第四軸卡PA26、第五軸卡PA27與第六軸卡PA28係設置於外殼體PA21。其中，第一軸卡PA23、第二軸卡PA24、第三軸卡PA25、第四軸卡PA26、第五軸卡PA27與第六軸卡PA28其各自對應的腳位(PIN)皆不同，例如：第一軸卡PA23對應第1腳位至第20腳位、第二軸卡PA24對應第21腳位至第40腳位、第三軸卡PA25對應第41腳位至第60腳位、第四軸卡PA26對應第61腳位至第80腳位、第五軸卡PA27對應第81腳位至第100腳位與第六軸卡PA28對應第101腳位至第120腳位。
外殼體PA21的大小係依照控制模組PA22、第一軸卡PA23、第二軸卡PA24、第三軸卡PA25、第四軸卡PA26、第五軸卡PA27與第六軸卡PA28依序組裝後的大小而制定。
不論是多軸驅動器PA1或PA2，其各自軸卡所對應的腳位皆不同，故無法彼此共用，例如第一軸卡PA13損毀並不能拿第二軸卡PA14或第三軸卡PA15來替代，也使得製造時無法將規格單一化大量製造，縮短製程時間。且又無法確保哪個軸卡會損毀，故每一種軸卡的預備存貨量都需達到一定數量，也可能增加無謂的製造成本甚至是資源浪費。
另外，因為外殼體PA11與PA21的大小係依照內部的控制模組(PA12與PA22)與軸卡的數量而定，外殼體PA21的體積係大於外殼體PA11，且為剛性殼體，因此，多軸驅動器PA1與PA2皆無法再擴充軸卡。若使用者需要擴充軸卡，則需要購買較大的外殼體，例如，使用者當前實際需要可以驅動三軸的驅動器，又希望未來可以擴充軸卡，故會購買較大的外殼體PA21，但是裡面僅設置控制模組與三個軸卡(第一軸卡、第二軸卡與第三軸卡)，預留剩餘的空間未來可以擴充軸卡(第四軸卡、第五軸卡與第六軸卡)，卻也降低了空間利用率。
有鑒於在先前技術中，多軸驅動器的每一軸卡皆不相同，無法共用且無法單一化的大量製造，且
外殼體為剛性殼體，大小係依照內部設置的軸卡數量而定，故無法進行軸卡擴充。倘若希望有軸卡擴充功能，則在軸卡擴充前會降低空間利用率。本發明之一主要目的係提供一種多軸卡控制系統，利用複數個對應不同開關代碼之指撥開關、軸卡判斷模組、多重軸卡判斷模組達到軸卡規格單一化，且可擴充軸卡的功效。
本發明為解決先前技術之問題，所採用之必要技術手段為提供一種多軸卡控制系統，包含：複數個結構相同之軸卡、一多重軸卡判斷模組與一顯示模組。
每一軸卡係包含：複數個指撥開關、一軸卡判斷模組與一控制單元。指撥開關係受操作地開啟至少一指撥開關，且每一指撥開關具有一開關代碼。軸卡判斷模組，係電性連接指撥開關，用以在判斷上述至少一指撥開關中僅有一者被開啟時，產生一單一軸卡信號。控制單元，係電性連接指撥開關與軸卡判斷模組，藉以在接收到單一軸卡信號時，擷取指撥開關中被開啟之該者所對應之開關代碼。
多重軸卡判斷模組，係電性連接軸卡，接收軸卡所產生之單一軸卡信號與所擷取之開關代碼，並在判斷出開關代碼彼此皆相異時，產生一軸卡就緒信號，並在判斷出開關代碼之至少兩者相同時，產生一軸卡警示信號。顯示模組，係電性連接多重軸卡判斷模組，用以在接收軸卡就緒信號時，顯示一軸卡就緒資訊，在接收軸卡警示信號時，顯示一軸卡警示資訊。
在上述必要技術手段的基礎下，本發明所
衍生之一附屬技術手段為使多軸卡控制系統
在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使多軸卡控制系統中之軸卡判斷模組係一數位邏輯電路。
在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使多軸卡控制系統中之軸卡判斷模組係由複數個反或閘(NOR Gate)、複數個及閘(AND Gate)與一或閘(OR Gate)所組成。
在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使多軸卡控制系統中之控制單元係一微控制器(Microcontroller unit；MCU)。
在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使多軸卡控制系統中之多重軸卡判斷模組係一微控制器(Microcontroller unit；MCU)。
上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使多軸卡控制系統中之多重軸卡判斷模組，係與軸卡中之一者模組化形成一單軸驅動器。
本發明為解決先前技術之問題，所採用之必要技術手段為另外提供一種多軸卡控制方法，係利用複數個結構相同之軸卡、一多重軸卡判斷模組與一顯示模組，每一軸卡係包含：複數個指撥開關、一軸卡判斷模組與一控制單元，且每一指撥開關係具有一開關代碼，並包含以下步驟：(a)開啟每一該些軸卡中之至少一指撥開關；(b)利用該軸卡判斷模組，判斷該至少一
指撥開關中是否僅有一者被開啟，若判斷結果為是，係進入步驟(c)，若判斷結果為否，係進入步驟(d)；(c)利用該軸卡判斷模組，輸出一對應邏輯高準位之單一軸卡信號，並利用該控制單元擷取該些指撥開關中被開啟之該者所對應之該開關代碼，並進入步驟(e)；(d)利用該軸卡判斷模組，輸出一對應邏輯低準位之單一軸卡信號，並進入步驟(g)；(e)利用該多重軸卡判斷模組，接收該些軸卡之該些單一軸卡信號與該些軸卡之該些開關代碼，並判斷該些軸卡中之任兩者之開關代碼是否相同，若判斷結果為否，係進入步驟(f)，若判斷結果為是，係進入步驟(g)；(f)利用該多重軸卡判斷模組，輸出一軸卡就緒信號至該控制模組，並進入步驟(h)；(g)利用該多重軸卡判斷模組，輸出一軸卡警示信號至該控制模組，並進入步驟(i)；(h)利用該顯示模組，接收該軸卡就緒信號，確認每一軸卡與其對應之指撥開關，並顯示一軸卡就緒資訊；以及(i)利用該顯示模組，接收該軸卡警示信號，並顯示一軸卡警示資訊。
承上所述，本發明所提供之多軸卡控制系統及其方法，係利用多軸卡控制系統的軸卡判斷模組與多重軸卡判斷模組判斷，進而軸卡結構單一化與擴充的功能。
PA1、PA2‧‧‧多軸驅動器
PA11、PA21‧‧‧外殼體
PA12、PA22‧‧‧控制模組
PA13、PA23‧‧‧第一軸卡
PA14、PA24‧‧‧第二軸卡
PA15、PA25‧‧‧第三軸卡
PA26‧‧‧第四軸卡
PA27‧‧‧第五軸卡
PA28‧‧‧第六軸卡
100、100a‧‧‧多軸卡控制系統
1、1a、1b、1c、1d、1e‧‧‧軸卡
11、12、13、14、15、16‧‧‧指撥開關
17‧‧‧軸卡判斷模組
18‧‧‧控制單元
19b、19e‧‧‧連接器
10c‧‧‧插接凸起結構
2‧‧‧多重軸卡判斷模組
3‧‧‧顯示模組
4‧‧‧主控裝置
5b、5e‧‧‧背板
51b、51e‧‧‧插接口
第一圖係顯示先前技術之多軸驅動器之示意圖；
第二圖係顯示先前技術之另一多軸驅動器之示意圖；第三圖係顯示本發明第一實施例所提供之多軸卡控制系統之方塊圖；第四A圖與第四B圖係顯示本發明第一實施例所提供之多軸卡控制系統之軸卡之軸卡判斷模組之數位邏輯電路圖；第五圖係顯示本發明第一實施例所提供之多軸卡控制方法之流程圖；第六圖係顯示本發明第一實施例所提供之多軸卡控制系統之立體圖；以及第七圖係顯示本發明第二實施例所提供之多軸卡控制系統之立體圖。
請參閱第三圖，第三圖係顯示本發明第一實施例所提供之多軸卡控制系統之方塊圖。如圖所示，一種多軸卡控制系統100，包含：複數個結構相同之軸卡1、1a與1b、一多重軸卡判斷模組2與一顯示模組3。
因軸卡1、1a與1b結構相同，將以軸卡1舉例說明：軸卡1包含複數個指撥開關11、12、13、14、15與16、一軸卡判斷模組17與一控制單元18。指撥開關11、12、13、14、15與16係用以供使用者開啟與關閉，且每一個指撥開關皆具有其對應的開關代碼，在本實施例中指撥開關11對應的開關代碼即為11，指撥開關12對應的開關代碼即為12，以此類推。
軸卡判斷模組17，係電性連接上述指撥開關11、12、13、14、15與16，用以判斷指撥開關11、12、13、14、15與16被開啟的數量是否只有一個，若判斷結果為是，就會產生一個單一軸卡信號。
控制單元18，係電性連接指撥開關11、12、13、14、15與16與軸卡判斷模組17，藉以在接收到單一軸卡信號時，擷取指撥開關中11、12、13、14、15與16被開啟的指撥開關所對應的開關代碼。同理，軸卡1a與1b係跟軸卡1具有相同結構以及相同功能，故不予以贅述。在第一實施例中，控制單元18係一微控制器(Microcontroller unit；MCU)，但不以此為限。
多重軸卡判斷模組2，係電性連接軸卡1、1a與1b，接收軸卡1、1a與1b各自產生的單一軸卡信號與各自擷取的開關代碼，並判斷軸卡1、1a與1b各自擷取的開關代碼是否彼此相異，若判斷結果為是，則會產生一軸卡就緒信號；若判斷結果為否，則會產生一軸卡警示信號。因為每個軸卡係用以控制不同的軸向，故每個軸卡需要有其對應的驅動馬達，並各自產生一控制驅動信號至其對應的驅動馬達。在本發明中，因為軸卡1、1a與1b的結構皆相同，故利用軸卡1、1a與1b的開關代碼來決定軸卡1、1a與1b各自對應的驅動馬達，又因為軸卡1、1a與1b係用以控制不同的軸向，故軸卡1、1a與1b對應的驅動馬達不能一樣，避免多個控制驅動信號傳送至同一驅動馬達，造成驅動馬達無法運作或是錯誤運作等問題，所以軸卡1、1a與1b各自擷取的開關代碼也不能一
樣，故需要藉由多重軸卡判斷模組2判斷。在第一實施例中，多重軸卡判斷模組係一微控制器(Microcontroller unit；MCU)，但不以此為限，可為任何具有運算處理能力之晶片、控制器或是具有運算判斷能力的數位邏輯電路。
顯示模組3，係電性連接多重軸卡判斷模組2，用以在接收到軸卡就緒信號時，顯示一軸卡就緒資訊(Ready)，即可提示使用者可開始使用伺服開啟功能(Servo ON)、脈衝寬度調製功能(Pulse Width Modulation；PWM)或是其他多軸運動控制功能；另外，在接收到軸卡警示信號時，顯示模組3顯示一軸卡警示資訊(Alarm)，用以警示使用者多軸卡控制系統100現在無法使用，可能需要檢查各軸卡所擷取的開關代碼，以進行故障排除。顯示模組3可為一螢幕，但不以此為限，也可為液晶螢幕、觸控式螢幕等。
另外，在本發明其他實施例中，也可在軸卡與多重軸卡判斷模組上分別加裝無線通訊單元，用以將被開啟的指撥開關的開關代碼傳送至多重軸卡判斷模組，以利多重軸卡判斷模組判斷各軸卡的開關代碼是否相異。
接著將對軸卡判斷模組17作更詳細的說明，請一併參閱第三圖至第四B圖，其中，第四A圖與第四B圖係顯示本發明第一實施例所提供之多軸卡控制系統之軸卡之軸卡判斷模組之數位邏輯電路圖。如圖所示，在第一實施例中，軸卡判斷模組17係一數位邏輯電
路，由六個反或閘(NOR Gate)、六個及閘(AND Gate)與一或閘(OR Gate)所組成。但不以此為限，可依照實際軸卡的數量增減反或閘與及閘的數量。
如第四A圖與第四B圖所示，由圖式上往下，第一個反或閘的輸入端係電性連接指撥開關11、12、13、14與15，第一個反或閘輸出端係與指撥開關16電性連接至第一個及閘的輸入端；第二個反或閘的輸入端係電性連接指撥開關11、12、13、14與16，第二個反或閘輸出端係與指撥開關15電性連接至第二個及閘的輸入端…以此類推，每一個指撥開關都會電性連接至五個不同的反或閘的輸入端與一個及閘的輸入端。六個及閘的輸出端係電性連接至一或閘的輸入端。
請一併參閱下表，表格內的1代表指撥開關被開啟，表格內的0代表指撥開關沒被開啟，也就是關閉，依照圖式多重軸卡判斷模組2的數位邏輯電路圖，指撥開關11、12、13、14、15與16中僅有一者被開啟時(即為表格中的1)，才會輸出一邏輯準位為1(邏輯高準位)的單一軸卡信號；若指撥開關11、12、13、14、15與16有至少兩者被開啟時，也就是下表沒有表示出來的情形，多重軸卡判斷模組2就會輸出一邏輯準位為0(邏輯低準位)的單一軸卡信號。
多重軸卡判斷模組2在接收到邏輯準位為0的單一軸卡信號時，也會產生軸卡警示信號。
請一併參閱第三圖與第五圖，第五圖係顯示本發明第一實施例所提供之多軸卡控制方法之流程圖。此多軸卡控制方法係用於第三圖之多軸卡控制系統100，此多軸卡控制系統100包含複數個結構相同之軸卡1、1a與1b、一多重軸卡判斷模組2與一顯示模組3。軸卡1包含複數個指撥開關11、12、13、14、15與16、一軸卡判斷模組17與一控制單元18，而軸卡1a與1b亦相同。指撥開關11、12、13、14、15與16各自具有其對應的開關代碼。此多軸卡控制方法包含以下步驟S101至S109。
步驟S101：開啟每一軸卡(1、1a與1b)中至少一指撥開關(11、12、13、14、15與16)。
步驟S102：利用軸卡判斷模組17，判斷指撥開關(11、12、13、14、15與16)是否僅有一者被開啟。若判斷結果為是，則進入步驟S103；若判斷結果為否，則進入步驟S104。
步驟S103：利用軸卡判斷模組17，輸出一對應邏輯高準位(邏輯準位為1)之單一軸卡信號，並利用控制單元18擷取指撥開關11、12、13、14、15與16中
被開啟之該者所對應之一開關代碼。並進入步驟S105。
步驟S104：利用軸卡判斷模組17，輸出一對應邏輯低準位(邏輯準位為0)之單一軸卡信號。並進入步驟S107。
步驟S105：利用多重軸卡判斷模組2，接收軸卡(1、1a與1b)之單一卡信號與開關代碼，並判斷軸卡(1、1a與1b)中之任兩者之開關代碼是否相同。若判斷結果為否，係進入步驟S106；若判斷結果為是，係進入步驟S107。
步驟S106：利用多重軸卡判斷模組2，產生一軸卡就緒信號。並進入S108。
步驟S107：利用多重軸卡判斷模組2，產生一軸卡警示信號。並進入S109。
步驟S108：利用顯示模組3，用以在接收軸卡就緒信號，確認每一軸卡(1、1a與1b)與其對應之開關代碼時，據以顯示一軸卡就緒資訊。
步驟S109：利用顯示模組3，用以在接收軸卡警示信號時，顯示一軸卡警示資訊。
請一併參閱第三圖、第六圖與第七圖，其中，第六圖係顯示本發明第一實施例所提供之多軸卡控制系統之立體圖；以及，第七圖係顯示本發明第二實施例所提供之多軸卡控制系統之立體圖。如第六圖所示，一種多軸卡控制系統100，包含軸卡1、1a與1b，更包含一主控裝置4。主控裝置4內部包含功率板、控制板、多重軸卡判斷模組2，主控裝置4通常與相鄰連結的軸卡，
在第一實施例中為軸卡1，模組化形成一單軸驅動器，或稱主機。每一軸卡更包含一背板與一連接器，以軸卡1b舉例說明，軸卡1b包含一背板5b與一連接器19b，背板5b係開設有一插接口51b，插接口51b係對應到連接器19b。連接器19b具有一公端與一母端，在第一實施例中，插接口51b係對應到連接器19b的母端。在第一實施例中，多軸卡控制系統100係用以控制驅動三個軸向，因為軸卡的數量有三個。
如第七圖所示，一種多軸卡控制系統100a，實為利用多軸卡控制系統100進行擴充，包含與多軸卡控制系統100相同的主控裝置4與軸卡1、1a與1b，更包含與軸卡1、1a與1b結構相同的軸卡1c、1d與1e。每一軸卡相對於背板之一側係具有一插接凸起結構，以軸卡1c為例，軸卡1c具有插接凸起結構10c，插接凸起結構10c係對應到軸卡1c的連接器(因角度關係圖未繪示)。在本實施例中，插接凸起結構10c係對應到連接器的公端，軸卡1c係利用插接凸起結構10c插接至軸卡1b之背板5b所開設之插接口51b，使得軸卡1c之連接器之公端係電性連接至軸卡1b之連接器19b之母端。此時，經由多軸卡控制系統100擴充軸卡1c、1d與1e後的多軸卡控制系統100a即可用以驅動控制六個軸向，提升本發明的操作便利性。而軸卡1e因後續並未有其他軸卡連結，故圖式可顯示出軸卡1e的背板5e、插接口51e與連接器19e。
綜上所述，本發明所提供之多軸卡控制系統及其方法，係利用軸卡判斷模組判斷指撥開關是否僅
有一者被開啟，並利用控制單元擷取指撥開關被開啟之該者所對應之開關代碼，再利用多重軸卡判斷模組判斷任兩軸卡之開關代碼是否相異，使得本發明相較於先前技術，可做到軸卡規格結構單一化，方便製造商大量製造，且每一個軸卡規格結構都相同，故不會有預備存貨量過剩造成成本的增加資源的浪費。此外，本發明所提供之多軸卡控制系統及其方法，還可以達到先前技術所無法達到的軸卡擴充的功效，更提高多軸卡控制系統的使用便利性與空間利用率。
藉由以上較佳具體實施例之詳述，係希望能更加清楚描述本發明之特徵與精神，而並非以上述所揭露的較佳具體實施例來對本發明之範疇加以限制。相反地，其目的是希望能涵蓋各種改變及具相等性的安排於本發明所欲申請之專利範圍的範疇內。
Claims (7)
- 一種多軸卡控制系統，包含：複數個結構相同之軸卡，每一該些軸卡係包含：複數個指撥開關，係受操作地開啟至少一指撥開關，且每一該些指撥開關具有一開關代碼；一軸卡判斷模組，係電性連接該些指撥開關，用以在判斷上述該至少一指撥開關中僅有一者被開啟時，產生一單一軸卡信號；以及一控制單元，係電性連接該些指撥開關與該軸卡判斷模組，藉以在接收到該單一軸卡信號時，擷取該些指撥開關中被開啟之該者所對應之該開關代碼；一多重軸卡判斷模組，係電性連接該些軸卡，接收該些軸卡所產生之該些單一軸卡信號與所擷取之該些開關代碼，並在判斷出該些開關代碼彼此皆相異時，產生一軸卡就緒信號，並在判斷出該些開關代碼之至少兩者相同時，產生一軸卡警示信號；以及一顯示模組，係電性連接該多重軸卡判斷模組，用以在接收該軸卡就緒信號時，顯示一軸卡就緒資訊，在接收該軸卡警示信號時，顯示一軸卡警示資訊。
- 如申請專利範圍第1項所述之多軸卡控制系統，其中，該軸卡判斷模組係一數位邏輯電路。
- 如申請專利範圍第2項所述之多軸卡控制系統，其中，該數位邏輯電路係由複數個反或閘(NOR Gate)、複數個及閘(AND Gate)與一或閘(OR Gate)所組成。
- 如申請專利範圍第1項所述之多軸卡控制系統，其中，該控制單元係一微控制器(Microcontroller unit；MCU)。
- 如申請專利範圍第1項所述之多軸卡控制系統，其中，該多重軸卡判斷模組係一微控制器(Microcontroller unit；MCU)。
- 如申請專利範圍第5項所述之多軸卡控制系統，其中，該多重軸卡判斷模組與該些軸卡中之一者係模組化形成一單軸驅動器。
- 一種多軸卡控制方法，係利用複數個結構相同之軸卡、一多重軸卡判斷模組與一顯示模組，每一該些軸卡係包含：複數個指撥開關、一軸卡判斷模組與一控制單元，且每一該些指撥開關係具有一開關代碼，並包含以下步驟：(a)開啟每一該些軸卡中之至少一指撥開關；(b)利用該軸卡判斷模組，判斷該至少一指撥開關中是否僅有一者被開啟，若判斷結果為是，係進入步驟(c)，若判斷結果為否，係進入步驟(d)；(c)利用該軸卡判斷模組，輸出一對應邏輯高準位之單一軸卡信號，並利用該控制單元擷取該些指撥開關中被開啟之該者所對應之該開關代碼，並進入步驟(e)；(d)利用該軸卡判斷模組，輸出一對應邏輯低準位之單一軸卡信號，並進入步驟(g)；(e)利用該多重軸卡判斷模組，接收該些單一軸卡信號與該些開關代碼，並判斷該些軸卡中之任兩者之開關代碼是否相同，若判斷結果為否，係進入步驟(f)，若判斷結果為是，係進入步驟(g)；(f)利用該多重軸卡判斷模組，輸出一軸卡就緒信號至該控制模組，並進入步驟(h)；(g)利用該多重軸卡判斷模組，輸出一軸卡警示信號至該控制模組，並進入步驟(i)；(h)利用該顯示模組，接收該軸卡就緒信號，確認每一軸卡與其對應之指撥開關，並顯示一軸卡就緒資訊；(i)利用該顯示模組，接收該軸卡警示信號，並顯示一軸卡警示資訊。
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Citations (4)
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| US6845276B2 (en) * | 2001-06-29 | 2005-01-18 | Electro Scientific Industries | Multiple axis modular controller and method of operating same |
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2018
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