TW202417164A - 自動鎖附裝置及自動組裝設備 - Google Patents

Abstract

本申請公開一種自動鎖附裝置，用於將小件組裝至工件，包括小件上料機構、治具機構、工件上下料機構、頂升機構、翻轉機構和鎖附機構；治具機構包括滑動組件和治具組件，治具組件用於容納小件上料機構所提供的小件；工件上下料機構用於將未組裝的工件放置於治具組件上以及將組裝完成的工件下料；頂升機構用於將治具組件頂升；翻轉機構用於翻轉治具組件；鎖附機構用於將小件鎖附至工件上以完成組裝。本申請於一個工站上就可以完成複數個工站的工作，減少工站數量，降低人力成本。本申請同時公開一種包含該自動鎖附裝置的自動組裝設備。

Description

自動鎖附裝置及自動組裝設備

本申請涉及零件加工組裝技術領域，具體涉及一種自動鎖附裝置及自動組裝設備。

在零件加工組裝領域例如智慧手機組裝行業中，通常需要將小件植入至工件上。目前，在將小件植入至工件上時，需要使用複數個工站及較多的作業人員協同配合，以完成小件與工件的組裝。然，上述的作業方式存在工站數量多，人力成本高的問題。此外，目前將小件組裝到工件時，如果需要從小件一側進行螺絲鎖附，往往將小件直接放置於工件上然後將兩者進行鎖附，然，工件上往往沒有定位小件的結構，此種方法容易導致小件在工件上的位置發生變化，對於精密組裝加工領域，這種情況往往導致組裝結果不符合要求，導致鎖附完成的工件不符合要求，需要重工或者直接報廢。

鑒於以上內容，有必要提出一種自動鎖附裝置及包含該自動鎖附裝置的自動組裝設備，以減少工站的數量，降低人力成本，提高鎖附和組裝精度。

本申請實施例提供一種自動鎖附裝置，用於將小件組裝至工件，所述自動鎖附裝置包括小件上料機構、治具機構、工件上下料機構、頂升機構、翻轉機構和鎖附機構；小件上料機構用於提供所述小件；治具機構鄰近所述小件上料機構設置，包括滑動組件和設置於所述滑動組件上的治具組件，所述治具組件用於容納所述小件上料機構所提供的所述小件；工件上下料機構鄰近所述治具機構設置，用於將未組裝的所述工件放置於所述治具組件上以及將組裝完成的所述工件下料；頂升機構鄰近所述治具機構設置，所述滑動組件用於驅動治具組件滑動至所述頂升機構之下，所述頂升機構用於將放置所述小件和所述工件後的所述治具組件頂升；翻轉機構設置於所述頂升機構的上方，用於接收被頂升後的所述治具組件並將所述治具組件翻轉；鎖附機構設置於所述翻轉機構的上方，用於將被翻轉後的所述治具組件上的所述小件鎖附至所述工件上以完成組裝，以便於藉由所述工件上下料機構將組裝完成的所述工件下料。

在一些實施例中，所述治具組件包括：治具底座，設置於所述滑動組件上；基座，可分離地設置於所述治具底座上；承載座，可分離地設置於所述基座上，所述承載座上設置有仿形塊，所述仿形塊用於承載和定位所述小件，所述工件放置於所述承載座上。

在一些實施例中，所述頂升機構包括：頂升驅動件和與所述頂升驅動件連接的頂升件，所述頂升驅動件設置於所述滑動組件的下方；所述治具底座上開設有頂升避讓孔，以使所述頂升件在所述頂升驅動件的驅動下穿過所述頂升避讓孔抵接所述基座並將所述基座和所述承載座頂升。

在一些實施例中，所述承載座上還設置有凸起件；所述翻轉機構包括：蓋板，設置於所述頂升機構的上方，所述蓋板開設有與所述凸起件相適配的凸起避讓孔，以便於所述承載座上的所述凸起件穿過所述凸起避讓孔；插銷驅動件，設置於所述蓋板背離所述頂升機構的一側；插銷，滑動設置於所述蓋板背離所述頂升機構的一側且與所述插銷驅動件連接，以在所述插銷驅動件的驅動下與穿過所述凸起避讓孔的所述凸起件配合，使所述翻轉機構接收並固定所述承載座；翻轉驅動件，設置於所述頂升機構的上方且與所述蓋板連接，用於驅動所述蓋板、所述插銷驅動件、所述插銷以及接收的所述承載座進行翻轉。

在一些實施例中，所述凸起件為T形，所述插銷插入所述凸起件與蓋板之間的間隙以固定所述承載座。

在一些實施例中，所述承載座包括承載板和浮動板，所述承載板與所述浮動板浮動連接且面向所述翻轉機構，所述承載板上開設有用於容置所述仿形塊的容置孔，所述仿形塊設置於所述容置孔內且與所述浮動板彈性連接；所述基座包括導向板、安裝板、浮動銷和彈性件，所述導向板與所述安裝板連接且位於所述安裝板與所述浮動板之間，所述浮動銷的一端藉由所述彈性件與所述安裝板抵接且止擋於所述導向板上，所述浮動銷的另一端可活動地穿過所述導向板、所述浮動板、所述承載板和所述仿形塊並凸出於所述仿形塊，所述浮動銷的另一端用於對所述小件和所述工件進行定位。

在一些實施例中，所述小件上料機構包括：固定架，用於放置料帶捲繞而成的料卷；撕膜組件，設置於所述固定架的一側，用於將所述料帶的保護膜撕掉以露出位於底片上的所述小件；移載組件，鄰近所述撕膜組件設置；視覺組件，設置於所述移載組件，用於對所述撕膜組件上的所述小件進行定位；調節組件，設置於所述移載組件，所述調節組件與所述視覺組件鄰近設置，所述調節組件用於與所述視覺組件配合以吸附所述小件並在所述移載組件的驅動下將所述小件移載至所述治具組件；校正組件，鄰近所述移載組件設置，用於對被所述調節組件吸附的所述小件所處位置進行檢測以使所述調節組件調整所述小件的位置。

在一些實施例中，所述撕膜組件包括架體、平檯面、運動腔、容置槽和導向件；所述架體的一側鄰近所述固定架設置，所述架體的另一側鄰近所述導向件設置，所述平檯面、所述運動腔和所述容置槽依次設置於所述架體上且位於所述固定架和所述導向件之間，其中，所述平檯面用於承載並引導所述固定架提供的所述料帶進入所述運動腔，所述運動腔的上腔壁將所述料帶的所述保護膜折返並與所述底片相分離，所述容置槽用於承載剝離所述保護膜後的所述底片和小件，以便於所述調節組件的所述吸附件吸附所述底片上的所述小件；所述導向件用於將取走所述小件後的所述底片引導至回收位置。

在一些實施例中，所述撕膜組件還包括偏轉單元和偏轉驅動件；所述偏轉單元設置於所述架體且位於所述平檯面的上方，用於改變折返後的所述保護膜的運動方向；所述偏轉驅動件設置於所述架體且位於所述平檯面的下方，用於帶動經所述偏轉單元所偏轉的所述保護膜運動；所述偏轉單元包括第一偏轉軸、第二偏轉軸和第三偏轉軸；所述第一偏轉軸設置於所述架體上且位於所述平檯面的上方，所述第一偏轉軸的軸向與所述料帶的運動方向相垂直，以承接折返後的所述保護膜；所述第二偏轉軸和所述第三偏轉軸均設置於所述架體且均位於所述平檯面的上方，所述第二偏轉軸位於所述第三偏轉軸的上方，所述第二偏轉軸的軸向與所述第一偏轉軸的軸向呈銳角設置，所述第三偏轉軸的軸向平行於所述料帶的運動方向，使所述保護膜在所述偏轉驅動件的驅動下經所述第一偏轉軸、所述第二偏轉軸和所述第三偏轉軸引導後回收，以防止與所述料帶產生干涉。在一些實施例中，所述調節組件包括調節驅動件和吸附件；所述調節驅動件設置於所述移載組件，所述吸附件與所述調節組件連接，所述吸附件用於吸附所述小件，且所述吸附件在所述調節驅動件的驅動下可沿第一方向移動並以所述第一方向為軸進行轉動。

在一些實施例中，所述視覺組件包括設置於所述移載組件的第一取像器和第一光源，所述第一取像器用於獲取所述小件的圖像，所述第一光源用於發出光線；所述校正組件包括鄰近所述移載組件設置的第二取像器和第二光源，所述第二取像器用於獲取所述小件的圖像，所述第二光源用於發出光線。

在一些實施例中，所述鎖附機構包括：運動組件，具有鎖附工位和上螺絲工位；檢測組件，設置於所述運動組件，用於對所述上螺絲工位的螺絲的位置以及對所述翻轉機構上的所述治具組件上的所述小件的位置進行檢測；鎖附組件，設置於所述運動組件，所述鎖附組件與所述檢測組件鄰近設置，所述鎖附組件用於與所述檢測組件配合在所述上螺絲工位吸附所述螺絲並在所述鎖附工位將所述小件鎖附至所述工件上以完成組裝。

在一些實施例中，所述檢測組件包括設置於所述運動組件的第三取像器和第三光源，所述第三取像器用於獲取所述小件的圖像，所述第三光源用於發出光線。

上述自動鎖附裝置，將小件上料機構、治具機構、工件上下料機構、頂升機構、翻轉機構和鎖附機構集中化設置；小件上料機構和工件上下料機構分別將小件和未組裝的工件放置於治具機構的治具組件上，並使得工件位於小件的上方；頂升機構頂升治具組件、翻轉機構接收治具組件並將治具組件翻轉，使得小件位於工件的上方；鎖附機構將翻轉後的治具組件上的小件鎖附至工件上以完成組裝，從而實現小件與工件的組裝。本申請實施例提供的自動鎖附裝置，能夠實現小件和工件的上料、頂升、翻轉、鎖附、下料等功能，使得於一個自動鎖附工站上就可以完成複數個工站的工作，有利於減少工站的數量，從而減少作業人員，降低人力成本，提高鎖附精度。

本申請實施例同時提供一種自動組裝設備，用於將小件組裝至工件，所述自動組裝設備包括如上所述之自動鎖附裝置，所述自動組裝設備還包括收發料裝置、上料流水線和下料流水線；收發料裝置用於提供未組裝的所述工件以及存儲組裝完成的所述工件；上料流水線鄰近所述收發料裝置和所述自動鎖附裝置設置，用於將未組裝的所述工件從所述收發料裝置輸送至所述自動鎖附裝置；下料流水線鄰近所述收發料裝置和所述自動鎖附裝置設置，用於將組裝完成的所述工件從所述自動鎖附裝置輸送至所述收發料裝置。

在一些實施例中，所述收發料裝置包括：供料機構，用於提供未組裝的所述工件；存料機構，鄰近所述供料機構設置，用於存儲組裝完成的所述工件；機械臂，鄰近所述供料機構、所述存料機構、所述上料流水線和所述下料流水線設置，用於將所述供料機構所提供的未組裝的所述工件移載至所述上料流水線，以及用於將所述下料流水線上的組裝完成的所述工件移載至所述存料機構。

在一些實施例中，所述自動組裝設備還包括：精定位機構，鄰近所述工件上下料機構設置，用於對所述上料流水線輸送的未組裝的所述工件進行定位，以及對組裝完成的所述工件進行定位，以便於所述工件上下料機構將未組裝的所述工件從所述精定位機構上放置於所述治具組件上，以及將組裝完成的所述工件從所述精定位機構上放置於所述下料流水線。

上述自動組裝設備，藉由設置收發料裝置、上料流水線和下料流水線，可以將未鎖附的工件輸送到自動鎖附裝置，在自動鎖附裝置內實現小件和工件的上料、頂升、翻轉、鎖附、下料等功能，並將鎖附完成的工件回收至收發料裝置內，實現工件的鎖附流程的全部自動化，從而減少作業人員，降低人力成本，提高組裝精度。

下面詳細描述本申請的實施方式，所述實施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面藉由參考附圖描述的實施方式係示例性的，僅用於解釋本申請，而不能理解為對本申請的限制。

在本申請的描述中，需要理解的係，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“後”、“左”、“右”、“豎直”、“水準”、“頂”、“底”、“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅係為了便於描述本申請和簡化描述，而不係指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本申請的限制。此外，術語“第一”、“第二”僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特徵的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特徵可以明示或者隱含地包括一個或者更複數個所述特徵。在本申請的描述中，需要說明的係，“複數個”的含義係兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本申請的描述中，需要說明的係，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以係固定連接，亦可係可拆卸連接，或一體地連接；可以係機械連接，亦可係電連接或可以相互通訊，可以係直接相連，亦可藉由中間媒介間接相連，可以係兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關係。對於本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本申請中的具體含義。

本申請實施例提供一種自動鎖附裝置，用於將小件組裝至工件，該自動鎖附裝置包括小件上料機構、治具機構、工件上下料機構、頂升機構、翻轉機構和鎖附機構；小件上料機構用於提供該小件；治具機構鄰近該小件上料機構設置，包括滑動組件和設置於該滑動組件上的治具組件，該治具組件用於容納該小件上料機構所提供的該小件；工件上下料機構鄰近該治具機構設置，用於將未組裝的該工件放置於該治具組件上以及將組裝完成的該工件下料；頂升機構鄰近該治具機構設置，所述滑動組件用於驅動治具組件滑動至所述頂升機構之下，所述頂升機構用於將放置該小件和該工件後的該治具組件頂升；翻轉機構設置於該頂升機構的上方，用於接收被頂升後的該治具組件並將該治具組件翻轉；鎖附機構設置於該翻轉機構的上方，用於將被翻轉後的該治具組件上的該小件鎖附至該工件上以完成組裝，以便於藉由該工件上下料機構將組裝完成的該工件下料。

本申請實施例提供的自動鎖附裝置，將小件上料機構、治具機構、工件上下料機構、頂升機構、翻轉機構和鎖附機構集中化設置；小件上料機構和工件上下料機構分別將小件和未組裝的工件放置於治具機構的治具組件上，並使得工件位於小件的上方；頂升機構頂升治具組件、翻轉機構接收治具組件並將治具組件翻轉，使得小件位於工件的上方；鎖附機構將翻轉後的治具組件上的小件鎖附至工件上以完成組裝，從而實現小件與工件的組裝。本申請實施例提供的自動鎖附裝置，能夠實現小件和工件的上料、頂升、翻轉、鎖附、下料等功能，使得於一個自動鎖附工站上就可以完成複數個工站的工作，有利於減少工站的數量，從而減少作業人員，降低人力成本，提高鎖附精度。

本申請實施例同時提供一種自動組裝設備，用於將小件組裝至工件，該自動組裝設備包括如上所述之自動鎖附裝置，該自動組裝設備還包括收發料裝置、上料流水線和下料流水線；收發料裝置用於提供未組裝的該工件以及存儲組裝完成的該工件；上料流水線鄰近該收發料裝置和該自動鎖附裝置設置，用於將未組裝的該工件從該收發料裝置輸送至該自動鎖附裝置；下料流水線鄰近該收發料裝置和該自動鎖附裝置設置，用於將組裝完成的該工件從該自動鎖附裝置輸送至該收發料裝置。

本申請實施例提供的自動組裝設備，藉由設置收發料裝置、上料流水線和下料流水線，可以將未鎖附的工件輸送到自動鎖附裝置，於自動鎖附裝置內實現小件和工件的上料、頂升、翻轉、鎖附、下料等功能，並將鎖附完成的工件回收至收發料裝置內，實現工件的鎖附流程的全部自動化，從而減少作業人員，降低人力成本，提高組裝精度。

以下將結合附圖對本申請的一些實施例進行詳細說明。

請參閱圖1和圖2，本申請一些實施例提供了一種自動鎖附裝置100。自動鎖附裝置100用於將小件2002（如圖3所示）組裝至工件（圖未示），並完成小件2002與工件的組裝。其中，小件2002可以為支架等物件，工件可以為面板、背板等物件，小件2002組裝至工件後還需要藉由螺絲進行鎖附，從而完成小件2002與工件的組裝。自動鎖附裝置100包括小件上料機構10、治具機構20、工件上下料機構30、頂升機構40、翻轉機構50和鎖附機構60。其中，小件上料機構10、治具機構20、工件上下料機構30、頂升機構40、翻轉機構50和鎖附機構60集中設置於一鎖附平臺70上，鎖附平臺70的形狀可以根據實際情況設定，本申請實施例對鎖附平臺70的形狀不作限定。

小件上料機構10用於提供小件2002。治具機構20鄰近小件上料機構10設置，治具機構20包括滑動組件21和設置於滑動組件21上的治具組件22，治具組件22用於容納小件上料機構10所提供的小件2002以及未組裝的工件。工件上下料機構30鄰近治具機構20設置，用於將未組裝的工件放置於治具組件22上以及將組裝完成的工件下料。頂升機構40鄰近治具機構20設置，所述滑動組件21用於驅動治具組件22滑動至所述頂升機構40之下，所述頂升機構40用於將放置小件2002和工件後的治具組件22進行頂升。翻轉機構50設置於頂升機構40的上方，用於接收頂升機構40所頂升的治具組件22並將治具組件22翻轉。鎖附機構60設置於翻轉機構50的上方，用於將翻轉後的治具組件22上的小件2002鎖附至工件上以完成組裝，以便於藉由工件上下料機構30將組裝完成的工件下料。其中，滑動組件21可以為直線模組或其他能夠帶動治具組件22運動的機構。

如此，為了減少工站的數量，降低人力成本，本申請實施例提供的自動鎖附裝置100，將小件上料機構10、治具機構20、工件上下料機構30、頂升機構40、翻轉機構50和鎖附機構60集中化設置於鎖附平臺70上，將複數個工站的功能集中於一個鎖附工站上，實現一站多用的效果。小件上料機構10首先將小件2002放置於治具組件22上，工件上下料機構30再將工件放置於治具組件22上，使得工件位於小件2002的上方；然後頂升機構40頂升治具組件22，翻轉機構50接收治具組件22並將治具組件22翻轉，使得小件2002位於工件的上方；接著鎖附機構60將翻轉後的治具組件22上的小件2002鎖附至工件上以完成組裝，從而實現小件2002與工件的組裝。本申請實施例提供的自動鎖附裝置100，於一個自動鎖附工站上就可以完成複數個工站所需要完成的小件2002和工件的上料、頂升、翻轉、鎖附、下料等功能，有利於減少工站的數量，從而減少作業人員，降低人力成本，提高鎖附精度。此外，自動鎖附裝置100中各機構之間為流水式作業，且自動鎖附裝置100為集中化設置，自動鎖附裝置100的體積較小，能夠減少自動鎖附裝置100所佔用的空間，於同樣大小的空間中，能夠排布較多的自動鎖附裝置100，有利於提高小件2002和工件的組裝效率。

而且本申請實施例提供的自動鎖附裝置100具有治具機構20、頂升機構40和翻轉機構50，且治具機構20包括治具組件22，因此在組裝時可以先將小件2002放置於治具機構20的治具組件22上，然後再將工件放置於治具組件22上，如此可以利用治具組件22對小件2002和工件進行精確定位，之後利用頂升機構40和翻轉機構50將小件2002和工件翻轉，使得小件2002於工件的上面，以便於鎖附機構60將小件2002和工件進行鎖附。藉由上述機構可以避免因先放置工件並將小件2002放置於工件上使得工件對小件2002的定位造成干擾，有利於提高小件2002與工件的組裝精度和良率。相關技術中，請參閱圖3，通常將複數個小件2002間隔放置於底片2004上，並粘貼保護膜2006以保護小件2002。其中，於底片2004上放置複數個小件2002並粘貼保護膜2006後形成料帶2001，料帶2001捲繞形成料卷2000。

請參閱圖4，本申請實施例中，小件上料機構10包括固定架11、撕膜組件12、移載組件13、視覺組件14、調節組件15和校正組件16。固定架11用於放置料帶2001捲繞而成的料卷2000，以向撕膜組件12供應料帶2001。撕膜組件12設置於固定架11的一側，用於將料帶2001的保護膜2006撕掉以露出位於底片2004上的小件2002。移載組件13鄰近撕膜組件12設置。視覺組件14設置於移載組件13，用於對撕膜組件12上的小件2002進行定位。調節組件15設置於移載組件13並與視覺組件14鄰近設置，調節組件15用於與視覺組件14配合以吸附小件2002並於移載組件13的驅動下將小件2002移載至治具組件22上。校正組件16鄰近移載組件13設置，用於對被調節組件15吸附的小件2002所處位置進行檢測以使調節組件15調整小件2002的位置。其中，撕膜組件12、移載組件13和校正組件16均設置於鎖附平臺70上，固定架11和撕膜組件12可以連接以形成飛達機構。

如此，為了使小件2002能夠精準地放置於治具組件22上，避免小件2002和工件的組裝發生不良，小件上料機構10的固定架11和撕膜組件12相配合以用於提供小件2002，視覺組件14和調節組件15在移載組件13的驅動下運動至撕膜組件12的上方，視覺組件14對撕膜組件12上的小件2002進行定位，使得調節組件15能夠精準地吸附小件2002，調節組件15吸附小件2002後，視覺組件14和調節組件15在移載組件13的驅動下運動至校正組件16的上方，校正組件16對調節組件15所吸附的小件2002的位置進行檢測，以使調節組件15調整小件2002的位置，調節組件15調整小件2002的位置後，視覺組件14和調節組件15在移載組件13的驅動下運動至治具組件22的上方，視覺組件14再次對治具組件22的位置進行定位，調節組件15在視覺組件14的配合下對小件2002的位置再次進行調整並將調整後的小件2002精準地放置於治具組件22上，有效地避免小件2002和工件的組裝發生不良，有利於提高生產效率。

需要說明的係，調節組件15從撕膜組件12上吸附小件2002時，由於小件2002於底片2004上的位置並不固定，可能存在偏移、傾斜、翹起等不良，所以需要視覺組件14對小件2002的位置進行定位，以使調節組件15能夠根據小件2002的位置精準地吸附小件2002。調節組件15在吸附小件2002後，由於調節組件15係根據小件2002的位置吸附小件2002的，小件2002在調節組件15上的位置同樣存在偏移、傾斜、翹起等不良，所以需要校正組件16對小件2002的位置進行檢測，以使調節組件15調整小件2002的位置，使得小件2002於調節組件15上的位置符合預定的位置。調節組件15向治具組件22放置小件2002時，由於治具組件22被頂升機構40頂升，治具組件22重新放置於滑動組件21上時可能存在偏移、傾斜等不良，所以需要調節組件15再次對治具組件22的位置進行定位，以使調節組件15根據治具組件22的位置再次調整小件2002的位置，從而使得調節組件15能夠將調整後的小件2002精準地放置於治具組件22上。

具體地，請參閱圖5，撕膜組件12包括架體121、平檯面121a、運動腔121b、容置槽121c和導向件122。架體121設置於鎖附平臺70上，架體121的一側鄰近固定架11設置且與固定架11連接或者與固定架11間隔設置，架體121的另一側鄰近導向件122設置且與導向件122間隔設置或者與導向件122固定連接。平檯面121a、運動腔121b和容置槽121c依次設置於架體121上且位於固定架11和導向件122之間，平檯面121a用於平鋪固定架11所提供的料帶2001，以便於料帶2001經平檯面121a進入運動腔121b內，料帶2001穿過運動腔121b後，料帶2001的保護膜2006經運動腔121b的上腔壁121d折返並與底片2004相分離，被撕掉保護膜2006後的料帶2001的底片2004和小件2002平鋪於容置槽121c的槽底，以便於調節組件15能夠從容置槽121c內吸附底片2004上的小件2002，被吸附小件2002後的底片2004則在導向件122的作用下引導至一回收位置。

經運動腔121b的上腔壁121d折返的保護膜2006的運動方向與料帶2001的運動方向相平行且位於料帶2001的上方，經運動腔121b的上腔壁121d折返的保護膜2006需要被輸送到位於下方的回收箱之類的容器內部，然如果直接將保護膜2006的運動方向由水準方向改為朝下運動，保護膜2006將與下方的料帶2001產生干涉，因此在一個實施例中，撕膜組件12還包括偏轉單元123和偏轉驅動件（圖未示），偏轉單元123設置於架體121上且位於平檯面121a的上方，以用於改變經運動腔121b的上腔壁121d折返的保護膜2006的運動方向，避免被撕掉的保護膜2006在回收時與平檯面121a上的料帶2001發生干涉，進而影響正常供應小件2002。偏轉驅動件設置於架體121且位於平檯面121a的下方，用於帶動經偏轉單元123改變運動方向後的保護膜2006運動，以藉由拉動保護膜2006運動，一方面對被撕掉的保護膜2006進行回收，另一方面使得保護膜2006與底片2004相分離，同時還為整個料帶2001的供料提供動力。此外，容置槽121c的兩槽壁還能夠對底片2004進行左右限位，避免底片2004在保護膜2006的拉動下運動時發生偏移，從而造成調節組件15無法有效地吸附小件2002，有利於提升吸附良率。在調節組件15吸附小件2002時，還可能會發生因小件2002與底片2004連接較為牢固而帶動底片2004向上運動的情況，藉由運動腔121b的上腔壁121d，還能夠在發生上述情況時，對底片2004進行上下限位，避免底片2004被調節組件15帶走，保證正常供應小件2002。

其中，偏轉單元123包括第一偏轉軸1231、第二偏轉軸1232和第三偏轉軸1233。第一偏轉軸1231轉動地設置於架體121上且位於平檯面121a的正上方，第一偏轉軸1231的軸向與料帶2001的運動方向相垂直，以順滑地承接折返後的保護膜2006。第二偏轉軸1232和第三偏轉軸1233均轉動地設置於架體121，第二偏轉軸1232位於平檯面121a的正上方，第三偏轉軸1233位於平檯面121a的側上方，第二偏轉軸1232位於第三偏轉軸1233的上方，第二偏轉軸1232的軸向與第一偏轉軸1231的軸向呈銳角設置，以便於藉由第二偏轉軸1232的保護膜2006的運動方向發生改變；第三偏轉軸1233的軸向平行於料帶2001的運動方向，以便於藉由第三偏轉軸1233的保護膜2006的運動方向再次發生改變，保護膜2006經過第三偏轉軸1233後，保護膜2006的運動方向與料帶2001的運動方向相垂直且從料帶2001的一側藉由，從而不與料帶2001產生干涉。藉由第三偏轉軸1233的保護膜2006與偏轉驅動件連接，以在偏轉驅動件的拉動作用下運動，偏轉驅動件提供保護膜2006運動的動力。如此，藉由設置第一偏轉軸1231、第二偏轉軸1232和第三偏轉軸1233，且第二偏轉軸1232的軸向與第一偏轉軸1231的軸向呈銳角設置，便於改變保護膜2006的運動方向，避免偏轉後的保護膜2006的運動方向與料帶2001的運動方向發生干涉。顯然，偏轉單元123還可以包括更多的偏轉軸，以改變保護膜2006的運動方向。

在一些實施例中，固定架11與撕膜組件12相配合以提供小件2002的實施過程大致為：首先，將料帶2001捲繞而成的料卷2000放置於固定架11上，並使料帶2001的一端經過平檯面121a並穿過運動腔121b。然後，將穿過運動腔121b的料帶2001上的保護膜2006經運動腔121b的上腔壁121d折返並與底片2004相分離，折返後的保護膜2006依次穿過第一偏轉軸1231、第二偏轉軸1232和第三偏轉軸1233，最終與偏轉驅動件連接。接著，將底片2004放置於容置槽121c的槽底，並且將底片2004的一端順放於導向件122上，此時，底片2004上露出小件2002，調節組件15和視覺組件14可以相配合地從底片2004上吸附小件2002。接著，待容置槽121c的槽底上的小件2002被吸附完後，偏轉驅動件拉動保護膜2006運動，保護膜2006在偏轉驅動件的拉動下運動，並且依靠與底片2004之間的粘性拉動底片2004向前運動並與底片2004分離，吸附完小件2002的底片2004則順著導向件122運動至回收位置，直至容置槽121c的槽底上露出預定數量的小件2002。如此循環往復地提供小件2002。

在一實施方式中，偏轉驅動件可以包括電機（圖未示）和捲筒（圖未示），捲筒與電機可拆卸連接，電機驅動捲筒轉動，以使保護膜2006捲繞於該捲筒上，從而拉動保護膜2006轉動。待該捲筒上纏繞滿保護膜2006時，可以更換新的捲筒。或者，偏轉驅動件還可以由兩個相互嚙合的摩擦輪組成，兩個相互嚙合的摩擦輪夾住保護膜2006，以帶動保護膜2006運動，並將保護膜2006引導至指定的位置。

在一實施方式中，第二偏轉軸1232為傾斜設置，第二偏轉軸1232的下端與第三偏轉軸1233連接，第二偏轉軸1232的軸向與第一偏轉軸1231的軸向之間的夾角為45°，第二偏轉軸1232的軸向與第三偏轉軸1233的軸向之間的夾角也為45°。如此，藉由設置第二偏轉軸1232與第三偏轉軸1233連接且限定二者的軸向之間的夾角為45°，便於順滑地改變保護膜2006的運動方向。顯然，第二偏轉軸1232的軸向與第一偏轉軸1231的軸向之間的夾角還可以為10°、15°、30°、60°、75°、80°等。

在一實施方式中，請參閱圖4，導向件122背離架體121的一側為弧形面，用於將底片2004導向至回收位置。其中，該回收位置可設置於鎖附平臺70的下方，該回收裝置亦可為設置於鎖附平臺70的下方的回收箱等具有收納功能的物件。

本申請實施例中，請參閱圖4，固定架11和撕膜組件12所形成的飛達機構的數量可以為四個，四個飛達機構間隔設置。如此，便於同時提供複數個小件2002，提升供應小件2002的效率。顯然，飛達機構的數量還可以為一個、兩個、三個、五個或更複數個。

本申請實施例中，請參閱圖6，調節組件15包括調節驅動件151和吸附件152。調節驅動件151設置於移載組件13，吸附件152與調節組件15連接，吸附件152用於吸附小件2002，且吸附件152在調節驅動件151的驅動下可沿第一方向移動並以第一方向為軸進行轉動。如此，調節組件15一方面可以驅動吸附件152移動以取放小件2002，另一方面還可以調整吸附件152的位置，以便於精準地取放小件2002。其中，為了便於說明和理解，本申請實施例定義第一方向為如圖1所示的Z軸方向，第二方向為如圖1所示的X軸方向，第三方向為如圖1所示的Y軸方向，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直。調節組件15用於驅動吸附件152移動和旋轉的技術為先前技術，本申請對調節組件15的結構不再詳細闡述。吸附件152的數量可以為一個、兩個、三個或更複數個，本申請實施例對吸附件152的數量不作限定，具體可根據實際情況進行設定。

本申請實施例中，請參閱圖4，移載組件13包括第一滑動單元131和第二滑動單元132，第一滑動單元131的數量為兩個，兩個第一滑動單元131間隔設置且位於撕膜組件12的兩側，兩個第一滑動單元131均設置於鎖附平臺70上，第二滑動單元132的兩端分別與兩個第一滑動單元131連接。視覺組件14和調節組件15的調節驅動件151均設置於第二滑動單元132上，視覺組件14和調節組件15在第一滑動單元131、第二滑動單元132的驅動下分別沿第二方向和第三方向運動。如此，藉由設置兩個第一滑動單元131，便於保持第二滑動單元132、調節組件15和視覺組件16在運動時的平衡性，有利於精準地取放小件2002。其中，第一滑動單元131和第二滑動單元132可以為直線模組。撕膜組件12大致位於兩個第一滑動單元131的中部位置。

可以理解地，在其他的實施例中，第一滑動單元131的數量還可以為一個，移載組件13還包括與第一滑動單元131間隔設置的導軌（圖未示），導軌設置於鎖附平臺70上，第二滑動單元132的兩端分別與第一滑動單元131和導軌連接。

本申請實施例中，請參閱圖6，視覺組件14包括設置於第二滑動單元132的第一取像器141和第一光源142，第一取像器141和第一光源142同軸設置，第一取像器141用於獲取小件2002的圖像，第一光源142用於發出光線，以便於第一取像器141能夠更清晰地獲取小件2002的圖像。第一取像器141可以為工業相機或其他能夠獲取小件2002圖像的取像裝置。

本申請實施例中，請參閱圖6，校正組件16包括鄰近移載組件13和撕膜組件12設置的第二取像器161和第二光源162，第二取像器161設置於鎖附平臺70且大致位於兩個第一滑動單元131的中部位置，第二取像器161用於獲取小件2002的圖像，第二光源162用於發出光線，以便於第二取像器161能夠更清晰地獲取小件2002的圖像。第二取像器161可以為工業相機或其他能夠獲取小件2002圖像的取像裝置，第二取像器161和第一取像器141可以為同樣的取像裝置，亦可為不同的取像裝置。

本申請實施例中，請參閱圖2，工件上下料機構30可以包括三軸運動模組31和取放料件32。三軸運動模組31藉由支撐架80設置於鎖附平臺70上，取放料件32與三軸運動模組31連接，用於在三軸運動模組31的驅動下沿第一方向、第二方向和第三方向運動，以將工件放置於治具組件22上，或從治具組件22上取出組裝後的工件和小件2002並進行下料。其中，三軸運動模組31可以為三軸直線模組或機械手，取放料件32可以為機械手爪、吸嘴或其他物件，具體可根據工件的類型進行設定。

本申請實施例中，請參閱圖7和圖8，治具組件22包括治具底座221、基座222和承載座223。治具底座221設置於滑動組件21上。基座222可分離地設置於治具底座221上。承載座223可分離地設置於基座222上，承載座223上設置有仿形塊2231，仿形塊2231用於承載和定位小件2002，工件放置於承載座223上並覆蓋小件2002。頂升機構40包括頂升驅動件41和與頂升驅動件41連接的頂升件42，頂升驅動件41設置於滑動組件21的下方，頂升件42設置於滑動組件21的一側。治具底座221上開設有頂升避讓孔221a，以使頂升件42在頂升驅動件41的驅動下穿過頂升避讓孔221a抵接基座222並將基座222和承載座223頂升。如此，藉由將治具底座221設置於滑動組件21上，治具組件22可以跟隨滑動組件21移動，便於在治具組件22上放置小件2002和工件；藉由將基座222可分離地設置於治具底座221上，頂升驅動件41能夠驅動頂升件42穿過頂升避讓孔221a並抵接基座222以使基座222和承載座223靠近翻轉機構50運動，使得基座222和承載座223與治具組件22分離，從而減輕頂升機構40的頂升負載；藉由將承載座223可分離地設置於基座222上，使得翻轉機構50可以接收承載座223並將承載座223翻轉，從而減輕翻轉機構50的翻轉負載，鎖附機構60只需要穿過承載座223即可對小件2002和工件進行鎖附，有利於縮短鎖附機構60的長度。

在一些實施方式中，頂升驅動件41可以為直線氣缸，頂升件42的數量為兩個，兩個頂升件42間隔設置且藉由一連接板（圖未示）與頂升驅動件41連接，該連接板位於滑動組件21或者鎖附平臺70的下方，兩個頂升件42分別位於滑動組件21的兩側。如此，藉由設置兩個頂升件42，使得頂升機構40在頂升基座222和承載座223時，能夠保持基座222和承載座223處於平衡狀態，便於翻轉機構50準確地接收承載座223。

本申請實施例中，請參閱圖8和圖9，承載座223包括承載板2232和浮動板2233，承載板2232與浮動板2233浮動連接且面向翻轉機構50，承載板2232上開設有用於容置仿形塊2231的容置孔2232a，仿形塊2231固定設置於容置孔2232a內且藉由彈簧、橡膠等具有彈性的物件與浮動板2233彈性連接。如圖9所示，所述仿形塊2231為階梯狀，所述承載板2232的容置孔2232a也為階梯狀，從而使得仿形塊2231與容置孔2232a配合，防止仿形塊2231在彈性的物件的彈力下從承載板2232脫離，且藉由仿形塊2231與浮動板2233彈性連接從而實現承載板2232與浮動板2233之間的浮動連接。仿形塊2231上開設有用於使鎖附機構60穿過以將小件2002鎖附於工件上的鎖附孔2231a。基座222包括導向板2221、安裝板2222、浮動銷2223和彈性件2224。導向板2221與安裝板2222連接且位於安裝板2222與浮動板2233之間，浮動銷2223的一端藉由彈性件2224與安裝板2222抵接且止擋於導向板2221上，浮動銷2223的另一端可活動地穿過導向板2221、浮動板2233、承載板2232和仿形塊2231的鎖附孔2231a並凸出於仿形塊2231，浮動銷2223的另一端用於對小件2002和工件進行定位。如此，調節組件15在將小件2002放置在承載板2232上時，浮動銷2223凸出的另一端對小件2002和工件進行定位，使得小件2002和工件能夠精準地放置於承載板2232上。承載座223被翻轉機構50接收後，翻轉機構50抵接浮動銷2223，使得浮動銷2223壓縮彈性件2224，從而使得翻轉機構50將工件和小件2002壓緊於承載板2232上。此外，基座222與承載板2232分離後，浮動銷2223跟隨基座222與承載座223分離，從而露出鎖附孔2231a，便於鎖附機構60穿過所述鎖附孔2231a對小件2002和工件進行鎖附。當小件2002和工件進行鎖附後，由於浮動銷2223與安裝板2222為彈性連接，在承載座223與基座222連接時，浮動銷2223會穿過鎖附孔2231a並抵接組裝後的小件2002和工件，浮動銷2223受到組裝後的小件2002和工件的作用而壓縮彈性件2224，避免將組裝後的小件2002和工件頂出承載板2232。

本申請實施例中，為了進一步地對工件進行精準定位，同時使工件能夠卡在承載座223上，承載座223的承載板2232上還設置有第一定位件2234和第二定位件2235。第一定位件2234和第二定位件2235的數量均為複數個，複數個第一定位件2234根據工件的結構適配地設置於承載板2232上，複數個第一定位件2234於第一方向上對工件進行定位。複數個第二定位件2235沿工件的輪廓排布於承載板2232上，用於在第二方向和第三方向對工件進行定位，亦可理解為，複數個第二定位件2235用於夾住或撐住工件，以使工件能夠固定於承載板2232上，避免組裝後的小件2002和工件被浮動銷2223頂出承載板2232。如此，藉由設置第一定位件2234和第二定位件2235，便於進一步地對工件進行精準定位，提升小件2002與工件的組裝良率。此外，還能夠避免組裝後的小件2002和工件被浮動銷2223頂出承載板2232。

本申請實施例中，為了便於使承載座223能夠精準地再次放置到基座222上，浮動板2233面向導向板2221的一側開設有複數個導向槽2233a，導向板2221面向浮動板2233的一側設置有複數個導向桿224，導向板2221藉由導向桿224與導向槽2233a的配合以對浮動板2233進行導向和定位。如此，藉由設置相適配的導向槽2233a和導向桿224，便於在承載座223離開基座222後，承載座223能夠再次精準地放置於基座222上，避免承載座223再次放置於基座222上時因發生較大的偏移，而不利於在承載座223上放置小件2002和工件。可以理解地，基座222與治具底座221上同樣可以設置導向槽和導向桿，以確保基座222能夠再次精準地放置於治具底座221上。本申請實施例對基座222和治具基座221上的導向槽和導向桿不再詳細闡述。

本申請實施例中，請參閱圖8和圖10，為了使翻轉機構50能夠固定住承載座223，承載座223上還設置有凸起件2236。翻轉機構50包括蓋板51、插銷驅動件52、插銷53和翻轉驅動件54。蓋板51設置於頂升機構40的上方，蓋板51開設有與凸起件2236相適配的凸起避讓孔511，以便於承載座223的凸起件2236穿過凸起避讓孔511。插銷驅動件52設置於蓋板51背離頂升機構40的一側。插銷53滑動設置於蓋板51背離頂升機構40的一側且與插銷驅動件52連接，以在插銷驅動件52的驅動下與穿過凸起避讓孔511的凸起件2236配合，使翻轉機構50接收並固定承載座223。翻轉驅動件54藉由一對框架55設置於鎖附平臺70上，使得翻轉驅動件54位於頂升機構40的上方且能夠與蓋板51連接，翻轉驅動件54用於驅動蓋板51、插銷驅動件52、插銷53以及接收的承載座223進行翻轉。如此，翻轉機構50實現對承載座223的固定和翻轉。其中，翻轉機構50還可以包括軸承座、軸承等結構，以實現翻轉驅動件54與蓋板51之間的連接。凸起件2236的設置方式可以為：凸起件2236遠離翻轉機構50的一端穿過承載板2232且凸出於承載板2232，並且與浮動板2233連接，從而使凸起件2236連接於承載座223上，如此，以便於翻轉機構50藉由插銷53與凸起件2236的配合接收並固定承載座223。或者，凸起件2236遠離翻轉機構50的一端穿過承載板2232和浮動板2233並凸出於浮動板2233，另外藉由一螺絲與凸起件2236的一端連接，從而使凸起件2236連接於承載座223上。

在一些實施例中，所述翻轉機構50接收所述承載座223後，帶動所述承載座223翻轉，使得小件位於產品之上。在圖示的實施例中，翻轉機構50的翻轉角度為180度，即將承載座223以及其上的小件和產品翻轉180後，使得小件、產品和承載座223位於翻轉機構50的正上方，承載座223、小件、產品和翻轉機構50從上而下依次排列，以便於利用翻轉機構50正上方的鎖附機構60對小件和產品進行鎖附。在其他實施例中，所述翻轉機構50的翻轉角度亦可根據翻轉機構相對於鎖附機構60的位置來確定，只要使翻轉機構50翻轉後的產品和小件正對鎖附機構60即可。

本申請實施例中，凸起件2236的數量為四個，插銷53的數量為兩個且為凹字形，插銷驅動件52為雙頭直線氣缸，因此雙頭直線氣缸的兩個輸出端各連接一個插銷53，每個插銷53對應兩個凸起件2236。在圖示的實施例中，凸起件2236為T形，T形的凸起件2236穿過凸起避讓孔511後與蓋板51背離頂升機構40的側面具有一定間隙，插銷53可以藉由插入或者退出該間隙使得蓋板51接收並固定承載座223或者鬆開承載座223。翻轉機構50的工作過程為：頂升驅動件41驅動頂升件42穿過頂升避讓孔221a以頂升基座222和承載座223靠近翻轉機構50運動，承載座223上的凸起件2236適配地穿過凸起避讓孔511，插銷驅動件52驅動插銷53滑動以與對應的凸起件2236相配合，從而將承載座223固定於蓋板51上；同時，在承載板2232靠近蓋板51的過程中，蓋板51抵接浮動銷2223，使得浮動銷2223向下運動以壓縮彈性件2224，直至蓋板51與工件相接觸並將工件和小件2002壓緊於承載板2232上；頂升驅動件41驅動頂升件42帶動基座222遠離承載座223運動，使得基座222與承載座223相分離，避免翻轉驅動件54翻轉蓋板51和承載座223時與其發生干涉；翻轉驅動件54驅動蓋板51和承載座223翻轉，使得小件2002位於工件的上方。鎖附機構60穿過浮動板2233、鎖附孔2231a以藉由螺絲將小件2002鎖附於工件上，從而完成小件2002和工件的翻轉及鎖附。鎖附完成後，翻轉驅動件54驅動蓋板51和承載座223翻轉，頂升驅動件41驅動頂升件42帶動基座222靠近承載座223運動，直至基座222與承載座223抵接，插銷驅動件52驅動插銷53遠離對應的凸起件2236，從而使得蓋板51鬆開承載座223，頂升驅動件41驅動頂升件42帶動基座222和承載座223遠離蓋板51運動，直至基座222和承載座223放置於治具底座221上。

在一些實施例中，插銷53與凸起件2236可以為斜面配合、凹凸配合或其他配合。例如，在凸起件2236上開設一凹槽，插銷53的一端設置為與凹槽相適配的凸出部，藉由將該凸出部插入凹槽中，以實現蓋板51與承載板2232之間的固定。例如，凸起件2236的一端設置為T字型，插銷53的一端設置為斜面，藉由將插銷53插入該T字型的凸起件2236的直角處，以實現蓋板51與承載板2232之間的固定。其他配合例如插孔與插柱配合等。

本申請實施例中，請參閱圖8，為了確保基座222放置於治具底座221上、承載座223放置於基座222上、以及工件放置於承載座223上，治具機構20還包括基座感應器226、承載座感應器227和工件感應器225。基座感應器226、承載座感應器227和工件感應器225之間間隔設置且均設置於治具底座221上。基座感應器226用於感應基座222，以確定基座222放置於治具底座221上。承載座感應器227用於感應承載座223，以確定承載座223放置於基座222上。工件感應器225用於感應工件，以確定工件放置於承載座223上。例如，當工件感應器225產生信號時，說明工件已經放置到承載板2232上，反之，則工件並未放置到承載板2232上。如此，能夠確保基座222放置於治具底座221上、承載座223放置於基座222上、以及工件放置於承載座223上。其中，基座感應器226、承載座感應器227和工件感應器225可以為距離感測器、對射式紅外感測器或其他能夠感應工件、基座222、承載座223的感測器。

本申請實施例中，請參閱圖11，鎖附機構60包括運動組件61、檢測組件62和鎖附組件63。運動組件61具有鎖附工位611和上螺絲工位612。檢測組件62設置於運動組件61，用於對上螺絲工位612的螺絲的位置以及對翻轉機構50上的治具組件22上的小件2002的位置進行檢測。鎖附組件63設置於運動組件61，鎖附組件63與檢測組件62鄰近設置，鎖附組件63用於與檢測組件62配合以在上螺絲工位612吸附螺絲並在鎖附工位611藉由螺絲將小件2002鎖附至工件上以完成組裝。其中，鎖附工位611可以理解為運動組件61帶動鎖附組件63對工件和小件2002進行鎖附的位置，上螺絲工位612可以理解為運動組件61帶動鎖附組件63對小件2002和工件進行上螺絲的位置。本申請實施例中，自動鎖附裝置100還包括螺絲供料機構90（參見圖1），螺絲供料機構90設置於翻轉機構50的框架55上，螺絲供料機構90用於向鎖附組件63供應螺絲，螺絲供料機構90為先前技術，本申請對螺絲供料機構90的結構不再詳細闡述。

在一實施方式中，運動組件61可以為三軸直線模組，運動組件61藉由支撐架80設置於鎖附平臺70上，鎖附組件63為電動批頭。檢測組件62包括設置於運動組件61上的第三取像器621和第三光源622，第三取像器621用於獲取小件2002的圖像，第三光源622用於發出光線，以便於第三取像器621能夠清晰地獲取小件2002的圖像。第三取像器621可以為工業相機或其他能夠獲取小件2002圖像的取像裝置。

本申請實施例中，請參閱圖1和圖2，小件上料機構10中的飛達機構的數量為四個，調節組件15、視覺組件14和校正組件16的數量均為一個，治具機構20的數量為兩個且間隔設置於鎖附平臺70上，工件上下料機構30的數量為一個，頂升機構40和翻轉機構50的數量均為兩個且與兩個治具機構20一一對應設置。鎖附機構60的數量為一個，螺絲供料機構90的數量為一個，可以設置於任一翻轉機構50的框架55上。如此，自動鎖附裝置100能夠同時對兩個工件進行組裝。顯然，治具機構20、頂升機構40和翻轉機構50的數量還可以為更多或更少個，飛達機構、調節組件15、視覺組件14、校正組件16、鎖附機構60、工件上下料機構30的數量可以適應性地增加或減少。

本申請實施例提供的自動鎖附裝置100的實施過程大致為：首先，撕膜組件12供應小件2002，使得露出小件2002的底片2004位於容置槽121c的槽底上。然後，滑動組件21帶動治具組件22運動至調節組件15的下方。接著，移載組件13帶動視覺組件14和調節組件15運動至撕膜組件12的上方，調節組件15與視覺組件14相配合以吸附小件2002。接著，移載組件13帶動視覺組件14和調節組件15運動至校正組件16的上方，調節組件15和校正組件16相配合以調整小件2002的位置。接著，移載組件13帶動視覺組件14和調節組件15運動至治具組件22的上方，調節組件15和視覺組件14相配合以將小件2002放置於承載板2232上，仿形塊2231和浮動銷2223相配合以定位小件2002。接著，滑動組件21帶動治具組件22及小件2002運動至工件上下料機構30的下方，三軸運動模組31帶動取放料件32將工件放置於承載板2232上，仿形塊2231、浮動銷2223、第一定位件2234和第二定位件2235相配合以定位工件，使得工件位於小件2002的上方。接著，滑動組件21帶動治具組件22、小件2002及工件運動至頂升機構40的上方、翻轉機構50的下方。接著，頂升驅動件41驅動頂升件42穿過頂升避讓孔221a以頂升基座222和承載座223靠近翻轉機構50運動。接著，承載座223上的凸起件2236穿過凸起避讓孔511時，插銷驅動件52驅動插銷53運動，藉由插銷53與凸起件2236的配合以使蓋板51固定連接承載座223。接著，頂升驅動件41驅動頂升件42帶動基座222遠離承載座223運動，以避免於翻轉機構50翻轉承載座223時與其發生干涉。接著，翻轉驅動件54翻轉蓋板51及承載座223，使得小件2002位於工件的上方。接著，運動組件61驅動鎖附組件63運動至上螺絲工位元612，鎖附組件63從螺絲供料機構90處吸附螺絲。接著，運動組件61驅動鎖附組件63運動至鎖附工位元611，檢測組件62透過浮動板2233及鎖附孔2231a對小件2002的位置進行檢測，鎖附組件63於檢測組件62的配合下穿過浮動板2233及鎖附孔2231a，藉由螺絲將小件2002鎖附於工件上。接著，運動組件61驅動檢測組件62和鎖附組件63運動，避免於翻轉機構50翻轉承載座223時與其發生干涉。接著，翻轉驅動件54翻轉蓋板51及承載座223，頂升驅動件41驅動頂升件42頂升基座222靠近承載座223運動，直至基座222與承載座223抵接。接著，插銷驅動件52驅動插銷53遠離凸起件2236，以使蓋板51鬆開承載座223。接著，頂升驅動件41驅動頂升件42帶動基座222和承載座223靠近治具底座221運動，使得基座222放置於治具底座221上，頂升件42於頂升驅動件41的驅動下運動至治具底座221的下方。接著，滑動組件21帶動治具組件22運動至工件上下料機構30的下方，三軸運動模組31帶動取放料件32對組裝後的工件進行下料。如此循環往復，實現對小件2002和工件的上料、頂升、翻轉、鎖附、下料等功能。

本申請實施例提供的自動鎖附裝置100，能夠實現小件2002和工件的上料、頂升、翻轉、鎖附、下料等功能，使得於一個自動鎖附工站上就可以完成複數個工站的工作，有利於減少工站的數量，從而減少作業人員，降低人力成本，提高鎖附精度。

請參閱圖12，本申請實施例同時提供了一種自動組裝設備1000。自動組裝設備1000用於將小件2002組裝至工件。自動組裝設備1000包括如上所述之自動鎖附裝置100，自動組裝設備1000還包括收發料裝置200、上料流水線300和下料流水線400。

收發料裝置200用於提供未組裝的工件以及存儲組裝完成的工件。上料流水線300鄰近收發料裝置200和自動鎖附裝置100設置，用於將未組裝的工件從收發料裝置200輸送至自動鎖附裝置100。下料流水線400鄰近收發料裝置200和自動鎖附裝置100設置，上料流水線300和下料流水線400並行設置，下料流水線400用於將組裝完成的工件從自動鎖附裝置100輸送至收發料裝置200。

如此，本申請實施例提供的自動組裝設備1000，藉由設置收發料裝置200、上料流水線300和下料流水線400，可以將未鎖附的工件輸送到自動鎖附裝置100，在自動鎖附裝置100內實現小件2002和工件的上料、頂升、翻轉、鎖附、下料等功能，並將鎖附完成的工件回收至收發料裝置200內，實現工件的鎖附流程的全部自動化作業，從而減少作業人員，降低人力成本，提高鎖附精度。

在一些實施例中，自動鎖附裝置100的數量可以為複數個，複數個自動鎖附裝置100之間間隔設置，上料流水線300用於向複數個自動鎖附裝置100供應未組裝的工件，下料流水線400用於輸送複數個自動鎖附裝置100組裝完成的工件。本申請實施例對自動鎖附裝置100的數量不作限定。

本申請實施例中，請參閱圖13，收發料裝置200包括供料機構202、存料機構204、機械臂206和收發料平臺208。供料機構202設置於收發料平臺208，用於提供未組裝的工件。存料機構204設置於收發料平臺208，存料機構204鄰近供料機構202設置，用於存儲組裝完成的工件。機械臂206設置於收發料平臺208，機械臂206鄰近供料機構202、存料機構204、上料流水線300和下料流水線400設置，用於將供料機構202所提供的未組裝的工件移載至上料流水線300，以及用於將下料流水線400上的組裝完成的工件移載至存料機構204。其中，供料機構202和存料機構204可以供應一個工件，亦可供應一盤工件，供料機構202和存料機構204上可以存儲一盤工件，亦可存儲多盤工件，具體可以根據實際情況設定。

本申請實施例中，存料機構204包括OK存料組件2042和NG存料組件2044，OK存料組件2042和NG存料組件2044間隔設置且均設置於收發料平臺208上，OK存料組件2042用於存儲組裝完成的且組裝OK的工件，NG存料組件2044用於存儲組裝完成的且組裝NG的工件。如此，存料機構204能夠存儲組裝OK的工件和組裝NG的工件。機械臂206可以為一個三軸直線模組，亦可由兩個模組構成，例如，機械臂206包括一個三軸直線模組和一個二軸直線模組，該三軸直線模組對應存料機構204設置，該二軸直線模組對應供料機構202設置，該二軸直線模組用於沿第一方向和第二方向將供料機構202所提供的工件放置於上料流水線300上。上料流水線300和下料流水線400均可以包括傳送帶等結構。且傳送帶的數量均可以為一條、兩條、三條或更多條。

請參閱圖12，為了確保工件上下料機構30能夠準確地將工件放置於承載座223上，以及確保機械臂206能夠準確地抓取組裝完成的工件，本申請實施例中，自動組裝設備1000還包括精定位機構500。精定位機構500鄰近工件上下料機構30設置，用於對上料流水線300輸送的未組裝的工件進行定位，以及對組裝完成的工件進行定位，以便於工件上下料將未組裝的工件從精定位機構500上放置於治具組件22上，以及將組裝完成的工件從精定位機構500上放置於下料流水線400上。

在一些實施例中，請參閱圖14，精定位機構500包括精定位板502、精定位件504和精定位驅動件506，精定位板502藉由支撐柱508設置於下料流水線400的上方或者設置於鎖附平臺70的上方，精定位驅動件506設置於定位板上且與精定位件504連接，精定位驅動件506用於驅動精定位件504運動以對工件進行精定位，以便於工件上下料機構30能夠準確地抓取工件。例如，精定位件504的數量為四個，其中兩個精定位件504固定設置於精定位板502上的不同位置，精定位驅動件506的數量為兩個，兩個精定位驅動件506與其中另外的兩個精定位件504連接，精定位驅動件506用於驅動對應的精定位件504分別沿第二方向和第三方向運動，以於第二方向和第三方向上對工件進行精定位。如此，實現對工件的精定位。其中，精定位驅動件506可以為直線氣缸，精定位驅動件506可以設置於精定位板502的上方或下方。

本申請實施例提供的自動組裝設備1000的實施過程大致為：首先，機械臂206從供料機構202取出工件並放置於上料流水線300上，上料流水線300輸送工件至自動鎖附裝置100。然後，自動鎖附裝置100的工件上下料機構30從上料流水線300上抓取工件並放置於精定位機構500上以進行精定位，同時，自動鎖附裝置100的小件上料機構10將小件2002放置於治具組件22上，滑動組件21帶動治具組件22運動至工件上下料機構30的下方。接著，工件上下料機構30從精定位機構500上抓取工件並放置於治具組件22上。接著，自動鎖附裝置100內實施將小件2002鎖附至工件上的過程。接著，工件上下料機構30從治具組件22上抓取組裝完成的工件並放置於精定位機構500上以進行精定位。接著，精定位機構500對組裝完成的工件進行精定位後，工件上下料機構30從精定位機構500上抓取組裝完成的工件並放置於下料流水線400上，下料流水線400輸送組裝完成的工件運動至機械臂206的下方。接著，機械臂206從下料流水線400上取出組裝完成的工件並放置到存料機構204中以進行存儲。如此循環往復地對小件2002和工件進行組裝。

對於本領域技術人員而言，顯然本申請不限於上述示範性實施例的細節，而且在不背離本申請的精神或基本特徵的情況下，能夠以其他的具體形式實現本申請。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作係示範性的，而且係非限制性的，本申請的範圍由所附專利範圍請求項而不係上述說明限定，因此旨在將落在專利範圍請求項的等同要件的含義和範圍內的所有變化涵括在本申請內。

最後應說明的係，以上實施例僅用以說明本申請的技術方案而非限制，儘管參照較佳實施例對本申請進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本申請的技術方案進行修改或等同替換，而不脫離本申請技術方案的精神和範圍。

1000:自動組裝設備 100:自動鎖附裝置 10:小件上料機構 11:固定架 12:撕膜組件 121:架體 121a:平檯面 121b:運動腔 121c:容置槽 121d:上腔壁 122:導向件 123:偏轉單元 1231:第一偏轉軸 1232:第二偏轉軸 1233:第三偏轉軸 13:移載組件 131:第一滑動單元 132:第二滑動單元 14:視覺組件 141:第一取像器 142:第一光源 15:調節組件 151:調節驅動件 152:吸附件 16:校正組件 161:第二取像器 162:第二光源 20:治具機構 21:滑動組件 22:治具組件 221:治具底座 221a:頂升避讓孔 222:基座 2221:導向板 2222:安裝板 2223:浮動銷 2224:彈性件 223:承載座 2231:仿形塊 2231a:鎖附孔 2232:承載板 2232a:容置孔 2233:浮動板 2233a:導向槽 2234:第一定位件 2235:第二定位件 2236:凸起件 224:導向桿 225:工件感應器 226:基座感應器 227:承載座感應器 30:工件上下料機構 31:三軸運動模組 32:取放料件 40:頂升機構 41:頂升驅動件 42:頂升件 50:翻轉機構 51:蓋板 511:凸起避讓孔 52:插銷驅動件 53:插銷 54:翻轉驅動件 55:框架 60:鎖附機構 61:運動組件 611:鎖附工位 612:上螺絲工位 62:檢測組件 621:第三取像器 622:第三光源 63:鎖附組件 70:鎖附平臺 80:支撐架 90:螺絲供料機構 200:收發料裝置 202:供料機構 204:存料機構 2042:OK存料組件 2044:NG存料組件 206:機械臂 208:收發料平臺 300:上料流水線 400:下料流水線 500:精定位機構 502:精定位板 504:精定位件 506:精定位驅動件 508:支撐柱 2000:料卷 2001:料帶 2002:小件 2004:底片 2006:保護膜

圖1係本申請實施例提供的自動鎖附裝置的立體結構示意圖。

圖2係圖1所示的自動鎖附裝置的另一角度立體結構示意圖。

圖3係本申請實施例提供的料帶的結構示意圖。

圖4係圖1所示的小件上料機構的立體結構示意圖。

圖5係圖4所示的撕膜組件的分解結構示意圖。

圖6係圖4所示的調節組件、視覺組件和校正組件的立體結構示意圖。

圖7係圖1所示的治具機構、頂升機構、翻轉機構的立體結構示意圖。

圖8係圖7所示的治具組件的立體結構示意圖。

圖9係圖8所示的治具組件沿Ⅸ-Ⅸ的剖視示意圖。

圖10係本申請實施例提供的翻轉機構接收承載座時的狀態示意圖。

圖11係圖2所示的鎖附機構的立體結構示意圖。

圖12係本申請實施例提供的自動組裝設備的立體結構示意圖。

圖13係圖12所示的收發料裝置的立體結構示意圖。

圖14係圖12所示的精定位機構的立體結構示意圖。

100:自動鎖附裝置

10:小件上料機構

20:治具機構

21:滑動組件

22:治具組件

30:工件上下料機構

40:頂升機構

50:翻轉機構

60:鎖附機構

70:鎖附平臺

80:支撐架

90:螺絲供料機構

2000:料卷

Claims (16)

1. 一種自動鎖附裝置，用於將小件組裝至工件，其改良在於，所述自動鎖附裝置包括： 小件上料機構，用於提供所述小件； 治具機構，鄰近所述小件上料機構設置，包括滑動組件和設置於所述滑動組件上的治具組件，所述治具組件用於容納所述小件上料機構所提供的所述小件； 工件上下料機構，鄰近所述治具機構設置，用於將未組裝的所述工件放置於所述治具組件上以及將組裝完成的所述工件下料； 頂升機構，鄰近所述治具機構設置，所述滑動組件用於驅動治具組件滑動至所述頂升機構之下，所述頂升機構用於將放置所述小件和所述工件後的所述治具組件頂升； 翻轉機構，設置於所述頂升機構的上方，用於接收被頂升後的所述治具組件並將所述治具組件翻轉； 鎖附機構，設置於所述翻轉機構的上方，用於將被翻轉後的所述治具組件上的所述小件鎖附至所述工件上以完成組裝，以便於藉由所述工件上下料機構將組裝完成的所述工件下料。
2. 如請求項1所述之自動鎖附裝置，其中，所述治具組件包括： 治具底座，設置於所述滑動組件上； 基座，可分離地設置於所述治具底座上； 承載座，可分離地設置於所述基座上，所述承載座上設置有仿形塊，所述仿形塊用於承載和定位所述小件，所述工件放置於所述承載座上。
3. 如請求項2所述之自動鎖附裝置，其中，所述頂升機構包括： 頂升驅動件和與所述頂升驅動件連接的頂升件，所述頂升驅動件設置於所述滑動組件的下方； 所述治具底座上開設有頂升避讓孔，以使所述頂升件在所述頂升驅動件的驅動下穿過所述頂升避讓孔抵接所述基座並將所述基座和所述承載座頂升。
4. 如請求項2所述之自動鎖附裝置，其中，所述承載座上還設置有凸起件；所述翻轉機構包括： 蓋板，設置於所述頂升機構的上方，所述蓋板開設有與所述凸起件相適配的凸起避讓孔，以便於所述承載座上的所述凸起件穿過所述凸起避讓孔； 插銷驅動件，設置於所述蓋板背離所述頂升機構的一側； 插銷，滑動設置於所述蓋板背離所述頂升機構的一側且與所述插銷驅動件連接，以在所述插銷驅動件的驅動下與穿過所述凸起避讓孔的所述凸起件配合，使所述翻轉機構接收並固定所述承載座； 翻轉驅動件，設置於所述頂升機構的上方且與所述蓋板連接，用於驅動所述蓋板、所述插銷驅動件、所述插銷以及接收的所述承載座進行翻轉。
5. 如請求項4所述之自動鎖附裝置，其中，所述凸起件為T形，所述插銷插入所述凸起件與蓋板之間的間隙以固定所述承載座。
6. 如請求項2所述之自動鎖附裝置，其中，所述承載座包括承載板和浮動板，所述承載板與所述浮動板浮動連接且面向所述翻轉機構，所述承載板上開設有用於容置所述仿形塊的容置孔，所述仿形塊設置於所述容置孔內且與所述浮動板彈性連接； 所述基座包括導向板、安裝板、浮動銷和彈性件，所述導向板與所述安裝板連接且位於所述安裝板與所述浮動板之間，所述浮動銷的一端藉由所述彈性件與所述安裝板抵接且止擋於所述導向板上，所述浮動銷的另一端可活動地穿過所述導向板、所述浮動板、所述承載板和所述仿形塊並凸出於所述仿形塊，所述浮動銷的另一端用於對所述小件和所述工件進行定位。
7. 如請求項1所述之自動鎖附裝置，其中，所述小件上料機構包括： 固定架，用於放置料帶捲繞而成的料卷； 撕膜組件，設置於所述固定架的一側，用於將所述料帶的保護膜撕掉以露出位於底片上的所述小件； 移載組件，鄰近所述撕膜組件設置； 視覺組件，設置於所述移載組件，用於對所述撕膜組件上的所述小件進行定位； 調節組件，設置於所述移載組件，所述調節組件與所述視覺組件鄰近設置，所述調節組件用於與所述視覺組件配合以吸附所述小件並在所述移載組件的驅動下將所述小件移載至所述治具組件； 校正組件，鄰近所述移載組件設置，用於對被所述調節組件吸附的所述小件所處位置進行檢測以使所述調節組件調整所述小件的位置。
8. 如請求項7所述之自動鎖附裝置，其中，所述撕膜組件包括架體、平檯面、運動腔、容置槽和導向件；所述架體的一側鄰近所述固定架設置，所述架體的另一側鄰近所述導向件設置，所述平檯面、所述運動腔和所述容置槽依次設置於所述架體上且位於所述固定架和所述導向件之間，其中，所述平檯面用於承載並引導所述固定架提供的所述料帶進入所述運動腔，所述運動腔的上腔壁將所述料帶的所述保護膜折返並與所述底片相分離，所述容置槽用於承載剝離所述保護膜後的所述底片和小件，以便於所述調節組件的所述吸附件吸附所述底片上的所述小件；所述導向件用於將取走所述小件後的所述底片引導至回收位置。
9. 如請求項8所述之自動鎖附裝置，其中，所述撕膜組件還包括偏轉單元和偏轉驅動件； 所述偏轉單元設置於所述架體且位於所述平檯面的上方，用於改變折返後的所述保護膜的運動方向； 所述偏轉驅動件設置於所述架體且位於所述平檯面的下方，用於帶動經所述偏轉單元所偏轉的所述保護膜運動； 所述偏轉單元包括第一偏轉軸、第二偏轉軸和第三偏轉軸； 所述第一偏轉軸設置於所述架體上且位於所述平檯面的上方，所述第一偏轉軸的軸向與所述料帶的運動方向相垂直，以承接折返後的所述保護膜； 所述第二偏轉軸和所述第三偏轉軸均設置於所述架體且均位於所述平檯面的上方，所述第二偏轉軸位於所述第三偏轉軸的上方，所述第二偏轉軸的軸向與所述第一偏轉軸的軸向呈銳角設置，所述第三偏轉軸的軸向平行於所述料帶的運動方向，使所述保護膜在所述偏轉驅動件的驅動下經所述第一偏轉軸、所述第二偏轉軸和所述第三偏轉軸引導後回收，以防止與所述料帶產生干涉。
10. 如請求項7所述之自動鎖附裝置，其中，所述調節組件包括調節驅動件和吸附件；所述調節驅動件設置於所述移載組件，所述吸附件與所述調節組件連接，所述吸附件用於吸附所述小件，且所述吸附件在所述調節驅動件的驅動下可沿第一方向移動並以所述第一方向為軸進行轉動。
11. 如請求項7所述之自動鎖附裝置，其中，所述視覺組件包括設置於所述移載組件的第一取像器和第一光源，所述第一取像器用於獲取所述小件的圖像，所述第一光源用於發出光線； 所述校正組件包括鄰近所述移載組件設置的第二取像器和第二光源，所述第二取像器用於獲取所述小件的圖像，所述第二光源用於發出光線。
12. 如請求項1所述之自動鎖附裝置，其中，所述鎖附機構包括： 運動組件，具有鎖附工位和上螺絲工位； 檢測組件，設置於所述運動組件，用於對所述上螺絲工位的螺絲的位置以及對所述翻轉機構上的所述治具組件上的所述小件的位置進行檢測； 鎖附組件，設置於所述運動組件，所述鎖附組件與所述檢測組件鄰近設置，所述鎖附組件用於與所述檢測組件配合在所述上螺絲工位吸附所述螺絲並在所述鎖附工位將所述小件鎖附至所述工件上以完成組裝。
13. 如請求項12所述之自動鎖附裝置，其中，所述檢測組件包括設置於所述運動組件的第三取像器和第三光源，所述第三取像器用於獲取所述小件的圖像，所述第三光源用於發出光線。
14. 一種自動組裝設備，用於將小件組裝至工件，其改良在於，所述自動組裝設備包括如請求項1至13中任一項所述之自動鎖附裝置，所述自動組裝設備還包括： 收發料裝置，用於提供未組裝的所述工件以及存儲組裝完成的所述工件； 上料流水線，鄰近所述收發料裝置和所述自動鎖附裝置設置，用於將未組裝的所述工件從所述收發料裝置輸送至所述自動鎖附裝置； 下料流水線，鄰近所述收發料裝置和所述自動鎖附裝置設置，用於將組裝完成的所述工件從所述自動鎖附裝置輸送至所述收發料裝置。
15. 如請求項14所述之自動組裝設備，其中，所述收發料裝置包括： 供料機構，用於提供未組裝的所述工件； 存料機構，鄰近所述供料機構設置，用於存儲組裝完成的所述工件； 機械臂，鄰近所述供料機構、所述存料機構、所述上料流水線和所述下料流水線設置，用於將所述供料機構所提供的未組裝的所述工件移載至所述上料流水線，以及用於將所述下料流水線上的組裝完成的所述工件移載至所述存料機構。
16. 如請求項14所述之自動組裝設備，其中，所述自動組裝設備還包括： 精定位機構，鄰近所述工件上下料機構設置，用於對所述上料流水線輸送的未組裝的所述工件進行定位，以及對組裝完成的所述工件進行定位，以便於所述工件上下料機構將未組裝的所述工件從所述精定位機構上放置於所述治具組件上，以及將組裝完成的所述工件從所述精定位機構上放置於所述下料流水線。

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