TW202600374A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

在物品搬送設備中，控制系統30會在用於設定從已指定之移動起點到已指定之移動目的地的移動路徑即第1移動路徑的路徑搜尋處理中，進行將第1移動路徑的候選路徑的移動動作導出作為對象動作之預測消耗電力量即第1預測消耗電力量是否超過可使用電力量的判定，在候選路徑的搜尋中途經判定為第1預測消耗電力量超過可使用電力量之路徑會從第1移動路徑的候選中排除，並繼續進行與已排除之該路徑為至少一部分不同之候選路徑的搜尋。

Description

物品搬送設備

發明領域本發明是有關於一種物品搬送設備，前述物品搬送設備具備有在可移動路徑移動來搬送物品之搬送車、與控制搬送車之控制系統。

發明背景如上述的物品搬送設備之一例已揭示於日本專利特開2012-38134號公報(專利文獻1)。以下，在此先前技術的說明中，將專利文獻1中的符號引用在括弧內。於專利文獻1記載的物品搬送設備具備有在可移動路徑移動來搬送物品之作為搬送車的天花板行走車(16)、與控制搬送車之作為控制系統的地上側控制器(20)。天花板行走車(16)具備有二次電池(28)，天花板行走車(16)所具備之行走馬達(60)以及移載系統馬達(61)是受到已蓄積在二次電池(28)之電力驅動，並且在具有非接觸供電線(14)的區間中是受到來自非接觸供電線(14)的電力驅動(段落0024)。

發明概要順道一提，雖然在專利文獻1中未清楚記載，但搬送車的移動路徑通常可藉由控制搬送車之控制系統來搜尋並設定。在搬送車可移動的路徑即可移動路徑上，包含如搬送車無法從外部接受電力的供給之區間的必須藉由已蓄積於蓄電裝置(在專利文獻1中為二次電池)之電力來驅動搬送車的驅動裝置(在專利文獻1中為行走馬達以及移載系統馬達)的區間之情況下，必須設定搬送車難以在到達目的地以前的期間變得電力不足之適當的移動路徑。並且，當然也期望的是，將像這樣地用於設定搬送車的適當的移動路徑的控制系統的處理負荷抑制得較低。然而，在專利文獻1中並無關於這一點的記載。

於是，期望的是以下之技術的實現：在搬送車具備蓄電裝置與藉由已蓄積於該蓄電裝置之電力來驅動之驅動裝置之構成中，可以既設定出搬送車難以在到達目的地以前的期間變得電力不足之適當的移動路徑，並且謀求用於設定搬送車的適當的移動路徑的控制系統的處理負荷的減輕。

本揭示之物品搬送設備，是具備有搬送車與控制系統之物品搬送設備，前述搬送車在可移動路徑移動來搬送物品，前述控制系統控制前述搬送車，前述搬送車具備蓄電裝置、與可被已蓄積於前述蓄電裝置之電力驅動之驅動裝置，前述控制系統執行以下處理：電力量取得處理，取得表示前述蓄電裝置的蓄電量之資訊；路徑搜尋處理，搜尋前述搬送車的移動路徑的候選即候選路徑，且將搜尋到之前述候選路徑設定為前述移動路徑；可使用電力量決定處理，依據藉由前述電力量取得處理所取得之前述蓄電量，決定前述搬送車可以使用之電力量的上限即可使用電力量；及預測消耗電力量導出處理，導出預測消耗電力量，前述預測消耗電力量是預測可供前述搬送車使用於成為對象之動作即對象動作之電力量，前述控制系統在用於設定從已指定之移動起點到已指定之移動目的地的前述移動路徑即第1移動路徑的前述路徑搜尋處理中，會進行將前述第1移動路徑的前述候選路徑的移動動作導出作為前述對象動作之前述預測消耗電力量即第1預測消耗電力量是否超過前述可使用電力量之判定，在前述候選路徑的搜尋中途經判定為前述第1預測消耗電力量超過前述可使用電力量之路徑會從前述第1移動路徑的候選中排除，並繼續進行與已排除之該路徑為至少一部分不同之前述候選路徑的搜尋。

根據本構成，由於在用於設定從已指定之移動起點到已指定之移動目的地的第1移動路徑的路徑搜尋處理中，將第1預測消耗電力量超過可使用電力量之路徑從第1移動路徑的候選中排除，因此可以將第1預測消耗電力量成為可使用電力量以下之候選路徑設定為第1移動路徑。從而，可以藉由路徑搜尋處理來設定搬送車難以在到達移動目的地即目的地以前的期間變得電力不足之適當的第1移動路徑。此時，可以藉由將可使用的電力量設定成在蓄電裝置保留搬送車到達目的地後所需要之電力量，而讓所設定之第1移動路徑不僅作為搬送車難以在到達目的地以前的期間變得電力不足之路徑，也作為即使在搬送車到達目的地後仍難以變得電力不足之路徑。

並且，根據本構成，可在用於設定第1移動路徑的路徑搜尋處理中進行第1預測消耗電力量是否超過可使用電力量的判定，且經判定為第1預測消耗電力量超過可使用電力量之路徑會在候選路徑的搜尋中途從第1移動路徑的候選中排除。從而，關於因為第1預測消耗電力量超過可使用電力量而未被設定為第1移動路徑之路徑，可以在已判定為第1預測消耗電力量超過可使用電力量之時間點即中止進一步的路徑搜尋，相較於不像這樣地中止路徑搜尋之情況，可以減輕用於設定第1移動路徑的路徑搜尋處理的負荷。如以上，根據本構成，變得可既設定搬送車難以在到達目的地以前的期間變得電力不足之適當的移動路徑(第1移動路徑)，並且謀求用於設定搬送車的適當的移動路徑(第1移動路徑)的控制系統的處理負荷的減輕。

物品搬送設備的進一步的特徵與優點，透過以下參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。

用以實施發明之形態針對物品搬送設備的實施形態，參照圖式來進行說明。如圖1以及圖4所示，物品搬送設備100具備有：搬送車1，在可移動路徑40移動來搬送物品2(參照圖2)；及控制系統30，控制搬送車1。在本說明書中揭示之控制系統30的各種的技術特徵也可適用於控制搬送車1之方法，或是用於控制搬送車1的程式(用於使電腦作為控制系統30來發揮功能的程式)，且那樣的方法或程式，甚至是記憶有那樣的程式之記憶媒體(例如光碟的快閃記憶體等的電腦可讀取的記錄媒體)也可藉由本說明書來揭示。

本揭示之技術雖然也可以適用在單輛搬送車1在可移動路徑40移動之情況，但如圖1所示，在本實施形態中，是構成為複數台搬送車1在可移動路徑40移動。物品2(參照圖2)是設為例如容置半導體晶圓之FOUP(Front Opening Unified Pod，前開式晶圓傳送盒)。

可移動路徑40是可供搬送車1移動的路徑。如圖1所示，在可移動路徑40的各部設定有順行方向F，搬送車1基本上是在可移動路徑40的各部中朝順行方向F移動。在可移動路徑40包含有複數個路徑合流為1個路徑之合流部42、與從1個路徑分歧成複數個路徑之分歧部43。可移動路徑40意指供搬送車1移動之路徑的整體，可移動路徑40是藉由複數個路徑(連接地點間之地點間路徑)的集合所構成。在之後參照之圖9以及圖10所示之例中，節點N相當於「地點」，連線(link)L相當於「地點間路徑」。搬送車1的移動路徑R(參照圖5)是以複數個地點間路徑的組合來表示。

可移動路徑40亦可用物理方式來規定，亦可用虛擬性方式來規定。亦即，搬送車1亦可為有軌道搬送車，亦可為AGV(Automated Guided Vehicle，無人搬送車)等的無軌道搬送車。如圖2以及圖3所示，在本實施形態中，可移動路徑40是藉由軌道41(在此是後述之在左右方向Y上隔著間隔而配置之一對軌道41)而以物理方式來規定。也可以與這樣的構成不同，而設成以下之構成：以物理方式根據供搬送車1移動之通路的形狀來規定可移動路徑40。在此情況下，可移動路徑40是例如藉由區劃通路之構造物而物理地規定。又，也可以設成以下構成：將磁帶、二維碼、RF(Radio Frequency，射頻)標籤等的可被搬送車1檢測之被檢測體設置在地板面等，而藉由該被檢測體虛擬地規定可移動路徑40。在此情況下，可移動路徑40是例如以沿著被檢測體或是連結複數個被檢測體的方式來虛擬地規定。

在此，如圖2以及圖3所示，將為搬送車1移動之方向且沿著可移動路徑40之方向(在此為沿著軌道41的延伸方向之方向)設為前後方向X，將正交於前後方向X以及上下方向Z(鉛直方向)之雙方的方向設為左右方向Y。在圖2以及圖3所示之例中，規定可移動路徑40之軌道41是被天花板7懸吊支撐。因此，在本例中，搬送車1是在沿著天花板7所形成之可移動路徑40移動之天花板搬送車。可移動路徑40並不受限於形成於天花板7，亦可形成於地板面等。

圖2以及圖3所例示之搬送車1(在此為無人搬送車)是構成為如以下。搬送車1具備有行走部10與本體部20。行走部10具備有在軌道41的行走面上滾動之行走輪11、與使行走輪11旋轉之行走驅動部12(例如伺服馬達等的電動馬達)。藉由行走驅動部12將行走輪11旋轉驅動，行走部10會沿著軌道41行走，藉此，搬送車1會沿著可移動路徑40移動。在本例中，行走部10具備有在軌道41的引導面上滾動之引導輪14，行走部10是以引導輪14受到該引導面接觸引導之狀態來沿著軌道41行走。

行走驅動部12亦可為驅動複數個驅動對象之驅動部的集合。例如，也可以設為以下構成：行走部10具備切換搬送車1在分歧部43(參照圖1)中的行進方向之切換機構，行走驅動部12除了驅動行走輪11之外，還驅動該切換機構。雖然省略詳細內容，但此切換機構是設為例如以下機構：將設置於行走部10之被引導部的位置切換為從左右方向Y的一側對沿著可移動路徑40而設置之引導軌道進行接觸之位置、與從左右方向Y的另一側對該引導軌道進行接觸之位置。

本體部20是連結於行走部10。在此，本體部20是相對於行走部10配置在下側Z2。本體部20具備有保持物品2之保持部21，物品2是以已保持於保持部21之狀態被搬送車1搬送。本體部20具備有未圖示的移載驅動部(例如，伺服馬達等的電動馬達)，前述移載驅動部是用於進行在搬送車1與移載對象地點(例如，後述之物品支撐部6)之間的物品2的移載動作。保持部21可被移載驅動部驅動，而進行保持物品2之保持動作、與解除物品2的保持之保持解除動作。

移載驅動部亦可為驅動複數個驅動對象之驅動部的集合。在圖2所示之例中，本體部20具備有使保持部21升降之升降裝置22、與使保持部21在左右方向Y上移動之移動裝置24，移載驅動部是構成為除了驅動保持部21之外，還驅動該等升降裝置22以及移動裝置24。在本例中，升降裝置22是構成為藉由將懸吊保持部21之被捲取構件23(例如皮帶或金屬線)捲取於未圖示的旋轉體(例如線盤)而使保持部21上升，且藉由將被捲取構件23從該旋轉體送出而使保持部21下降。又，在本例中，移動裝置24是構成為藉由使升降裝置22在左右方向Y上移動，而使已受到升降裝置22支撐之保持部21在左右方向Y上移動。也可以設為以下之構成：本體部20具備使保持部21繞著沿上下方向Z之上下軸心旋轉之旋轉裝置，且藉由移載驅動部來驅動該旋轉裝置。

如圖1所示，沿著可移動路徑40設定有複數個站點3。在站點3設置有支撐物品2之物品支撐部6(參照圖2)，且物品2在站點3中會在搬送車1與物品支撐部6之間被移載。物品支撐部6可當作例如以物品2(或已容置於物品2之容置物)作為處理對象之處理裝置4的裝載埠、保管物品2之保管裝置的入出庫埠、保管物品2之保管架等。在此，「保管」包含暫時地保管之情形。在以下，是將上述的保管裝置或如保管架的形式的保管物品2之裝置稱為物品保管裝置5。

在進行搬送車1與物品支撐部6之間的物品2的移載之情況下，搬送車1會行走至設置有該物品支撐部6之站點3。在搬送車1的行走時，保持部21是配置在基準高度H1(參照圖2)。基準高度H1是將保持部21以及已被保持在保持部21之物品2容置於本體部20之高度。基準高度H1是設定得比後述之移載用高度H2更靠近上側Z1。並且，在搬送車1已到達站點3之後，搬送車1會進行搬送車1與物品支撐部6之間的物品2的移載動作。在物品支撐部6並非配置在可移動路徑40的正下方，而是配置在相對於可移動路徑40朝左右方向Y偏移之位置的情況下，搬送車1會在藉由移動裝置24使保持部21朝左右方向Y移動至物品支撐部6的正上方的位置之後，再進行物品2的移載動作。

在將物品2從搬送車1移載至物品支撐部6之情況下的物品2的移載動作中，依序進行以下動作：藉由升降裝置22使保持有物品2之狀態的保持部21從基準高度H1下降至移載用高度H2之下降動作、藉由保持部21進行之保持解除動作、藉由升降裝置22使未保持有物品2之狀態的保持部21從移載用高度H2上升至基準高度H1之上升動作。在此，移載用高度H2(參照圖2)是和物品支撐部6的高度相應而設定之高度。又，在將物品2從物品支撐部6移載至搬送車1之情況下的物品2的移載動作中，依序執行以下動作：藉由升降裝置22使未保持有物品2之狀態的保持部21從基準高度H1下降至移載用高度H2之下降動作、藉由保持部21進行之保持動作、藉由升降裝置22使保持有物品2之狀態的保持部21從移載用高度H2上升到基準高度H1之上升動作。

如圖4所示，搬送車1具備有蓄電裝置52、與可被已蓄積於蓄電裝置52之電力驅動之驅動裝置51。蓄電裝置52是蓄積電力之裝置。蓄電裝置52是構成為可進行充電與放電。蓄電裝置52是作為例如電池、電容器、將電池與電容器組合而成之構成等。在蓄電裝置52設置有用於檢測蓄電量的蓄電量感測器。蓄電量感測器包含例如電壓感測器以及電流感測器的一者或雙方。

驅動裝置51是構成為產生移動用驅動力，前述移動用驅動力是為了使搬送車1在可移動路徑40移動所需要的驅動力。在本實施形態中，在搬送車1與移載對象地點之間的物品2的移載是藉由搬送車1使物品2移動來進行。因此，在本實施形態中，驅動裝置51是構成為也會產生移載用驅動力，前述移載用驅動力是為了在搬送車1與移載對象地點之間移載物品2所需要的驅動力。例如，在上述之圖2以及圖3例示之搬送車1中，是行走驅動部12產生移動用驅動力，且未圖示的移載驅動部產生移載用驅動力。因此，在此搬送車1中，驅動裝置51具備行走驅動部12與移載驅動部之雙方。再者，也可以設成驅動裝置51不具備移載驅動部之構成，在此情況下，可藉由例如設置在移載對象地點之裝置使物品2移動來進行物品2在搬送車1與移載對象地點之間的移載。

如圖1所示，在本實施形態中，在可移動路徑40的一部分設置有進行對搬送車1的供電之供電區A。供電區A是構成為可進行對停止中的搬送車1以及行走中的搬送車1的至少一者(在本實施形態中為雙方)的供電。供電區A中的對搬送車1之供電方式亦可為非接觸方式，亦可為接觸方式。在供電區A中供給至搬送車1之電力是蓄積於蓄電裝置52、或者使用於驅動裝置51的驅動。

圖3所例示之搬送車1具備有受電裝置15，前述受電裝置15是以非接觸方式從在供電區A中沿著可移動路徑40而配置之供電線8來接受電力的供給。受電裝置15例如具備拾波線圈。在拾波線圈中，是藉由在已被供給交流電流之供電線8的周圍產生之磁場，而感應產生交流的電力。此交流的電力可被轉換成例如直流，並且供給至蓄電裝置52或驅動裝置51。

如圖4所示，搬送車1具備有控制該搬送車1之控制裝置50。控制裝置50或後述之上位控制裝置31具備例如CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)等的運算處理裝置與記憶體等的周邊電路。控制裝置50或上位控制裝置31的各功能可藉由例如運算處理裝置等的硬體、與在該硬體上執行之程式之間的協同合作來實現。控制裝置50會控制驅動裝置51。控制裝置50是控制驅動裝置51(例如上述之行走驅動部12)，而使搬送車1進行在可移動路徑40移動之移動動作。在本實施形態中，控制裝置50進一步控制驅動裝置51(例如上述之移載驅動部)，而使搬送車1進行物品2在搬送車1與移載對象地點之間的移載動作。

控制系統30會控制搬送車1(在本實施形態中為複數台搬送車1)。如圖4所示，在本實施形態中，控制系統30具備有上位控制裝置31。上位控制裝置31亦可為可相互通訊的複數個裝置的集合。上位控制裝置31是呈可與搬送車1所具備之控制裝置50通訊地連接，控制裝置50是因應來自上位控制裝置31的指令，來控制搬送車1的動作。上位控制裝置31會將用於物品2的搬送的任務(例如，將物品2從搬送起點的站點3搬送至搬送目的地的站點3之搬送任務)，分派給複數台搬送車1當中的1台。任務亦可藉由上位控制裝置31來生成，亦可藉由可與上位控制裝置31通訊的其他的裝置來生成。並且，上位控制裝置31會對分派有任務之搬送車1進行指示以執行該任務，已接受指示之搬送車1所具備之控制裝置50會將搬送車1控制成進行用於執行該任務的動作。

在本實施形態中，雖然是上位控制裝置31與控制裝置50(在此為設置在各搬送車1之控制裝置50)協同合作來構成控制系統30，但亦可僅藉由上位控制裝置31來構成控制系統30。又，亦可不設置上位控制裝置31，而是呈可相互通訊地連接之各搬送車1的控制裝置50協同合作來構成控制系統30。

控制系統30(在本實施形態中為上位控制裝置31)掌握有搬送車1的當前位置(在本實施形態中為複數台搬送車1的各者的當前位置)。在本實施形態中，是構成為搬送車1會辨識自身的當前位置，且上位控制裝置31從該搬送車1取得搬送車1的當前位置的資訊。雖然省略詳細內容，但可以設為例如以下之構成：將保持位置資訊之被檢測體(例如，一維碼、二維碼、RF標籤等)設置在沿著可移動路徑40之複數個位置，且搬送車1藉由讀取被檢測體所保持之位置資訊，來辨識自身的當前位置。搬送車1是依據例如已讀取到之位置資訊、與自讀取該位置資訊起的行走距離，來辨識自身的當前位置。也可以設成以下構成：搬送車1依據GNSS(Global Navigation Satellite System，全球導航衛星系統)接收機等的定位裝置的輸出，來辨識自身的當前位置。

控制系統30(在本實施形態中為上位控制裝置31)會執行電力量取得處理、路徑搜尋處理、可使用電力量決定處理、與預測消耗電力量導出處理。路徑搜尋處理是搜尋搬送車1的移動路徑R的候選即候選路徑C，並且將被搜尋出之候選路徑C設定為移動路徑R之處理。

電力量取得處理是取得表示蓄電裝置52的蓄電量之資訊之處理。蓄電量是以例如剩餘容量相對於滿充電容量之比率(百分率)來表示。在此情況下，滿充電狀態的蓄電量為100%，完全放電狀態的蓄電量為0%。蓄電裝置52的蓄電量可以依據例如蓄電裝置52的輸出電壓來推定、或者依據對蓄電裝置52的充電電力量的累計值與來自蓄電裝置52的放電電力量的累計值來推定、或者藉由其等的組合來推定。在蓄電裝置52的蓄電量的推定是藉由搬送車1的控制裝置50來進行之情況下，控制裝置50會將表示推定出之蓄電量之資訊發送至上位控制裝置31。在蓄電裝置52的蓄電量的推定是藉由上位控制裝置31來進行之情況下，上位控制裝置31會從搬送車1取得在蓄電裝置52的蓄電量的推定上所需要的資訊(例如，上述之由蓄電量感測器所感測之檢測值的資訊)。

可使用電力量決定處理是依據藉由電力量取得處理所取得之蓄電量，來決定搬送車1可以使用之電力量的上限即可使用電力量之處理。亦即，可使用電力量是可以使用於搬送車1的動作(移動動作或物品2的移載動作等)之電力量的上限。可使用電力量基本上決定為蓄電裝置52的蓄電量以下之值。再者，在本說明書中，蓄電裝置52的蓄電量意指例如蓄電裝置52的當前的蓄電量。可使用電力量決定為例如從蓄電裝置52的蓄電量減去餘裕量之值。此餘裕量是設定為例如預測為在自搬送車1的上述的動作之後到開始下一次的對蓄電裝置52之充電為止的期間會消耗之電力量以上的值。

預測消耗電力量導出處理是導出預測消耗電力量之處理，前述預測消耗電力量是預測搬送車1(具體而言是驅動裝置51)使用於成為對象之動作即對象動作之電力量。在對象動作中包含移動路徑R的移動動作、在移載對象地點的物品2的移載動作(接收動作或移交動作)。後述之第1預測消耗電力量或第2預測消耗電力量等，是在預測消耗電力量導出處理中被導出作為預測消耗電力量。在本實施形態中，控制系統30在預測消耗電力量導出處理中，是設為只要是相同的對象動作，複數台搬送車1就會消耗相同的電力量(亦即，不區別複數台搬送車1)，而導出預測消耗電力量。

在保持有物品2之狀態下的搬送車1的移動中，會有以下情況：驅動裝置51會使用用於物品2的保持的電力(例如，用於將保持有物品2之保持部21維持在基準高度H1的電力)。在像這樣的情況下，可以設為以下構成：考慮用於物品2的保持的電力，來導出預測消耗電力量，前述預測消耗電力量是預測搬送車1使用於在保持有物品2之狀態下的搬送車1的移動動作(例如，後述之第1移動路徑R1的移動動作)之消耗電力量。在此情況下，可以提高導出之預測消耗電力量的精度。又，在可以忽視用於物品2的保持的電力之情況等中，也可以在不考慮用於物品2的保持的電力之情形下導出預測消耗電力量。在此情況下，可以謀求用於導出預測消耗電力量的構成的簡單化。

關於對象動作的預測消耗電力量可以例如依據搬送車1因為該對象動作而消耗之消耗電力量的過去的實際結果的統計來導出。在考慮根據有無物品2的保持所形成之消耗電力量的差異之情況下，關於移動動作的消耗電力量的實際結果會以有無物品2的保持來分開管理。關於移動動作的消耗電力量的實際結果，是以例如地點間路徑(在圖9以及圖10所示之例中，為連線L)的單位來進行收集並管理。在此情況下，關於候選路徑C的移動動作的預測消耗電力量，可以設為關於構成該候選路徑C之地點間路徑的各者的統計量的和。又，也可以設成以下之構成：藉由以使用於各對象動作之電力量(例如設計值或學習值)為依據之計算，來導出關於各對象動作的預測消耗電力量。在此計算中，可使用例如搬送車1移動單位距離之移動動作所需要之電力量、自移載對象地點的1次的物品2的接收動作所需要之電力量、移交到移載對象地點的1次的物品2的移交動作所需要之電力量。在預測消耗電力量的導出時，亦可考慮再生電力(例如，搬送車1的減速時的再生電力)。

如上述，在本實施形態中，在可移動路徑40的一部分設置有供電區A。並且，在本實施形態中是構成為：控制系統30在預測消耗電力量導出處理中，在候選路徑C之中包含供電區A之情況下，是將供電區A內的搬送車1(具體而言是驅動裝置51)所使用之電力量設為零或負值，來導出預測消耗電力量。例如，在候選路徑C的一部分的區間包含於供電區A之情況下，可將搬送車1使用於該區間的移動動作之電力量設為零或負值，來導出關於候選路徑C的移動動作的預測消耗電力量。又，例如，在成為候選路徑C的起點或終點之移載對象地點包含於供電區A之情況下，可將搬送車1使用於物品2的移載動作(接收動作或移交動作)之電力量設為零或負值，來導出關於移載動作的預測消耗電力量。

可以設為以下構成：在供電區A中被供給至搬送車1之預測之電力量比在供電區A內之搬送車1所使用之預測之電力量更多，且預測在供電區A中蓄電裝置52的蓄電量增加之情況下，是將和蓄電量的預測之增加量相應之負值作為在供電區A內之搬送車1所使用之電力量，來導出預測消耗電力量。在此情況下，容易使導出之預測消耗電力量接近於伴隨於對象動作之蓄電裝置52中的蓄電量的實際的降低量。又，無論是否可預測在供電區A中蓄電裝置52的蓄電量增加之情形，都可以將位於供電區A內的搬送車1所使用之電力量設為零來導出預測消耗電力量。在此情況下，易於減低用於導出預測消耗電力量的負荷。

控制系統30會執行用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理，前述第1移動路徑R1是從已被指定之移動起點到已被指定之移動目的地之移動路徑R。雖然這些移動起點以及移動目的地可以設定在所有的地點，但如後述，在本實施形態中，是將物品2的搬送起點P1設定為移動起點，且將物品2的搬送目的地P2設定為移動目的地。控制系統30在用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理中，會進行第1預測消耗電力量是否超過可使用電力量的判定。在此，第1預測消耗電力量是將第1移動路徑R1的候選路徑C的移動動作導出作為對象動作之預測消耗電力量(亦即，預測搬送車1使用於第1移動路徑R1的候選路徑C的移動動作之電力量)。使用於上述的判定之可使用電力量可依據例如用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理的執行時的蓄電裝置52的蓄電量來決定。在可以預測第1移動路徑R1的移動開始時的蓄電裝置52的蓄電量之情況下，亦可設為以下構成：依據第1移動路徑R1的移動開始時的蓄電裝置52的蓄電量，來決定可使用於上述的判定之可使用電力量。

控制系統30在用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理中，並非在搜尋從移動起點到移動目的地的候選路徑C的整體之後再導出第1預測消耗電力量，而是在候選路徑C的搜尋中途(亦即，與候選路徑C的搜尋並行)，來導出關於搜尋中途的候選路徑C的第1預測消耗電力量，並進行已導出之第1預測消耗電力量是否超過可使用電力量的判定。控制系統30會將在候選路徑C的搜尋中途經判定為第1預測消耗電力量超過可使用電力量之路徑從第1移動路徑R1的候選中排除，並繼續進行與已排除之該路徑為至少一部分不同之候選路徑C的搜尋。然後，只要可找到第1預測消耗電力量成為可使用的電力量以下之候選路徑C(表示第1移動路徑R1的整個區間之候選路徑C)，控制系統30便會將該候選路徑C設定為第1移動路徑R1。關於用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理的詳細內容，之後參照圖10來說明。

在本實施形態中，控制系統30會執行用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理，前述第2移動路徑R2是從複數台搬送車1當中的任一者即對象搬送車的當前所在地到已被指定之移動目的地的移動路徑R。此移動目的地雖然可以設定在所有的地點，但如後述，在本實施形態中，是將物品2的搬送起點P1設定為移動目的地。控制系統30在用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理中，會進行第2預測消耗電力量是否超過對象搬送車的候選即候選搬送車的對象可使用電力量的判定。在此，第2預測消耗電力量是將第2移動路徑R2的候選路徑C的移動動作導出作為對象動作之預測消耗電力量(亦即，預測搬送車1使用於第2移動路徑R2的候選路徑C的移動動作之電力量)。關於對象可使用電力量容後敘述，在用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理中，亦可取代對象可使用電力量，而與用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理同樣地使用可使用電力量。此情況下的可使用電力量可依據例如用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理的執行時的蓄電裝置52的蓄電量來決定。

控制系統30在用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理中，在候選路徑C的搜尋中途，候選路徑C成為連結任一個候選搬送車的當前所在地與移動目的地之路徑之情況下，會進行關於該候選路徑C的第2預測消耗電力量是否超過該候選搬送車的對象可使用電力量的判定。控制系統30會將在候選路徑C的搜尋中途經判定為第2預測消耗電力量超過對象可使用電力量之候選搬送車從對象搬送車的候選中排除，並繼續候選路徑C的搜尋。並且，只要發現到第2預測消耗電力量成為對象可使用電力量以下之候選搬送車，控制系統30便會選擇該候選搬送車作為對象搬送車，並且將成為連結該候選搬送車的當前所在地與移動目的地的路徑之候選路徑C，設定為第2移動路徑R2。

在本實施形態中，控制系統30在用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理中，前往與對象搬送車的行走方向為相反方向之上游側進行以搬送起點P1為起點之候選路徑C的搜尋。並且，在候選路徑C已到達第2預測消耗電力量成為對象可使用電力量以下之候選搬送車之情況下，控制系統30會選擇該候選搬送車作為對象搬送車，並且沿著到達該候選搬送車之候選路徑C，將從該候選搬送車的當前所在地起至到達搬送起點P1之路徑設定為第2移動路徑R2。關於用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理的詳細內容，之後參照圖9來說明。

控制系統30會將搬送車1的動作控制成在藉由路徑搜尋處理所設定出之移動路徑R移動。在本實施形態中，控制系統30是構成為在從可使用電力量減去預測消耗電力量之差分值比事先規定之判定閾值更小之情況下，是使搬送車1以把電力消耗抑制得比常規模式更少之省電力模式來動作。控制系統30是例如將移動動作以及移載動作當中的移動動作設為對象，使搬送車1以省電力模式來動作。控制系統30在例如從第1移動路徑R1的移動開始時的可使用電力量減去第1預測消耗電力量後之差分值比判定閾值更小之情況下，是使搬送車1以省電力模式在第1移動路徑R1中移動。又，控制系統30在例如從第2移動路徑R2的移動開始時的可使用電力量減去後述之總預測消耗電力量後之差分值比判定閾值更小之情況下，是使搬送車1以省電力模式在第2移動路徑R2中移動。控制系統30也可以設為以下構成：在僅以搬送物品2中的搬送車1作為對象，且從可使用電力量減去預測消耗電力量後之差分值比事先規定之判定閾值更小之情況下，使搬送車1以省電力模式來動作。

在此，常規模式是不限制加速度以及最高速度(具體而言，是容許至事先規定之上限值為止)來使搬送車1動作之模式。省電力模式是限制加速度以及最高速度的至少一者(例如僅加速度)(具體而言，是限制為比上述的上限值更小之值以下)來使搬送車1動作之模式。像這樣，也可以設為以下構成：在使搬送車1以省電力模式動作之情況下，是事先將1個以上的限制閾值規定為比上述的判定閾值更小之值，且控制系統30在省電力模式中，於每當上述的差分值低於限制閾值時，會更加嚴格地限制加速度以及最高速度的至少一者。在此情況下，變得存在限制的程度不同之複數個省電力模式。

控制系統30在用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理中，未找到第1預測消耗電力量成為可使用電力量以下之候選路徑C之情況下，即結束用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理。又，控制系統30在用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理中，未找到第2預測消耗電力量成為對象可使用電力量以下之候選搬送車之情況下，即結束用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理。在像這樣地結束路徑搜尋處理之情況下，控制系統30會例如捨棄和已結束之路徑搜尋處理有關之任務、或者變更該任務的內容(例如，將物品2的搬送目的地變更為更附近的站點3等)來再次執行路徑搜尋處理。再者，在供電區A中用於對搬送車1供電的供電設備已故障之情況下、或已發生大堵塞之情況下等，會有以下情況：可以在執行和任務有關之路徑搜尋處理之前預測未找到第1預測消耗電力量成為可使用電力量以下之候選路徑C之情形、或未找到第2預測消耗電力量成為對象可使用電力量以下之候選搬送車之情形。在像這樣的情況下，可以設為以下構成：控制系統30例如不受理該任務(換言之，即不執行和該任務有關之路徑搜尋處理)、或變更該任務的內容來執行路徑搜尋處理。

在本實施形態中，控制系統30是因應於將物品2從搬送起點P1搬送至搬送目的地P2之搬送指令(搬送任務)，而執行用於設定第1移動路徑R1(參照圖5)的路徑搜尋處理，前述第1移動路徑R1是將搬送起點P1當作移動起點且將搬送目的地P2當作移動目的地之移動路徑。如圖5所示，搬送起點P1或搬送目的地P2可設定於任一個站點3。又，在本實施形態中，控制系統30會因應於搬送指令，執行用於設定第2移動路徑R2(參照圖5)的路徑搜尋處理，前述第2移動路徑R2是將複數台搬送車1當中的任一者即對象搬送車的當前所在地設為移動起點，且將搬送起點P1設為移動目的地之移動路徑。可藉由用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理，來將搬送任務分派到已被選擇作為對象搬送車之搬送車1。基本上會將保持有物品2之搬送車1等的分派有其他的任務之搬送車1從對象搬送車的候選中排除。

控制系統30是以如下方式控制分派有搬送任務之搬送車1(對象搬送車)：依序執行在已設定之第2移動路徑R2中移動到搬送起點P1之移動動作、在搬送起點P1接收物品2之接收動作、在第1移動路徑R1從搬送起點P1移動到搬送目的地P2之移動動作、在搬送目的地P2移交物品2之移交動作。為了讓搬送車1(對象搬送車)難以在直到這些一連串的動作結束以前的期間變得電力不足，在本實施形態中，是將從可使用電力量(例如，依據用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理的執行時的蓄電裝置52的蓄電量而決定之可使用電力量)減去第1預測消耗電力量、將在搬送起點P1的物品2的接收動作導出作為對象動作之預測消耗電力量(亦即，預測搬送車1使用於物品2的接收動作之電力量)、與將在搬送目的地P2的物品2的移交動作導出作為對象動作之預測消耗電力量(亦即，預測搬送車1使用於物品2的移交動作之電力量)的和後之值，設為對象可使用電力量。再者，在此的第1預測消耗電力量並非就表示第1移動路徑R1的一部分的區間之候選路徑C，而是就表示第1移動路徑R1的整個區間之候選路徑C來作為第1預測消耗電力量。藉由如此地設定使用於用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理之對象可使用電力量，可以將第1移動路徑R1以及第2移動路徑R2設定成：第1預測消耗電力量、第2預測消耗電力量、將在搬送起點P1的物品2的接收動作導出作為對象動作之預測消耗電力量、與將在搬送目的地P2的物品2的移交動作導出作為對象動作之預測消耗電力量的和即「總預測消耗電力量」不會超過可使用電力量。

如上述，由於在本實施形態中，是依據第1預測消耗電力量來設定對象可使用電力量，因此在用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理中，變得需要第1預測消耗電力量。雖然也可以設為執行用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理來導出使用於對象可使用電力量的決定之第1預測消耗電力量之構成，但在此情況下，必須讓用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理的開始等待到用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理的結束為止。又，期望的是，若考慮可移動路徑40的狀況(通行的可否或堵塞狀況等)可能會和時間一起變化，則用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理會在和搬送車1開始第1移動路徑R1的移動之時間點接近之時間點上執行，但用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理，會在比用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理更先執行之後再次執行之情形，會導致控制系統30的控制負荷的增大。

有鑒於上述的點，在本實施形態中，控制系統30是在執行用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理之後，才執行用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理。並且，控制系統30是構成為在不執行用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理之情形下導出使用於對象可使用電力量的設定之第1預測消耗電力量。具體而言，控制系統30是構成為：依據2個地點的每個組合的搬送車1因為該2個地點間的移動動作而消耗之消耗電力量的過去的實際結果(在實際結果已以有無物品2的保持而區分且被管理之情況下，為有物品2的保持的情況下的實際結果)的統計，將和以搬送指令所指定之搬送起點P1以及搬送目的地P2的2個地點的組合對應之統計量，導出作為第1預測消耗電力量。

在本實施形態中，是構成為使複數台搬送車1在可移動路徑40中移動，且控制系統30在可使用電力量決定處理中，決定關於搬送車1的各者的可使用電力量。並且，控制系統30在用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理中，對象可使用電力量成為零以下的搬送車1會從對象搬送車的候選中排除來搜尋候選路徑C。

在本實施形態中，控制系統30是構成為在路徑搜尋處理中執行低成本路徑搜尋處理，前述低成本路徑搜尋處理是使用作為關於在搬送車1的移動時間造成影響之因素的值且為隨著移動時間變長而變大之成本(權重)，來從複數個路徑之中優先地搜尋成本變小之路徑來作為候選路徑C。成本相當於所預測之移動時間。例如，在低成本路徑搜尋處理中，依據戴克斯特拉演算法(Dijkstra’s algorithm)等的可以搜尋成本變得最小之路徑之路徑搜尋演算法來進行候選路徑C的搜尋，藉此變得可將滿足預定的條件(例如，在設定第1移動路徑R1的情況下，為第1預測消耗電力量為可使用電力量以下)之候選路徑C之中成本變得最小之候選路徑C設定為移動路徑R。

作為在搬送車1的移動時間造成影響之因素，有例如路徑的距離、路徑的構造、路徑的擁擠程度(堵塞長度、或存在於路徑之其他的搬送車1的台數等)。上述的成本是設定成隨著搬送車1的移動時間因如此的因素變長而變大。於是，可以設成例如以下構成：上述的成本包含距離成本、構造成本、堵塞成本與其他車成本的至少1者。在此，「包含」意指包含為用於導出成本的要素之情形。因此，成本是依據距離成本、構造成本、堵塞成本與其他車成本的至少1者而導出。可以將距離成本、構造成本、堵塞成本、以及其他車成本設為「要素成本」，並且以例如要素成本彼此的加法運算、要素成本彼此的乘法運算、或其等的組合等，來導出成本。

距離成本是隨著搬送車1的移動距離變長而變大之成本。距離成本可以因應於路徑的距離來規定，例如可以設定為對該距離乘以係數後之值。構造成本是隨著搬送車1的可移動速度(例如最大速度)因應於路徑的構造變低而變大之成本。路徑的構造是合流部42、分歧部43、升降機(使搬送車1在供搬送車1升降之路徑上升降之升降裝置)、彎道(curve)等的對搬送車1的移動速度造成影響之構造。構造成本可以因應於各構造中的搬送車1的可移動速度來規定，例如可以設定為對該可移動速度的倒數乘以係數後之值。

堵塞成本是隨著存在於路徑之堵塞的長度以及包含於該堵塞之搬送車1之台數的至少一者變大而變大之成本。在搬送車1具備偵測存在於該搬送車1的前方的其他搬送車1之碰撞防止感測器之情況下，可以將藉由碰撞防止感測器偵測到其他的搬送車1且存在停止中之狀態經過設定時間以上的搬送車1之情形，當作堵塞的定義。在此情況下，像這樣停止設定時間以上的搬送車1的台數會成為包含在堵塞之搬送車1的台數。在因應於存在於路徑之包含在堵塞之搬送車1的台數來規定堵塞成本之情況下，可以例如將堵塞成本設定為對該台數乘以係數後之值。又，在因應於存在於路徑之堵塞之長度來規定堵塞成本的情況下，可以例如將堵塞成本設定為對該長度乘以係數後之值。其他車成本是隨著存在於路徑之其他的搬送車1的台數變多而變大之成本。在本實施形態中，此「其他的搬送車1」不拘於是移動中或停止中。其他車成本可以因應於存在於路徑之其他的搬送車1的台數來規定，可以例如設定為對該台數乘以係數後之值。存在於路徑之堵塞的長度、存在於路徑之包含於堵塞之搬送車1的台數、以及存在於路徑之其他的搬送車1的台數，可為低成本路徑搜尋處理的執行時間點下的值(實際的值)，亦可為搬送車1到達該路徑之時間點下的預測值。又，存在於路徑之堵塞的長度、存在於路徑之包含於堵塞之搬送車1的台數、以及存在於路徑之其他的搬送車1的台數，亦可為依據過去的實際結果之統計量。

在本實施形態中，控制系統30是構成為在路徑搜尋處理中，一邊並行地進行根據低成本路徑搜尋處理所進行之候選路徑C的搜尋、與關於搜尋中途的候選路徑C的預測消耗電力量的導出，一邊設定移動路徑R。以下，參照圖9以及圖10，來說明本實施形態之路徑搜尋處理。

在圖9以及圖10中，是使用節點N與連接節點N間之連線L來表示可移動路徑40。在以下，在要區別複數個節點N之情況下，是在節點N的後面的括弧內，記載在圖9以及圖10中顯示於表示該節點N之圓的內部之字母。例如，節點N(a)是表示以“a”示出之節點N。又，在以下，在要區別複數個候選路徑C之情況下，是在候選路徑C的後面的括弧內，從路徑搜尋的起點側起依序記載構成該候選路徑C之節點N。該括弧內的箭頭是表示自上游側的節點N前往下游側的節點N之方向。例如，候選路徑C(a→b→c)以及候選路徑C(c←b←a)都是表示從節點N(a)經由節點N(b)至到達節點N(c)之路徑。

節點N是和合流部42或分歧部43等(參照圖1)的特定的地點對應，連線L是和連接特定的地點間之地點間路徑對應。控制系統30在路徑搜尋處理中，依序連結連線L來搜尋候選路徑C。在圖9以及圖10中，對連線L的各者附加有(s﹐t%)的數值。在此，s是表示已設定於連線L之權重即成本(連線成本)，t是以將已設定於連線L之預測消耗電力量對成為基準之蓄電量(例如蓄電裝置52的滿充電容量)之比率(百分率)來表示。在此，作為一例，雖然將預測消耗電力量設為對成為基準之蓄電量之比率，但預測消耗電力量亦可為消耗電力量的值等。在考慮以有無物品2的保持為根據之消耗電力量的差異之情況下，t的值會成為因有無物品2的保持而不同之值。

連線L的成本是按每個連線L來設定上述之成本(關於對搬送車1的移動時間造成影響之因素的值，為隨著移動時間變長而變大之成本)者。亦即，連線L的成本相當於該連線L的預測之通過時間。控制系統30在低成本路徑搜尋處理中，基於關於包含於候選路徑C之連線L的各者的成本之和，來導出關於該候選路徑C的成本。在本實施形態中，候選路徑C的成本是以關於包含於該候選路徑C之連線L的各者的成本之和來表示。雖然省略詳細內容，但是對節點N也設定有成本之情況下，控制系統30在低成本路徑搜尋處理中，除了關於包含於候選路徑C之連線L的各者的成本之和以外，還基於關於包含於候選路徑C之節點N的各者的成本之和，來導出關於該候選路徑C的成本。在此情況下，候選路徑C的成本是以例如包含於該候選路徑C之連線L的各者以及節點N的各者的成本之和來表示。

連線L的預測消耗電力量是按每個連線L來設定預測搬送車1使用於移動動作之電力量之構成。如上述，連線L的預測消耗電力量是例如依據過去的實際結果的統計來導出、或藉由以設計值或學習值等為依據之計算來導出。控制系統30在預測消耗電力量導出處理中，是基於關於包含於候選路徑C之連線L的各者的預測消耗電力量之和，來導出關於該候選路徑C的預測消耗電力量。在本實施形態中，候選路徑C的預測消耗電力量是以關於包含於該候選路徑C之連線L的各者的預測消耗電力量之和來表示。雖然省略詳細內容，但在對節點N也設定有預測消耗電力量之情況下，控制系統30在預測消耗電力量導出處理中，除了關於包含於候選路徑C之連線L的各者的預測消耗電力量之和以外，還基於關於包含於候選路徑C之節點N的各者的預測消耗電力量之和，來導出關於該候選路徑C的預測消耗電力量。在此情況下，候選路徑C的預測消耗電力量是以例如包含於該候選路徑C之連線L的各者以及節點N的各者的預測消耗電力量之和來表示。

圖9是以時間序列的方式依圖9(a)、圖9(b)、圖9(c)、圖9(d)的順序來顯示用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理。在此，是設想在節點N(c)與節點N(f)存在候選搬送車之情況。

在圖9中是顯示前往與對象搬送車的行走方向為相反方向之上游側，進行以搬送起點P1即節點N(a)為起點之候選路徑C的搜尋。如圖9(a)所示，從其他節點N前往節點N(a)之候選路徑C存在有3個。並且，圖9(a)是顯示候選路徑C(a←b)、候選路徑C(a←c)以及候選路徑C(a←d)的3個候選路徑C當中的成本最小之候選路徑C(a←d)被選擇之情形。再者，在圖9(a)中的右側，記載有關於候選路徑C的各者的(S﹐T%)的數值。在此，S是將構成候選路徑C之全部連線L的成本(s)相加而成者，T是將構成候選路徑C之全部的連線L的預測消耗電力量(t)相加而成者。亦即，S是表示候選路徑C的成本，T是表示候選路徑C的預測消耗電力量。又，在圖9(a)中，是以粗實線來表示已選擇之候選路徑C，並以粗虛線來表示未被選擇之候選路徑C。這些標記針對圖9中的其他圖或圖10也是同樣。

圖9(b)是顯示候選路徑C(a←d←c)以及候選路徑C(a←d←e)當中的成本較小者之候選路徑C(a←d←c)被選擇之情形。在此，由於在節點N(c)存在候選搬送車，因此候選路徑C(a←d←c)成為連結任一台候選搬送車的當前所在地與搬送起點P1之路徑。在此，是設想對該候選搬送車而設定之對象可使用電力量小於2%之情況。在此情況下，候選路徑C(a←d←c)的第2預測消耗電力量即2%，會超過該候選搬送車的對象可使用電力量。因此，判定為第2預測消耗電力量超過對象可使用電力量，而將存在於節點N(c)之候選搬送車從對象搬送車的候選中排除，並繼續候選路徑C的搜尋。

圖9(c)是顯示候選路徑C(a←d←c←b)以及候選路徑C(a←d←c←e)當中的成本較小者之候選路徑C(a←d←c←b)被選擇之情形。並且，圖9(d)是顯示搜尋到候選路徑C(a←d←c←b←f)之情形。在此，由於在節點N(f)存在候選搬送車，因此候選路徑C(a←d←c←b←f)成為連結任一台候選搬送車的當前所在地與搬送起點P1之路徑。在此，設想對該候選搬送車所設定之對象可使用電力量為12%以上之情況。在此情況下，候選路徑C(a←d←c←b←f)的第2預測消耗電力量即12%，未超過該候選搬送車的對象可使用電力量。因此，判定為候選路徑C已到達第2預測消耗電力量成為可使用電力量以下之候選搬送車，藉此，選擇該候選搬送車作為對象搬送車，並且沿著到達該候選搬送車之候選路徑C(a←d←c←b←f)，將從該候選搬送車的當前所在地到搬送起點P1之路徑設定為第2移動路徑R2。

再者，在圖9所示之例中，雖然將各連線L的成本以及預測消耗電力量設定成：候選路徑C(a←d←c←b←f)為在第2預測消耗電力量成為對象可使用電力量以下之候選路徑C之中成本最小之候選路徑C，但是例如在候選路徑C(a←b)的成本不是“7”，而是比候選路徑C(a←d←c←b)的成本即“5”更小之情況下，則是候選路徑C(a←b←f)可能成為第2預測消耗電力量為對象可使用電力量以下之候選路徑C之中成本最小之候選路徑C。也可以考慮像這樣的情況而設為例如以下構成：在低成本路徑搜尋處理中，在已搜尋到候選路徑C(a←d←c←b)之時間點下，將候選路徑C(a←d←c←b)的成本，和起點以及終點為與該候選路徑C相同之候選路徑C(a←b)的成本作比較，並且選擇成本為較小者之候選路徑C(a←b)。在此情況下，在候選路徑C(a←b←f)的第2預測消耗電力量未超過存在於節點N(f)之候選搬送車的對象可使用電力量之情況下，會將候選路徑C(a←b←f)設定為第2移動路徑R2。

圖10是以時間序列的方式依圖10(a)、圖10(b)、圖10(c)、圖10(d)的順序來顯示用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理。

在圖10中顯示有以下狀況：為了設定連結搬送起點P1即節點N(a)與搬送目的地P2即節點N(f)之第1移動路徑R1，而前往與對象搬送車的行走方向成為相同方向之下游側進行以搬送起點P1即節點N(a)為起點之路徑搜尋。再者，也可前往與對象搬送車的行走方向為相反方向之上游側進行以搬送目的地P2為起點之路徑搜尋、或進行以搬送起點P1以及搬送目的地P2的各者為起點之路徑搜尋。在後者的情況下，在候選路徑C中包含：藉由往以搬送起點P1為起點之下游側的路徑搜尋所搜尋出之路徑、與藉由往以搬送目的地P2為起點之上游側的路徑搜尋所搜尋出之路徑，可藉由該等2種路徑在任一個節點N結合，而形成表示第1移動路徑R1的整個區間之候選路徑C。

在此，是設想對分派有搬送任務之搬送車1(亦即，選擇作為對象搬送車之搬送車1)所決定之可使用電力量為6%之情況。圖10(a)是顯示候選路徑C(a→b)、候選路徑C(a→c)以及候選路徑C(a→d)的3個候選路徑C當中的成本最小之候選路徑C(a→d)被選擇之情形。圖10(b)是顯示候選路徑C(a→d→c)以及候選路徑C(a→d→e)當中的成本較小者之候選路徑C(a→d→c)被選擇之情形。

在圖10(c)中，在候選路徑C(a→d→c→b)以及候選路徑C(a→d→c→e)當中，成本較小者雖然是候選路徑C(a→d→c→b)，但該候選路徑C的第1預測消耗電力量即7%超過搬送車1的可使用電力量即6%。因此，判定為第1預測消耗電力量超過可使用電力量，而將該候選路徑C(a→d→c→b)從第1移動路徑R1的候選中排除，並且繼續進行與該候選路徑C至少一部分不同之候選路徑C的搜尋。

在圖10(c)所示之例中，作為與候選路徑C(a→d→c→b)為至少一部分不同之候選路徑C，可進行從節點N(c)前往節點N(b)以外的節點N之候選路徑C的搜尋。圖10(c)是顯示第1預測消耗電力量未超過可使用電力量之候選路徑C(a→d→c→e)被選擇之情形。並且，圖10(d)是顯示探尋到候選路徑C(a→d→c→e→f)之情形。在此，候選路徑C(a→d→c→e→f)的第1預測消耗電力量即4%，未超過搬送車1的可使用電力量即6%。因此，將該候選路徑C(a→d→c→e→f)設定為第1移動路徑R1。

再者，在圖10所示之例中，雖然是將各連線L的成本以及預測消耗電力量設定成：候選路徑C(a→d→c→e→f)為在第1預測消耗電力量成為可使用電力量以下之候選路徑C之中成本最小之候選路徑C，但是例如在候選路徑C(b→f)的成本不是“3”，而是比“2”更小之情況下，則是候選路徑C(a→b→f)可能成為在第1預測消耗電力量為可使用電力量以下之候選路徑C之中成本最小之候選路徑C。也可以考慮像這樣的情況而設為例如以下構成：在低成本路徑搜尋處理中，不僅是候選路徑C(a→d→c→e→f)，在候選路徑C(a→b→f)的第1預測消耗電力量未超過搬送車1的可使用電力量的情況下也會搜尋候選路徑C(a→b→f)，並比較候選路徑C(a→d→c→e→f)與候選路徑C(a→b→f)的成本，而選擇成本較小者之候選路徑C(a→b→f)。在此情況下，是將候選路徑C(a→b→f)設定為第1移動路徑R1。

順道一提，在本實施形態中，控制系統30是構成為執行第1路徑再搜尋處理，前述第1路徑再搜尋處理是用於對在已藉由路徑搜尋處理而設定之第1移動路徑R1移動中的搬送車1(以下，有時會稱為「第1移動中搬送車」)，再設定要從該搬送車1的當前所在地到搬送目的地P2的移動路徑R即第1部分路徑R1a(參照圖7)的路徑搜尋處理。又，在本實施形態中，控制系統30是構成為執行第2路徑再搜尋處理，前述第2路徑再搜尋處理是用於對在已藉由路徑搜尋處理而設定之第2移動路徑R2移動中的搬送車1(以下，有時會稱為「第2移動中搬送車」)，再設定要從該搬送車1的當前所在地到搬送起點P1的移動路徑R即第2部分路徑R2a(參照圖6)的路徑搜尋處理。控制系統30在例如因存在已異常停止之搬送車1等而無法通行之區間、或發生有堵塞之區間，包含在現在設定中之移動路徑R之情況下，會執行第1路徑再搜尋處理或第2路徑再搜尋處理。可以藉由執行第1路徑再搜尋處理或第2路徑再搜尋處理，來設定和在該時間點下的可移動路徑40的狀況相應之更適當的移動路徑R。

控制系統30在第1路徑再搜尋處理中，會進行以下判定：將第1部分路徑R1a的候選路徑C的移動動作導出作為對象動作之預測消耗電力量即第1部分預測消耗電力量是否超過可使用電力量。使用於此判定之可使用電力量可依據例如第1路徑再搜尋處理的執行時的蓄電裝置52的蓄電量來決定。控制系統30會將在候選路徑C的搜尋中途經判定為第1部分預測消耗電力量超過可使用電力量之路徑從第1部分路徑R1a的候選中排除，並繼續進行與已排除之該路徑為至少一部分不同之候選路徑C的搜尋。第1路徑再搜尋處理由於除了第1移動中搬送車的當前所在地取代搬送起點P1為移動起點之點以外，與用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理為同樣的處理，因此省略關於第1路徑再搜尋處理的詳細內容。

控制系統30若找到第1部分預測消耗電力量成為可使用電力量以下之候選路徑C，則將該候選路徑C設定為第1部分路徑R1a，且將搬送車1的動作控制成在已設定之第1部分路徑R1a移動。另一方面，控制系統30在未找到第1部分預測消耗電力量成為可使用電力量以下之候選路徑C之情況下，會執行將搬送車1的目的地從搬送目的地P2變更為位於可用可使用電力量以下的電力到達的範圍內之物品保管裝置5(以下，稱為「中繼場所P3」)之目的地變更處理。具體而言，是控制系統30執行用於設定第3移動路徑R3(參照圖8)的路徑搜尋處理，且將第1移動中搬送車控制成在已設定之第3移動路徑R3中移動到中繼場所P3，並將物品2移交至中繼場所P3，其中前述第3移動路徑R3是從第1移動中搬送車的當前所在地到中繼場所P3的移動路徑R。用於設定第3移動路徑R3的路徑搜尋處理，由於除了第1移動中搬送車的當前所在地取代搬送起點P1成為移動起點，且中繼場所P3取代搬送目的地P2成為移動目的地之點以外，為與用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理同樣的處理，因此省略關於用於設定第3移動路徑R3的路徑搜尋處理的詳細內容。

並且，控制系統30會執行用於使另外的搬送車1(具體而言，是未保持有物品2之另外的搬送車1)進行從中繼場所P3到搬送目的地P2的物品2的搬送的路徑搜尋處理。具體而言，是控制系統30會執行用於設定第4移動路徑R4(參照圖8)的路徑搜尋處理，並且執行用於設定第5移動路徑R5(參照圖8)的路徑搜尋處理，前述第4移動路徑R4是從複數台搬送車1當中的任一者即對象搬送車的當前所在地到中繼場所P3的移動路徑R，前述第5移動路徑R5是從中繼場所P3到搬送目的地P2的移動路徑R。並且，控制系統30是將已藉由用於設定第4移動路徑R4的路徑搜尋處理而選擇作為對象搬送車之另外的搬送車1控制成在第4移動路徑R4移動而前往中繼場所P3。並且，控制系統30是將該另外的搬送車1控制成在第5移動路徑R5移動，來將物品2從中繼場所P3搬送到搬送目的地P2。再者，用於設定第4移動路徑R4的路徑搜尋處理，由於除了中繼場所P3取代搬送起點P1而成為移動目的地之點以外，為與用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理同樣的處理，因此省略關於用於設定第4移動路徑R4的路徑搜尋處理的詳細內容。又，由於用於設定第5移動路徑R5的路徑搜尋處理，除了中繼場所P3取代搬送起點P1而成為移動起點之點以外，為與用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理同樣的處理，因此省略用於設定第5移動路徑R5的路徑搜尋處理的詳細內容。

控制系統30在第2路徑再搜尋處理中，會進行以下判定：將第2部分路徑R2a的候選路徑C的移動動作導出作為對象動作之預測消耗電力量即第2部分預測消耗電力量是否超過對象可使用電力量。用於設定使用於此判定之對象可使用的電力量的可使用電力量可依據例如第2路徑再搜尋處理的執行時的蓄電裝置52的蓄電量來決定。控制系統30會將在候選路徑C的搜尋中途經判定為第2部分預測消耗電力量超過對象可使用電力量之路徑從第2部分路徑R2a的候選中排除，並繼續進行與已排除之該路徑為至少一部分不同之候選路徑C的搜尋。第2路徑再搜尋處理由於除了第2移動中搬送車的當前所在地取代搬送起點P1為移動起點，且搬送起點P1取代搬送目的地P2為移動目的地之點以外，與用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理為同樣的處理，因此省略關於第2路徑再搜尋處理的詳細內容。

控制系統30若找到第2部分預測消耗電力量成為可使用對象電力量以下之候選路徑C，則將該候選路徑C設定為第2部分路徑R2a，且將搬送車1的動作控制成在已設定之第2部分路徑R2a移動。另一方面，在未找到第2部分預測消耗電力量成為對象可使用電力量以下之候選路徑C之情況下，控制系統30會執行用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理，使另外的搬送車1(具體而言，是未保持有物品2之另外的搬送車1)前往搬送起點P1。具體而言，控制系統30會將已藉由用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理而選擇作為對象搬送車之另外的搬送車1控制成在新設定之第2移動路徑R2移動而前往搬送起點P1。並且，控制系統30將該另外的搬送車1控制成在第1移動路徑R1移動，來將物品2從搬送起點P1搬送到搬送目的地P2。

以下，參照圖5~圖8，說明第1路徑再搜尋處理、第2路徑再搜尋處理、以及附隨於這些處理之處理。再者。在圖5~圖8中，第1搬送車1A、第2搬送車1B、第3搬送車1C以及第4搬送車1D是表示相互不同之搬送車1。

圖5是顯示以下狀況：複數個第2移動路徑R2的候選(以粗實線表示之第2移動路徑R2以及以粗虛線表示之第2移動路徑R2)當中的以粗實線表示之第2移動路徑R2，是藉由用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理來設定，且對存在於已設定之第2移動路徑R2的出發地之第1搬送車1A分派搬送任務。又，圖5是顯示以下狀況：複數個第1移動路徑R1的候選(以粗實線表示之第1移動路徑R1以及以粗虛線表示之第1移動路徑R1)當中的以粗實線表示之第1移動路徑R1，是藉由用於設定第1移動路徑R1的路徑搜尋處理來設定。

圖6是顯示圖5之後的場景之一例。圖6是顯示以下狀況：在第1搬送車1A(第2移動中搬送車)在第2移動路徑R2(在圖5中以粗實線表示之第2移動路徑R2，且在圖6中以粗虛線表示之第2移動路徑R2)前往搬送起點P1移動中之期間，附上「×」之處變得無法通行，而執行第2路徑再搜尋處理。在此，是設想以下情況：在圖6中以一點鏈線表示之第2部分路徑R2a是第2部分預測消耗電力量超過對象可使用電力量之路徑，且在第2路徑再搜尋處理中未找到第2部分預測消耗電力量成為對象可使用電力量以下之候選路徑C。因此，用於使未保持有物品2之另外的搬送車1前往搬送起點P1的路徑搜尋處理(用於設定第2移動路徑R2的路徑搜尋處理)會被執行。並且，在圖6中是顯示以下狀況：藉由此路徑搜尋處理而設定有以粗實線表示之第2移動路徑R2，且對存在於已設定之第2移動路徑R2的出發地之第3搬送車1C分派搬送任務。

圖7是顯示圖5之後的場景之另一例。圖7是顯示以下狀況：在搬送起點P1接收到物品2之第1搬送車1A(第1移動中搬送車)在第1移動路徑R1(在圖5中以粗實線表示之第1移動路徑R1，且在圖7中以粗虛線表示之第1移動路徑R1)前往搬送目的地P2移動中之期間，附上「×」之處變得無法通行，而執行第1路徑再搜尋處理。在此，設想以下情況：在圖7中以粗實線表示之第1部分路徑R1a是第1部分預測消耗電力量成為可使用電力量以下之路徑。因此，可在第1路徑再搜尋處理中設定以粗實線表示之第1部分路徑R1a，且第1搬送車1A會在已設定之第1部分路徑R1a移動並前往搬送目的地P2。

圖8是顯示圖5之後的場景之另一例。圖8雖然顯示有與圖7同樣地執行第1路徑再搜尋處理之狀況，但在此是設想以下情況：在第1路徑再搜尋處理中未找到第1部分預測消耗電力量成為可使用電力量以下之候選路徑C，而執行目的地變更處理。在圖8中，中繼場所P3是位於可用第1搬送車1A(第1移動中搬送車)的可使用電力量以下的電力到達的範圍內之物品保管裝置5(例如，保管裝置的入出庫埠或空出之保管架)，且第1搬送車1A會在第3移動路徑R3移動並將物品2移交到中繼場所P3。

並且，在圖8中，是用於藉由未保持有物品2之另外的搬送車1來進行從中繼場所P3到搬送目的地P2之物品2的搬送的路徑搜尋處理會被執行。可藉由此路徑搜尋處理，來設定第4移動路徑R4與第5移動路徑R5。在圖8中，存在於已設定之第4移動路徑R4的出發地之第4搬送車1D於在第4移動路徑R4移動並從中繼場所P3接收到物品2之後，會在第5移動路徑R5移動來將物品2移交到搬送目的地P2。

[其他的實施形態](1)在上述的實施形態中，已以下述構成為例來說明：控制系統30在從可使用電力量減去預測消耗電力量之差分值比事先規定之判定閾值更小之情況下，使搬送車1以省電力模式來動作。但是，本揭示並不限定於像那樣的構成，也可以設為以下構成：控制系統30無論從可使用的電力量減去預測消耗電力量之差分值是否比事先規定之判定閾值更小，都使搬送車1以常規模式來動作。

(2)在上述的實施形態中，已以下述構成為例來說明：在可移動路徑40的一部分設置供電區A。但是，本揭示並不限定於像那樣的構成，也可以設為在可移動路徑40不設置供電區A之構成。在此情況下，例如，剩餘容量(蓄電量)已降低之蓄電裝置52可在交換站點與充電完畢的蓄電裝置52交換。

(3)再者，在上述之各實施形態中所揭示之構成，只要沒有發生矛盾，也可與在其他的實施形態所揭示之構成組合來適用(包含作為其他的實施形態所說明之實施形態彼此的組合)。關於其他的構成，本說明書中所揭示之實施形態在各方面都只不過是單純的例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可合宜地進行各種改變。

[本實施形態的總結]以下，將與在上述所說明之物品搬送設備有關之實施形態的總結記載於以下。

一種物品搬送設備，是具備有搬送車與控制系統之物品搬送設備，前述搬送車在可移動路徑移動來搬送物品，前述控制系統控制前述搬送車，前述搬送車具備蓄電裝置、與可被已蓄積於前述蓄電裝置之電力驅動之驅動裝置，前述控制系統執行以下處理：電力量取得處理，取得表示前述蓄電裝置的蓄電量之資訊；路徑搜尋處理，搜尋前述搬送車的移動路徑的候選即候選路徑，且將搜尋到之前述候選路徑設定為前述移動路徑；可使用電力量決定處理，依據藉由前述電力量取得處理所取得之前述蓄電量，決定前述搬送車可以使用之電力量的上限即可使用電力量；及預測消耗電力量導出處理，導出預測消耗電力量，前述預測消耗電力量是預測可供前述搬送車使用於成為對象之動作即對象動作之電力量，前述控制系統在用於設定從已指定之移動起點到已指定之移動目的地的前述移動路徑即第1移動路徑的前述路徑搜尋處理中，會進行將前述第1移動路徑的前述候選路徑的移動動作導出作為前述對象動作之前述預測消耗電力量即第1預測消耗電力量是否超過前述可使用電力量之判定，在前述候選路徑的搜尋中途經判定為前述第1預測消耗電力量超過前述可使用電力量之路徑會從前述第1移動路徑的候選中排除，並繼續進行與已排除之該路徑為至少一部分不同之前述候選路徑的搜尋。

根據本構成，由於在用於設定從已指定之移動起點到已指定之移動目的地的第1移動路徑的路徑搜尋處理中，將第1預測消耗電力量超過可使用電力量之路徑從第1移動路徑的候選中排除，因此可以將第1預測消耗電力量成為可使用電力量以下之候選路徑設定為第1移動路徑。從而，可以藉由路徑搜尋處理來設定搬送車難以在到達移動目的地即目的地以前的期間變得電力不足之適當的第1移動路徑。此時，可以藉由將可使用的電力量設定成在蓄電裝置保留搬送車到達目的地後所需要之電力量，而讓所設定之第1移動路徑不僅作為搬送車難以在到達目的地以前的期間變得電力不足之路徑，也作為即使在搬送車到達目的地後仍難以變得電力不足之路徑。

並且，根據本構成，可在用於設定第1移動路徑的路徑搜尋處理中進行第1預測消耗電力量是否超過可使用電力量的判定，且經判定為第1預測消耗電力量超過可使用電力量之路徑會在候選路徑的搜尋中途從第1移動路徑的候選中排除。從而，關於因為第1預測消耗電力量超過可使用電力量而未被設定為第1移動路徑之路徑，可以在已判定為第1預測消耗電力量超過可使用電力量之時間點即中止進一步的路徑搜尋，相較於不像這樣地中止路徑搜尋之情況，可以減輕用於設定第1移動路徑的路徑搜尋處理的負荷。如以上，根據本構成，變得可既設定搬送車難以在到達目的地以前的期間變得電力不足之適當的移動路徑(第1移動路徑)，並且謀求用於設定搬送車的適當的移動路徑(第1移動路徑)的控制系統的處理負荷的減輕。

在此，較理想的是，前述控制系統是因應於將前述物品從搬送起點搬送到搬送目的地之搬送指令，而執行用於設定前述第1移動路徑的前述路徑搜尋處理，前述第1移動路徑是將前述搬送起點設為移動起點且將前述搬送目的地設為移動目的地之移動路徑。

根據本構成，可以在用於設定第1移動路徑的路徑搜尋處理中，設定從物品的搬送起點到物品的搬送目的地之第1預測消耗電力量成為可使用的電力量以下之第1移動路徑。從而，根據本構成，變得可因應於物品的搬送指令，使搬送車將物品適當地從搬送起點搬送到搬送目的地。

在上述的構成中，較理想的是，前述控制系統是構成為對在已藉由前述路徑搜尋處理而設定之前述第1移動路徑移動中的前述搬送車，執行用於再設定從該搬送車的當前所在地到前述搬送目的地的前述移動路徑即第1部分路徑之前述路徑搜尋處理，前述控制系統在用於再設定前述第1部分路徑的前述路徑搜尋處理中，進行將前述第1部分路徑的前述候選路徑的移動動作導出作為前述對象動作之前述預測消耗電力量即第1部分預測消耗電力量是否超過前述可使用電力量之判定，在前述候選路徑的搜尋中途經判定為前述第1部分預測消耗電力量超過前述可使用電力量之路徑會從前述第1部分路徑的候選中排除，並繼續進行與已排除之該路徑為至少一部分不同之前述候選路徑的搜尋，在未找到前述第1部分預測消耗電力量成為前述可使用電力量以下之前述候選路徑之情況下，會將前述搬送車的目的地從前述搬送目的地變更為位於可用前述可使用電力量以下的電力到達的範圍內之物品保管裝置。

在用於再設定對在第1移動路徑移動中的搬送車之第1部分路徑的路徑搜尋處理中，即使在未找到第1部分預測消耗電力量成為可使用電力量以下之候選路徑之情況下，仍可在之後藉由該搬送車的蓄電裝置會被充電、或構成可移動路徑之各路徑的狀態(堵塞程度或可否通行)會變化等，而有可找到第1部分預測消耗電力量成為可使用電力量以下之候選路徑之可能性。但是，藉由等待到找到第1部分預測消耗電力量成為可使用電力量以下之候選路徑之作法，有將物品搬送到搬送目的地之搬送任務的完成會變得延遲之疑慮。

關於上述的點，根據本構成，可以在用於再設定第1部分路徑的路徑搜尋處理中，未找到第1部分預測消耗電力量成為可使用的電力量以下之候選路徑之情況下，將該搬送車的目的地變更為位於可用可使用電力量以下的電力到達的範圍內之物品保管裝置，並將搬送中的物品移交至該物品保管裝置。藉此，變得可做到例如使另外的搬送車進行從物品保管裝置到搬送目的地的物品的搬送，而變得可避免或減少搬送任務的完成的延遲。

又，較理想的是，構成為複數台前述搬送車在前述可移動路徑移動，前述控制系統會在用於設定第2移動路徑的前述路徑搜尋處理中，進行將前述第2移動路徑的前述候選路徑的移動動作導出作為前述對象動作之前述預測消耗電力量即第2預測消耗電力量是否超過前述對象搬送車的候選即候選搬送車的前述可使用電力量之判定，在前述候選路徑的搜尋中途經判定為前述第2預測消耗電力量超過前述可使用電力量之前述候選搬送車會從前述對象搬送車的候選中排除，並繼續進行前述候選路徑的搜尋，其中前述第2移動路徑是從複數台前述搬送車當中的任一者即對象搬送車的當前所在地到已被指定之移動目的地的前述移動路徑。

根據本構成，由於在用於設定第2移動路徑的路徑搜尋處理中，第2預測消耗電力量超過可使用電力量之候選搬送車會從對象搬送車的候選中排除，因此可以選擇第2預測消耗電力量成為可使用電力量以下之候選搬送車來作為對象搬送車，並設定從該候選搬送車的當前所在地到移動目的地之第2預測消耗電力量成為可使用電力量以下之第2移動路徑。從而，可以設定已選擇之搬送車難以在到達移動目的地即目的地以前之期間變得電力不足之適當的第2移動路徑。

又，較理想的是，構成為複數台前述搬送車在前述可移動路徑移動，前述控制系統執行以下處理：用於因應於將前述物品從搬送起點搬送到搬送目的地之搬送指令，來設定將前述搬送起點設為移動起點且將前述搬送目的地設為移動目的地之前述第1移動路徑的前述路徑搜尋處理；及用於設定從複數台前述搬送車當中的任一者即對象搬送車的當前所在地到前述搬送起點的前述移動路徑即第2移動路徑的前述路徑搜尋處理，將從前述可使用電力量減去第1預測消耗電力量、將在前述搬送起點的前述物品的接收動作導出作為前述對象動作之前述預測消耗電力量、與將在前述搬送目的地的前述物品的移交動作導出作為前述對象動作之前述預測消耗電力量的和後之值，設為對象可使用電力量，前述控制系統會在用於設定前述第2移動路徑的前述路徑搜尋處理中，進行前往與前述對象搬送車的行走方向為相反方向之上游側且將前述搬送起點設為起點之前述候選路徑的搜尋，並且進行將前述第2移動路徑的前述候選路徑的移動動作導出作為前述對象動作之前述預測消耗電力量即第2預測消耗電力量是否超過前述對象的候選即候選搬送車的前述對象可使用電力量之判定，在前述候選路徑的搜尋中途經判定為前述第2預測消耗電力量超過前述對象可使用電力量之前述候選搬送車會從前述對象搬送車的候選中排除，並繼續進行前述候選路徑的搜尋，在前述候選路徑已到達前述第2預測消耗電力量成為前述對象可使用電力量以下之前述候選搬送車之情況下，選擇該候選搬送車作為前述對象搬送車，並且沿著到達該候選搬送車之前述候選路徑，將從該候選搬送車的當前所在地至到達前述搬送起點之路徑設定為前述第2移動路徑。

根據本構成，可以在用於設定第1移動路徑的路徑搜尋處理中，設定從物品的搬送起點到物品的搬送目的地之第1預測消耗電力量成為可使用的電力量以下之第1移動路徑。又，在用於設定第2移動路徑的路徑搜尋處理中，可以選擇第2預測消耗電力量成為對象可使用電力量以下之候選搬送車作為對象搬送車，並設定從該候選搬送車的當前所在地到物品的搬送起點之第2預測消耗電力量成為對象可使用電力量以下之第2移動路徑。在此，對象可使用電力量是從可使用電力量減去第1預測消耗電力量、將在搬送起點的物品的接收動作導出作為對象動作之預測消耗電力量、與將在搬送目的地的物品的移交動作導出作為對象動作之預測消耗電力量的和後之值。因此，可以將第1移動路徑及第2移動路徑設定成總預測消耗電力量不會超過可使用電力量，前述總預測消耗電力量是預測使用於使已選擇作為對象搬送車之搬送車於移動到搬送起點且接收到物品之後，移動到搬送目的地來移交物品之一連串的動作中之電力量。從而，根據本構成，變得可因應於物品的搬送指令，使選擇作為對象搬送車之搬送車適當地將物品從搬送起點搬送到搬送目的地。

順道一提，相對於成為第2移動路徑的起點之任一台搬送車的當前所在地，是在用於設定第2移動路徑的路徑搜尋處理的執行後確定，成為第2移動路徑的終點之物品的搬送起點，則是藉由以物品的搬送指令來指定，而在用於設定第2移動路徑的路徑搜尋處理的執行前確定。關於這點，根據本構成，由於在用於設定第2移動路徑的路徑搜尋處理中是進行將在第2移動路徑的起點以及終點當中的該路徑搜尋處理的執行前為已確定者即終點(搬送起點)當作起點之往上游側的候選路徑的搜尋，因此易於有效率地進行用於設定第2移動路徑的路徑搜尋處理。

較理想的是，在上述的構成中，前述控制系統在前述可使用電力量決定處理中，決定關於前述搬送車的各者的前述可使用電力量，且在用於設定前述第2移動路徑的前述路徑搜尋處理中，前述對象可使用電力量成為零以下之前述搬送車會從前述對象搬送車的候選中排除來搜尋前述候選路徑。

關於對象可使用電力量成為零以下之搬送車，基本上不會存在如總預測消耗電力量成為可使用的電力量之下的從該搬送車的當前所在地經由搬送起點至到達搬送目的地之移動路徑(亦即，將第1移動路徑與第2移動路徑合併而成之路徑)，其中前述總預測消耗電力量是預測使用於移動到搬送起點且接收到物品之後，移動到搬送目的地來移交物品之一連串的動作之電力量。根據本構成，由於可以讓像這樣的搬送車排除來進行用於設定第2移動路徑之路徑搜尋處理，因此易於有效率地進行用於設定第2移動路徑的路徑搜尋處理。

又，較理想的是，前述控制系統是構成為對在藉由前述路徑搜尋處理而設定之前述第2移動路徑移動中的前述搬送車，執行用於再設定從該搬送車的當前所在地到前述搬送起點的前述移動路徑即第2部分路徑的前述路徑搜尋處理，前述控制系統在用於再設定前述第2部分路徑的前述路徑搜尋處理中，進行將前述第2部分路徑的前述候選路徑的移動動作導出作為前述對象動作之前述預測消耗電力量即第2部分預測消耗電力量是否超過前述對象可使用電力量之判定，在前述候選路徑的搜尋中途經判定為前述第2部分預測消耗電力量超過前述對象可使用電力量之路徑會從前述第2部分路徑的候選中排除，並繼續進行與已排除之該路徑為至少一部分不同之前述候選路徑的搜尋，在未找到前述第2部分預測消耗電力量成為前述對象可使用電力量以下之前述候選路徑之情況下，會執行用於設定前述第2移動路徑的前述路徑搜尋處理，並使另外的前述搬送車前往前述搬送起點。

在用於再設定對在第2移動路徑移動中的搬送車之第2部分路徑的路徑搜尋處理中，即使在未找到第2部分預測消耗電力量成為對象可使用電力量以下之候選路徑之情況下，仍可在之後藉由該搬送車的蓄電裝置會被充電、或構成可移動路徑之各路徑的狀態(堵塞程度或可否通行)會變化等，而有可找到第2部分預測消耗電力量成為對象可使用電力量以下之候選路徑之可能性。但是，藉由等待到找到第2部分預測消耗電力量成為對象可使用電力量以下之候選路徑之作法，有在搬送起點接收物品並將該物品搬送到搬送目的地之搬送任務的完成會變得延遲之疑慮。

關於上述的點，根據本構成，在用於再設定第2部分路徑的路徑搜尋處理中，在未找到第2部分預測消耗電力量成為對象可使用電力量以下之候選路徑之情況下，可以執行用於設定第2移動路徑的路徑搜尋處理，使另外的搬送車前往物品的搬送起點。藉此，變得可避免或減少搬送任務的完成的延遲。

較理想的是，在上述的各構成的物品搬送設備中，前述控制系統在從前述可使用電力量減去前述預測消耗電力量之差分值比事先規定之判定閾值更小之情況下，是使前述搬送車以把電力消耗抑制得比常規模式更少之省電力模式來動作。

根據本構成，即使在可使用電力量對預測消耗電力量的餘裕較少之情況下，仍然可以增加電力量的餘裕，而將搬送車可以移動到目的地之確實性變高。

又，較理想的是，在前述可移動路徑的一部分設置進行對前述搬送車的供電之供電區，前述控制系統在前述預測消耗電力量導出處理中，在前述候選路徑之中包含前述供電區之情況下，是將位於前述供電區內之前述搬送車所使用之電力量設為零或負值，來導出前述預測消耗電力量。

根據本構成，即使在可移動路徑的一部分設置有供電區之情況下，仍然可以藉由預測消耗電力量導出處理來適當地導出預測消耗電力量。

又，較理想的是，前述控制系統是構成為在前述路徑搜尋處理中執行低成本路徑搜尋處理，前述低成本路徑搜尋處理是使用作為關於在前述搬送車的移動時間造成影響之因素的值且為隨著前述移動時間變長而變大之成本，來從複數個路徑之中優先地搜尋前述成本變小之路徑來作為前述候選路徑。

根據本構成，可以讓在路徑搜尋處理中設定為移動路徑之候選路徑可以成為到達目的地的時間較短之路徑之可能性變高。

在上述的構成中，較理想的是，前述控制系統在前述路徑搜尋處理中，將連接地點間之地點間路徑依序連結來搜尋前述候選路徑，在前述低成本路徑搜尋處理中，依據關於前述候選路徑所包含之前述地點間路徑的各者的前述成本之和，來導出關於該候選路徑的前述成本，在前述預測消耗電力量導出處理中，依據關於前述候選路徑所包含之前述地點間路徑的各者的前述預測消耗電力量之和，來導出關於該候選路徑的前述預測消耗電力量。

根據本構成，可以使用設定於地點間路徑的各者的成本以及預測消耗電力量，來適當地導出藉由地點間路徑的集合所構成之候選路徑的成本以及預測消耗電力量。

本揭示之物品搬送設備只要可以發揮上述之各效果當中的至少1個效果即可。

1:搬送車1A:第1搬送車1B:第2搬送車1C:第3搬送車1D:第4搬送車2:物品3:站點4:處理裝置5:物品保管裝置6:物品支撐部7:天花板8:供電線10:行走部11:行走輪12:行走驅動部14:引導輪15:受電裝置20:本體部21:保持部22:升降裝置23:被捲取構件24:移動裝置30:控制系統31:上位控制裝置40:可移動路徑41:軌道42:合流部43:分歧部50:控制裝置51:驅動裝置52:蓄電裝置100:物品搬送設備A:供電區C:候選路徑F:順行方向H1:基準高度H2:移載用高度L:連線(地點間路徑)N:節點(地點)P1:搬送起點P2:搬送目的地P3:中繼場所R:移動路徑R1:第1移動路徑R1a:第1部分路徑R2:第2移動路徑R2a:第2部分路徑R3:第3移動路徑R4:第4移動路徑R5:第5移動路徑X:前後方向Y:左右方向Z:上下方向Z1:上側Z2:下側

圖1是顯示物品搬送設備的佈置之一例的圖。圖2是顯示搬送車之一例的側面圖。圖3是顯示搬送車之一例的正面圖。圖4是實施形態之控制方塊圖。圖5是第1移動路徑以及第2移動路徑的說明圖。圖6是第2路徑再搜尋處理的說明圖。圖7是第1路徑再搜尋處理的說明圖。圖8是目的地變更處理的說明圖。圖9是用於設定第2移動路徑的路徑搜尋處理的說明圖。圖10是用於設定第1移動路徑的路徑搜尋處理的說明圖。

1:搬送車

30:控制系統

31:上位控制裝置

50:控制裝置

51:驅動裝置

52:蓄電裝置

Claims (10)

1. 一種物品搬送設備，是具備有搬送車與控制系統之物品搬送設備，前述搬送車在可移動路徑移動來搬送物品，前述控制系統控制前述搬送車，前述物品搬送設備具有以下的特徵：前述搬送車具備蓄電裝置、與可被已蓄積於前述蓄電裝置之電力驅動之驅動裝置，前述控制系統執行以下處理：電力量取得處理，取得表示前述蓄電裝置的蓄電量之資訊；路徑搜尋處理，搜尋前述搬送車的移動路徑的候選即候選路徑，且將搜尋到之前述候選路徑設定為前述移動路徑；可使用電力量決定處理，依據藉由前述電力量取得處理所取得之前述蓄電量，決定前述搬送車可以使用之電力量的上限即可使用電力量；及預測消耗電力量導出處理，導出預測消耗電力量，前述預測消耗電力量是預測可供前述搬送車使用於成為對象之動作即對象動作之電力量，前述控制系統在用於設定從已指定之移動起點到已指定之移動目的地的前述移動路徑即第1移動路徑的前述路徑搜尋處理中，會進行將前述第1移動路徑的前述候選路徑的移動動作導出作為前述對象動作之前述預測消耗電力量即第1預測消耗電力量是否超過前述可使用電力量之判定，在前述候選路徑的搜尋中途經判定為前述第1預測消耗電力量超過前述可使用電力量之路徑會從前述第1移動路徑的候選中排除，並繼續進行與已排除之該路徑為至少一部分不同之前述候選路徑的搜尋。
2. 如請求項1之物品搬送設備，其中前述控制系統是因應於將前述物品從搬送起點搬送到搬送目的地之搬送指令，而執行用於設定前述第1移動路徑的前述路徑搜尋處理，前述第1移動路徑是將前述搬送起點設為移動起點且將前述搬送目的地設為移動目的地。
3. 如請求項2之物品搬送設備，其中前述控制系統是構成為對在已藉由前述路徑搜尋處理而設定之前述第1移動路徑移動中的前述搬送車，執行用於再設定從該搬送車的當前所在地到前述搬送目的地的前述移動路徑即第1部分路徑之前述路徑搜尋處理，前述控制系統在用於再設定前述第1部分路徑的前述路徑搜尋處理中，進行將前述第1部分路徑的前述候選路徑的移動動作導出作為前述對象動作之前述預測消耗電力量即第1部分預測消耗電力量是否超過前述可使用電力量之判定，在前述候選路徑的搜尋中途經判定為前述第1部分預測消耗電力量超過前述可使用電力量之路徑會從前述第1部分路徑的候選中排除，並繼續進行與已排除之該路徑為至少一部分不同之前述候選路徑的搜尋，在未找到前述第1部分預測消耗電力量成為前述可使用電力量以下之前述候選路徑之情況下，會將前述搬送車的目的地從前述搬送目的地變更為位於可用前述可使用電力量以下的電力到達的範圍內之物品保管裝置。
4. 如請求項1之物品搬送設備，其構成為複數台前述搬送車在前述可移動路徑移動，前述控制系統會在用於設定第2移動路徑的前述路徑搜尋處理中，進行將前述第2移動路徑的前述候選路徑的移動動作導出作為前述對象動作之前述預測消耗電力量即第2預測消耗電力量是否超過前述對象搬送車的候選即候選搬送車的前述可使用電力量之判定，在前述候選路徑的搜尋中途經判定為前述第2預測消耗電力量超過前述可使用電力量之前述候選搬送車會從前述對象搬送車的候選中排除，並繼續進行前述候選路徑的搜尋，其中前述第2移動路徑是從複數台前述搬送車當中的任一者即對象搬送車的當前所在地到已被指定之移動目的地的前述移動路徑。
5. 如請求項1之物品搬送設備，其構成為複數台前述搬送車在前述可移動路徑移動，前述控制系統執行以下處理：用於因應於將前述物品從搬送起點搬送到搬送目的地之搬送指令，來設定將前述搬送起點設為移動起點且將前述搬送目的地設為移動目的地之前述第1移動路徑的前述路徑搜尋處理；及用於設定從複數台前述搬送車當中的任一者即對象搬送車的當前所在地到前述搬送起點的前述移動路徑即第2移動路徑的前述路徑搜尋處理，將從前述可使用電力量減去前述第1預測消耗電力量、將在前述搬送起點的前述物品的接收動作導出作為前述對象動作之前述預測消耗電力量、與將在前述搬送目的地的前述物品的移交動作導出作為前述對象動作之前述預測消耗電力量的和後之值，設為對象可使用電力量，前述控制系統會在用於設定前述第2移動路徑的前述路徑搜尋處理中，進行前往與前述對象搬送車的行走方向為相反方向之上游側且將前述搬送起點設為起點之前述候選路徑的搜尋，並且進行將前述第2移動路徑的前述候選路徑的移動動作導出作為前述對象動作之前述預測消耗電力量即第2預測消耗電力量是否超過前述對象的候選即候選搬送車的前述對象可使用電力量之判定，在前述候選路徑的搜尋中途經判定為前述第2預測消耗電力量超過前述對象可使用電力量之前述候選搬送車會從前述對象搬送車的候選中排除，並繼續進行前述候選路徑的搜尋，在前述候選路徑已到達前述第2預測消耗電力量成為前述對象可使用電力量以下之前述候選搬送車之情況下，選擇該候選搬送車作為前述對象搬送車，並且沿著到達該候選搬送車之前述候選路徑，將從該候選搬送車的當前所在地至到達前述搬送起點之路徑設定為前述第2移動路徑。
6. 如請求項5之物品搬送設備，其中前述控制系統在前述可使用電力量決定處理中，決定關於前述搬送車的各者的前述可使用電力量，在用於設定前述第2移動路徑的前述路徑搜尋處理中，前述對象可使用電力量成為零以下之前述搬送車會從前述對象搬送車的候選中排除來搜尋前述候選路徑。
7. 如請求項5之物品搬送設備，其中前述控制系統是構成為對在藉由前述路徑搜尋處理而設定之前述第2移動路徑移動中的前述搬送車，執行用於再設定從該搬送車的當前所在地到前述搬送起點的前述移動路徑即第2部分路徑的前述路徑搜尋處理，前述控制系統在用於再設定前述第2部分路徑的前述路徑搜尋處理中，進行將前述第2部分路徑的前述候選路徑的移動動作導出作為前述對象動作之前述預測消耗電力量即第2部分預測消耗電力量是否超過前述對象可使用電力量之判定，在前述候選路徑的搜尋中途經判定為前述第2部分預測消耗電力量超過前述對象可使用電力量之路徑會從前述第2部分路徑的候選中排除，並繼續進行與已排除之該路徑為至少一部分不同之前述候選路徑的搜尋，在未找到前述第2部分預測消耗電力量成為前述對象可使用電力量以下之前述候選路徑之情況下，會執行用於設定前述第2移動路徑的前述路徑搜尋處理，並使另外的前述搬送車前往前述搬送起點。
8. 如請求項1至7中任一項之物品搬送設備，其中在前述可移動路徑的一部分設置有進行對前述搬送車的供電之供電區，前述控制系統在前述預測消耗電力量導出處理中，在前述候選路徑之中包含前述供電區之情況下，是將位於前述供電區內之前述搬送車所使用之電力量設為零或負值，來導出前述預測消耗電力量。
9. 如請求項1至7中任一項之物品搬送設備，其中前述控制系統是構成為執行低成本路徑搜尋處理，前述低成本路徑搜尋處理是使用關於對前述搬送車的移動時間造成影響之因素的值且為隨著前述移動時間變長而變大之成本，來從複數個路徑之中優先地搜尋前述成本變小之路徑來作為前述候選路徑。
10. 如請求項9之物品搬送設備，其中前述控制系統是在前述路徑搜尋處理中，將連接地點間之地點間路徑依序連結來搜尋前述候選路徑，在前述低成本路徑搜尋處理中，依據關於前述候選路徑所包含之前述地點間路徑的各者的前述成本之和，來導出關於該候選路徑的前述成本，在前述預測消耗電力量導出處理中，依據關於前述候選路徑所包含之前述地點間路徑的各者的前述預測消耗電力量之和，來導出關於該候選路徑的前述預測消耗電力量。