TWI290272B - Moving body system - Google Patents

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1290272 (1) 九、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明是關於沿著移動路線使移動體移動的移動體系 統。 【先前技術】 在半導體製造工廠，習知的無人搬運車系統，是沿著 處理裝置等舖設著移動路線，是使無人搬運車自動行走於 該移動路線上，藉由該搬運車來搬運工件。在該無人搬運 車系統，是要求要使搬運車在處理裝置之前正確地停止， 其構造如下述。 第1 4圖是習知的無人搬運車系統的槪略構造的顯示 圖，是沿著無人搬運車1 0 1的行走路線1 02來配置處理裝 置 104、104…，在該處理裝置 104、104…的搬運車 101 的停止位置貼附著停止位置標誌120，在搬運車101則設 置有：用來檢測停止位置標誌1 20的標誌檢測感應器 115° 搬運車101，當指定目的地（處理裝置104等）時， 其組裝有寫入了加速、減速的時機的行走程式，根據該行 走程式來控制行走動作。在搬運車1 〇 1的車輪的旋轉軸設 置有編碼器，計算該編碼器的輸出脈衝，累計搬運車 的行走距離，當接近目的地的處理裝置1 04時則開始減速 (參照第1 4圖（a ))，充分地減速而以隨時都可停止的 速度來行走（參照第14圖（b ))，當以上述標誌檢測感 CS) -4- (2) 1290272 應器1 1 5檢測目的地的停止位f標誌1 20的前端時（參照 第1 4圖（c ))，從此時開始，重新計算編碼器的輸出脈· 衝，當該標誌檢測感應器1 1 5到達該停止位置標誌1.20的 長軸方向中央時，則使搬運車1 〇 1的車輪停止（參照第1 4 圖（d))。用以上的方式來進行搬運車101的停止控 制，而在目的地使搬運車1 〇 1正確地停止。 可是，在行走過程中，搬運車1 〇 1的車輪與行走路線 102之間有時會產生滑動，特別是當使搬運車101加速或 減速時，產生滑動的可能性很高。當產生滑動時，累計編 碼器的輸出脈衝所得到的行走距離與實際的行走距離會產 • ·. · 生誤差，結果，搬運車1 〇 f i比預定時間更早開始減速，· 在目的地的相當前面的位置成爲隨時可停止的速度。搬運 車1雖然在目的地之前是以隨時可停止的速度進行蠕動行 走，可是以這種方式接近目的地非常花時間，時間上的損 失很大，會有作業性不佳的問題。 因此，鑒於這種情形，在專利文獻1，是揭示了要以 如下的方式進行改善的無人搬運車系統。如第1 5圖所 示，是沿著搬運車201的行走路線202，貼有多數的標誌 220、220…，該標誌220、220…不僅在對應於處理裝置 2 04、204…的位置，也貼在處理裝置204與處理裝置204 之間。在搬運車201，設置有用來檢測標誌220的標誌檢 測感應器215，直到目的的停止位置208的前側位置207 的標誌220，是配合行走路線202進行速度控制，從該前 側位置207到該停止位置208，是根據直到該停止位置 -5- (3) 1290272 208的距離來控制速度及減速開始位置。 搬運車201當指定目的地（處理裝置204等 直到檢測出該目的地所對應的停止位置208的 2 07的標誌220之前，是根據行走程式所指示的 走。如第1 5圖（a )所示，當搬運車201的標誌 器2 1 5，檢測出目的的停止位置20 8的前側位置 誌220的終端時，會將搬運車201的車輪的旋轉 的編碼器的脈衝計算値預先設定而位置成爲〇。 的終端，是被用作爲編碼器的脈衝計算的基準 後，計算該編碼器的輸出脈衝，累計從停止位置 _ * 側位置207的標誌220的終端起算的搬運車201 離，來進行速度控制，當搬運車.2 0 1到達到，爲 停止於停止位置208而預先設定的減速開始位置 行減速控制，..讓其成爲預定的速度。 如第15圖（b )所示，搬運車201接近目的 置208，而檢測出設置在該停止位置208的標誌 端時，再預先設定編碼器的脈衝計算値，搬運車 止控制，會從檢測出停止位置208的標誌22 0的 間點開始進行。從停止位置208的標誌220的前 新開始編碼器所進行的脈衝的計算，一邊累計搬 的行走距離，一邊控制將搬運車20 1的行走速度 速，如第1 5圖（c )所示，在標誌檢測感應器2 停止位置208的標誌220的終端的位置，使搬運 車輪停止，在停止位置208，讓搬運車201正確対 )時，一 前側位置 速度來行 檢測感應 2 0 7的標 軸所設置 標誌220 位置。然 208的前 的行走距 了正確地 時，會進 的停止位 220的前 201的停 前端的時 端，再重 運車201 進一步減 1 5檢測出 車201的 互停止。 -6 - (4) 1290272 〔專利文獻i〕 日本特開2002 — 351541號公報 【發明內容】 〔發明欲解決的課題〕 在後者的習知技術（專利文獻1 )，由於從停 2 08的前側位置207起到停止位置208的距離很短 p 在該前側位置207與該停止位置208之間，根據該 置207的標誌220的終端的檢測，累計編碼器的輸 所得到的行走距離與實際的行走距離的誤差會變少 不會產生：如上述的習知技術，較預定更早減速而 目的地的過程太耗費時間這樣的缺點，且能正確地 位置2 0 8使搬運車2 0 1停止。 可是，能夠這樣進行停止控制，僅限於停 20 8、208…，在其他的地方使搬運車201停止的話 φ 會產生如上述習知技術的問題。並且，如果變更無 車系統的佈置方式、或增設設備的話，則需要變更 .誌220、220…的位置，需要在新貼上的標誌220、 的位置讓搬運車201進行學習，將搬運車201進行 走，進行是否能正確地在各標誌220、2 20…的位置 確認作業。該確認作業是非常花費手續且非常麻煩 也是必須改善的地方。 因此，在本發明，鑒於這種情形’關於搬運車 起重機及其他移動體，要提供一種移動體系統，不 止位置 ，所以 前側位 出脈衝 ，幾乎 在接近 在停止 止位置 ，還是 人搬運 貼上標 220 "· 測試行 停止的 的，這 、堆裝 管該移 -7 - ⑧ (5) 1290272 動體在移動路線上的任何地方，都能夠掌握其移動位置， 並且在任何地方都能正確地停止，而且能迅速地移動到該 停止位置；並且要提供一種系統，不管移動路線是具有分 歧部或會合部的移動路線，都能使移動體停止在正確的位 置。 〔用以解決課題的手段〕. 本發明的欲解決的課題如上述，接著說明用來解決其 課題的手段。. 第1發明，是具備有：沿著移動路線移動的移動體、 及沿著移動路線所舖設的被檢測構件的移動體系統，上述 被檢測構件，是在移動體移動方向具備有多數的標記構 件，上述移動體，具備有用來檢測該被檢測構件的標記構 件的檢測手段，上述標記構件，是由：可藉由上述檢測手 段所檢測的被檢測部、及不會被上述檢測手段檢測出的非 φ 檢測部所構成；上述被檢測構件是作成梳齒狀，是將梳齒 部分作成被檢測部，將梳齒與梳齒間的空隙作成非檢測 部，將上述被檢測部的移動體移動方向的寬度、與上述非 檢測部的移動體移動方向的寬度作成相等的，上述檢測手 段，是由：排列於移動體移動方向的第一檢測手段與第二 檢測手段所構成， 上述移動體的移動路線，具有至少分歧到兩個路線的 分歧部，在分歧後的路線分別設置有第二被檢測構件，並 且在上述移動體設置有用來檢測該第二被檢測構件的第二 (6) 1290272 檢測手段。 如第2發明，是具備有：沿著移動路線移動的移動 體 '及沿著移動路線所舖設的被檢測構件的移動體系統， 上述被檢測構件，是在移動體移動方向具備有多數的標記 構件，上述移動體，具備有用來檢測該被檢測構件的標記 .構件的檢測手段，上述標記構件，是由··可藉由上述檢測 手段所檢測的被檢測部、及不會被上述檢測手段檢測出的 φ 非檢測部所構成；上述被檢測構件是作成梳齒狀，是將梳 齒部分作成被檢測部，將梳齒與梳齒間的空隙作成非檢測 部’將上述被檢測部的移動體移動方向的寬度、與上述非 檢測部的移動體移動方向的寬度作成相等的，上述檢測手 段’是由··排列於移動體移動方向的第一檢測手段與第二 檢測手段所構成， 上述移動體的移動路線，具有至少讓兩個路線會合的 會合部，在會合後的路線分別設置有第三被檢測構件，藉 Φ 由上述第二檢測手段來檢測該第三被檢測構件。 如第3發明，上述被檢測構件，具有位置資訊，上述 • 檢測手段，會讀取該被檢測構件的位置資訊。 如第4發明，上述移動體，是具備有：用來計測移動 距離的編碼器、以及在上述被檢測構件的停止目標位置的 前側的標記構件之前，藉由上述檢測手段一邊檢測出被檢 測構件的標記構件，一邊掌握移動位置，來控制移動體的 移動速度’從該停止目標位置的前側的標記構件到該停止 目標位置’藉由該編碼器一邊計測從該停止目標位置的前 -9- (7) 1290272 側的標記構件起算的移動距離，一邊在該停止目標位置使 移動體停止的控制手段。 如第5發明，上述控制手段，當每次藉由上述檢測手 段檢測出上述被檢測構件的標記構件上的檢測區點時，會 將上述編碼器所進行的移動距離的計測進行原點重設動 作。 在第1發明，移動體，藉由以檢測手段來檢測出沿著 B 移動路線所舖設的被檢測構件的標記構件，則在移動路線 上的任何地方，都能正確地掌握其移動位置。結果，則不 會產生：實際的移動距離與移動體掌握的移動距離之間產 生誤差，而較預定情況更早匍始減速，而在停止位置相當 前面的位置就開始以隨時可停止的速度行走這樣的情形； 而能夠迅速地移動到停止位置，而能提昇作業性。而在移 動體通過分歧部之後，藉由以移動體的第二檢測手段檢測 出第二被檢測構件，來確認移動體進入哪條路線，而讓可 Φ 靠度提昇。 在第2發明，在移動體通過會合部之後，藉由以移動 體的第二檢測手段來檢測第三被檢測構件，確認移動體已 通過會合部，讓可靠度提昇。 在第.3發明，藉由以移動體的檢測手段來檢測被檢測 構件的位置資訊，確認檢測.手段所進行的對被檢測手段的 檢測沒有漏讀的情形，萬一有漏讀的情形的話，則進行修 正，以讓可靠性提昇。 在第4發明，移動體，在直到停止目標位置的前側的 -10- (8) 1290272 標記構件之前，會藉由檢測手段一邊檢測出被檢測構件的 標記構件，一邊大致掌握移動位置，來控制移動體的移動 速度，從該停止目標位置.咬前側的標記構件到該停止目標 位置，藉由編碼器一邊計測從該停止目標位置的前側的標 記構件起算的移動距離，一邊在該停止目標位置使移動體 精確地停止。在該構造中，不會產生··實際的移動距離與 移動體掌握的移動距離之間產生誤差，而較預定情況更早 p 開始減速，而在停止位置相當前面的位置就開始以隨時可 停止的速度行走這樣的情形；而能夠迅速地移動到停止位 參* · _ 置，而能提昇作業性。藉由該構造，不管移動體在移動路 線上的任何地方都能使其正播地停止，能提昇便利性。 並且，在第5發明，上述控制手段，當每次藉由上述 檢測手段檢測出上述被檢測構件的標記構件上的檢測區點 時’會將上述編碼器所進行的移動距離的計測進行原點重 設動作；而可測定移動距離而不會產生誤差，讓可靠度提 φ 昇。 【實施方式】 以下是參照作爲本發明的移動體系統的一例的無人搬 運車系統來說明。第丨圖是無人搬運車系統的槪略構造， 在半導體製造工廠等的潔淨室內，舖設有作爲無人搬運車 1的移動路線的行走軌道2、2，沿著該行走軌道2、2配 設處理裝置4、4…。而沿著行走軌道2、2，舖設有被檢 測構件2 0 ’行走於行走軌道2、2上的搬運車1，會一邊 ⑧ -11 - (9) 1290272 檢測出該被檢測構件20，一邊掌握其行走位置。在 方式中，雖然是將被檢測構件20配置在其中一方 軌道2的外側邊，而也可以將其配置在行走軌道2 間，或將其架設在行走軌道2、2的上方，其配置 要是沿著搬運車1的移動路線設置即可，並沒有 定。 在上述被檢測構件20，是在搬運車1的移動方 g 有多數的標記構件21、21…，各標記構件21， 有：可藉由搬運車1的檢測手段所檢測到的被 2 1 b、及不會被檢測手段所檢測到的非檢測部。第 顯示被檢測構件20的一個例子，該被檢測構件20 爲梳齒狀，梳齒部分是成爲被檢測部2 1 b，梳齒與 間的間隙是成爲非檢測部2 1 c，而搬運車1在移動 被檢測部2 1 b的寬度、與該非檢測部2 1 c的寬度 的。在該構造中，從以後述的檢測手段檢測出被 φ 2 1 b的其中一端時的ON訊號，到檢測出被檢測部 另一端（非檢測部21c的其中一端）時的OFF訊號 以及當檢測出被檢測部2 1 b的另一端（非檢測部2 1 中一端）時的OFF '訊號，到檢測出相鄰的被檢測部 其中一端（非檢測部2 1 c的另一端）時的ON訊號 是成爲相同的距離，讓控制方式簡單化，只要單純 ON訊號與OFF訊號，就能夠掌握移動距離。而該 構件20的構造不限於梳齒狀，也可作成將梯子放 狀，而其構造並沒有特別限定。 本實施 的行走 、2之 方式只 加以限 向設置 是具備 檢測部 2圖是 是構成 梳齒之 方向的 是相等 檢測部 21b的 爲止， [c的其 21b的 爲止， 地計算 被檢測 倒的形 -12- (10) 1290272 接著，針對搬運車1來加以說明。如第3圖及第4圖 所示，移動體的搬運車1，其車體主體1B是藉由前輪 19F、19F與後輪19R、19R所支承。搬運車1，爲了減少 打滑情形而以四輪驅動的方式構成，在前輪19F、19F與 後輪19R、19R是分別安裝有驅動源18F、18R (參照第5 圖）。這些驅動源18F、18R，是以可正逆旋轉的伺服馬 達所構成，搬運車1是作成可前進後退。 H 第5圖是顯示搬運車1的控制構造，在搬運車1是搭 載有：用來控制其行走及貨物的移載的控制器10,在該控 制器1 〇，是分別通訊連接有··用來控制前輪1 9F、1 9F的 驅動源18F的行走控制部16F、以及用來控制後輪19R、 19R的驅動源i8r的行走控制部i6r。在各驅動源i8f、 18R的驅動軸，是安裝有用來計測搬運車1的移動距離的 編碼器17F、17R，各編碼器17F、17R是分別被通訊連接 在控制器1 0。搬運車1移動中的轉數檢測手段也就是編碼 φ 器17F、17R，會同時檢測出其車輪19F、19F、19R、19R 的轉數’而控制手段也就是控制器1 〇，當搬運車1加速 .時 '及當等速行走時，會參照相對於行進方向的後側的車 輪19R、19R (或19F、19F)的驅動源18R (或18F)的 編碼器17R (或i7F )的計測値，當搬運車丨減速時，會 參照相對於行進方向的前側的車輪1 9 F、1 9 F (或1 9 R、 19R)的驅動源18F (或18R)的編碼器17F (或17R)的 計測値。 其理由’當加速時，相對於行進方向，重心是施加在 •13- (11) 1290272 後側的車輪 19R、19R (或 19F、19F )，前側的車輪 19F、19F (或 19R、19R)會浮起，該前側的車輪 19F、 19F (或19R、19R)與行走軌道2、2之間產生滑動的可 能性較高，在該情況，控制器1 〇根據後側的車輪1 9R、 19R (或19F、19F )的驅動源 18R (或18F )的編碼器 1 7R (或1 7F )的計測値，來掌握移動速度或移動距離。 另一方面，當減速時，相對於行進方向，重心是施加在前 ϋ 側的車輪19F、19F (或19R、19R)，後側的車輪19R、 19R (或 19F、19F)會浮起，該後側的車輪 19R、19R (或1 9F、1 9F )與行走軌道2、2之間產生滑動的可能性 較高，在該情況，控制器1〇根據前側的車輪19F、19F (或19R、19R)的驅動源18F (或18R)的編碼器17F (或1 7R )的計測値，來掌握移動速度或移動距離。 在本實施方式中，當等速移動時，控制器10，雖然是 根據行進方向後側的車輪19R、19R (或19F、19F )的驅 φ 動源18R (或18F)的編碼器17R (或17F)的計測値， 來掌握移動速度或移動距離，而也可根據行進方向前側的 車輪19F、19F (或19R、19R)的驅動源 18F (或 18R) 的編碼器17F (或17R)的計測値，來掌握移動速度或移 動距離。在以上的構造中，控制器1 0，是因應搬運車1的 加速/減速，切換到對應於較不可能產生打滑情形的車輪 19F、19F或19R、19R的編碼器17F/17R，而可更精確地 計測移動速度或移動距離，而讓可靠度提昇。 控制器10，是因應於搬運車1的加速/減速，來分 •14- (12) 1290272 配：用來驅動前輪19F、19F的扭力、與用來驅動後輪 1 9R ' 1 9R的扭力，將扭力指令値分別輸出到行走控制部 16F、16R，在該行走控制部16F ( 16R )，根據該扭力指 令値，進行驅動源1 8 F ( 1 8 R )的扭力控制。對各行走控 制部16F、16R所進行的扭力指令値的分配，是爲了盡力 讓車輪19F、19F、19R、19R與行走軌道2、2之間不會 產生打滑情形，當搬運車1加速時，使朝向對應於重心施 g 加的行進方向後側的車輪19R、19R (或19F、19F)的行 走控制部16R (或16F )的扭力指令値，大於朝向對應於 前側的車輪1 9 F、1 9 F (或1 9 R、1 9 R )的行走控制部1 6 F (或1 6R )的扭力指令値；當搬運車1減速時，使朝向對 應於重心施加的行進方向前側的車輪19F、19F (或19R、 19R)的行走控制部16F (或16R)的扭力指令値，大於朝 向對應於後側的車輪1 9 R、1 9 R (或1 9 F、1 9 F )的行走控 制部1 6R (或1 6F )的扭力指令値；當等速移動時，則使 φ 朝向對應於前輪19F、19F的行走控制部16F的扭力指令 値，與朝向對應於後輪1 9R、1 9R的行走控制部1 6R的扭 •力指令値相等。 例如，朝向對應於行進方向前側的車輪 1 9 F、1 9 F (或19R、19R)的行走控制部16F (或16R)的扭力指令 値，與朝向對應於後側的車輪1 9 R、1 9 R (或1 9 F、1 9 F ) 的行走控制部16R (或16F)的扭力指令値，當加速時分 配成4比6，當減速時分配爲6比4，當等速行走時分配 爲5比5。而也可以使其扭力値的分配比不是固定地分 -15- (13) 1290272 配，而是根據編碼器17F或17R的轉數來變動。 第3圖是顯示搬運車1的構造的俯視圖，在搬運車1 的其中一側部安裝托架1 4，在該托架1 4設置有用來檢測 被檢測構件20的標記構件2 1、2 1…的檢測手段。該檢測 手段是由第一檢測感應器1 1與第二檢測感應器1 2所構 成，各檢測感應器η ( 1 2 )，是以具備有··發光元件1 1 a (12a)、與受光元件lib ( 12b)的發光元件所構成。 B 如第4圖所示，上述托架14，從正面來看，是形成爲 「門」字型，是配置成讓被檢測構件20位於以該「門」 字所包圍的空間內。在該托架1 4，是以夾著該空間的方 . 式，在其中一方（內側）的垂直部位安裝著發光元件 1 la、12a，在另一方（外側）的垂直部位安裝著受光元件 1 lb、12b。該第一檢測感應器1 1與第二檢測感應器12， 是並設在搬運車1的移動方向’該第一檢測感應器11與 該第二檢測感應器1 2的間隔W，是上述被檢測構件20的 φ 被檢測部21b的搬運車1的移動方向的寬度D( mm)的二 分之一的長度（參照第3圖）。一般來說，該第一檢測感 應器1 1與第二檢測感應器1 2的間隔W，當被檢測部2 1 b 的寬度爲D，則是配置成滿足以下的關係式。 [數學式3] W = ( 2 η + — ) D (η=0、1、2、…） 2 用以上的構造，從各檢測感應器1 1 ( 1 2 )的發光元件 -16- (14) 1290272 1 la ( 12a)朝向受光元件1 lb (I 12b )投射光線，該光線在 每次搬運車1移動而檢測感應器1 1 ( 1 2 )通過被檢測構件 20的被檢測部21b、21b…時會遮斷連接。 更詳細敘述，當檢測感應器1 1 ( 1 2 )到達被檢測部 21b的其中一端時，會遮斷從發光元件lla( 12a)朝向受 光元件lib ( 12b)的光線，而將OFF訊號輸出到控制器 1 0，當該檢測感應器1 1 ( 1 2 )通過該被檢測部2 1 b的另一 g 端而到達非檢測部2 1 c時，在受光元件1 1 b ( 1 2b )會接受 ' 來自於發光元件1 la ( 1 2a )的光線，將ON訊號輸出到控 制器10。以這種方式，從檢測感應器ίΐ ( 12)將ON/OFF ‘ _ 訊號間續地輸出到控制器10。 控制器1 0具備有：用來計算來自於該檢測感應器 1 1、12的ON訊號與OFF訊號的數量的編號計算器（參照 第8圖），根據該編號計算器所計算的訊號的數量，大致 掌握搬運車1的移動位置。簡單地說明的話，如第6圖所 φ 示，在被檢測構件20的各標記構件2 1、2 1…的被檢測部 2 1 b、2 1 b…與非檢測部2 1 c、2 1 c…，是以有的標記構件 2 1的被檢測部2 1 b或非檢測部2 1 c爲基準來分配編號。該 編號從被檢測構件’2 0的長軸方向的其中一側朝向另一側 是連號的，控制器10，藉由以編號計算器來計算來自於檢 測感應器1 1、12的ON訊號與OFF訊號的數量，來辨識 是到達哪個編號，根據該編號來掌握搬運車1的移動位 置。針對該編號的分配情形的詳細情況後面會加以敘述。 在控制器10，藉由並設於搬運車1的移動方向的第一 -17- (15) 1290272 檢測感應器1 1與第二檢測感應器1 2，而能夠辨識搬運車 1的移動方向。也就是說，在控制器1 0，對於被檢測構件 20上的某個被檢測部2 1 b (或非檢測部2 1 c )，如果第一 檢測感應器1 1較第二檢測感應器1 2更早檢測出的話，則 判斷搬運車1是在前進，相反的，如果第二檢測感應器1 2 較第二檢測感應器1 1更早檢測出的話，則判斷搬運車1 是在後退。 g 並且，沿著搬運車1的移動路線也就是行走軌道2排 列設置有複數的被檢測構件23、23···(參照第1圖），在 搬運車1的下部是設置有用來檢測該被檢測構件2 3、2 3… 的檢測裝置1 3。該被檢測構件23、23是隔著預定的間隔 配置，是對應於後述的被檢測構件2 0上的編號來配置。 而在本實施方式中，被檢測構件23，是配置在其中一方的 行走軌道2的外側方，而也可以將其配置在行走軌道2、2 之間，其配置方式只要是沿著搬運車1的移動路線配置即 φ 可，並沒有特別限定。 在各被檢測構件2 3是貼有：記著關於其位置的位置 資訊的條碼23b，是藉由搭載於搬運車丨的檢測裝置1 3， 來讀取該被檢測構件2 3、2 3…的條碼2 3 b、2 3 b…來掌握 通過地點。在檢測構件2 3、2 3…，不限於條碼，也可以貼 上RFID標籤，或者什麼都不貼，檢測裝置丨3只檢測檢測 構件23、23…，藉由計算以控制器丨〇所檢測的檢測構件 23、23…的數量，來掌握通過地點。 接著，針對被檢測構件20上的編號來加以說明。如 -18- (16) 1290272 第6圖所示，在被檢測構件2 0的各標記構件2 1，朝向搬 運車1的移動方向，在被檢測部21 b的兩端與中央、非檢 測部2 1 c的中央的四處位置，分配編號。該各標記構件2 1 的四處位置的編號，是藉由第一檢測感應器1 1與第二檢 測感應器1 2的組合所檢測的，其檢測訊號是被輸出到控 制器1 〇，該控制器1 〇，是一邊以編號計算器來計算其編 號，一邊大致掌握搬運車1的移動位置。 _ 如上述，第一檢測感應器1 1與第二檢測感應器1 2之 間的間隔，是以被檢測構件20的被檢測部2 1 b (或非檢測 部21c)的搬運車1的移動方向的寬度的1/2長度來進行 配置，藉由該兩個檢測感應器1 1、1 2而以下述方式來檢 測出被檢測構件20的各標記構件2 1。 如第7圖所示，伴隨著搬運車1的移動，當第一檢測 感應器1 1檢測出標記構件2 1的被檢測部2 1 b的其中一端 時是成爲第一檢測區點（參照第7圖（a))，在該第一 φ 檢測區點，會從第一檢測感應器1 1將ON訊號輸出到控 制器1 〇的編號計算器。接著當第二檢測感應器1 2檢測出 標記構件2 1的被檢測部2 1 b的其中一端時是成爲第二檢 測區點（參照第7圖（b ))，在該第二檢測區點，第一 檢測感應器1 1是位於被檢測部2 1 b的中央，此時會從第 二檢測感應器1 2將ON訊號輸出到控制器1 0的編號計算 器。當第一檢測感應器1 1檢測出該標記構件2 1的被檢測 部21 b的另一端時是成爲第三檢測區點（參照第7圖 (c ))，在該第三檢測區點，會從第一檢測感應器Π將 ⑧ -19- (17) 1290272 OFF訊號輸出到控制器1 〇的編號計算器。最後當第二檢 測感應器1 2檢測出該標記構件2 1的被檢測部2 1 b的另一 端時是成爲第四檢測區點（參照第7圖（d ))，在該第 四檢測區點，第一檢測感應器1 1是位於非檢測部2 1 c的 中央，此時會從第二檢測感應器12將OFF訊號輸出到控 制器1 〇的編號計算器。如上述，在控制器1 0的編號計算 器，是藉由第一檢測感應器1 1與第二檢測感應器1 2的組 p 合，來檢測出各標記構件2 1的四處位置的檢測區點，分 別將編號分配到該四處位置的檢測區點。 接著，針對分配於上述編號之間的刻度來加以說明。 編碼器17F(17R)，會在編號之間輸出N個脈衝（N是 自然數），將該編號之間予以N等分來測定搬運車1的移 動距離。簡單來說，如第6圖所示，在編號之間分配有 (N - ·1 )個刻度，編號之間以該刻度細分，編碼器1 7F (1 7R )會在編號之間計算該刻度的數量而能精確地掌握 φ 搬運車1的移動位置。 在該實施方式中，各編號之間的距離爲10(mm)， 編碼器17F(17R)是在編號間輸出100脈衝的訊號，也 就是說，編碼器17F ( 17R)是以0 · 01 ( mm)單位來測 定搬運車1的移動距離。第8圖是顯示設置在搬運車1的 控制器1 〇的位置資訊計算器，該位置資訊計算器，是具 備有：編號計算器與刻度計算器，後三位數是表示來自於 編碼器1 7F ( 1 7R )的輸入値的在編號間的刻度的計算數 目。藉由該編號的計算數目、與編號間的刻度的計算數目 •20- (18) 1290272 的組合來設定位址。例如，在第8圖所示的位址，是表示 120編號的第3 9 5號的刻度的位置，表示搬運車1是在從 基準點起算在1203. 95 (mm)的位置。該位址是沿著被 檢測構件20的絕對編號，搬運車1的停止控制動作’則 是藉由指定該位址，則可以使搬運車1在被檢測構件20 上的任意的位置停止。 搬運車1的控制器1 〇，每次以檢測感應器1 1或1 2檢 ϋ 測出被檢測構件20的標記構件2 1的編號時，會將編碼器 1 7F ( 1 7R )所進行的移動距離的計測進行原點重設，以讓 可靠度提昇。具體來說，當每次以檢測感應器11或12檢 測出被檢測構件20的標記.構件21的編號時，刻度計算器 會被原點重設成「〇〇〇」，並且編號計算器在前進時會加 上1，後退時會減去1。刻度計算器，當每次從編碼器 1 7F ( 1 7R )接收脈衝訊號時，前進時會增加計數，後退時 會減少計數。以這種方式，控制器1 〇，無論搬運車1的移 φ 動方向爲何，都能以絕對編號來掌握移動位置。 接著，針對搬運車1的減速、停止控制來加以說明。 搬運車1，當指定目的地（處理裝置4等）時，組裝有寫 入了加速、減速的時機的行走程式，根據該行走程式來控 制行走。搬運車1的控制器1 〇，在停止目標位置的前側的 標記構件21的編號之前，藉由檢測感應器1 1、1 2來檢測 出被檢測構件20的標記構件2 1、2 1…的各編號而大致地 掌握其移動位置，根據檢測出的移動位置來控制搬運車1 的移動速度。並且，在行走過程中，藉由設置於搬運車1 -21 - (19) 1290272 的檢測裝置1 3，來檢測出沿者行走軌道2、2而散佈的被 檢測構件2 3的位置資訊’藉此來確認檢測感應器1 1或1 2 所進行的被檢測構件20的編號檢測沒有漏讀的情形。萬 一有編號漏讀的情形，則根據以檢測裝置1 3所檢測的被 檢測構件23的位置資訊來進行修正，以讓可靠度提昇。 搬運車1根據所檢測出的編號，當接近停止目標時則進行 減速，將其減速控制成：.剛好對準停止目標位置所屬於的 p 編號與其前側的編號的交界處的檢測區點而成爲隨時可停 止的速度。該隨時可停止的速度，是讓搬運車41隨時可 停止的速度，搬運車1，從該編號到停止目標位置，是被 控制成：以〇.〇1 ( mm ) —點點地進行計測，而在該停止 目標位置使其精確地停止。 在以上的構造，不會產生：實際的移動距離與搬運車 1掌握的移動距離之間產生誤差，而較預定情況更早開始 減速，而在停止位置前面的位置就開始以隨時可停止的速 φ 度行走這樣的情形；結果，能夠迅速地移動到停止位置， 而能提昇作業性。藉由本發明，不管搬運車1的控制器 1 〇，在行走軌道2、2上的任何地方都能正確地掌握其移 動位置，不管在移動路線上的任何位置都能使搬運車1精 確地停止，能提昇便利性。 在以上的說明中，移動體也就是搬運車1的移動路 線，雖然是以直線路線所構成，而搬運車1的移動路線並 不限於直線路線，也可以是包含曲線部分的路線。而搬運 車1的移動路線，也可以做成分歧、會合的方式，在這種 ⑧ -22- (20) 1290272 情況，則如下述方式構成。 . 第9圖，是顯示搬運車1的移動路線的分歧部（或會 合部）5，是沿著主路線舖設有行走軌道2M、2M，沿著副 路線舖設有行走軌道2S、2S，在分歧部5，是設置有：用 來將搬運車1的移動路線切換到主路線或副路線的切換構 件（省略圖示）。 搬運車1本身，也可設置有用來切換移動路線的切換 p 手段，在這種情況，則如下述方式構成。在分歧部5的前 後，設置有：沿著主路線的導引軌道、及沿著副路線的導 引軌道，這些導引軌道是在分歧部5之前平行配置。在搬 運車1是設置有：用來選擇性地分配到主路線的導引軌道 或副路線的導引軌道的具備有導引滾子的分歧裝置，該分 歧裝置，是在搬運車1的移動方向的前部與後部設置有一 對，以該一對的分歧裝置與上述的導引軌道構成切換手 段。各分歧裝置，具備有將軸方向朝向上下的三個導引滾 φ 子，中央的導引滾子，是配置成：在分歧部前側平行配置 的兩條導引軌道間一邊滾動一邊通過。其中央的導引滾子 -是被固定著，該導引滾子的兩側方的導引滾子是作成可自 由上下升降。搬運車1，在分歧部5的前側，是使其中一 方的導引滾子上升（或下降），是藉由使其對準在與中央 的導引滾子相同高度的位置，以該其中一方的導引滾子與 該中央的導引滾子夾著主路線的導引軌道或副路線的導引 軌道，藉此，搬運車1會被導引於導引軌道，搬運車1能 夠選擇其移動路線。 -23- (21) 1290272 在分歧部5之前，是沿著主路線的行走軌道2M設置 有被檢測構件24，在分歧部5分歧之後的主路線與副路 線，是沿著各行走軌道2M、2S (或2T )設置有被檢測構 件25、26。該被檢測構件24、25、26，是設置成與上述 被檢測構件23、23…不同的目的，其是設置成用來確認： 在搬運車1通過分歧部5之後，是行走於主路線或副路線 的哪條移動路線。而在本實施方式中，用來檢測被檢測構 件23、23…的檢測手段、與用來檢測被檢測構件24、 25、26的檢·測手段，從減少零件·數量的觀點來看，雖然是 同樣以檢測裝置1 3構成，而也可以甩其他的檢測手段來 構成。 .. 在這些被檢測構件24、25、26是貼有：記著關於其 位置的位置資訊的條碼或RFID標籤等，是藉由上述檢測 裝置1 3來讀取該被檢測構件2 4、2 5、2 6的路線資訊，來 掌握現在行走中的路線。 沿著行走軌道2M，設置有被檢測構件20M，而沿著 行走軌道2S，設置有被檢測構件20S。這些被檢測構件 2 0M、20S，是以與上述被檢測構件20相同的構造，在搬 運車1的移動方向設置有多數的標記構件2 1、2 1…，各標 記構件2 1，是具備有：可藉由上述搬運車1的檢測感應器 1 1、1 2來檢測出的被檢測部2 1 b、與不會被檢測感應器 1 1、1 2檢測出的非檢測部2 1 c (參照第2圖）。 被檢測構件20M、20S，是在分歧部被連結，在分歧 部5，由於主路線的行走軌道2M、2M與副路線的被檢測 -24- (22) 1290272 構件20S會造成干涉，所以如第9圖、第10圖所示，行 走軌道2 Μ、2 Μ、2 S、2 S是舖設在地板面，被檢測構件 20M、20S是架設在搬運車1的上方，在分歧部5是使主 路線的行走軌道2M、2M與副路線的被檢測構件20S立體 交叉。 沿著行走軌道2 Μ (或2 S )’是隔著預定間隔豎立設 置有支柱40、40···，在該支柱40的上端，設置有用來支 g 承被檢測構件20Μ (或20S )的臂部40a。該臂部40a是 從支柱主體朝向行走軌道2M、2M (或2S、2S)側突出， 被檢測構件20M (或20S )是從該臂部40a垂下。該被檢 測構件20M (或20S)，是與第2圖的構造上下相反，是 將梳齒部朝向下方配置。 如第1 0圖所示，在搬運車1的其中一側面的上端位 置安裝有支承構件9，在該支承構件9上安裝有托架15。 該托架15，是與上述托架14上下相反的構造，從正面觀 φ 察，是將「門」字配置成上下相反。而該托架15，雖然從 正面觀察，是將「門」字配置成上下相反的構造，而也可 以將其載置固定於搬運車1的上面部。 托架15的搬運車1的移動方向的長度，是被檢測構 件20M (或20S)的被檢測部21b的搬運車1的移動方向 的寬度D的約二分之一的長度，在該托架15的搬運車1 的移動方向兩端部，是安裝有上述第一檢測感應器11與 上述第二檢測感應器1 2，該第一檢測感應器1 1與該第二 檢測感應器12的間隔W，是被檢測構件20M (或20S ) ⑧ -25- (23) 1290272 的被檢測部2 1 b的搬運車1的移動方向的寬 一的長度（在上述關係式n=〇)。在其他搬 中，是與上述的不具有分歧部的構造相同 明。 藉由將托架15的搬運車1的移動方向 < 短，則搬運車1在分歧部5不管進入主路線 第11圖所示，搬運車1的托架15，是作成 _ 車1所進入的路線的相反路線的被檢測 2 0 Μ )的被檢測部2 1 b產生干涉。 沿著副路線的行走軌道2S所配置E 20T，也可以作成如第1 2圖所示的構造。 20T也是與上述被檢測構件20相同的構造 檢測構件2T，並沒有與沿著主路線的行走勒 被檢測·構件2 0 Μ相連結，其起端部（在會 部）是從主路線的行走軌道2Μ、2Μ的外側 φ 副路線的被檢測構件20Τ，是沒有橫截於主 道2Μ、2Μ，於是，在這種組成方式，被檢 20Τ，能夠與行走軌道2Μ、2Μ、2S、2S — 面，搬運車1能夠如第4圖的方式組成。 式’安裝著上述第一檢測感應器11與上述 器12的托架14的搬運車1的移動方向的長 托架1 5，也可以作成較短，該第一檢測感招 二檢測感應器12的間隔 W，當被檢測4 2〇Τ)的被檢測部21b的搬運車1的移動 度D的二分之 運車1的構造 ，而省略其說 的長度作得較 :或副路線，如 ,:不會與搬運 構件 20S (或 的被檢測構件 該被檢測構件 ，可是，該被 L道2M配置的 合部的是終端 丨進行配置。該 路線的行走軌 測構件20M、 起舖設在地板 在這種組成方 第二檢測感應 度，如上述的 I器1 1與該第 _件 20M (或 方向的寬度爲 •26- (24) 1290272 D，則配置成滿足上述的關係式也可以。 通常，在分歧部5，雖然並不進行搬運車1的停止控 制，而當在分歧之後的副路線的行走軌道2 S、2 S，在沒 有配置被檢測構件2T的區間，想要使搬運車1停止時， 限於該區間，藉由搭載於搬運車1的檢測裝置1 3，從檢測 .出配置在分歧部5之前的被檢測構件24的時間開始，逐 漸累計來自於編碼器17R (或17F )的輸出脈衝，來進行 P 停止控制。而在該區間不進行停止控制，從分歧部5進入 到副路線的搬運車1，藉由檢測裝置1 3，從檢測出被檢測 構件20T的起端部附近所配置的被檢測構件26的時間開 始，藉由：上述被檢測構件20T的標記構件的檢測、以及 上述編碼器1 7F (或1 7R )的輸出脈衝的檢測的組合，則 能夠掌握在副路線上搬運車1現在在哪個位置。 搬運車1朝向會合部5行走的情況也是一樣，在第1 2 圖，當搬運車1從右邊朝左邊行走時，當在會合部5之前 φ 的副路線的行走軌道2S、2S，在沒有配置被檢測構件2T 的區間，想要使搬運車1停止時，限於該區間，行走於副 - 路線的搬運車1，藉由檢測裝置1 3，從檢測出配置在會合 部5之前的被檢測構件26開始，逐漸累計來自於編碼器 17R (或17F )的輸出脈衝，而進行停止控制。而在該區 間不進行停止控制，從副路線經過會合部5進入到主路線 的搬運車1，藉由檢測裝置1 3，當檢測出配置在會合部之 後的被檢測構件24時，上述位置資訊計算器的編號計算 器，是被切換到對應於主路線的編號，後面會針對其詳細 -27- (25) 1290272 情形加以敘述。 -接著，針對搬運車1的行走控制來加以說明。搬運車 :1的控制器10，是被施加行走指令，雖然搬運車1本身也 可以掌握在分歧部5要進入哪條路線，且如下述地可確實 地進入到預定進入的路線。 在搬運車1的控制器1 0，當藉由檢測裝置1 3檢測出 被檢測構件24時，辨識出搬運車1到達分歧部5的情 p 形，接著藉由被檢測裝置1 3檢測出的被檢測構件，辨識 出搬運車1是行走於主路線或副路線的哪條路線。也就是 說，當藉由檢測裝置13檢測出被檢測構件25時，是辨識 到搬運車1行走於主路線，另一方面，當藉由檢測裝置1 3 檢測出被檢測構件26時，是辨識到搬運車1行走於副路 線。 在搬運車1的控制器1 0，藉由：被檢測構件2 0 Μ、 20S (或20Τ )的標記構件21的檢測、與被檢測構件24、 φ 2 5、2 6的檢測的組合’來在系統上決定搬運車1的現在位 置。 •第1 3圖是顯示搬運車1的控制器1 〇所設置的位置資 訊計算器’該位置資訊計算器，除了上述編號計算器與上 述刻度計算器之外，還具備有路線計算器，例如，後三位 數是以刻度計算器，表示來自於上述編碼器17F ( 17R ) 的輸入値的在編號之間的刻度的計算數目，後第四位數到 前第二位數，是以編號計算器表示來自於上述檢測感應器 11、12的輸入値的編號的計算數目，最前面一位數是以路 • 28 - (26) 1290272 線計算器表示現在搬運車1行_的移動路線。 在該路線計算器，例如，當搬運車1行走於主路線時 是「〇」，當行走於從主路線分歧出的第一副路線時是 「1」，當行走於從主路線分歧出的第二副路線時是 ^ 2」，顯示著分別對應各個路線的數値，該路線計算器 的顯不切換’是藉由讓搬運車1的檢測裝置13在分歧部5 (或會合部）檢測出被檢測構件24、25、26所進行的。 B 詳細加以敘述，當搬運車1接近分歧部5，而藉由搬 運車1的檢測裝置1 3檢測出被檢測構件24時，在上述路 線計算器，會顯示數値，該數値是表示搬運車1通過分歧 部5之後預定進入的路線。也就是說，行走於主路線的搬 運車1在通過分歧部5之後，如果仍預定行走於主路線的 話’則顯示「〇」，在通過分歧部5之後，如果預定進入 副路線的話，則顯示「1」。當藉由搬運車1的檢測裝置 1 3 ’檢測出搬運車1所預定進入的路線的被檢測構件25 φ 或2 6時，則確定數値，該數値是表示之前顯示於路線計 算器的路線資訊。 此時，當搬運車1通過分歧部5之後，萬一進入到與 預定進入的路線不同的路線時，藉由搬運車1的檢測裝置 1 3，檢測出與預定進入的路線不同的路線的被檢測構件2 5 或26時，則表示之前顯示於路線計算器的路線資訊的數 値’會被改寫成對應於與該預定進入的路線不同的路線的 數値。 而當搬運車1朝向會合部5行走時，在第9圖，當搬 -29- (27) 1290272 運車1從右邊朝左邊行走時，在搬運車1的控制器1〇，當 藉由檢測裝置1 3檢測出被檢測構件25或26時，會辨識 出搬運車1到達會合部5的情形，當藉由該檢測裝置i 3 檢測出被檢測構件24時，會辨識出搬運車1通過會合部5 ' 的情形，在上述路線計算器，會顯示對應於會合後的路線 . (在第9圖是主路線）的數値，並且在上述編號計算器， 是顯示對應於會合後的路線的編號。例如，當搬運車1從 p 副路線進入到主路線時，在上述位置資訊計算器的路線計 算器，會顯示對應於副路線的數値，在編號計算器會顯示 對應於副路線的編號，當藉由搬運車1的檢測裝置1 3檢 測出被檢測構件24時，在該位置資訊計算器的路線計算 器會切換到對應於主路線的數値，在編號計算器會切換到 對應於主路線的編號。 以上，是針對搬運車1的移動路線分歧成兩條路線的 情況、及兩條路線會合成一條路線的情況來說明，可是當 φ 搬運車1的移動路線分歧成三條以上的路線的情況、或三 條以上的路線會合成一條路線的情況，也是同樣的構成方 ’ 式。 在以上的構造中，在搬運車1的控制器1 0，是藉由組 合：被檢測構件20M、20S (或20T)的標記構件21的檢 測、被檢測構件24、25、26的檢測、上述編碼器17F (或17R)的輸出脈衝的檢測，而能掌握在系統上搬運車 1現在在哪個位置。 以上，是將無人搬運車系統當作一個例子，雖然是針 -30- (28) 1290272 對移動體朝水平方向移動的移動體系統來加以說明，而本 發明也可以適用於：移動體朝鉛直方向移動的移動體系 統、或移動體沿著斜面朝斜上方或斜下方移動的移動體系 統，針對移動體的移動方向並沒有特別限定。 【圖式簡單說明】 第1圖是顯示無人搬運車系統的槪略構造的俯視圖。 第2圖是被檢測構件20的側面圖。 第3圖是顯示搬運車1的構造的俯視圖。 第4圖是相同的正面圖。 第5圖是顯示搬運車1的控制組成方式的方塊圖。 第6圖是被檢測構件20上的編號的組成方式的顯示 圖。 第7圖是被檢測構件20的側面圖。 第8圖是計算器的組成方式的說明圖。 第9圖是顯示具有分歧部5的搬運車1的移動路線的 俯視圖。 第10圖是顯示搬運車1的組成方式的正面圖。 第π圖是顯示具有分歧部5的搬運車1的移動路線 的被檢測構件20M、20S的俯視圖。 第12圖是顯示具有分歧部5的搬運車1的移動路線 的俯視圖。 第1 3圖是計算器的組成方式的說明圖。 第1 4圖是顯示習知的無人搬運車系統的槪略組成方 -31 - ⑧ (29) 1290272 式的俯視圖。 第1 5圖是顯示習知的無人搬運車系統的槪略組成方 式的俯視圖。 【主要元件符號說明】 1 :無人搬運車 1 B :車體主體 2 :行走軌道 4 :處理裝置 I 0 :控制器 II :第一檢測感應器 1 2 :第二檢測感應器 1 la、12a :發光元件 1 lb、12b :受光元件 1 3 :檢測裝置 14 :托架 15 :托架 16F、16R :行走控制部 17F、17R :編碼器 1 8 F、1 8 R :驅動源 19F :前輪 19R :後輪 20 :被檢測構件 2 1 :標記構件 -32- (30) (30)1290272 2 1 b :被檢測部 2 1 c :非檢測部 2 3 b :條碼 24、25、26 :被檢測構件

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Claims (1)

1. (1) 1290272 十、申請專利範圍 1. 一種移動體系統，是具備有：沿著移動 的移動體、及沿著移動路線所舖設的被檢測構件 系統，其特徵爲： 上述被檢測構件，是在移動體移動方向具備 標記構件，上述移動體，具備有用來檢測該被檢 標記構件的檢測手段， _ 上述標記構件，是由：可藉由上述檢測手段 被檢測部、及不會被上述檢測手段檢測出的非檢 成； I：述被檢測構件是作成梳齒狀，是將梳齒部 檢測部，將梳齒與梳齒間的空隙作成非檢測部， 將上述被檢測部的移動體移動方向的寬度、 檢測部的移動體移動方向的寬度作成相等的， ‘ 上述檢測手段，是由··排列於移動體移動方 Φ 檢測手段與第二檢測手段所構成， 上述移動體的移動路線，具有至少分歧到兩 分歧部，在分歧後的路線分別設置有第二被檢測 且在上述移動體設置有用來檢測該第二被檢測構 _檢測手段。 2. 如申請專利範圍第1項的移動體系統， 備有：沿著移動路線移動的移動體、及沿著移動 設的被檢測構件的移動體系統， 上述被檢測構件，是在移動體移動方向具備 路線移動 的移動體 有多數的 測構件的 所檢測的 測部所構 分作成被 與上述非 向的第一 個路線的 構件，並 件的第二 其中是具 路線所舖 有多數的 -34- (2) 1290272 標記構件，上述移動體，具備啊用來檢測該被檢測構件的 標記構件的檢測手段， 上述標記構件，是由：可藉由上述檢測手段所檢測的 被檢測部、及不會被上述檢測手段檢測出的非檢測部所構 成； 上述被檢測構件是作成梳齒狀’是將梳齒部分作成被 檢測部，將梳齒與梳齒間的空隙作成非檢測部， p 將上述被檢測部的移動體移動方向的寬度、與上述非 檢測部的移動體移動方向的寬度作成相等的， 上述檢測手段，是由：排列於移動體移動方向的第一 檢測手段與第二檢測手段所構成， 上述移動體的移動路線，具有至少讓兩個路線會合的 會合部，在會合後的路線分別設置有第三被檢測構件，藉 由上述第二檢測手段來檢測該第三被檢測構件。 3 ·如申請專利範圍第1或2項的移動體系統，其中 φ 上述被檢測構件，具有位置資訊，上述檢測手段，會讀取 該被檢測構件的位置資訊。 4 ·如申請專利範圍第1或2項的移動體系統，其中 上述移動體，是具備有：用來計測移動距離的編碼器、 以及在上述被檢測構件的停止目標位置的前側的標記 構件之前，藉由上述檢測手段一邊檢測出被檢測構件的標 記構件’一邊掌握移動位置，來控制移動體的移動速度， 從該停止目標位置的前側的標記構件到該停止目標位置， 藉由該編碼器一邊計測從該停止目標位置的前側的標記構 -35- (3) 1290272 件起算的移動距離，一邊在該停止目標位置使移動體停止 的控制手段。 5 .如申請專利範圍第4項的移動體系統，其中上述 控制手段，當每次藉由上述檢測手段檢測出上述被檢測構 件的標記構件上的檢測區點時，會將上述編碼器所進行的 移動距離的計測進行原點重設動作。

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