TWI386675B - 用於收集衛星導航資料子訊框之方法與裝置 - Google Patents

Description

用於收集衛星導航實料子訊框之方法與裝置

本發明係有關於實現縮減衛星通訊中首次定位時間(time－to first－fix，以下簡稱TTFF)之方法以及裝置，更明確而言，係有關於一種用於收集衛星導航資料子訊框之方法以及實施此方法的全球導航衛星系統(GNSS)接收器。

衛星定位已廣泛使用於各種應用。在諸如全球導航衛星系統(GNSS)等衛星定位系統中，冷啟動狀態意指無任何資訊可用，如接收器位置、觀察時間、衛星導航資訊(如粗略星曆資料(almanac)或是精確星曆資料(ephemeris))等均為未知。

對於GNSS(如GPS，全球定位系統)接收器而言，靈敏度為主要的性能判斷標準。冷啟動狀態下的TTFF(首次定位時間)是接收器靈敏度的代表性標準。定位一個三維位置，至少需要四顆衛星。TTFF係取決於獲取至少四個可見衛星的衛星訊號的時間以及藉由將導航資料解調變而下載所需精確星曆資料的時間。當所接收的訊號功率足夠強，需花費數秒以獲取衛星訊號，以及大約27秒的時間來取得所需的精確星曆資料。如果訊號功率微弱，則獲取衛星訊號的時間以及下載精確星曆資料的時間兩者均須延長。而無論訊號功率強或弱，很顯然，取得精確星曆資料的時間都是TTFF的決定性因素。

衛星導航資料係分頁傳送。五個子訊框構成一頁(或稱訊框)。每個子訊框需要6秒來傳送。因此，傳送一頁需要30秒。每個子訊框包含10個字元，稍後將詳細說明。第1圖係顯示一頁導航資料的資料結構示意圖。衛星導航資料包括精確星曆資料以及粗略星曆資料。各衛星係廣播傳送其本身的精確星曆資料。此外，每個衛星傳送所有衛星的粗略星曆資料，其為精確星曆資料的粗略版。主要的衛星精確星曆資料以及時脈參數係於子訊框1、子訊框2以及子訊框3中傳送。粗略星曆資料係在子訊框4以及子訊框5中傳送。第2圖係顯示包括精確星曆資料以及粗略星曆資料之導航資料的資料結構示意圖。如第2圖所示，一份完整的粗略星曆資料係分別散佈在25頁的子訊框4和5中。傳送25頁的導航資料，總共需要12.5分鐘。如果未發生星曆資料更新，則該等25頁中的子訊框1至3所載帶的資訊是一樣的。換言之，子訊框1至3中的資訊係每30秒重複一次。要取得完整的衛星精確星曆資料，必須收集子訊框1至3。通常，一顆衛星的精確星曆資料大約每兩小時更新一次。

第3圖係顯示用於收集精確星曆資料之習知方法的流程圖。該方法起始於步驟S10。在步驟S20中，接收器接收一子訊框SF(i)，執行步驟S30，接收器藉由檢查每個字元的同位位元(parity)以檢查子訊框SF(i)中的10個字元是否正確。如果同位位元檢查顯示10個字元中有任何錯誤，則此子訊框SF(i)被丟棄；如果10個字元均正確，則執行步驟S40。在步驟S40中，係檢查子訊框SF(i)是否為子訊框1至3其中之一。如是，執行步驟S50，將子訊框SF(i)儲存於緩衝器並設定旗標SF(i)_collected。在步驟S60中，檢查是否收集到全部子訊框1到3。亦即，檢查是否取得完整的精確星曆資料。如是，執行步驟S70，更新導航資料庫；如否，則結束此次流程，並開始重新收集精確星曆資料。簡言之，當所接收之子訊框的10個字元中有一個錯誤，該子訊框即被丟棄。如果很不幸地，下一頁的子訊框亦有錯誤，則接收器又必須再等候30秒。此造成相當長的時間耗費，嚴重影響接收器的TTFF性能。

本發明目的之一係提供一種用於收集衛星導航資料子訊框之方法。藉由利用該收集衛星導航資料子訊框之方法，收集所需資料(諸如精確星曆資料)的時間可顯著減少，因而能改進TTFF性能。舉例而言，當載有接收器的交通工具經過一棵樹或是高大建築物，訊號可能會發生暫時消失的情況。本發明能使接收器在較短的時間內迅速收集到所需資料。

本發明之另一目的係提供一種用於收集衛星導航資料子訊框之裝置。該裝置係實施該收集衛星導航資料子訊框收集方法，以在較短時間內收集到精確星曆資料。

於本發明所提供之方法中，導航資料的子訊框係分割成較小的子單元。各子單元係被檢查，如果正確的話便加以收集。當含有特定子訊框之所需資訊的所有子單元均被收集到之後，此特定子訊框的收集即完成。

本發明之用於收集衛星導航資料子訊框之裝置係執行上述子訊框收集方法。當接收到由複數個子單元組成的子訊框時，根據本發明之子訊框收集裝置係檢查子訊框之各個子單元，如果正確的話，便將之收集起來。如果含有子訊框之所需資訊的所有子單元均被收集到，則該特定子訊框之收集即完成。

本發明藉由將一個子訊框分割成複數個較小的子單元之方式，確保接收器於接收每個子單元的過程中，能有效降低各子單元中字元的錯誤率，從而增加了能成功接收子訊框的機率，改善了習知技術中因子訊框較高錯誤率而導致的耗時長之技術問題，進而優化了接收器的TTFF性能。

另外，尚若接收器之接收訊號偶爾因特殊原因受到阻隔時，本發明所揭示的用於收集衛星導航資料子訊框之方法與裝置能夠縮短星曆資料收集所需時間，提高衛星定位準確度。

精確星曆資料的收集係藉由收集導航資料中的子訊框1至3而完成。如所提及者，一個子訊框由10個字元組成。字元錯誤率(Word Error Rate，WER)係與訊號強度直接相關。

第4圖係顯示字元錯誤率與載波對雜訊比(Carrier to Noise Ratio，CNR)之間關係的圖表。如所示，載波對雜訊比愈低，字元錯誤率愈高。當載波對雜訊比下降到30 dB－Hz以下，字元錯誤率會顯著提高。假設單一字元的錯誤率為r ，則10個字元的錯誤率將是1－(1－r )^{1 0} 。舉例而言，當載波對雜訊比為30 dB－Hz，單一字元的錯誤率大約為0.04，則10個字元的錯誤率將是1－(1－0.04)^{1 0} ＝0.3352。顯然，當10個字元視為一個子單元時，錯誤率相當大。因此，可將一個子訊框分割成較小的子單元。每個子單元可具有1個字元、2個字元或是5個字元。如上述例子，如果單一字元的錯誤率r 為0.04，則：10個字元錯誤率＝1－(1－r )^{1 0} ＝0.3352 5個字元錯誤率＝1－(1－r )⁵ ＝0.1846 2個字元錯誤率＝1－(1－r )² ＝0.0784其中，1個字元錯誤率＝r ＝0.04

第5圖係顯示2個字元、5個字元以及10個字元之各字元組之錯誤率對單一字元錯誤率之間的關係示意圖。如圖，對於一個固定的字元錯誤率，字元組所包括的字元數愈多，錯誤率愈大。即使字元錯誤率非常低，子訊框(10個字元)的錯誤率還是相當高。因此，在習知子訊框收集方法中，容易出現需要等候多次子訊框30秒重複才可能收集到正確的子訊框1至3的不良狀況。

在本發明所提供之收集衛星導航資料子訊框之方法中，每個子訊框係分成更小的子單元。例如，各子單元由5個字元、2個字元或是僅1個字元組成。接收器係檢查一子單元是否正確。如果子單元正確，則將之儲存於緩衝器。在子訊框1至3之全部字元均已分別收集到之後，子訊框1至3的收集即完成。不過，該等子訊框中被保留(reserved)的某些字元可能不含有任何資訊。對於此等被保留的字元的收集可略去，亦即，不必收集該等子訊框之保留字元。此外，某些特定字元中所包含的資訊為共通資訊，其亦在其他衛星的導航資料中傳送。如果該資訊已經取得，則含有同樣資訊的字元就不必加以收集。

如所述，導航資料係以分頁形式傳送。五個子訊框構成一頁。各子訊框由10個字元組成。每個字元含有6個同位位元。所有子訊框的頭兩個字元均分別為遙測(telemetry，以下簡稱TLM)字元以及送交字元(hand over word，以下簡稱HOW)。第6圖係顯示TLM字元以及HOW字元之資料結構的示意圖。TLM字元含有前序資料，其係用於同步化。HOW字元含有子訊框識別碼(ID)(1、2、3、4及5，或是001、010、011、100及101)以識別五個子訊框中具體的一個子訊框。第7A圖至第7C圖分別顯示導航資料之子訊框1至3之資料結構的示意圖。子訊框1之字元8含有8位元之參數IODC(Issue of Date，Clock；發送日期，時脈)。子訊框2之字元3含有8位元之參數IODE(Issue of Date，Ephemeris；發送日期，精確星曆資料)，其中，參數IODC與參數IODE被統一視為IOD(Issue of Date，發送日期)。而子訊框3之字元10亦含有8位元之參數 IODE。每當來自子訊框2及子訊框3之參數IODE與來自子訊框1之參數IODC的LSB(最低有效位元)不匹配時，即意謂著資料組的系統轉換(cutover)發生，而必須收集新的資料。亦即，來自子訊框2和子訊框3的兩組參數IODE以及來自子訊框1之參數IODC的8個LSB對於同一資料組而言應為相符。上述特性可用來檢查根據本發明之子訊框收集的正確性。稍後將進一步詳細說明。

第8圖顯示一般GNSS系統(如GPS、Galileo(伽利略)以及SBAS(衛星基礎增強系統))接收器架構的示意圖。在此架構中，係經由天線10接收衛星訊號，並藉由前置放大器12放大，藉由降轉換器14將放大後的訊號降轉換成中頻(IF)。此時所接收之訊號為類比形式。而後，所接收之訊號係藉由ADC(類比數位轉換器)16轉換成數位形式。接收器包括複數個通道相關器CH₁ 、CH₂ 、…、CH_n 18，用於同時分別實行多個衛星訊號的訊號相關性計算。相關性計算後的訊號係饋入接收器處理器20。在接收器處理器20中，係進行訊號解調以獲得及收集包含精確星曆資料以及粗略星曆資料的導航資料。

第9圖係顯示根據本發明之子訊框收集裝置的功能方塊圖。實作上，此子訊框收集裝置，尤其是儲存器以外的組件，可採用硬體、硬體-軟體合併形式實施於接收器處理器20中。第10圖係顯示根據本發明之收集衛星導航資料子訊框之方法的流程圖。本發明之子訊框收集裝置係包括一解調器201，用於解調訊號以取得導航資料的子訊框(第十圖之步驟S200)。該等子訊框被送至訊框同步器202以檢查所接收之子訊框之各字元的同位位元(第十圖之步驟S300)。此外，訊框同步器202辨識各經解調之子訊框的ID。於本實施例中，導航資料之一頁中的子訊框4和子訊框5(SF4和SF5)係直接遞送至導航資料庫205。如果一個子訊框被辨識為子訊框1至3其中之一，則此子訊框會被遞送至一判定裝置203。判定裝置203係檢查此子訊框之子單元。如所述，當一個子訊框係由10個字元組成，子單元可為5個字元、2個字元或是1個字元。亦即，子單元的大小可視所需加以定義。較佳而言，一個子訊框之總字元係均等分成複數個子單元。在本實施例中係採用1個字元之子單元作為範例。當判定裝置203判定一字元為有效時，判定裝置203係將該字元傳送至一子訊框收集資料庫204(第十圖之步驟S400)。子訊框收集裝置亦對子訊框執行某些保護性檢查措施，相關細節稍後將進一步說明。於本實施例中，子訊框收集資料庫204係分成三個區域，分別用於收集子訊框1至3(SF1、SF2以及SF3)的字元。在SF1至SF3之所有字元收集完成之後，亦即SF1至SF3之各個載有資訊的字元均被收集之後，收集到的子訊框SF1、SF2以及SF3係被傳送至導航資料庫205以更新導航資料庫205(第十圖之步驟S500)。

如先前所提及者，子訊框收集裝置係對各輸入的子訊框執行某些保護性的檢查措施。訊框同步器202係檢查子訊框中的TLM字元以及HOW字元，亦即，檢查子訊框中的字元1以及字元2。TLM字元含有前序資訊。如果TLM資訊有錯誤，則丟棄整個子訊框。亦即，不會從此子訊框中收集任何字元。HOW字元(字元2)含有子訊框ID，表示此子訊框是子訊框SF1至SF5中的哪一個。於本實施例中，如果子訊框是SF4或是SF5，則藉由如先前技術之子訊框執行其收集。如果子訊框是SF4或SF5，訊框同步器202係檢查此子訊框各字元的同位位元，如果子訊框之所有字元均為有效，則將之遞送至導航資料庫205。如果藉由檢查HOW字元中之子訊框ID而判定此子訊框為SF1至SF3其中之一，則此子訊框係遞送至判定裝置203。正常來說，遞送至判定裝置203之子訊框的順序會是SF1、SF2、SF3、SF1、SF2…以此類推。舉例而言，如果子訊框ID顯示為SF1、SF2、SF2…，則表示有錯誤。如果子訊框之TLM字元以及HOW字元兩者均為有效，則可收集此子訊框中的其他字元。舉例而言，其他字元係藉由同位位元檢查而加以檢查。如所述，對於相同資料組，子訊框SF1、SF2以及SF3之IOD必須匹配。如不匹配，表示已發生導航資料更新。此時，應清除已儲存於子訊框收集資料庫204之所收集的字元，並且收集當前子訊框之有效字元並儲存於子訊框收集資料庫204。又，各子訊框可能具有某些保留字元。在該等保留字元中並無資訊。舉例而言，子訊框1之字元4到6係被保留，且並無資料載於其中。

第11A圖與第11B圖係顯示本發明之收集衛星導航資料子訊框之方法的一實施例的流程圖。請一併參照第9圖。子訊框收集方法從步驟S1000開始，執行步驟S1010，解調器201接收經相關性計算之訊號並將該等訊號解調為資料子訊框。該等子訊框係傳送至訊框同步器202。在步驟S1021中，訊框同步器202檢查子訊框的TLM字元以及HOW字元。如果TLM字元不正確，此子訊框將被丟棄。又，係藉由檢查HOW字元來辨識子訊框以便知道其為子訊框1至5(SF1至SF5)中的哪一個。在步驟S1023中，係判定子訊框是否為子訊框1至3(SF1至SF3)其中之一。如是，將執行步驟S1025；如否，顯示子訊框為SF4或SF5，則在步驟S1030檢查此子訊框中的其他字元(亦即字元3至10)。通常，係藉由同位位元檢查字元3至10。如果字元3至10均正確，則子訊框(SF4或SF5)係儲存於導航資料庫(步驟S1080)；否則，便不採用此子訊框。如果在步驟S1023中，子訊框係被判定為子訊框1至3(SF1至SF3)其中之一，則子訊框係遞送至判定裝置203，而後檢查IOD字元。IOD字元檢查包含兩個方面，一係檢查具有IOD資訊之字元的正確性；二係檢查SF1之IODC以及SF2、SF3之IODE是否彼此匹配。在此例中，如果於步驟S1025中檢查得知IOD字元無效，則不對此子訊框執行子單元收集(字元收集)。如果於步驟S1026中檢查得知IOD已改變，亦即，IODC與IODE不匹配，則判定裝置203在步驟S1040重置word_collected旗標以及SF_collected旗標。亦即，精確星曆資料之收集應重新開始，而先前收集的字元甚至子訊框應予丟棄。在步驟S1045，一計數i係設定為3，因為該子訊框的頭兩個字元已經加以檢查並收集。在步驟S1050，係逐字元檢查字元[i](i＝3~10)，如正確，便收集至子訊框收集資料庫204(步驟S1050、S1052、S1054、S1056)。當字元[i]被收集，其word_collected旗標便被設定。虛設字元可忽略。舉例而言，如果該子訊框係辨識為SF1，則已知字元4、字元5以及字元6為保留字元，並不具有資訊。因此，對於字元4、字元5以及字元6的檢查可以省略。可藉由將該等字元之word_collected旗標初始設定而達成。在步驟S1060中，判定裝置203係藉由檢查word_collected旗標來判定SF1至SF3等各子訊框的字元3至字元10是否已被收集。舉例而言，如果判定SF1之字元3至10均已被收集，則判定裝置203在步驟S1065設定SF1之SF_collected旗標。應注意在本實施例中，此種檢查係始終執行，亦即，一旦一個子訊框之全部字元均被收集，該子訊框之SF_collected旗標即被設定。在步驟S1070，該判定裝置203藉由檢查SF1至SF3之SF_collected旗標而判定是否已將SF1至SF3全部收集。如果已收集SF1至SF3，則將所收集的子訊框傳送至導航資料庫205以更新導航資料庫205。否則，子訊框收集裝置將等候下一個輸入的子訊框。此子訊框收集方法於步驟S1100結束。整個方法係重複執行。應注意其他合理性檢查亦可併入該子訊框收集方法以排除不合理的子單元資訊。

藉由利用本發明，收集精確星曆資料的時間可顯著減少。因此，可改進接收器之TTFF性能，尤其在微弱訊號或斷續接收狀況下效果尤為顯著。

綜上所述，雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限制本發明，任何熟習此項技術者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

10．．．天線

12．．．前置放大器

14．．．降轉換器

16．．．類比數位轉換器(ADC)

18．．．通道相關器

20．．．接收器處理器

201．．．解調器

202．．．訊框同步器

203．．．判定裝置

204．．．子訊框收集資料庫

205．．．導航資料庫

第1圖係顯示一頁導航資料之資料結構示意圖；第2圖係顯示包括精確星曆資料以及粗略星曆資料之導航資料的資料結構示意圖；第3圖係顯示用於收集精確星曆資料之習知方法的流程圖；第4圖係顯示字元錯誤率與載波對雜訊比之間關係的圖表；第5圖係顯示2個字元、5個字元以及10個字元之各字元組之錯誤率與單一字元錯誤率之間關係的圖表。

第6圖係顯示TLM字元以及HOW字元之資料結構的示意圖；第7A圖至第7C圖係分別顯示子訊框1至3之資料結構的示意圖；第8圖係顯示一般GNSS系統接收器架構的示意圖；第9圖係顯示根據本發明之子訊框收集裝置之方塊圖；第10圖係顯示根據本發明之收集衛星導航資料子訊框之方法的流程圖；以及第11A圖與第11B圖係共同顯示本發明之收集衛星導航資料子訊框之方法的一實施例的流程圖。

201．．．解調器

202．．．訊框同步器

203．．．判定裝置

204．．．子訊框收集資料庫

205．．．導航資料庫

Claims (35)

1. 一種用於收集衛星導航資料子訊框之方法，該方法係包含：(a)接收由複數個字元組成之子訊框，該等字元係分成複數個子單元；(b)檢查各該子單元是否有效；(c)收集該有效子單元中之所需子單元；(d)判定該子訊框之所需子單元是否已收集；以及(e)如果該子訊框之所需子單元尚未全部收集到，等候重複傳送下一子訊框以收集尚缺的子單元。
2. 如申請專利範圍第1項之方法，其中各該子單元由至少一個字元組成。
3. 如申請專利範圍第1項之方法，其中該步驟(b)尚包含：檢查該子訊框之遙測字元，如果該遙測字元無效，則丟棄該子訊框，且不會從該子訊框收集任何子單元。
4. 如申請專利範圍第1項之方法，其中該步驟(b)尚包含：檢查所接收之子訊框之送交字元，辨識該子訊框之子訊框識別碼。
5. 如申請專利範圍第4項之方法，其中，檢查該子訊框之子訊框識別碼以判定該子訊框是否載有精確星曆資料。
6. 如申請專利範圍第1項之方法，其中該步驟(d)尚包含：判定是否載有一組精確星曆資料的全部子訊框均已被收集。
7. 如申請專利範圍第1項之方法，其中如果該子訊框之所需子單 元已被收集，則該子訊框即被視為已收集。
8. 如申請專利範圍第1項之方法，其中該步驟(d)尚包含判定導航資料中是否有發生更新，當更新發生時，放棄已收集之子單元。
9. 如申請專利範圍第8項之方法，其中檢查該子訊框之發送日期資訊以判定是否發生更新。
10. 如申請專利範圍第1項之方法，其中該步驟(b)尚包含先檢查該子訊框之遙測字元與送交字元，如果該遙測字元與該送交字元兩者均正確，則檢查該子訊框之其他部分；否則，該子訊框便被丟棄，且不從該子訊框收集任何子單元。
11. 如申請專利範圍第1項之方法，其中該步驟(b)尚包含省略對保留字元的檢查。
12. 一種用於收集衛星導航資料子訊框之裝置，各該子訊框係由複数個字元組成，該等字元係分成子單元，該裝置係包含：一導航資料庫，用於儲存一導航資料之一子訊框；一子訊框收集資料庫，用於儲存該子訊框之有效子單元；以及一接收器處理器，檢查該導航資料之該子訊框，判定該子訊框是否為待收集子單元之子訊框之一，如該子訊框非是待收集子單元之子訊框，則將之遞送至該導航資料庫，並判定該子訊框之各別子單元是否有效，並將該子訊框之有效子單元儲存於該子訊框收集資料庫， 其中，在該子訊框收集資料庫已收集到該等子訊框其中之一的全部所需子單元之後，該子訊框係被傳送至該導航資料庫以將之更新。
13. 如申請專利範圍第12項之裝置，其中該等待收集子單元之子訊框係在該等子訊框之全部所需子單元均已收集到之後，一起傳送至該導航資料庫以將之更新。
14. 如申請專利範圍第12項之裝置，其中該等子訊框之保留子單元不被視為所需子單元。
15. 如申請專利範圍第12項之裝置，其中該接收器處理器尚用於檢查導航資料是否發生更新，並當更新發生時，清除已儲存於該子訊框收集資料庫的子單元。
16. 如申請專利範圍第15項之裝置，其中該接收器處理器尚用於檢查該子訊框之發送日期資訊以判定是否發生更新。
17. 如申請專利範圍第12項之裝置，其中該接收器處理器尚用於檢查該子訊框之送交字元以辨識該子訊框是否為待收集子單元之子訊框。
18. 如申請專利範圍第12項之裝置，其中如果該子訊框載有精確星曆資料，則該接收器處理器判定該子訊框為待收集子單元之子訊框。
19. 如申請專利範圍第12項之裝置，其中該接收器處理器尚用於檢查該子訊框之遙測字元與送交字元，如果該遙測字元與該送交 字元兩者均正確，則檢查該子訊框之其他部分；否則，則該接收器處理器丟棄該子訊框且不會從該子訊框收集任何子單元。
20. 如申請專利範圍第12項之裝置，其中該子單元包含至少一個字元。
21. 如申請專利範圍第12項之裝置，其中該接收器處理器包含：一訊框同步器，檢查該子訊框以判定該子訊框是否為待收集子單元之子訊框之一，如該子訊框非是待收集子單元之子訊框，則將之遞送至該導航資料庫；以及一判定裝置，從該訊框同步器接收待收集子單元之子訊框，判定該子訊框之各別子單元是否有效，並將該子訊框之有效的子單元儲存於該子訊框收集資料庫。
22. 一種用於收集衛星導航資料子訊框之方法，其中該子訊框包含複數個子單元，各該子單元包含至少一個字元，該方法係包含：(a)接收具有該導航資料子訊框之全球導航衛星系統訊號；(b)檢查每個子訊框之各子單元是否有效；以及(c)收集至少一個所需子單元以獲得該導航資料。
23. 如申請專利範圍第22項之方法，其中該步驟(b)尚包含：檢查該子訊框之遙測字元，如果該遙測字元無效，則丟棄該子訊框，且不會從該子訊框收集任何子單元。
24. 如申請專利範圍第22項之方法，其中更包含判定是否所需子訊框已全部收集。
25. 如申請專利範圍第22項之方法，其中更包含判定導航資料中是否有發生更新，當更新發生時，放棄已收集之子單元。
26. 如申請專利範圍第25項之方法，其中檢查該子訊框之發送日期資訊以判定是否發生更新。
27. 如申請專利範圍第22項之方法，其中該步驟(b)尚包含先檢查該子訊框之遙測字元與送交字元，如果該遙測字元與該送交字元兩者均正確，則檢查該子訊框之其他子單元；否則，該子訊框便被丟棄，且不從該子訊框收集任何子單元。
28. 如申請專利範圍第22項之方法，其中包含保留字元之子單元並非該所需子單元。
29. 一種用於收集衛星導航資料子訊框之裝置，其中該子訊框包含複數個子單元，各該子單元包含至少一個字元，該裝置包含：一判定裝置，接收該複數個子單元並檢查各子單元是否有效；以及一子訊框收集資料庫，儲存該子訊框之有效子單元。
30. 如申請專利範圍第29項之裝置，其中該等待收集子單元之子訊框係在該等子訊框之全部所需子單元均已收集到之後，一起傳送至該導航資料庫以將之更新。
31. 如申請專利範圍第29項之裝置，其中包含保留字元之子單元並非該所需子單元。
32. 如申請專利範圍第29項之裝置，其中該判定裝置更判定導航 資料中是否有發生更新，當更新發生時，放棄已收集之子單元。
33. 如申請專利範圍第32項之裝置，其中該判定裝置更檢查該子訊框之發送日期資訊以判定是否發生更新。
34. 如申請專利範圍第29項之裝置，其中該判定裝置檢查該子訊框之遙測字元，如果該遙測字元無效，則丟棄該子訊框，且不會從該子訊框收集任何子單元。
35. 一種用於收集衛星導航資料子訊框之方法，其中該子訊框包含複數個子單元，各該子單元包含至少一個字元，該方法係包含：(a)接收該複數個子單元；(b)檢查每個子單元是否有效；以及(c)收集至少一個所需子單元以獲得該導航資料。