TW202039337A

TW202039337A - 移載裝置

Info

Publication number: TW202039337A
Application number: TW109101626A
Authority: TW
Inventors: 山田文恵; 棚橋哲資
Original assignee: 日商村田機械股份有限公司
Priority date: 2019-01-28
Filing date: 2020-01-17
Publication date: 2020-11-01
Also published as: WO2020158019A1; JP7088322B2; JPWO2020158019A1

Abstract

使取出堆疊在載架內的貨物之移載裝置，在取出貨物之際插入至載架內的部分的厚度減少。揀選裝置(41)，係用以移載堆疊於棚架(15)的箱體(5)的裝置，其具備：昇降台(37a)、下臂(51a)、上臂(51b)、移載台(57)、吸附墊(59)。下臂(51a)，係以能夠對於昇降台(37a)以垂直軸為中心迴旋的方式安裝。上臂(51b)，係以能夠對於下臂(51a)以垂直軸為中心迴旋的方式安裝。移載台(57)，係於上臂(51b)的前端側下部，以能夠往水平方向進退且能夠以垂直軸為中心迴旋的方式安裝。吸附墊(59)，係於移載台(57)的前端側，在側視下與上臂(51b)重疊的高度位置，以能夠進退且能夠上下移動的方式安裝。

Description

移載裝置

本發明係關於移載裝置，特別是移載被堆疊的貨物的移載裝置。

自動倉庫，係主要具有載架、堆高式起重機。載架，係具有上下左右排列的棚架。堆高式起重機，係於載架的附近行走，將貨物對於載架進行入庫或出庫。視不同的自動倉庫，會有於載架的各棚架載置有1個貨物的情形，亦會有於載架的各棚架堆疊有複數個貨物的情形(例如，參照專利文獻1)。

於專利文獻1，揭示有棧板及箱體自動收納揀選系統。該系統，係藉由具備載架內輸送機及2個昇降台的堆高式起重機，能夠高效地取出貨物。 [先前技術文獻]

[專利文獻1] 日本專利第6343358號公報

[發明所欲解決之問題]

專利文獻1之移載裝置40，係2台皆具有移載輸送機41以及設有吸附頭43的吸附臂42。在此情形，因插入至載架內的移載輸送機41及吸附臂42於上下方向排列配置，故會使該等構件的高度方向尺寸較大。因此，即便揀選對象為最低高度的貨物，為了進行揀選，必須確保棚架有充足的上部空間。

本發明之目的，係在於使取出堆疊在載架內的貨物之移載裝置於取出貨物之際插入至載架內的部分的厚度減少。 [解決問題之技術手段]

以下，說明作為用以解決課題之手段的複數個型態。該等型態，能夠視需要任意組合。

本發明之其中一觀點之移載裝置，係用以移載堆疊於棚架的貨物的裝置，其具備：基部、下臂、上臂、移載台、吸附墊。下臂，係以能夠對於基部以垂直軸為中心迴旋的方式安裝。上臂，係以能夠對於下臂以垂直軸為中心迴旋的方式安裝。移載台，係於上臂的前端側下部，以能夠往水平方向進退且能夠以垂直軸為中心迴旋的方式安裝。吸附墊，係於移載台的前端側，在側視下與上臂重疊的高度位置，以能夠進退且能夠上下移動的方式安裝。該裝置，係於上臂的下部安裝移載台，並具備高度與上臂重疊的吸附墊，藉此能夠減少取出貨物之際插入至載架內的部分(例如上臂、移載台、吸附墊)的厚度。

移載裝置，係進一步具備控制下臂、上臂、移載台及吸附墊的控制器亦可。控制器，係進行以下動作：使吸附墊前進，吸附於貨物，並舉起該貨物，使移載台前進而藉此插入該貨物之下的間隙，並使移載台更加前進而將貨物載置於移載台之上。該裝置，因藉由移載台的前進將貨物載置於移載台，故在取得最裡側的貨物的情形，不須使下臂進一步往裡側移動。因此，下臂不會進入棚架內。

移載裝置，係進一步具備間隔件亦可。間隔件，係設於下臂與上臂之間，並具有比移載台的上下方向尺寸更長的上下方向尺寸。該裝置，藉由間隔件，能夠防止下臂與移載台互相干擾。因此，能夠將臂部摺疊得較小。移載裝置，係進一步具備第1墊支承構件、第2墊支承構件亦可。第1墊支承構件，係以能夠於移載台之上往移載方向移動的方式被支承。第2墊支承構件，係能夠對於第1墊支承構件於上下方向移動，並支承吸附墊亦可。 [發明之效果]

本發明之移載裝置，使在取出貨物之際插入至載架內的部分的厚度減少。

1.第1實施形態 (1)自動倉庫系統整體的說明

使用圖1及圖2，說明自動倉庫系統1。圖1，係自動倉庫系統的示意性俯視圖。圖2，係自動倉庫系統的示意性側視圖。

自動倉庫系統1，係用以收納及揀選棧板3及箱體5(貨物之一例)的系統。於棧板3，堆疊有複數個箱體5。具體而言，複數個箱體5，係相同種類的商品，於棧板3上以往上下前後左右堆疊的方式載置。亦即，多個箱體5，係於棧板3上以排齊狀態載置。又，於以下僅稱棧板3時，亦有指堆疊了複數個箱體5的棧板3的情形。自動倉庫系統1，係具有第1載架11、第2載架13。第1載架11與第2載架13係並排配置，於兩者之間設有行走通道19。第1載架11，係具有複數列之複數層用以保管棧板3的棚架15。第2載架13，係具有複數列之複數層用以保管棧板3的棚架15。第2載架13，係進一步具有移出箱體用的出庫輸送機17。出庫輸送機17，係配置於第2載架13內，並沿著第2載架13的延伸方向延伸。出庫輸送機17，係配置於第2載架13的上下方向中間位置。出庫輸送機17，係例如滾輪輸送機，1個1個地將箱體5出庫搬運。又，於以下的說明中，以第1載架11及第2載架13所延伸的水平方向作為第1方向(箭號Y)，以正交於第1方向的水平方向作為第2方向(箭號X)。

自動倉庫系統1，係具有於行走通道19行走的棧板起重機21、箱體起重機23。棧板起重機21，係將棧板3在各棚架15之間進行移載。並且，棧板起重機21，係進行空棧板的回收或貨物的替換動作。箱體起重機23，係揀選載置於棚架15的箱體5。

如圖1及圖2所示，箱體起重機23，係配置於棧板起重機21的右側。箱體起重機23係反覆從作為基點的棧板站16往終點方向(第1方向右側)進行箱體5的揀選作業而移出至出庫輸送機17，棧板起重機21係將棧板3收納至從基點至箱體起重機23當前之可移動區域的棚架15。當箱體起重機23到達終點，且棧板起重機21亦同樣地移動至終點，則棧板起重機21及箱體起重機23不進行收納或揀選便返回棧板站16。以該協同動作作為1循環進行連續處理。棧板站16，係具有輸送機，在此與棧板起重機21進行棧板3的授予，以及與堆高機(未圖示)進行棧板3的授予。又，箱體起重機23，與前述揀選動作不同，為了將貨物對於相同出庫目標連續進行出庫，而一邊於遠離行走方向的位置移動一邊反覆進行揀選亦可。又，箱體起重機23，亦能夠將箱體5收納至第1載架11或第2載架13。棧板起重機21，亦揀選棧板3，並將其搬運至作為基點的棧板站16。

(2)棧板起重機棧板起重機21，係如圖4(後述)所示，具有行走裝置25、昇降裝置27及移載裝置29。行走裝置25，係具有馬達、動力傳達機構、車輪之公知的構成。昇降裝置27，係裝載於行走裝置25，使移載裝置29昇降。昇降裝置27，係具有塔、昇降台、馬達、動力傳達機構之公知的構成。移載裝置29，係將棧板3移載至棚架15。

(3)箱體起重機箱體起重機23，係如圖4所示，具有行走裝置35、昇降裝置37，以及一對揀選裝置41(移載裝置之一例)。行走裝置35，係具有馬達、動力傳達機構、車輪之公知的構成。昇降裝置37，係裝載於行走裝置35，且係具有塔、一對昇降台37a、馬達、動力傳達機構之公知的構成。一對揀選裝置41，係分別裝載於一對昇降台37a，並能夠彼此獨立昇降。一對揀選裝置41，係分別具有馬達、動力傳達機構。

揀選裝置41，作為概略動作，係從於第1載架11或第2載架13的棚架15以堆疊狀態被保管的箱體5揀選1個，接著移出至出庫輸送機17。

揀選裝置41，係如圖3所示，具有關節型機械手臂(Selective Compliance Assembly Robot Arm, SCARA )51、用以使關節型機械手臂51對於作為昇降台37a的一部分之基部以上下方向軸為中心迴旋的迴旋裝置53。圖3，係揀選裝置的示意性局部正視圖。關節型機械手臂51，係公知技術，使臂部結構迴旋，藉此使彎曲為V字的臂部結構筆直地伸展，而藉此能夠使前端往第1載架11或第2載架13側移動。關節型機械手臂51，係具有下臂51a、上臂51b。下臂51a的基端，係以能夠對於迴旋裝置53繞垂直軸迴旋的方式安裝。上臂51b的基端，係以能夠對於下臂51a的前端繞垂直軸迴旋的方式安裝。又，關節型機械手臂51的下臂51a的基端，係連結至機械手臂驅動裝置81(後述)的馬達(未圖示)，關節型機械手臂51，係具有用以使當下臂51a迴旋則上臂51b連動而迴旋的鏈條連動機構(未圖示)。

揀選裝置41，係具有移載台57。移載台57，係於上臂51b的前端側下部，以能夠往第2方向進退的方式安裝。並且，移載台57，係以能夠對於上臂51b迴旋的方式安裝。具體而言，於上臂51b的前端下部，如圖3所示，以旋轉自如的方式設有基部61。移載台57，係以對於基部61的導引部(未圖示)往第2方向移動自如的方式被支承，並且透過齒條與小齒輪機構(未圖示)連結至基部61。因此，藉由齒條與小齒輪機構之馬達驅動，移載台57能夠對於上臂51b的前端往第2方向移動。具體而言，移載台57，係能夠在前端接近上臂51b之前端的第1位置與前端最遠離上臂51b的前端之第2位置之間移動。於移載台57的前端，以旋轉自如的方式裝設有滾輪58。揀選裝置41，係具有吸附墊59。吸附墊59，係於移載台57的前端側以能夠往第2方向及上下方向移動的方式安裝。具體而言，如圖3所示，第1墊支承構件62係被移載台57支承，具體而言，係被固定於以涵蓋移載台57的第2方向延伸的皮帶機構(未圖示)之皮帶(未圖示)。因此，藉由皮帶機構之馬達驅動，第1墊支承構件62能夠於移載台57之上往第2方向移動。又，取代皮帶機構，使用鏈條機構亦可。並且，第2墊支承構件63以對於第1墊支承構件62的導引部(未圖示)往上下方向移動自如的方式被支承，並且以對於第1墊支承構件62能夠藉由齒條與小齒輪(rack and pinion)機構昇降的方式安裝。又，吸附墊59，係以對於第2墊支承構件63能夠擺首的方式安裝。吸附墊59的高度位置，係對於上臂51b在側視下重疊的位置(吸附墊59的至少一部分被包含在對應於上臂51b的上下方向尺寸的高度區域A內)。又，取代齒條與小齒輪機構，使用電動缸或氣壓缸般之其他直動驅動亦可。

更具體而言，吸附墊59的上下方向尺寸與上臂51b的上下方向尺寸幾乎相同。並且，吸附墊59的上表面係位於比上臂51b的上表面更低的位置，吸附墊59的下表面係位於比上臂51b的下表面更低的位置。作為變形例，吸附墊59配置於比圖3的位置更高的位置亦可。在此情形，具體而言，吸附墊59的上表面係位於比上臂51b的上表面更低的位置，吸附墊59的下表面係位於比上臂51b的下表面更高的位置。亦即，吸附墊59，係被容納在上臂51b的高度區域A內。作為其他變形例，吸附墊59配置於更高的位置亦可。在此情形，具體而言，吸附墊59的上表面係位於比上臂51b的上表面更高的位置，吸附墊59的下表面係位於上臂51b的上表面與下表面之間的位置。

揀選裝置41，係進一步具備間隔件60。間隔件60，係設於下臂51a與上臂51b之間。間隔件60，係具有比移載台57的上下方向尺寸(亦即上下方向的厚度，且係從移載台57與下臂51a的安裝部分至下臂51a的插入部分的下端之長度)更長的上下方向尺寸。藉由間隔件60，能夠防止下臂51a與移載台57互相干擾。因此，能夠將關節型機械手臂51摺疊得較小。

(4)自動倉庫系統的控制構成圖4，說明自動倉庫系統1的控制構成。圖4，係表示自動倉庫系統的控制構成的方塊圖。自動倉庫系統1，係具有控制器71(控制部之一例)。控制器71，係具有處理器(例如CPU)、記憶裝置(例如ROM、RAM、HDD、SSD等)、各種介面(例如A/D轉換器、D/A轉換器、通訊介面等)的電腦系統。控制器71，係執行儲存於記憶部(對應於記憶裝置的記憶區域之一部分或全部)的程式，藉此進行各種控制動作。

控制器71，雖以單一的處理器構成亦可，然而為了進行各種控制而以複數個處理器構成亦可。以能夠藉由構成控制部的電腦系統執行的程式，來實現控制器71的各要素的功能的一部分或全部亦可。另外，控制器71的各要素的功能的一部分，由客製化IC構成亦可。

控制器71，係控制出庫輸送機17、行走裝置25、昇降裝置27、移載裝置29、行走裝置35、昇降裝置37、迴旋裝置53、機械手臂驅動裝置81、移載台驅動裝置82、吸引裝置83、吸附墊驅動裝置84。機械手臂驅動裝置81，係使關節型機械手臂51進退。具體而言，機械手臂驅動裝置81的馬達(未圖示)驅動鏈條連動機構(未圖示)，藉此當下臂51a的基端迴旋則上臂51b會連動而迴旋。藉此，關節型機械手臂51，能夠擺出彎曲為V字的姿勢，以及筆直地往載架側延伸的姿勢。移載台驅動裝置82，係使移載台57對於上臂51b進退。並且，移載台57，係能夠對於上臂51b迴旋。又，移載台57與上臂51b係藉由鏈條(未圖示)連接，兩者係連動而旋轉。藉此，即便關節型機械手臂51迴旋，移載台57亦能夠筆直地朝向前方。吸引裝置83，係進行吸附墊59之吸引及解除。吸附墊驅動裝置84，係使吸附墊59對於移載台57往上下方向及第2方向移動。

於控制器71，雖未圖示，連接有檢測出棧板3或箱體5的大小、形狀及位置之感測器，檢測出各裝置的狀態之感測器及開關，以及資訊輸入裝置。

(5)揀選･移出控制動作說明控制器71所進行之揀選･移出控制動作。 (5-1)揀選動作使用圖3、圖5～圖16，說明揀選裝置41之箱體揀選動作的流程。又，於示意性正視圖中，為了使圖式簡略化，係省略基部61、第1墊支承構件62。

首先，揀選裝置41移動至控制器71所指定的小箱體5A的揀選位置。該實施形態的小箱體5A，係最小高度的貨物。小箱體5A，係堆疊於1個棧板(未圖示)之上。如圖3所示，移載台57及吸附墊59往小箱體5A前進。具體而言，移載台57係藉由移載台驅動裝置82前進驅動，吸附墊59係追隨移載台57前進。在此情形，係於上臂51b的下部安裝移載台57，並具備與高度與上臂51b重疊的吸附墊59，故能夠減少取出箱體5之際插入至第1載架11或第2載架13內的部分(例如上臂51b、移載台57、吸附墊59)的厚度。因此，如圖3所示，能夠將最上層的小箱體5A與棚架15的頂板15a的間隙B維持得較小。如圖5所示，吸附墊59被往小箱體5A側按壓。具體而言，吸附墊59藉由吸附墊驅動裝置84對於移載台57前進驅動。並且，接下來進行吸引，藉此吸附墊59會吸附小箱體5A。

如圖6所示，吸附墊59上昇，藉此舉起小箱體5A。具體而言，吸附墊59藉由吸附墊驅動裝置84對於移載台57上昇驅動。又，小箱體5A係成為前表面被吸附墊59舉起而傾斜的狀態。如圖6所示，使移載台57前進而藉此插入小箱體5A之下的間隙，並使移載台57進一步前進而將小箱體5A載置於移載台57之上。此時，滾輪58抵接於如前述般的傾斜狀態之小箱體5A的下表面，藉此小箱體5A會於移載台57之上順暢地移動。

此時進入棚架15的僅止於上臂51b，下臂51a未進入棚架15內。作為將箱體5載置於移載台57的方法，因如前述般將移載台57插入至箱體5的下方，故不須於移載台57設置皮帶輸送機等之驅動機構，因此能夠達成薄型化。並且，有作為揀選對象的箱體5不致對於其下之箱體5大力滑動之優點。又，取代將移載台57插入箱體5之下，使吸附墊59對於移載台57移動至當前側而藉此將箱體5載置於移載台57亦可。

如圖7所示，將移載台57收回至關節型機械手臂51側，並且使吸附墊59對於移載台57往關節型機械手臂51側移動。如圖8及圖9所示，使關節型機械手臂51摺疊，藉此將小箱體5A收回至昇降台37a側。此時，藉由間隔件60，能夠防止下臂51a與移載台57互相干擾。

(5-2)移出動作接著，使昇降台37a昇降至對應於出庫輸送機17的位置。如圖10所示，使移載台57移動至第1載架11側。如圖11及圖12所示，使迴旋裝置53迴旋，藉此使移載台57的前端朝向第2載架13側。如圖13所示，能夠在保持著小箱體5A的狀態下使移載台57移動至第2載架13側。

如圖14及圖15所示，使吸附墊59及移載台57移動至第2載架13側。如圖16所示，接著使吸附墊59對於移載台57移動，再接著使吸附解除，藉此將小箱體5A移出至出庫輸送機17之上。

2.實施形態的特徵前述實施形態中，係能夠如以下般說明。揀選裝置41(移載裝置之一例)，係用以移載堆疊於棚架15(棚架之一例)的箱體5(貨物之一例)的裝置，其具備：昇降台37a(基部之一例)、下臂51a(下臂之一例)、上臂51b(上臂之一例)、移載台57(移載台之一例)、吸附墊59(吸附墊之一例)。下臂51a，係以能夠對於昇降台37a以垂直軸為中心迴旋的方式安裝。上臂51b，係以能夠對於下臂51a以垂直軸為中心迴旋的方式安裝。移載台57，係於上臂51b的前端側下部，以能夠往水平方向進退且能夠以垂直軸為中心迴旋的方式安裝。吸附墊59，係於移載台57的前端側，在側視下與上臂51b重疊的高度位置，以能夠進退且能夠上下移動的方式安裝。

該裝置，係於上臂51b的下部安裝移載台57，並具備高度與上臂51b重疊的吸附墊59，藉此能夠減少取出箱體5之際插入至第1載架11內的部分的厚度。

3.其他實施形態以上，雖針對本發明的複數個實施形態進行了說明，然本發明不限於前述實施形態，在不脫離本發明的主旨的範圍可進行各種變更。特別是，本說明書所記載之複數個實施形態及變形例能夠視需要任意組合。於前述實施形態中，移載裝置係設於自動倉庫的堆高式起重機，然而設於其他種類的搬運車或固定位置亦可。

堆高式起重機的種類並未特別限定。設有1台昇降台的堆高式起重機亦能夠運用本發明。於前述實施形態中，雖揀選動作及移出動作的對象係1個箱體，然而前述2個動作的對象係複數個箱體亦可。於前述實施形態中，雖出庫輸送機為1層，然而為複數層亦可。

於前述實施形態中，移載台於第2方向具有充足的長度，故即便在揀選位於最裡側的箱體時，關節型機械手臂的下臂亦不須進入載架內。作為變形例，使移載台比前述實施形態在第2方向更短亦可。在此情形，例如，雖在取出當前側的貨物時不使下臂進入載架內亦可，然而在取出裡側的貨物時會使下臂進入載架內。於前述實施形態中，關節型機械手臂係於下臂與上臂之間設有間隔件。作為變形例，不設置間隔件亦可。 [產業上之利用可能性]

本發明，係能夠廣泛運用於移載被堆疊的貨物的移載裝置。

1:自動倉庫系統 3:棧板 5:箱體 5A:小箱體 11:第1載架 13:第2載架 15:棚架 15a:頂板 16:棧板站 17:出庫輸送機 19:行走通道 21:棧板起重機 23:箱體起重機 25:行走裝置 27:昇降裝置 29:移載裝置 35:行走裝置 37:昇降裝置 37a:昇降台 41:揀選裝置 51:關節型機械手臂 51a:下臂 51b:上臂 53:迴旋裝置 57:移載台 58:滾輪 59:吸附墊 60:間隔件 61:基部 62:第1墊支承構件 63:第2墊支承構件 71:控制器 81:機械手臂驅動裝置 82:移載台驅動裝置 83:吸引裝置 84:吸附墊驅動裝置 A:高度區域 B:間隙

[圖1] 自動倉庫系統的示意性俯視圖。 [圖2] 自動倉庫系統的示意性側視圖。 [圖3] 揀選裝置的示意性局部正視圖。 [圖4] 表示自動倉庫系統的控制構成的方塊圖。 [圖5] 表示揀選･移出動作的其中一個狀態的示意性局部正視圖。 [圖6] 表示揀選･移出動作的其中一個狀態的示意性局部正視圖。 [圖7] 表示揀選･移出動作的其中一個狀態的示意性局部正視圖。 [圖8] 表示揀選･移出動作的其中一個狀態的示意性局部正視圖。 [圖9] 表示揀選･移出動作的其中一個狀態的示意性局部俯視圖。 [圖10] 表示揀選･移出動作的其中一個狀態的示意性局部正視圖。 [圖11] 表示揀選･移出動作的其中一個狀態的示意性局部俯視圖。 [圖12] 表示揀選･移出動作的其中一個狀態的示意性局部俯視圖。 [圖13] 表示揀選･移出動作的其中一個狀態的示意性局部正視圖。 [圖14] 表示揀選･移出動作的其中一個狀態的示意性局部正視圖。 [圖15] 表示揀選･移出動作的其中一個狀態的示意性局部俯視圖。 [圖16] 表示揀選･移出動作的其中一個狀態的示意性局部正視圖。

5:箱體

5A:小箱體

11:第1載架

13:第2載架

15:棚架

15a:頂板

37a:昇降台

51:關節型機械手臂

51a:下臂

51b:上臂

53:迴旋裝置

57:移載台

58:滾輪

59:吸附墊

60:間隔件

61:基部

62:第1墊支承構件

63:第2墊支承構件

A:高度區域

B:間隙

Claims

一種移載裝置，係用以移載堆疊於棚架的貨物的裝置；其特徵為：具備：基部；下臂，係以能夠對於前述基部以垂直軸為中心迴旋的方式安裝；上臂，係以能夠對於前述下臂以垂直軸為中心迴旋的方式安裝；移載台，係於前述上臂的前端側下部，以能夠往水平方向進退且能夠以垂直軸為中心迴旋的方式安裝；以及吸附墊，係於前述移載台的前端側，在側視下與前述上臂重疊的高度位置，以能夠進退且能夠上下移動的方式安裝。
如請求項1所述之移載裝置，其中，進一步具備：控制器，係控制前述下臂、前述上臂、前述移載台及前述吸附墊；前述控制器，係進行以下動作：使前述吸附墊前進，吸附於貨物，並舉起該貨物，使前述移載台前進而藉此插入該貨物之下的間隙，並使前述移載台更加前進而將前述貨物載置於前述移載台之上。
如請求項1所述之移載裝置，其中，進一步具備：間隔件，係設於前述下臂與前述上臂之間，並具有比前述移載台的上下方向尺寸更長的上下方向尺寸。
如請求項2所述之移載裝置，其中，進一步具備：間隔件，係設於前述下臂與前述上臂之間，並具有比前述移載台的上下方向尺寸更長的上下方向尺寸。
如請求項1所述之移載裝置，其中，進一步具備：第1墊支承構件，係以能夠於前述移載台之上往移載方向移動的方式被支承；以及第2墊支承構件，係能夠對於前述第1墊支承構件於上下方向移動，並支承前述吸附墊。
如請求項2所述之移載裝置，其中，進一步具備：第1墊支承構件，係以能夠於前述移載台之上往移載方向移動的方式被支承；以及第2墊支承構件，係能夠對於前述第1墊支承構件於上下方向移動，並支承前述吸附墊。
如請求項3所述之移載裝置，其中，進一步具備：第1墊支承構件，係以能夠於前述移載台之上往移載方向移動的方式被支承；以及第2墊支承構件，係能夠對於前述第1墊支承構件於上下方向移動，並支承前述吸附墊。
如請求項4所述之移載裝置，其中，進一步具備：第1墊支承構件，係以能夠於前述移載台之上往移載方向移動的方式被支承；以及第2墊支承構件，係能夠對於前述第1墊支承構件於上下方向移動，並支承前述吸附墊。