TWI395632B - Deformable door type operating device - Google Patents

Description

可變形的門型作業裝置

本發明有關於對與作業部相對移動之工件執行所需作業的門型作業裝置，能解決搬送時所生空間問題之可變形的門型作業裝置。

習知作業裝置，具有跨越載置工件之工作平台的橫梁(門型框架)構造，一般通稱「門型作業裝置」。供對相對移動之工件執行所需作業的門型作業裝置，例如有：液晶顯示面板製造時的密封劑塗佈裝置、太陽電池面板的圖案化裝置、半導體裝置的缺陷檢查裝置等。

此種裝置隨工件的大型化，裝置本體亦有大型化的傾向，例如通稱第8代的液晶顯示面板用玻璃基板尺寸係2160mm×2400mm，作業裝置必需具備有能載置該基板的工作平台。

供對液晶用基板塗佈密封劑的塗佈裝置，有提案例如具備有：分配器、驅動手段及噴嘴拍攝手段的液狀體塗佈裝置(專利文獻1)。該分配器具備有：收容液狀體的筒，以及裝卸自如地設置於該筒前端部並從前端將上述筒內的液狀體吐出之噴嘴體。該驅動手段使上述分配器朝X、Y及Z方向相對於上述工件移動。噴嘴拍攝手段拍攝上述噴嘴體前端部，並利用該拍攝信號檢測該噴嘴體前端部之位置。

門型糊劑塗佈機例如具有門型框架(Y軸移動平台)，其具有相對於工作平台上所載置的基板，使噴嘴朝Z軸方向移動的Z軸移動手段，具有使門型框架利用X軸移動平台而朝X軸方向移動的構造(專利文獻2)。

相對於固定平台上所安裝的工件，控制加工頭使其朝X軸、Y軸及Z軸方向移動而施行加工的門型工具機，例如有專利文獻3所揭示裝置。

專利文獻1：日本專利特開平11－033458號公報專利文獻2：日本專利第3520205號公報專利文獻3：日本專利特開2001－219325號公報

上述習知作業裝置，因為保持工件的工作平台與對工件進行所需作業的作業部形成一體構造，因此移設較為困難。具體而言，欲將已設置的作業裝置移設至其他場所時、或組裝作業裝置的場所與運轉作業裝置的場所距離較遠等情況時，在通過狹窄搬送通路、或積載於卡車等輸送手段之際，便必需將作業裝置分解至零組件程度。

然而，作業裝置係在單一場所利用，並非以分解移動為前提，因此，在分解時需要耗費非常多的時間與人力。

特別就執行精密作業的裝置，其組裝作業亦必需精密地實施，為能確保充足之精度，其調整作業亦有需要高度技術的情況。

況且，因為大型化的作業裝置其重量亦大，因而在組裝時，有需要起重機等重機械的課題。

有鑑於上述課題，本發明目的在於提供在搬送時能變形以縮小佔用空間，且容易復原的門型作業裝置。

為解決上述課題俾達目的，本發明的門型作業裝置之工作平台單元與基本單元可分離，且構成為可將基本單元變形以縮小佔用空間的構造。此外，藉由旋轉門型框架與台架，並就設置移送時固定該等的固定具、使組裝趨容易的調整具等下工夫，能容易且安全地進行搬送作業與搬送後的組裝作業。

即，本發明的門型作業裝置係如下述構成。

第1發明的門型作業裝置，係主要由基本單元與工作平台單元構成的門型作業裝置；其中，上述基本單元具備有：在第1方向並設的二個台架；配設於與第1方向正交的第2方向，且下端部經由旋轉手段連接於二個台架的門型框架；以及配設於門型框架上，並對工件執行作業的作業部；上述工作平台單元具備有：設置於上述基本單元所具有的上述二個台架之間，並保持工件的工作平台；以及支撐該工作平台的平台台架；其藉由改變上述作業部與上述工件的相對位置關係，可對工件執行所需的作業，在非作業時，可使上述工作平台單元自上述基本單元分離，並旋轉上述門型框架而將上述二個台架的間隔變狹窄。

第2發明係就第1發明，其中，上述門型框架下端部之任一者，經由在上述台架上朝第1方向移動的滑件，而連接於配設在上述台架上面的滑座。

第3發明係就第1發明，其中，上述門型框架下端部之雙方，經由在上述台架上朝第1方向移動的滑件，而連接於配設在上述台架上面的滑座。

第4發明係就第2或3發明，其中，上述滑件係線性馬達驅動。

第5發明係就第1至4發明中任一項發明，其中，其具備有台架連結導件，該台架連結導件主要由：在上述二個台架上分別延設的第1長條構件，以及卡合於該等且在上述平台台架上延設的第2長條構件所構成；上述平台單元與上述基本單元藉由台架連結導件而連結。

第6發明係就第5發明，其中，構成上述台架連結導件的第1與第2長條構件，藉由組合二個V谷形狀滑軌構件與二個V山形狀滑軌構件而構成。

第7發明係就第5發明，其中，構成上述台架連結導件的第1與第2長條構件，藉由組合二個導軌、與嵌裝於該等的二個導塊而構成。

第8發明係就第5至7項中任一項發明，其中，上述二個台架係L字狀，且在高位置的上面連接於上述門型框架下端部，而其低位置的上面延設有上述第1長條構件。

第9發明係就第1至8項中任一項發明，其中，上述基本單元具有供測量並記憶上述二個台架與上述門型框架所構成之角度的編碼器。

第10發明係就第1至9項中任一項發明，其中，上述工作平台單元具備有將上述工作平台在上述第1方向移動自如的工作平台移動手段。

第11發明係就第1至9項中任一項發明，其中，上述工作平台單元具備有將上述工作平台在上述第1方向與上述第2方向移動自如的工作平台移動手段。

第12發明係就第10或11發明，其中，上述工作平台移動手段係線性馬達驅動。

第13發明係就第1至12項中任一項發明，其中，上述門型框架具備有將上述作業部在第2方向移動自如的作業部移動手段。

第14發明係就第1至13項中任一項發明，其中，上述門型框架具備有將上述作業部在上下方向移動自如的作業部移動手段。

第15發明係就第1至14項中任一項發明，其中，上述基本單元具備有將上述二個台架保持於非作業時之間隔的固定具。

第16發明係就第15發明，其中，上述基本單元具有供螺鎖上述固定具的螺鎖孔。

第17發明係就第1至16項中任一項發明，其中，上述基本單元具備有將上述二個台架的間隔調整並保持為作業時之間隔的調整具。

第18發明係就第17發明，其中，上述基本單元具有供螺鎖上述調整具的螺鎖孔。

第19發明係就第1至18項中任一項發明，其中，上述基本單元具有複數個門型框架。

根據本發明，因為可將工作平台單元與基本單元分離，且能變形基本單元以縮小佔用空間，因而搬送較容易。

再者，因搬送所衍生的分解/組裝作業與搬送作業均可容易且安全地實施，可大幅減少因搬送所衍生的作業時間及費用。

再者，可縮小作業裝置長期間未使用時的裝置保管空間，且，亦可將工作平台單元與基本單元分別保管於不同地方。

針對實施本發明的較佳作業裝置之一態樣，參照圖式說明。

圖1所示係本發明作業裝置的前視圖，圖2所示係本發明作業裝置的俯視圖，圖3所示係因搬送所衍生的變形等之說明圖，圖4所示係裝接固定具之狀態的前視圖。另外，圖1係從圖2的下側觀察裝置時的圖。

《構成》

本發明的作業裝置如圖1與圖2所圖示，由配置為門型的基本單元12與在上述基本單元12的門腳之間所配設的平台單元l3所構成。

基本單元12的主要構成要素有：朝第1方向(圖2中的上下方向)延設的二個台架1a、1b；由該等所支撐，且朝第2方向(圖2中的左右方向)延設的門型框架2；以及在門型框架2上所設置的作業部。

門型框架2保持有單數或複數個作業頭8，並藉由使作業頭8與工作平台9相對移動，可對工件上的任意位置施行所需作業。將依此對工件施行作業的作業頭8等機器，稱為「作業部」。

再者，門型框架2經由旋轉手段14a、14b而連接於台架1a、1b。藉此可旋轉地支撐連接於台架1a的門型框架2之一下端，並可旋轉地支撐連接於台架1b的門型框架2另一下端。此處，台架1b接合於可將旋轉手段14b朝第1方向移動的滑件15上。即，藉由將設置在台架1b上面的滑座16、與在滑座16上朝第1方向移動自如的滑件15，接合於旋轉手段14b，可將旋轉手段14b朝第1方向移動自如。另外，圖2中雖將滑座16設置於台架1b上面，但是當然亦可設置於台架1a上面。

平台單元13的主要構成要素有：保持工件的工作平台9，以及支撐該工作平台的平台台架31。藉由本裝置進行作業時，平台單元13必需設置於台架1a、1b之間。

《搬送時的變形等》

說明本裝置為搬送而變形等的方法。

首先，如圖3(a)所示，將平台單元13朝基本單元12外邊(箭頭方向)分離移動，而在台架1a與台架1b之間讓出空間。

其次，對台架1a及/或台架1b施力，使台架1a與台架1b間的間隔變狹窄。依此，藉由台架1a上所配設之旋轉手段14a與在台架1b上所配設之旋轉手段14b的旋轉作用，如圖3(b)所示，門型框架2朝箭頭方向旋轉，同時滑件15在滑座16上朝第1方向順大箭頭直線移動。將台架1a與台架1b間之間隔更進一步變狹窄時，如圖3(c)所示，門型框架2更進一步旋轉，而基本單元12形成摺疊之狀態。

依照以上的步驟，可將基本單元12與平台單元13分離並搬送，更可縮小基本單元12的尺寸。

再者，在搬送本裝置之際，最好將台架1a與台架1b固定，以保持台架1a與台架1b間之間隔。圖4所示係利用螺絲22螺鎖板材21與台架1a、1b的固定具11之例示。但，固定具只要具有保持台架1a與台架1b間之間隔的作用即可，並不僅侷限於圖4所揭示之物。

《搬送後的復原》

將為搬送而變形之本裝置復原的步驟，只要逆行前述程序即可。

首先，施力使摺疊而縮小之基本單元12的台架1a與台架1b間之間隔擴大。依此，藉由旋轉手段14a與旋轉手段14b之旋轉作用，門型框架2朝圖3(b)所示箭頭方向的相反方向旋轉，且滑件15在滑座16上朝第1方向的圖3(b)所示大箭頭之相反方向直線移動。

將台架1a與台架1b間之間隔更進一步擴大，在台架1a與台架1b位於既定寬度的位置處，將台架1a與台架1b固定。然後，在由二個台架與門型框架2所構成的門形腳之間設置平台單元13，對基本單元12與平台單元13調整水平方向與高度方向之相對位置後，固定基本單元12的位置。

另外，以上在門型框架為單數作業裝置的前提下說明，惟即使為具有複數個門型框架的作業裝置，當然亦可適用於本發明的技術思想。此外，亦可不設置滑座，而在門型框架下端與台架的連接位置不變之狀態下，藉由變形時使二個台架重疊於不同高度，亦可達省空間化的構造。

以下就本發明的詳細內容利用實施例說明，惟本發明並不受實施例的任何限制。

[實施例1]

本實施例的作業裝置係關於在構成液晶面板的玻璃基板上塗佈糊劑的塗佈裝置。

《構造》

如圖5所示，本實施例之塗佈裝置20的主要構成要素有：配置為門型的基本單元12、以及配設於基本單元12之間的平台單元13。

基本單元12由：朝第1方向(Y方向)延設的台架1a、1b、以及由該等所支撐的門型框架2所構成。門型框架2的下端接合於旋轉手段14a、14b，藉此，門型框架2旋轉自如地由台架1a、1b所支撐。在門型框架2中配設有複數個作為作業部的塗佈頭29。

台架1a、1b呈L字狀，且沿第1方向並設而構成相反的凸溝。平台單元13配置為嵌合於該凸溝的狀態，並由朝水平方向延伸出的平台單元支撐部19a、19b之上面(位於低位置的上面)所支撐。

台架1a、1b之下面設有水平調整器62，可調整地面與本裝置間的水平定位。

位於台架1a高位置處的上面設有：線性導軌7a、線性馬達定子24a及直線刻度26a，而在位於台架1b高位置處的上面則設有：線性導軌7b、線性馬達定子24b及直線刻度26b。

旋轉手段14a、14b的下面接合於線性馬達可動子25a、25b，而線性導軌7a、7b、與線性馬達定子24a、24b互動，將門型框架2朝第1方向移動自如，且利用直線刻度26a、26b而高精度地移動門型框架2。

圖6所示係旋轉手段14a的剖視構造圖。

旋轉手段14a由：軸台41a、旋轉軸42a、軸承43a及絕對值編碼器44a構成。旋轉軸42a經由軸承43a而卡合於軸台41a，並相對於軸台41a旋轉。旋轉軸42a上面接合於門型框架2。在軸台41a下面中央處配設有線性馬達可動子25a，線性導軌7a位於下面邊緣處，而線性馬達定子24a則位於線性馬達可動子25a的二側邊。

另外，旋轉手段14b亦為同樣的構造。

配設在軸承43a上方的絕對值編碼器44a，係檢測軸台41a與旋轉軸42a之相對旋轉角度的機器，可檢測相對旋轉角度並記憶於控制裝置101中。即，在調整基本單元12與平台單元13的位置後，藉由記憶有經絕對值編碼器44a最佳化的相對旋轉角度，可在復原為搬送而變形等的作業裝置時，使其調整作業效率化與高精度化。

另外，最好設置絕對值編碼器44a，但其並非必要的構成要素。

在門型框架2中配設的複數個塗佈頭29，具有吐出液體的噴嘴30。各塗佈頭29藉由未圖示之線性馬達，可朝門型框架2延設方向移動自如。此外，塗佈頭29可各自獨立地移動。

門型框架2移動的第1方向(Y方向)、與塗佈頭29移動的第2方向(X方向)相互正交。各塗佈頭29具備有使噴嘴30朝靠近(或遠離)工件方向(Z方向)移動的升降機構。即，可將塗佈頭29所具有的噴嘴30與工件朝XYZ方向相對移動。

平台單元13由平台台架31與在其上方所配設的工作平台9構成，平台台架31設有旋轉工作平台9的旋轉機構。即，可藉由未圖示之θ馬達105的動力旋轉工作平台32。

平台單元13由從台架1a、1b延伸出的平台單元支撐部19a、19b支撐，並藉由台架連結導件33a、33b而相連結。

說明台架連結導件33a的構造。

圖7所示係上述台架連結導件33a的剖視構造圖。

台架連結導件33a由導軌51a、導塊52a及軸承53a構成。

導軌51a係在平台單元支撐部19a上面朝第1方向(Y方向)延設的長條構件。導塊52a係接合於平台台架31下端的長條構件，可嵌裝於導軌51上。

欲將平台單元13連結於基本單元12時，從基本單元12側邊將導塊52a嵌裝於導軌51a上，藉由在第1方向滑動，便可安裝平台單元13。欲將平台單元13分離時，朝基本單元12外側將平台單元13朝第1方向滑動，便可滑順且輕易地分離。

導軌51a與導塊52a與一般的線性導軌具相同構造，並構成為導塊52a可在導軌51a上滑順地滑動，且減小在滑動方向的正交方向(即X方向與Z方向)晃動之情形。

另外，台架連結導件33b亦具相同的構造。

藉由將基本單元12與平台單元13相連結，便可決定基本單元12與平台單元13間的相對位置、以及台架1a與台架1b間的間隔，且將台架1a與台架1b調整為在第1方向相互平行的位置關係。

《移設程序》

本實施例之塗佈裝置20的移設作業，首先將平台單元13從基本單元12分離。分離作業藉由將平台台架31朝台架1a、1b外側在第1方向滑動便可實施。

接著，旋轉門型框架2以將台架1a與台架1b間的間隔變狹窄。即，若對門型框架2施加朝θ方向或其相反方向旋轉的力，則旋轉手段14a、14b旋轉，而線性馬達可動子25a、25b滑動，藉此由門型框架2與台架1a、1b所構成的角度，從直角轉變為銳角。藉此，基本單元12摺疊而形成較小的可搬送狀態，因而可輕易進行移設時的運搬作業。

待運搬作業結束後，在組裝基本單元12與平台單元13時，首先進行將已變形為較小的基本單元12回復至原本形狀的作業。即，對門型框架2施力使台架1a、1b位於正交位置，旋轉手段14a、14b旋轉，同時線性馬達可動手25a、25b滑動，而擴大與台架1a、1b間的間隔。

在此，如圖12所示，根據本實施例的調整具18，可將台架1a、1b保持於適於作業的間隔。即，調整具18係預先設置形成既定距離的構件，透過台架連結導件33a、33b調整線性導軌7a、7b間的平行與高度，在調整後，將調整具18的螺鎖孔181a、181b、與台架1a、1b，藉由螺絲等結合。另外，圖12中，調整具18透過台架連結導件33a、33b調整，但是亦可透過線性導軌7a、7b調整。

此時，利用在分離前由絕對值編碼器44a所記憶的旋轉角度值，調整復原時的旋轉角度，可精度佳且簡單地進行調整作業。

最後，將平台台架31利用台架連結導件33a、33b連結於基本單元12上，而將平台台架31安置於既定位置處，便完成移設作業。

《動作》

針對本實施例塗佈裝置20的動作，參照圖11所示控制方塊圖說明。

本實施例的塗佈裝置20根據從設定/顯示器/輸入手段100傳送給控制裝置101之有關機器人動作順序的程式資訊、及塗佈所必要的各種參數資訊等而動作。

若將作業對象工件的玻璃基板設置於工作平台9上，配設在工作平台9上的感測器102檢測玻璃基板後，控制裝置101便將電磁閥103設為「ON」，而將玻璃基板真空吸附並固定於工作平台9上。

接著，利用塗佈頭29所具有的CCD照相機104，檢測在玻璃基板上所印刷的基準標誌位置，再相對於由門型框架2的延設方向與移動方向所定義之X－Y軸而計算出玻璃基板載置位置的斜率，並藉由驅動θ馬達105而使工作平台32進行θ旋轉，以校正玻璃基板的偏移。

其次，移動複數個塗佈頭29使其噴嘴30位於玻璃基板上的XY平面既定位置處後，將塗佈頭29朝Z方向下降，使噴嘴30與玻璃基板間之間隙成為所需的量。另外，塗佈頭29具備有預先填充糊劑的儲存容器。

塗佈頭29的移動結束後，從控制裝置101對配料控制器111輸出吐出信號，一邊由噴嘴30吐出糊劑，一邊將複數個塗佈頭29在XY方向移動。藉由該動作，在玻璃基板上形成既定塗佈形狀。在此，因為本實施例的塗佈裝置20具有複數個塗佈頭29，因此可同時描繪形成複數個相同的塗佈圖案。

對Y馬達69與X馬達70的控制，係由馬達控制器106控制各馬達的位置，並由馬達驅動器107控制對各馬達通電的電流量。

塗佈頭29朝Y方向的移動，根據直線刻度109的位置資訊，控制門型框架2所連接的複數個X馬達70而實施。塗佈頭29朝Z方向的移動則根據檢測噴嘴30與玻璃基板間之隙間的感測器102位置資訊，控制Z馬達110而實施。

執行以上動作的本實施例塗佈裝置20必需高精度地調整基本單元12與平台單元13間之位置關係，才能高精度地形成塗佈形狀。在此，本實施例的塗佈裝置20在移設時並不需要分解至零組件程度，且將分離前的旋轉角度值記憶於絕對值編碼器44a中，因此可容易且效率佳地調整基本單元12與平台單元13間之位置關係，所以可將移設成本降低至最小極限。

[實施例2]

本實施例的作業裝置係關於對工件塗佈接著劑等液材的塗佈裝置，更具體而言，係在工件上塗佈形成液材的裝置，適用於同時形成複數個同一形狀之描繪圖案的塗佈裝置。即，本實施例的塗佈裝置20對在工作平台9上所載置的工件，利用X馬達70與Y馬達69的動作，而使工作平台9對塗佈頭29朝X－Y方向移動，以形成所需的描繪圖案。

圖8所示係第2實施例的作業裝置之立體示意圖。

在台架1a上面延設線性導軌63，俾可滑動門型框架2一端。

如同實施例1，台架1a、1b呈L字狀而沿第1方向並設，且以平台單元支撐部19a、19b的上面支撐平台單元13。此外，台架1a、1b的下方設有調整地面與本裝置的水平定位之水平調整器62。

門型框架2下端經由旋轉手段14a、14b而連結於門基座65a、65b。門基座65a朝線性導軌63延設方向(Y方向)可移動自如地配設，而門基座65b固定連接於台架1b之上面。

旋轉手段14a、14b與實施例1為相同構造，藉此，門型框架2可旋轉。

在門型框架2上搭載有複數個塗佈頭29(其具有收納液材的液材儲存容器(未圖示))，可分別將該等藉由門型框架2所具有的未圖示馬達，各自獨立地朝門型框架2延設方向移動自如。藉由該構造，本塗佈裝置的複數個塗佈頭29可適當地將間隔調整為所需之間隔(即描繪圖案的間隔)。

配合描繪圖案，將複數個塗佈頭29之間隔調整為所需間隔後，再從噴嘴30利用未圖示之吐出裝置吐出液材，同時使工作平台9相對移動，藉此在工件表面上以液材塗佈描繪所需之形狀。

在台架1a、1b所具有的平台單元支撐部19a、19b之上面，配設有構成台架連結導件33a、33b的長條構件。

藉由使平台台架31朝台架1a、1b延伸方向(即Y方向)滑動，可藉由台架連結導件33a、33b的作用，將平台台架31與台架1a、1b滑順且容易地接合/分離。

圖9所示係台架連結導件33a的剖視構造。

台架連結導件33a由凸狀滑塊81、與形成高精度溝狀的凹狀滑軌82所構成。凸狀滑塊81接合於台架31下面，藉由凸狀滑塊81在凹狀滑軌82上滑動，形成台架31在Y方向滑動自如之構造。另外，凸狀滑塊81與凹狀滑軌82可形成V溝形狀、U溝形狀等任意形狀。

另外，台架連結導件33b亦屬相同的構造。

再者，台架連結導件33a、33b之構成，減少在平台台架31滑動方向的正交方向(即X方向與Z方向)之晃動，而使台架連結導件33a、33b與台架1a、1b精度佳地連結。

台架連結導件33a、33b的嵌合部當然加工為高精度，以能滑順滑動。

《移設程序》

本實施例之塗佈裝置20的移設作業，首先將平台單元13自基本單元12分離。分離作業藉由使平台台架31利用連結導件33a、33b朝台架1a、1b外側移動而實施。

接著，以旋轉手段14b為旋轉中心，使門型框架2旋轉而將台架1a與台架1b間的間隔變狹窄。即，施加使門型框架2朝θ方向旋轉的力之下，旋轉手段14a、14b旋轉，同時門基座65a在線性導軌63上滑動，藉此由門型框架2與台架1a、1b所構成的角度從直角變化為銳角。藉此，基本單元12摺疊而形成較小的可搬送狀態，因而可輕易進行移設時的運搬作業。

待運搬作業結束後，在組裝基本單元12與平台單元13時，首先進行將已變形為較小的基本單元12回復至原本形狀的作業。即，對門型框架2施力使台架1a、1b位於正交位置，旋轉手段14a、14b旋轉，同時門基座65a滑動，而擴大與台架1a、1b間的間隔。

此時，利用在分離前由絕對值編碼器44a所記憶的旋轉角度值，調整復原時的旋轉角度，可精度佳且簡單地進行調整作業。

最後，將平台台架31藉由台架連結導件33a、33b連結於基本單元12上，而將平台台架31安置於既定位置處,便完成移設作業。

如上述，本實施例的裝置構成僅利用一個線性導軌即可摺疊的構造，因此可以較實施例1所示裝置更低成本構成裝置。

再者，因為台架連結導件形成簡單的溝構造，因而可以較實施例1所示裝置更低之成本構成裝置。

[實施例3]

本實施例的作業裝置係關於在工件上塗佈接著劑等液材的塗佈裝置。

本實施例的塗佈裝置20如圖10所示，特徵在於：具有台架連結導件33a、33b，其由在單元平台支撐部19a、19b上面所形成V形狀溝，以及在平台單元13下面所形成V形狀突起所構成。

平台單元13與基本單元12的連結作業，藉由將平台台架31搭載在虛線所示台車3上而實施。藉由使用台車3，可使平台單元13的移動及位置調整趨於容易，將可縮短連結作業的時間及費用。此效果特別在平台單元13尺寸越大時越明顯。

另外，將平台單元13與基本單元12相連結後，最好設置高度調節機構，使台車3能輕易地從平台單元13上脫離。

(產業上之可利用性)

本發明的技術思想可適用於製造及檢查液晶面板、半導體、印刷電路基板等電子機器時所使用的作業裝置。適用於例如：在平面顯示器的玻璃基板塗佈所需形狀之糊劑圖案的塗佈裝置，或搭載吐出糊劑的塗佈頭之門機構，或固定玻璃基板的平台機構。

再者，亦可適用於將試劑分注於受試驗體中的分注裝置、工作加工機、安裝機等，亦可使用於例如取代塗佈頭，改為搭載鑽孔機等加工頭的加工機，或搭載拾取頭而將零組件安裝於工件上的安裝機等。

1a、1b．．．台架

2．．．門型框架

3．．．可動台車

7a、7b、63．．．線性導軌

8．．．作業頭

9、32．．．工作平台

11．．．固定具

12．．．基本單元

13．．．平台單元

14a、14b．．．旋轉手段

15．．．滑件

16．．．滑座

18．．．調整具

19a、19b．．．平台單元支撐部

20．．．塗佈裝置

21．．．板材

22．．．螺絲

24a、24b．．．線性馬達定子

25a、25b．．．線性馬達可動子

26a、26b、109．．．直線刻度

29．．．塗佈頭

30．．．噴嘴

31．．．平台台架

33a、33b．．．台架連結導件

41a．．．軸台

42a．．．旋轉軸

43a、53a．．．軸承

44a．．．絕對值編碼器

51、51a．．．導軌

52a．．．導塊

62．．．水平調整器

65a、65b．．．門基座

69．．．Y馬達

70．．．X馬達

81．．．凸狀滑塊

82．．．凹狀滑軌

100．．．設定/顯示器/輸入手段

101．．．控制裝置

102．．．感測器

103．．．電磁閥

104．．．CCD照相機

105．．．θ馬達

106．．．馬達控制器

107．．．馬達驅動器

110．．．Z馬達

111．．．配料控制器

181a、181b．．．螺鎖孔

圖1為本發明作業裝置的前視圖。

圖2為本發明作業裝置的俯視圖。

圖3a為說明本發明作業裝置的變形程序之俯視圖(1/3)。

圖3b為說明本發明作業裝置的變形程序之俯視圖(2/3)。

圖3c為說明本發明作業裝置的變形程序之俯視圖(3/3)。

圖4為本發明作業裝置變形並裝接固定具的狀態之前視圖。

圖5為實施例1的作業裝置之立體示意圖。

圖6為說明實施例1的作業裝置之旋轉手段的剖視構造圖。

圖7為說明實施例1的作業裝置之台架連結導件的剖視構造圖。

圖8為實施例2的作業裝置之立體示意圖。

圖9為說明實施例2的作業裝置之台架連結導件的剖視構造圖。

圖10為實施例3的作業裝置之前視圖。

圖11為說明實施例1的作業裝置之動作概要的控制方塊圖。

圖12為在實施例1的作業裝置上，裝接調整具的狀態之立體示意圖。

1a、1b．．．台架

2．．．門型框架

8．．．作業頭

9．．．工作平台

12．．．基本單元

13．．．平台單元

14a、14b．．．旋轉手段

15．．．滑件

16．．．滑座

31．．．平台台架

62．．．水平調整器

Claims (19)

1. 一種門型作業裝置，係主要由基本單元與工作平台單元構成的門型作業裝置；其特徵在於：上述基本單元具備有：二個台架，其朝第1方向並設；門型框架，其配設於與第1方向正交的第2方向，且下端部經由旋轉手段連接於二個台架；以及作業部，其配設於門型框架上，對工件執行作業；上述工作平台單元具備有：工作平台，其設置於上述基本單元所具有的上述二個台架之間，並保持工件；以及平台台架，其支撐上述工作平台；其藉由改變上述作業部與上述工件的相對位置關係，可對工件執行所需的作業；在非作業時，可使上述工作平台單元自上述基本單元分離，並旋轉上述門型框架而將上述二個台架的間隔變狹窄。
2. 如申請專利範圍第1項之門型作業裝置，其中，上述門型框架下端部之任一者，經由在上述台架上朝第1方向移動的滑件，而連接於配設在上述台架上面的滑座。
3. 如申請專利範圍第1項之門型作業裝置，其中，上述門型框架下端部之雙方，經由在上述台架上朝第1方向移動的滑件，而連接於配設在上述台架上面的滑座。
4. 如申請專利範圍第2或3項之門型作業裝置，其中，上述滑件係線性馬達驅動。
5. 如申請專利範圍第1、2或3項之門型作業裝置，其具備有台架連結導件，而該台架連結導件主要由：在上述二個台架上分別延設的第1長條構件，以及卡合於該等且在上述平台台架上延設的第2長條構件所構成；上述平台單元與上述基本單元藉由台架連結導件而連結。
6. 如申請專利範圍第5項之門型作業裝置，其中，構成上述台架連結導件的第1與第2長條構件，藉由組合二個V谷形狀滑軌構件與二個V山形狀滑軌構件而構成。
7. 如申請專利範圍第5項之門型作業裝置，其中，構成上述台架連結導件的第1與第2長條構件，藉由組合二個導軌、與嵌裝於該等的二個導塊而構成。
8. 如申請專利範圍第5項之門型作業裝置，其中，上述二個台架係L字狀，且在高位置的上面連接於上述門型框架下端部，而其低位置的上面延設有上述第1長條構件。
9. 如申請專利範圍第1、2或3項之門型作業裝置，其中，上述基本單元具有供測量並記憶上述二個台架與上述門型框架所構成之角度的編碼器。
10. 如申請專利範圍第1項之門型作業裝置，其中，上述工作平台單元具備有將上述工作平台在上述第1方向移動自如的工作平台移動手段。
11. 如申請專利範圍第1項之門型作業裝置，其中，上述工作平台單元具備有將上述工作平台在上述第1方向與上述第2方向移動自如的工作平台移動手段。
12. 如申請專利範圍第10或11項之門型作業裝置，其中，上述工作平台移動手段係線性馬達驅動。
13. 如申請專利範圍第1、2或3項之門型作業裝置，其中，上述門型框架具備有將上述作業部在第2方向移動自如的作業部移動手段。
14. 如申請專利範圍第1、2或3項之門型作業裝置，其中，上述門型框架具備有將上述作業部在上下方向移動自如的作業部移動手段。
15. 如申請專利範圍第1、2或3項之門型作業裝置，其中，上述基本單元具備有將上述二個台架保持於非作業時之間隔的固定具。
16. 如申請專利範圍第15項之門型作業裝置，其中，上述基本單元具有供螺鎖上述固定具的螺鎖孔。
17. 如申請專利範圍第1、2或3項之門型作業裝置，其中，上述基本單元具備有將上述二個台架的間隔調整並保持為作業時之間隔的調整具。
18. 如申請專利範圍第17項之門型作業裝置，其中，上述基本單元具有供螺鎖上述調整具的螺鎖孔。
19. 如申請專利範圍第1、2或3項之門型作業裝置，其中，上述基本單元具有複數個門型框架。