TW215122B - - Google Patents

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215122 «濟部t央標準房貝工消费合作杜印* A6 B6 五、發明説明（1 ) 本發明背景 本發明大體與追蹤系統以及方法有關，更明確言，與 一提供包括空間U及光譜追縱之三維後驗追縱系统以及方 法有閼。 在空間處理（跨接波束以及其它感測器陣列之联跡連 結以及管理）之功能性範固中，目前繁衍之陣列處理器、 多歎處理器、V乂及平行程式等聲納數據開始在聲納數棣處 理器中佔有重要席位。據此，欲將一傳統歎據處理加以應 用（遇辑）使用於陣列以及多處理器應用（向量算數或數 字搞弄）〇 一種一維後驗桃念揭乐於—篇論文標題爲「效牟随機 信號之侦測及估計」，作者爲R . D . sh〇rt以及J . P . Toom^r ，IEEE Transactions on Information Theory » ν〇1·ΙΤ-28，Νο.6，1982年11月。本發明將處理延伸至三維 而換大其處理概念之能力。 本發明受謀人所發展之目前系統中，用以空閑黨集由 多數波束所侦測多數線之計算吁由一舦使用之電腯連成。 因該空間裳集或聯合程序主要牽涉遲辑操作，故較道於一 般使用之電腦。但此結構詨計方法在须要三維處理時造成 處理資源之次佳使用。因在三維系統中欲維捋節間目標蹤 跡，逹結與聯合之附加位準是必需的。 因此本發明之目的為將Short W及Toomey二維處理程 序延伸至三維件提供空間與頻率追蹤而獲取陣列處理器可 用處理能力之利益。 本纸張尺度適用中《两家標準（CNS) f 4规格（210 X 2耵公货） 82·3. 40,〇〇〇 ---------------{--------裝II——訂----'-S線 (諳先面之注項再填寫本頁) 經濟部中央襻準爲貝工消费合作社印製 82.3. 40,000 A6 B6 _ 五、發明説明（2 ) 本發明综述 本發明將ShorU'/及Toomey處理桎序自二維延伸至三 維因而提供使用於聲紬信號處理以及相同者之三維信號處 理方法。除光譜追蹤外，該増加之一維提供空間追縱。目 前空間追縱係併同光譜追取在一陣列處理器中進行，至於 皙用之空間追縱則在一數據處理器中進行。本發明使用三 維最後驗（MAP)追縱器將該空間追狹遴辑5丨導至三維，使 一典嗖聲納系統中之數據處理機卸栽從而使一數據處理機 有餘蚁做更逋合其構造之應用。該空間追取摺疊進入與孩 存在於一陣列處理器中光譜追蹤相同之程序使拔系統數據 產出能力大爲增進。 本發明自動侦測程序將Short以及Toomey程序應用於 快速傅里葉變換（FFT)量值偵測數據之開视窗頻率以及巳分 割時間組件決定各狹帶線之存在與否。然後將該等侦測線 暫時連結以及空間叢集。此可由使用一預定三維最大後驗 程序處理時間、頻率Μ及波禾方向數據，因此個別標靶蹤 跡聯合各波禾方向同時被處理，從而各邾近波束方向間產 生轉換以便將具有一最大信號對雜訊比牟之各標粑縱跡加 以處理，俾提供該標靶之侦測。將各巳處理個別標粑縱跡 之該等高信號對雜訊比率部份結合成岛單一檢出樣耙縱跡 ’即可產生一輸出標粑蹤跡。因該程序被機化用W施行於 一高速陣列處理器，該侦測程序比目前操作系統處理更大 量產出數據。本系統展現對各種信號線有極佳侦測效果。 本發明提高處理產出曼且改良追蹤效果。將空間追蹤 本紙張ΛΑ適用中國國家揉準（CNS) τ 4祕⑽χ 297公#) 4 ......-........................ * ---------------《-------装——----訂----- (請先Μικρ面之注意事項再Ϊ本頁) A6 B6 215122 五、發明説明（3 ) 舍一數捸處理器轉移至陣列處理器，可達较高產出率。本 發明將該數據處理器進行之遴辑w及決策處理改變為該陣 列處理器执行之向量處理。 本發明三維程序可施行於目前海军部正發展中之固定 分配系統（FDS) 〇該固定分配系统係由不同位置之許多節 點（感洌器陣列）構成。各節點則由一聲納陣列構成，將 檢入提供予一依據本發明進行波禾形成程序之陣列處理器 〇孩等陣列處理器從而將波术形成數捸提供予各數捸處理 器用以空間追縱。本發明顕著提高處理效率而且峰低該數 據處理器员荷而使其有餘瞰從事更遒合其數據處理構造之 功能。 更明確言，本發明之一形態爲提供一種三維最大後驗 追蹤方法用以決定一標靶移動通遴空間之路徑。該方法包 含W下各步驟：（1)將包含一移動標靶三維影像代表性快 速傅里絷變換量值侦測數據三維組之樣本時間間隔、頻半 W及波米方向數據加以儲存。（2)將該儲存三維快速傅里 紫變換量值侦測數據就頻率以及時間加W分割並且閑视窗 (3)將該快迷傅里紫變換量值侦測歎據之閑视窗频率以及 已分割時間組加以處理件決定能指示標祀之各狹帶線之存 與否。（4 )使用該三維最大後驗裎序將該等侦測狹帶綠 加以處理俾提供該標靶之偵測。 簡要阖說 本發明各種特色及優點可參考以下詳述結合附阖而史 易了解，其中相同參考數字指定相同構造元件，而其中. 本紙張尺度逍《中國國家標準（CNS) τ 4规格（210 X 297公货） --------------— 乂-------裝-----丨訂----Μ % <請先閲面之注意事項存填寫本頁) 嫌濟部中央標率Λβ:工消费合作杜印製 40,000

215122 «£濟部中央標準爲貝工消费合作杜印製 A6 B6_ 五、發明説明（4 ) 阖1說明在解释本發明原理上有用义典璀操作情境； 闽2說明依據本發明原理之三維靶追蹤； 阖3說明依據贸用實施之二維靶追狹，可在解释本發 明時用作比较目的； 明4顒示三維後驗追縱方法之流程明，包括依據本發 明原理之空間及光譜追蹤； 闽5頭示本發明方法之二維例示。 明6联示本發明方法簡化三雄例示。 本發明詳述 參考繪闽，囷1說明一在解釋本發明原理時有用之典 哦操作情境。圖1顿示一靶11 (以潛水艇說明）沿一路徂 12移動。一多數時點（時間1 , 2 , 3，及4 )沿路桠12顯 示以用來說明以下闽2及3數個處理程序。多數平面波13 及其聊合頻半14亦相對於靶11位置沿路徂被蜞示。位於離 靶11一段胆離之一感測陣列15產生三遑波禾。各波禾梯示 不同方位方向16a 、16b 、16c、乂波禾1方位、波术2 方位、及波束3方位識別之。在目標11沿路徂12移動時， 沿各方位方向侦測信號相對強度隨時間改變。佶號與各方 位方向併同處理即可達成靶追縱，如將配合固2與3討論 者。 阖2說明依據本發明原理之三維靶追蹤；而明3說明 依據習用實施之二維靶追蹤，可作爲解釋本發明之比較目 的。8J二顒示三組稱為羅發固（1〇fargrams)17a、171)、 17c之教據，由背景雜訊由各羅發圓i7a、ι71)、17c點畫 ί請先wtfse面之注意事唄再項寫本頁) .裝· 訂· 本纸張尺度適用中B國家櫟準（CNS)甲 4规格（210 X 297公釐〉 82.3. 40,000 215122 嫌濟部中喪螵準场Λ工消费合作杜印ίί A6 B6 五、發明説明（5 ) 灰色部份所例示及一標靶蹤跡（由各羅發圖17a、17b、 17c各縱跡部佾之強度所指示）所構成，如多種取號對雜 訊比牟所示0 參考明3 ’贺用處理程序如下進行。第一羅發明17a 所示標靶蹤跡被處理產生一第一桧出狹跡183 ，第一羅發 ®17a被處理而產生一第一輸出蹤跡18a ，第二羅發明 17b 被處理而產生一第二檢出縱称i8b ，及第三羅發明 17c被處理而產生一笫三輸出蹤跡18(； 〇在棣有低信號對 雜訊比率之各別敢跡區内（如明2 羅發田17a 、17b、 17c上虛線所示），_ 3所示f用程序侦側之標靶縱跡具 有雜訊，雜訊由箭頭iga、19b、lgc 識别之輪' 出縱跡18a 、18b、18c波形部份指示。固3所示三個別標靶蹤跡i8a ' 18b n 18c 然後以習用程序處理而一單一標靶蹤跡（在 本案為輸出蹤跡18b )將因具最高信號對雜訊比牟而為具 備標乾11真正姨牟縱跡18a、18b、18c之雜訊，.在伯側揉 把11真正方位與頻牟時有大量誤差。 參考困2 ，本發明以與f用程序不同之方法處理包含 於各羅發闽17a、17b、17c之數據而達成改良標祀追取效 能。此絰如下而達成。在第一羅發固17a標靶联跡最初部 份有一高信號對雜訊比牟。在第二羅發W 17b標粑縱琳中 間部份有一高信琥對雜訊比牟〇在第三羅發明17c標靶蹤 跡最後部份有一高信號對雜訊比率。 爲產生一更精確標靶蹤跡，本發明處理自各羅發圖 17a、17b、17c及在其中間轉變而來之數棣以跟蹤一個具 本紙張尺度適用中國钃家標準（CNS)甲4供•格（210 X 297公货〉 82,3. 40,〇〇〇 ---------------Μ-------裝一I„-----ix-----^ ^ <«面之注$項再Ϊ本買) 215122 A6 B6 經濟部中央標準扃貝工消费合作社印製 五、發明説明（6 ) 有最·大信號對雜訊比率之侦側標靶蹤跡。因此本發明處理 9夺間、頻率及波禾方向數據以侦側標粑1 i。此顯示於明2 右方，其中在明1所示三個時間間隔（時間i至時間2 , 時間2時間3 ，及時間3至時間4 )之任一間隔係自第一 羅發Bll7a而來歎據之笫一部佾與來自第二羅發明171)敗 棣之中間部份及來自第三羅發囷17c數據之最後部份結合 〇如此產生一较使用翌用處理程序所產生者更精確之標乾 蹤跡。 明4例示用於一自動追蹤方法20a之裝置2〇及流程固 ，該方法提供依據本發明也括空間及光譜追蹤原理之三維 後驗追蹤。第一步驟將包含一移動標靶三維影像代表性快 速傅里絷變換（FFT )量值偵側數據三維組之時間、频牟以 及波束方向數據加以储存，如方塊31所示。次一步秘良含 將巳俯存三維快速傅里葦變換量值侦測數捸就頻率、波禾 及時間加以分割及開窗，如方塊32所示。再次一步秘包含 對開视窗頻率以及快速傅里葉變換量值侦側數捸之時間分 割組加W處理件決定能指出標靶之各狹帶線之存在與否， 如方塊3 3所示。此步驟包含使用一三維最大後驗追縱程序 來處理谷侦測狹帶線。該程序包含處理時間、頻率及波束 方向數據及各波束方向間轉换據以產生一具有標靶；^最大 信號對雜訊比率之輸出標靶蹤跡。再次一步称乃褕出供操 作II使用之侦側標靶蹤跡，如方塊34所示。該基本方法 20a亦可以其它為聲納信號處理技柢领域内人士所熟戡之 名詞說明之。本發明之三維最大後驗追蹤方法逋於決定一 本纸張尺度適用中國國家揉準（CNS>甲4规格（210 X 297公货） _ δ 82.3. 40,000 (請先聞面之注$項再5?*<本頁) · —裝. 訂. M. 215122 A6

經濟部中央標準局霣工消費合作杜卸製 五、發明説明（7 ) 標靶移動通遇空間之路徂。該追縱方法包含以下各步典。 步椋1:將包含一標粑移動通遏空間三維影像代表性快迷 傅里絷變換侦側數捸之樣本時間間隔、頻皁及波束方向數 棣加以備存，該等數據包含一組代表禚本時間間陈對各波 束方向頻牟數據之數字值。該儲存以譬如隨機存取纪塊彼 21達成。步秘2 : W順序處理一谓定之教值子陣列數來處 理巳做存數值組而使自一先前時間間陆各像素至目前時間 間1¾各像素之各數字路徑被計算，且決定自一時問間腾至 次一時間間隔之最大積分路桎〇A另通遇具有最大積分數值 之整組數值之路徂能指示標靶之路徂。該程序吁在警如γ 程式電腯22、陣列處理22、或顧客化積体電路晶另22中達 成。步脒3:將標靶路徑輸出供操作者使用。此可由警如 使用一聲納或其它顢帝裝備23連接至電腦22而達成。更特 殊地，拔自動侦側方法包含一對應於黃特及突米（short and Toomey)算法或處理程序之前端信號線侦測處理，該 算法或處理程序被揭示於標題為"頻率隨機信號之侦測及 佑計"之論文中，作者為R.D.Short及J.P.Toomey，刊於 IEEE Transactien on Information Theory , vol.6, 11 月1982 0但依據本發明原理，拔前端信號線侦測處理巳 延伸為三維。在敢構形中，該自動侦測方法首先將s h 〇 r t 及Toomey 程序應用於一開视窗频率及快速傅里絷變揍數 值侦測數據時間分割組俾決定各狹帶線之存在與否。然後 各空間線被空間業集。因該Short 及Toomey算法程序被 機械化用以施行於一高速陣列處理器之事實，該侦測程序 (請先Μϊβ之注$項再填寫本霣) -裝_ 訂· •C· 本紙張尺度適用中國a家標準（CNS>甲4規•格（210 X 297公釐） 82.3. 40,000 A6 B6 2i5谈 玉、發明説明（8 ) 能處理较以前操作系統更大責之查出數據。除對多種信號 線展現高超效能外，該使用一陣列處理機器處理大量數棣 之能力已使該Short及Toomey程序成爲一非常合宜之自動 侦測程序。闽5頤示一本發明方法2〇a之二維例子。在明 5中，每一點代表一時間頻牟數據點。郞進各點左側之數 字代表與點有閼之信號值。箭頭虛線頸示通遇與自一較高 列至一较低列轉變有閻之數據之積分路徑。通常使用窗來 處理數據，在本列中該窗為三個數據點寬。亦即第二列之 每一數據點可將其信號加於前列之三個數據黠：即其上方 以及其上方左右之數據點。遴擇先前最大值用μ積分。而 且各境界點僅使用在其上部二個數據點值積分。除此之外 ，敫若在前列三值中之二個或更多係相同，在接蜻列中數 棣點之積分路徂則取直接在其上面之數棣黠◊因此，參考 81 5.，在第二列中，前兩點與第一列第二數據點（值=7 ) 積分，第二列中之第三、第四及第五數據黠與第一列之第 四數捸點（值=8 )猜分，同時第二列中第六（值=7 )及第 七（值=2 )數據毋分別與第一列之第五及第六數棣黠積分 。第二列各數據點之積分數據值頭示於各點之下。孩程序 持續進行至各列皆巳產生累積積分值為止。然後，由具有 最大值（值=63 )之數據點向後開始進行（後驗 >，透遇 各列中具最大值之數據點而決定標靶蹤跡。此例示於圏5 之相對较暗箭頭實線〇闽6顒示本發明方法20a之一簡化 三維例。圏6顒示一移動標靶之時間、频率及波束各數棣 點。®1 6因各數據點之三維陣列而吏複雜。為清楚起見闽 本紙張尺度適用中a國家標準（CNS)甲4规格（210 X 297公轚） τη ----------------f-------裝——----.訂 (請先聞1^面之注意事項再5!%本頁) 經濟部中央«率為貝工消费合作社印製 82.3. 40,000 215122 A6 B6 濟 部 中 央 標 準 局 霣 作 杜 印 製 五、發明説明（9 ) 6僅顒示少數點。該程序與參考圓5所述者完全相同，但 維數増加需要一#如3 X3大小之窗。各數據值贫顒示於 各數據點之旁，而各猜分值一般联示於各點之下。該等數 值被置於該等位置使用在W上更易讀。該標靶蹤跡例示於 «6相對位置箭頭實線。本發明之三維程序可施行於海军 部目前正發展之固定分散系統（ Fixed Distributed System. FDS )。固定分散系統係由在不同位置之許多節 (多數感測器陣列）所構成。各節點由一聲紬陣列構成， 後者將輸入提供予一執行侬據本發明之波束形成各程序之 陣列處理器。孩等陣列處理器進而將波禾形成數據提供予 各數棣處理器作為空間追蹤。本方法將處理效率大為提高 且降低該等數據處理器之资荷，因此使其有餘裕從事更连 合其數捸處理構造之功能。各陣列處理器被設計成特別道 合操作於向量算術。該三維最大後驗程序像任何含有"D〇 loop "之處理程序，乃向量處理之一逋當候選者。以下係 將最> 大後驗追鞭程序延伸至三維之本發明方法2〇a之一烊 細欽述’本方法可以很多方式施行，包含硬体及軟做之施 行° W下定義在此被利用。明稱定義t時間指棵/早位= 筐（bins) f频率指標/早位=筐（bins) s空間指標/早位= 來（beams) NT時間植總數肝頻年读總數^空問禾總 數Pf光詩機率路徂指標Ps空間機率路徑指標『邸“光 譜路徑荨找範園spath空間路徂尋找範面fmax發生最 大光譜指標Smax發生最大空間指標Cmax成本含數之總 體最大P(f，s)自時間筐1-1至1之路徑轉變機芈函數 82.3. 40,000 (請先MUMS面之注意事項再$衣頁) 裝‘ 訂· 215122 A6 B6 五、發明説明（10) X(t，f，S)在時間泫t’頻牟筐f，空問束S之光譜數 值Y(t’f，s)轉變函數C(t，f，s)成本菡數i(t >三 維蹤跡功能Tl(t)蹤跡函數之光譜成份T2(t)蹤跡函數 之空間成份以下六個方程式將施行本發明三維追蹤方法 2〇a之各數學步邾定義。該等布典可施行於軟技或硬體， 警如一陣列處理器，或逋於施行該等處理步鶊羅辑之顧客 化猜體電路晶X 〇 (1) C(t,f,s)=X(t,f,s)+Max(log[p(f+pf,s+ps)]+C(t-l,f+pf,s+ps)} 式中 pf=-fpath,·..， fpath，且 ps=-spath,...， spath〇 (2) Y(t，f，s)= —含有頻率及波束轉變值（Pf，ps) 之向量在該值時方程式（1)之C(t，f，s)逢一袭大值。 在該程序巳應用於一完全聲學數棣組後，一最大成本 函數Cmax被遘採如下： (3) Cmax=Max{C(NT， f， s)}， f=l， .... ， NF， S = 1，. · .，NS 且使Fmax及Smax等於Cmax發生時之f 及s值。 現在，隨fmax及Smax之決定，敎三維MAP蹤跡以方程 式（2)之路往轉變陣列Y(t，f，s)之使用而被向後遮趣計 算。 (4) T(t-l)=T(t)+Y(T-i， Tl(t-l)* T2(t-1)) 方程式（4)被啟使如下 (5) T (NT) = {fmax » Smax} 其中T(t)在方程式（6)中被定義。 .裝 訂· 經濟部中央揉準為Λ工消费合作杜印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4规格（210 X 297公釐） 82·3. 40,000 215122 Α6 Β6 五、發明説明（11 ) (6)T(t) = (Tl(t)，T2(t)}，一在頻率筐 T1,及波束 筐 T2時識別最大後驗Maximum a posteriori，MAP之向 量，為時間t之函數。 附錄提供依據本發明三維最大後驗程序偽碼及定義。 因此，一使用空間及光譜追縱提供三維後驗追縱之新 颖及改良追縱系统巳被描述。 一般均將了解以上所述具骰形式僅例示一些代表本發 明原理應用之許多特定具體形式。很明頤地，多數及其它 安排可輕爲業界熟練人士在不離開本發明範ffl下輕易想出 0 附錄 本附錄提供依據本發明原理三維最大後驗程序之偽碼 f請先W讀背面之注意事項再f本頁> .裝 熳濟部中夬襟準局R工消费合作杜印製 及定義。 定義 t 時間指標/單位=筐 f 频牟指標/早位=筐 s 定間指標/單位=束 hv 轉變陣列空間（水平）/光譜（垂直） 指標：hv = 〇，光譜；hv = 1，空間 NT 時間读總數 NF 频率接總數 NS 空間读總數 Pf 光譜機率路徂指標 PS 空間機率路徑指標 訂· 82.3. 40,000 表紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4规格（210 X 297 ^ η

五 '發明説明（12 ) max 捋留目前最大暫時變數 fpath 光譜路徂尋找範面 Spath 空間路徑尋找範面 f max 發生最大光譜指標 Smax 發生最大空間指襟 pU，s) 自時間筐t-1至【路徑轉變機年矩陣 X(t,f，s) 在時間筐t，頻率筐f，及空間束s 時光譜量值筐 在時間筐t，頻率筐f，及空間朿3時 三維最大後驗路徂轉變指標陣列，含有 二個值，一為hv = 0(光譜），另一為 hv = l (空間） Cost· (t，f，s) 成本函數 CostTemp #時成本凾數 Trk(t，hv) 三維鞭跡矩陣 Y (t » f，s，h v) ο

光譜指標迴路 在時間g 1時光譜 f值初始成本函數陣列 !終止光譜迴路 !終止空間迴路 !時間指標迴路 82.3. 40,〇〇〇 ί請先聞讀背面之：κϋ項再epic本两} 丨裝- '·訂. S15122 A6 B6 五、發明説明（13 ) FOR S = 1，NS !空間指標 FOR f = 1，NF !光锊指標 Cost (t * f，s) =Cost (t-1 > f，s ) !保存舊成 ENDFOR 丨終止光譜 ENDFOR !終止空間 FOR s = l，NS !空間指標 FOR f = 1，NF !光譜指標 Y(t，f，S，0) !啟始光譜成本指 Y(t，f，s，i)=0 !啟始空間成本指 max = -32768 !將最大可用负數 FOR ps = -spath» spath !空間轉變機芈指 sindex = s + ps !形成空間成本指 IF ((sindex>0)and(sindex<(NS + l))) !檢査 FOR pf = -f path , f path !光譜轉變機率指 f index = f + pf !形成光譜成本指 IF((findex>0)and(findex<(NF+l))) !檢査光 CostTemp = Cost (t-l，findex，sindex )+p(pf，!暫時成 缓濟部中央標準房典工消费合作社印製

IF(CostTemp>max)then max = CostT emp Y(t-1 * f ， s ， o)=pf Y(t- 1 > f，s，1)=ps ENDIF ENDIF !測試比較成本與 !更新m a x成本 !更新光譜指標陣 丨更斩空間指標陣 !終止ra a X成本測 !終止光譜界限檢 巡路 迴路 本函數 迴路 进路 迴路 迴路 標陣列 標陣列 飲始於max 標迴路 標 空間界限 標迴路 標 譜界限 PS) 本 max 列 列 試 査 ----------------{-------裝----------tr (請先面之注+ΗΦ-項再！|^本頁) 本紙張尺度適用中HB家標準（CNS)甲4规格（210 X 297公釐） 15 82.3. 40,000 ----------------(-------裝 I— I---tr-----( Y (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 嫌濟部中央標毕爲Λ工消费合作社印製 五、發明説明（14)

NDFOR

ENDIF

ENDFOR

Cost(t,f,s)=raax+X(t,f,s)

ENDFOR

ENDFOR

ENDFOR max = Cost(NT , 1,1)

fmax=1 smax = 1 FOR s = l，NS FOR f=l，NF IF(Cost(NT,f,s)>max)then fmax=f smax=s max = Cost(NT ,f,s)

ENDIF

ENDFOR

ENDFOR

Trk (NT , 0) =fmax Trk(NT, 1)=sraax FOR t = NT ,2,-1 丨終土空間轉變機率迴路 !終止空間界限檢査. !終止空間轉變機率迴路 !建.立新成本函數 丨終止光锊迴路 !終止空間迺路 !終止時間逛路 !將光譜、空間泫1.1 之成本起始予max !將法1起始予光諉措樣 !將g 1起始予空間指標 !空間指標迴路 !光譜指標迴路 I整體最大測試 !目前發生max之光得筐 !目前發生max之空間筐 I目前整體最大量值 丨終止整體最大測試 丨終止空間迴路 !終止時間迴路 !將光譜縱跡起始予fmax !將空間縱跡起始予smax !時間向後避路 本紙張尺度適用中98家揉準（CNS)甲4规格（210 X 297公* ) 82.3. 40,000 A6 _B6_ 五、發明説明（15 )

Trk(t-l,0)=Trk(t,0)+Y(t-l,Trk(t,0),Trk(t,1),0) !自指標形成光譜蹤跡

Trk(t-l,l)=Trk(t,l)+Y(t-l,Trk(t,0),Trk(t,l),l) !自指標形成空間蹤跡 ENDF0R !終止時間迴路 (請先閲讀背面之注意事項再場寫本頁) -丨装. 訂_ 經濟部中央標準局Λ工消費合作杜印製 本紙張尺度適用中國繭家搮準（CNS)甲4規格（210 X 297公釐） 17 82.3. 40,000

Claims (1)

1. Si 1¾¾ .-Ή' A7 B7 C7 D7 六、中功專利範園 1 . 一種三維最大後驗追縱器20，用Μ決定一標耙11 以變化聲頻移動通遊空間之路徂，所述追联器2〇包含： 儲存裝置21，用以將包含一標乾移動通遇空間三維影 像代表性快速傅里葉變換（FFT )量值侦測數據3 1三維組之 樣本時間間隔、频率以及波束方向數據加以你存，該數據 包含一組代表各波束方向樣本時間間隔對頻牟數捸之數值 9 處理器裝置22，以順序處理32 , 33—預定數目之數值 -文陣列之方式處理儲存之數值组而計算出自前一時間間隔 各數值至目前時間間隔各數值之各數字路徑值，並決定自 一呻間間隔至-文一時間間隔之最大猜分路徂值，且具有最 大積分數值之所有數值组之路徑能指示標靶11路徑；以及 標靶路徂輪出之顛示裝置。 2 .如申請專利範团第1項之追蹤器，其中用以處理 儲存數值組之處理裝置22包含一陣列處理器。 3 .如申請專利範圓第1項之追蹤器，其中用以儲存 樣本時間間隔、頻率以及波末方向數據之儲存裝置21包含 一記憶體。 - 經濟部屮央櫺準扃员工消贽合作社印奴 (請先閱讀背面之注意事項再唭宵本页) 4.如申請專利範团第1項之追蹤器，其中用以輸出 標靶路徑之顯示裝置23包含一頸示器。 5 . —種三維最大後驗追蹤方法2〇a ，逋於決定一標 靶11移動通遇空間之路徑，所述追蹤方法20a包括以下各 步驟： 、储存31包含一標乾11 iv(變化聲頻移動通遇空間三維影 本紙張尺度逍《中aa家搮舉（CNS)甲4規格（2丨0x297公釐） 18 21 A 7 B7 CT D7 六、申請專利範園 像代表性快速傅里葉變換·（FFT)量贫侦測數據31三維組之 樣本時間間隔、頻牟以及波束方向數據，其中數據包含各 波禾方向樣本時間間隔對頻率數據之代表性數值組； 以顺序處理一預定數目次陣列數值之方式處理32，33 錄存之致值組而使自前一時間間隔各數值至目前時間間隔 各數值之各數字路徂值被計算，而決定自一時間間隔至次 一<時間間隔之最大積分路徑值，並且在具有最大積分數值 之全組教值之路徑能指示該標把丨i路徑；以及 輸出34該標靶11之路徑。 6 .如申請專利範国第5項之三維最大後驗追蹤方法 ，其中用以處理傩存歎值组之裝置包含一陣列處理器。 7 , —種二維最大後驗追縱方法2 〇 a ,用以決定一標 靶11以變化聲頻移動通遇空間之路徂，所述包含下列各步 驟： 儲存31包含一移動標靶u三維影像代表性快速傅里葉 變换（FFT)量值侦測數據三維組之樣本時間間隖、頻率以 及波束方向數據； 經濟部中央標準局s工消if合作·ΐ印製 將巳儲存之三維快速傅里葉變揍（FFT)量值禎測數據 之頻皁以及時間加以分割以及開视窗32 ; 處理33快迷傅里葉變换（FFT)量值侦測数據間视窗頻 率K及巳；7割時間件使用-西定三維最大後驗程序將時間 、頻率以及波采方向數據加以處理而決定能指示標靶取跡 之各狹帶線之存在與否，因此個別標㈣跡聯合各波束方 向同時被處理並且因此各都近波束方向間產生轉變以將具 81. 4. 5.000 (H) (猜先閲讀背-之注意事項再填寫本1· .哚_ JI] ·|» w w ：y：i-^(CNS) >Ρ4Μ2^(21〇Χ297^) 19 2¾ Α7 Β7 C7 D7 六'申访專利範ffl 有最大信號對雜訊比率之標耙蹤跡加Μ處理而提供標靶侦 訊以 對跡 號蹤 信耙 高標 各出 〇 跡輸 置 蹤一 裝 靶生 示 標產 頤 別而 一 個跡 至 理蹤 跡 處耙 取 巳標 祀 等出 標 該輸 出 將 一 褕 此早 該 因成34 且合 出 並結 輸 , 份 測部及 (請先Μ^背面之注意事項再填艿本頁 經濟部屮央標準局员工消«>合作社印¾. 本紙》尺度通用中Β Η家棵準（CNS) Ή規格（210X297公； 20