TW201934063A - 清掃機 - Google Patents

Abstract

一種清掃機，包括：一主體，具有形成在其外側的一第一連接流動路徑；以及一噴嘴，具有一抽吸口，空氣通過該抽吸口被引入，其中，該噴嘴包含：一殼體，該抽吸口和一第二連接流動路徑形成在其中，該第二連接流動路徑被鉤到該第一連接流動路徑；一按鈕，能夠在一預定的按壓方向上線性地移動穿過該殼體的一表面；以及一分離單元，安裝在該殼體中，以圍繞定位於與該按壓方向平行的方向上的一旋轉軸旋轉，並且與該按鈕互鎖，以在旋轉時釋放該第一連接流動路徑與該第二連接流動路徑的鉤耦接。

Description

清掃機

本發明涉及一種清掃機，並且更具體地，涉及一種能夠自動清掃和手動清掃的清掃機。

一般來說，清掃機包括：主體，具有抽吸裝置和集塵盒；以及噴嘴，連接到主體，以在靠近待清掃表面的狀態下執行清掃。

清掃機分為：手動清掃機，用於由使用者手動地清掃待清掃表面；以及自動清掃機，用於在該主體自動地行進時清掃待清掃表面。

在手動清掃機中，在抽吸裝置透過電動馬達的驅動力產生抽吸力的狀態下，當使用者以手握住清掃機噴嘴或主體，將噴嘴放置在待清掃表面上時，噴嘴透過抽吸力抽吸待清掃表面上之諸如灰塵的異物，並且將吸入的異物收集在集塵盒中，從而清掃待清掃表面。

此外，在自動清掃機中，超聲波感測器及/或攝影機感測器進一步安裝在具有抽吸裝置和集塵盒的主體上，並且當主體自動地在待清掃表面行進時，噴嘴透過抽吸裝置所產生的抽吸力吸入待清掃表面上的異物，以及將吸入的異物收集在集塵盒中，從而清掃待清掃表面。

在手動清掃機中，使用者將所使用的噴嘴移動到待清掃表面，並且與待清掃表面緊密地接觸，同時當噴嘴耦接到主體時，在自動清掃機中使用的噴嘴定位為與待清掃表面緊密地接觸。

並且，用於該主體行進的滾輪安裝在手動清掃機和自動清掃機的每一個的主體中，且安裝在手動清掃機上的滾輪允許使用者在清掃時，在將主體放置在地板表面上的同時，容易地拖動主體；而且，安裝在自動清掃機上的滾輪透過電動馬達的驅動力旋轉，而允許主體自動地行進。

最近，能夠進行自動清掃和手動清掃的清掃機的發展變得更加活躍。然而，因為用於自動清掃的該噴嘴定位於靠近待清掃地板表面，存在的問題是，當使用者在執行手動清掃時，由於卡在門檻等物體上，用於自動清掃的噴嘴變得難以拖動該主體，因此，當使用者希望手動清掃時，使用者必須從主體拆卸用於自動清掃的噴嘴，並且以用於手動清掃的噴嘴來取代。

此外，用於手動清掃的噴嘴被界定為具有足夠的長度，使得使用者可以在站立時執行清掃。然而，當用於自動清掃的噴嘴的長度較長時，清掃機的行進區域必定變窄，因此，用於自動清掃的噴嘴必須被界定為盡可能地短，因此，噴嘴和該主體在行進方向上的全長應該較短。

存在一種用於縮短界定在主體和噴嘴的每一個的外側上並且彼此連接的連接流動路徑的長度的方法，因此，噴嘴和主體在行進方向上的全長應該較短。

然而，當在噴嘴耦接到主體的狀態下連接流動路徑的長度縮短時，接著連接流動路徑定位於主體下方並從主體向外突出。因此，如果將一種能夠用於自動清掃的噴嘴從主體拆卸的分離結構安裝在連接流動路徑中，則存在的問題是，由於分離結構安裝在連接流動路徑上，因此使用者必須看到主體的底部以找到分離結構，而且連接流動路徑的密封性能也會劣化。

鑒於上述問題，完成本發明，本發明的一個目的是提供一種的清掃機，其藉由能將用於自動清掃的噴嘴從主體拆卸的分離結構安裝到用於自動清掃的噴嘴上，能夠自動清掃和手動清掃且能夠容易地從自動清掃切換到手動清掃。

本發明的另一個目的是提供一種清掃機，其藉由能將用於自動清掃的噴嘴從主體拆卸的分離結構安裝到用於自動清掃的噴嘴上，優化作為清掃性能的主要因素的流動路徑的密封。

本發明的又一個目的是提供一種清掃機，其藉由配置以將集塵盒的下側安置在連接主體和噴嘴的配接器上，通過部件的整合來簡化結構。

本發明的目的不應該限於上述目的和所屬技術領域中具有通常知識者將從以下描述中清楚地理解的其他未提及的目的。

為了實現上述方面，根據本發明一實施例的一種清掃機包括：一主體，具有一第一連接流動路徑，該第一連接流動路徑形成在該主體的外側，以將空氣從該外側引導到該主體的內部；以及一噴嘴，具有一抽吸口，空氣透過該抽吸口被引入，其中，該噴嘴包含：一殼體，該抽吸口和一第二連接流動路徑形成在其中，其中，該第二連接流動路徑將通過該抽吸口引入的空氣引導到該外側，並且鉤到該第一連接流動路徑；一按鈕，能夠在一預定的按壓方向上線性地移動穿過該殼體的一表面；以及一分離單元，安裝在該殼體中，以圍繞定位於與該按壓方向平行的方向上的一旋轉軸旋轉，並且與該按鈕互鎖，以在旋轉時釋放該第一連接流動路徑與該第二連接流動路徑的鉤耦接。

該分離單元可以包含：一旋轉構件，與該按鈕互鎖以圍繞該旋轉軸旋轉，並且定位於該殼體中；以及一分離銷，鉸接到該旋轉構件，以回應於該旋轉構件的旋轉而線性地移動，並且藉由回應於其線性移動而從該殼體突出來釋放該鉤耦接。

該旋轉構件可以包含：一鉸鏈部分，鉸接到該殼體；一第一臂部分，從該鉸鏈部分沿一個方向突出並且接觸該按鈕；以及一第二臂部分，沿與該第一臂部分從該鉸鏈部分突出的方向不同的方向突出，以及該分離銷連接到該第二臂部分的一端，以在與該第二臂部分突出的方向交叉的方向上突出。

該第二臂部分在與該第一臂部分突出的方向交叉的方向上突出，並且該分離銷連接到該第二臂部分的該端，以在與該第一臂部分突出的該方向相反的方向上突出。

一引導孔形成在該分離銷中，該引導孔用於回應於該旋轉構件的旋轉而引導該分離銷的線性移動，以及用來插入該引導孔中的一引導突起形成在該殼體中。

該分離單元可以包含：一旋轉構件，與該按鈕互鎖以圍繞該旋轉軸旋轉，並且定位於該殼體中，該旋轉構件可以包含：一鉸鏈部分，鉸接到該殼體；一第一臂部分，從該鉸鏈部分沿一個方向突出並且接觸該按鈕；以及一第二臂部分，沿與該第一臂部分突出的方向不同的方向突出，以及當沿該按壓方向移動時，該按鈕按壓該第一臂部分，以使該旋轉構件沿一個方向旋轉。

一第一凸輪形成在該按鈕中，且一第二凸輪形成在該第一臂部分中，該第二凸輪與該第一凸輪滑動地互鎖。

該旋轉軸形成在該殼體中，以及與該旋轉軸鉸接的一鉸鏈孔形成在該旋轉軸中。

從該鉸鏈孔延伸的一切口形成在該旋轉構件中，以及該噴嘴進一步包括一彈性構件，耦接到該旋轉軸和該切口，以使該旋轉構件返回到其原始位置。

該第二連接流動路徑插入該第一連接流動路徑中，以及該分離銷從該第二連接流動路徑的外側插入該第一連接流動路徑中，以推動形成在該第一連接流動路徑中的一鉤部分，從而釋放該第一連接流動路徑與該第二連接流動路徑的該鉤耦接。

一按鈕引導凸座從該殼體突出，以允許該按鈕向上和向下線性地移動。

該噴嘴進一步包括一彈性構件，插入該按鈕引導凸座中，以使該按鈕返回到其原始位置。

在該第一連接流動路徑與該第二連接流動路徑的該鉤耦接被釋放的位置處，用於限制該第一臂部分的旋轉的一制動器從該殼體突出。

一防分離突起從該制動器向該第一臂部分的上方突出。

該主體比該第一連接流動路徑和該第二連接流動路徑更向外突出，且該噴嘴比該主體更向外突出。

該清掃機可以進一步包括：一集塵盒，可拆卸地耦接到該主體，並且儲存異物；以及一配接器，連接該主體和該噴嘴，並且具有安置在其中的該集塵盒，其中，該第一連接流動路徑形成在該配接器中。

該殼體可以包含：一上殼體，其中形成有：一通孔，該按鈕在一垂直方向上穿過該通孔；以及該第二連接流動路徑；以及一下殼體，耦接到該上殼體，並且其中形成有：該抽吸口，與該上殼體的一內部空間連通；該按鈕，能夠線性地向上和向下移動；以及能夠旋轉的該分離單元。

根據本發明的清掃機具有以下效果。

第一，因為按鈕設置在噴嘴的一側中，並且與按鈕互鎖的分離單元設置在噴嘴的內部，具有使用者可以藉由直觀地觀察並且按壓定位於噴嘴中的按鈕來拆卸噴嘴的效果。

第二，因為分離單元設置在噴嘴的內部，具有可以優化流動路徑的密封的效果，其為清掃性能的主要因素。

第三，因為集塵盒的下側安置在連接主體和噴嘴的配接器上，具有可以通過部件的整合來簡化結構的效果。

本發明的效果不應該限於該上述效果以及經由所屬技術領域中具有通常知識者將從申請專利範圍中清楚地理解的其他未提及的效果。

100‧‧‧清掃機

110‧‧‧主體、清掃機主體

111‧‧‧滾輪、左滾輪、右滾輪

112‧‧‧集塵盒容納部分

113‧‧‧上蓋

114‧‧‧把手

115‧‧‧拍攝單元

116‧‧‧第一開口

117‧‧‧第二開口

118‧‧‧配接器

118A‧‧‧第一連接流動路徑

118B‧‧‧鉤部分

118C‧‧‧集塵盒安置部分

118D‧‧‧基座

118E‧‧‧基座蓋

120‧‧‧噴嘴

121‧‧‧中心殼體、殼體

121A‧‧‧第二連接流動路徑

121B‧‧‧上殼體

121C‧‧‧下殼體

121D‧‧‧抽吸口

121E‧‧‧鉤槽

121F‧‧‧通孔

121G‧‧‧旋轉軸

121H‧‧‧引導突起

121K‧‧‧按鈕引導凸座

121L‧‧‧凹槽

121M‧‧‧制動器

121N‧‧‧防分離突起

122‧‧‧側殼體、殼體

123‧‧‧按鈕

123E‧‧‧第一凸輪

124‧‧‧分離單元

125‧‧‧旋轉構件

125A‧‧‧鉸鏈部分

125B‧‧‧第一臂部分

125C‧‧‧第二臂部分

125D‧‧‧鉸鏈孔

125E‧‧‧第二凸輪

125F‧‧‧切口

125G‧‧‧鉸鏈孔

126‧‧‧分離銷

126D‧‧‧鉸鏈軸

126H‧‧‧引導孔

127‧‧‧彈性構件

128‧‧‧彈性構件

130‧‧‧感測單元

132d‧‧‧耦接突起

140‧‧‧集塵盒

141‧‧‧耦接凹槽

142‧‧‧入口

143‧‧‧出口

145‧‧‧蓋子

圖1是根據本發明一實施例的清掃機的立體圖；圖2說明圖1中所示的清掃機，其中移除了集塵盒；圖3是表示圖1和圖2中所示之在噴嘴與配接器之間的耦接的立體圖；圖4是圖1和圖2中所示之噴嘴和配接器的分解立體圖；圖5是將圖4中所示之噴嘴和配接器的中心部分前後剖開的剖面立體圖；圖6說明在與圖5相同的狀態下，將噴嘴鉤耦接到配接器的情況；圖7說明在與圖6所示相同的狀態下，將噴嘴和配接器的鉤耦接釋放的情況；圖8是圖5至圖7中所示之分離單元的詳細視圖；圖9是圖8的分解立體圖；圖10是圖8的平面圖；以及圖11是圖8的操作視圖。

從下面參考附圖詳細描述的實施例，將更清楚地理解本發明的優點和特徵以及實現該些優點和特徵的方法。然而，實施例不限於以下實施例，並且可以以各種不同的形式實現。提供實施例僅僅是為了完整揭露，並且為所屬技術領域中具有通常知識者提供本發明的範疇。本發明僅透過申請專利範圍界定。只要有可能，在整個說明書中，將使用相同的元件符號來表示相同或相似的部件。

在下文中，將參考附圖描述根據本發明一實施例的清掃機。

圖1是根據本發明一實施例的清掃機的立體圖。圖2說明圖1中所示的清掃機，其中移除了集塵盒。

參照圖1和圖2，清掃機100包括：主體110、噴嘴120、感測單元130、以及集塵盒140。

主體110配備或安裝有各種組件，包含用於控制清掃機100的控制單元(圖未顯示)。主體110可以界定容納有構成清掃機100的各種組件的空間。

主體110可以由使用者選擇以自動模式和手動模式中的一種行進。主體110可以包含模式選擇輸入單元，供使用者選擇自動模式和手動模式中的一種。當使用者在模式選擇輸入單元中選擇自動模式時，主體110可以像清掃機器人一樣地自動行進。此外，當使用者在模式選擇輸入單元中選擇手動模式時，可以透過由使用者的力拖動或推動來手動地使主體110行進。

主體110包含用於行進的滾輪111。滾輪111配置為藉由接收來自馬達(圖未顯示)的驅動力而可旋轉。馬達的旋轉方向可以由控制單元(圖未顯示)控制，因此，滾輪111可以配置為沿一個方向或另一個方向旋轉。

滾輪111可以包含在主體110的左側和右側中的每一側上。主體110可以透過滾輪111在每個方向上移動或旋轉。

滾輪111的每一個可以配置為可彼此獨立地驅動。為此，滾輪111的每一個可以由不同的馬達驅動。

透過控制單元控制滾輪111的驅動，因此，清掃機100可以在地板上自動地行進。

滾輪111設置在主體110的下部以使主體110行進。滾輪111可以配置為圓形滾輪、由帶鏈(belt chain)連接的圓形滾筒，或者由圓形滾輪組成的滾輪以及由帶鏈連接的圓形滾筒組成的滾輪的組合。滾輪111的上部可以定位於主體110的內部，並且滾輪111的下部可以從主體110的下方突出。至少滾輪111的底部與作為待清掃表面的地板表面接觸，因此，可以使主體110行進。

滾輪111可以安裝在主體110的左側和右側上。定位於主體110左側上的滾輪111和定位於主體110右側上的滾輪111可以彼此獨立地驅動。亦即，定位於主體110左側的滾輪111可以通過至少一個第一齒輪彼此連接，並且可以透過使第一齒輪旋轉的第一驅動馬達的驅動力旋轉。此外，定位於主體110右側的滾輪111可以通過至少一個第二齒輪彼此連接，並且可以透過使第二齒輪旋轉的第二驅動馬達的驅動力旋轉。

控制單元可以藉由控制第一驅動馬達和第二驅動馬達中的每一個的旋轉軸的旋轉速度決定主體110的行進方向。例如，當第一驅動馬達和第二驅動馬達中的每一個的旋轉軸同時以相同的速度旋轉時，主體110可以直線向前移動。此外，當第一驅動馬達和第二驅動馬達中的每一個的旋轉軸同時以不同的速度旋轉時，主體110可以向左或向右轉彎。控制單元可以驅動第一驅動馬達和第二驅動馬達中的一個，並且停止其另一個，以便使主體110向左或向右轉彎。

懸架單元可以安裝在主體110的內部。懸架單元可以包含螺旋彈簧。透過使用螺旋彈簧的彈性力，懸架單元可以吸收在主體110行進期間從滾輪111傳遞的衝擊和振動。

此外，懸架單元可以包含用於調整主體110的高度的升降單元。升降單元可以安裝在懸架單元上，以使可向上和向下移動，並且可以耦接到主體110。因此，當升降單元從懸架單元向上移動時，主體110可以與升降單元一起向上移動。當升降單元從懸架單元向下移動時，主體110可以與升降單元一起向下移動。主體110可以透過升降單元向上和向下移動，因此，可以調整主體110的高度。

當主體110使用滾輪111在硬地板上行進時，在噴嘴120的底表面與地板表面接觸而移動的同時可以清掃地板表面。然而，在地毯放在待清掃地板表面上的情況下，滾輪111可能會滑動，因此，可能抑制主體110的行進性能，並且因為噴嘴120抽吸地毯的力，主體110的行進性能可能降低。

然而，升降單元可以根據滾輪111的滑移率調整主體110的高度，因此，可以調整噴嘴120的底表面與待清掃表面緊密地接觸的程度。因此，無論形成地板的材料為何，都可以保持主體110的行進性能。

同時，在位於主體110左側的滾輪111通過第一齒輪連接到第一驅動馬達，並且定位於主體110右側的滾輪111通過第二齒輪連接到第二驅動馬達的情況下，在第一驅動馬達和第二驅動馬達停止的同時，當使用者試圖以手動模式使主體110行進時，左滾輪和右滾輪111不能旋轉。因此，在主體110的手動模式下，應該釋放左滾輪和右滾輪111以及第一驅動馬達和第二驅動馬達的連接。為此，離合器可以設置在主體110的內部。離合器在主體110的自動模式下使左滾輪和右滾輪111與第一驅動馬達和第二驅動馬達連接，並且，在主體110的手動模式下釋放左滾輪和右滾輪111與第一驅動馬達和第二驅動馬達的連接。

主體110包含用於向清掃機100的電子組件供電的電池(圖未顯示)。該電池可以配置為可充電，並且可以配置為可拆卸地附接到主體110。

主體110包含集塵盒容納部分112，並且用於收集從吸入的空氣分離的灰塵的集塵盒140可以可拆卸地耦接到集塵盒容納部分112。

集塵盒容納部分112可以具有從主體110向前和向上打開的形狀，並且可以從主體110的前側向後側凹陷。集塵盒容納部分112可以與主體110的前部一起形成為向前、向上和向下打開。

取決於清掃機的類型，集塵盒容納部分112可以形成在不同的位置(例如，在主體110的後側)。

集塵盒140可拆卸地耦接到集塵盒容納部分112。集塵盒140的一部分可以容納在集塵盒容納部分112中，而集塵盒140的另一部分可以從主體110向前突出。

集塵盒140包含：入口142，含塵的空氣通過該入口被引入；以及出口143，已分離灰塵的空氣通過該出口排出。當集塵盒140安裝在集塵盒容納部分112上時，入口142和出口143配置為分別地與第一開口116和第二開口117連通，其中第一開口116和第二開口117形成在集塵盒容納部分112的內壁中。

形成在主體110內部的空氣進氣流動路徑對應於從噴嘴120到第一開口116的流動路徑，並且形成在主體110內部的空氣排氣流動路徑對應於從第二開口117到排氣口的流動路徑。

因為上述配置，通過噴嘴120引入的含塵空氣經由主體110內部的空氣進氣流動路徑被引入到集塵盒140，並且空氣和灰塵經由至少一個過濾器(例如旋風器、過濾器等)彼此分離。灰塵被收集在集塵盒140中，並且，在空氣從集塵盒140排出之後，空氣穿過主體110內部的空氣排氣流動路徑，且最後經由排氣口排出到外部。

覆蓋容納在集塵盒容納部分112中的集塵盒140的上蓋113設置在主體110中。上蓋113可以鉸接到主體110的一側並且配置為可旋轉。上蓋113可以覆蓋集塵盒容納部分112之打開的上側，以覆蓋集塵盒140的上側。此外，上蓋113可以配置為可從主體110拆卸。

當上蓋113定位為覆蓋集塵盒140時，可以限制集塵盒140從集塵盒容納部分112分離。

把手114設置在上蓋113的上側中。拍攝單元115可以設置在把手114中。在這種情況下，拍攝單元115可以定位為相對於主體110的底表面傾斜，以便拍攝向前區域和向上區域。

拍攝單元115可以設置在主體110中，以拍攝用於SLAM(即時定位與地圖構建)的影像。透過拍攝單元115拍攝的影像產生行進區域的地圖或感測清掃機100在行進區域中的目前位置。

拍攝單元115可以產生與主體110的周圍環境相關的三維座標資訊。亦即，拍攝單元115可以是三維深度攝影機，計算清掃機100與待拍攝的目標物體之間的距離。因此，可以產生與三維座標資訊有關的現場資料。

具體地，拍攝單元115可以拍攝與主體110的周圍環境相關的二維影像，並且可以產生與所拍攝的二維影像對應的複數個三維座標資訊。

在一實施例中，拍攝單元115可以包含兩個以上的攝影機，獲取現有的二維影像；並且可以界定立體視覺系統，藉由組合從該兩個以上的攝影機獲取的兩個以上的影像產生三維座標資訊。

具體地，根據實施例的拍攝單元115可以包含：第一圖案照射單元，用於朝向主體的前部向下照射第一圖案的光；第二圖案照射單元，用於朝向主體的前部向上照射第二圖案的光；以及影像擷取單元，用於獲取主體的向前區域的影像。因此，影像擷取單元可以獲取第一圖案的光和第二圖案的光入射在其上的區域的影像。

在另一個實施例中，拍攝單元115可以包含紅外線圖案發射單元，用於與單個攝影機一起照射紅外線圖案，並且，可以藉由擷取照射在目標物體上的紅外線圖案的形狀，測量拍攝單元115與待拍攝目標物體之間的距離。拍攝單元115可以是紅外線拍攝單元115。

在又一個實施例中，拍攝單元115可以包含用於與單個攝影機一起發光的發光單元，並且，拍攝單元115與待拍攝目標物體之間的距離可以藉由接收從目標物體反射的發光單元發射的雷射的一部分並且分析所接收的雷射來測量。拍攝單元115可以是TOF(飛行時間)拍攝單元115。

具體地，如上所述的拍攝單元115的雷射器配置為沿至少一個方向延伸照射雷射。在一個實施例中，拍攝單元115可以包含第一雷射器和第二雷射器，其中，第一雷射器可以照射彼此交叉的線性雷射，第二雷射器可以照射 單個線性雷射。在這種情況下，最下部雷射器用以感測底部區域中的障礙物；最上部雷射器用以感測上部高度區域中的障礙物；而最下部雷射器與最上部雷射器之間的中間雷射器用以感測中間高度區域中的障礙物。

感測單元130可以定位於上蓋113的下方，並且感測單元130可以可拆卸地耦接到集塵盒140。

感測單元130設置在主體110中，以感測與主體110所處的環境有關的資訊。感測單元130感測與環境有關的資訊，以產生現場資料。

感測單元130感測附近的特徵(包含障礙物)，以防止清掃機100碰撞障礙物。感測單元130可以感測關於清掃機100外部的資訊。感測單元130可以感測清掃機100周圍的使用者。感測單元130可以感測清掃機100周圍的物體。

此外，感測單元130能夠平移(左右移動)和傾斜(向上和向下傾斜)，以改善清掃機的感測功能和行進功能。

感測單元130定位於主體110的前部，並且定位於集塵盒140與上蓋113之間。耦接突起132d從感測單元130的下側突出，並且耦接凹槽141形成在集塵盒140的上側中，耦接突起132d插入耦接凹槽141以進行耦接。當上蓋113覆蓋集塵盒容納部分112的上側時，因為耦接突起132d插入耦接凹槽141中，集塵盒140耦接到感測單元130，因此，不允許集塵盒140從主體110拆卸。在另一方面，當上蓋113打開集塵盒容納部分112的上側時，因為耦接突起132d從耦接凹槽141釋放，集塵盒140從感測單元130解開，因此，允許集塵盒140從主體110拆卸。

感測單元130可以包含：外部信號感測器、障礙物感測器、懸崖感測器、下部攝影機感測器、上部攝影機感測器、編碼器、碰撞感測器、以及麥克風中的至少一個。

外部信號感測器可以感測清掃機100的外部信號。外部信號感測器可以是，例如：紅外線感測器、超聲波感測器、射頻感測器等。在這種情況下，可以產生與外部信號有關的現場資料。

清掃機100可以使用外部信號感測器，藉由接收從充電座產生的引導信號接收與充電座的位置和方向有關的資訊。在這種情況下，充電座可以發送指示方向和距離的引導信號，因此，清掃機100可以返回。亦即，清掃機100 可以接收從充電座發送的信號，判定清掃機100的目前位置，設定移動方向，並且返回充電座。

障礙物感測器可以感測位於前方區域中的障礙物。在這種情況下，產生與障礙物有關的現場資料。

障礙物感測器可以感測存在於清掃機100的移動方向上的物體，並且將產生的現場資料發送到控制單元。亦即，障礙物感測器可以感測存在於清掃機100的移動路徑上的突起、固定裝置、傢俱、壁面、牆角等，並且將感測到的有關障礙物的現場資料發送到控制單元。

障礙物感測器可以是，例如：紅外線感測器、超聲波感測器、射頻感測器、地磁感測器等。清掃機100可以使用一種感測器作為障礙物感測器，或者，如果必要，可以使用兩種以上的感測器。

懸崖感測器通常可以使用各種類型的光學感測器來感測在支撐主體110的地板上的障礙物。在這種情況下，產生與地板上的障礙物有關的現場資料。

與障礙物感測器一樣，懸崖感測器可以是包含發光單元和光接收單元的紅外線感測器、超聲波感測器、射頻感測器或PSD(位置靈敏檢測器)感測器。

例如，懸崖感測器可以是PSD感測器，但是懸崖感測器可以配置為複數個不同類型的感測器。PSD感測器包含用於向障礙物發射紅外線的發光單元、以及用於接收從障礙物反射的紅外線的光接收單元。PSD感測器通常可以是模組的形式。當使用PSD感測器感測到障礙物時，無論障礙物的反射率和顏色如何，都可以獲得穩定的測量值。

控制單元可以藉由測量從懸崖感測器朝向地面發射的紅外線的發光信號與透過從障礙物反射而接收的反射信號之間的紅外線角度來感測懸崖，並且可以獲得懸崖的深度的現場資料。

下部攝影機感測器在清掃機100行進時，獲取與待清掃表面有關的影像資訊(現場資料)。下部攝影機感測器也可以稱為光流感測器(optical flow sensor)。下部攝影機感測器可以轉換從感測器中的影像感測器輸入的下側的影像，以產生預定格式的影像資料(現場資料)。可以產生與通過下部攝影機感測器識別的影像有關的現場資料。

不論清掃機是否滑動，控制單元都可以使用下部攝影機感測器來感測清掃機的位置。控制單元可以隨著時間比較並且分析由下部攝影機感測器所拍攝的影像資料，以計算移動距離和移動方向，並且基於移動距離和移動方向計算清掃機的位置。

上部攝影機感測器可以安裝為面向清掃機100的向上方向或向前方向，以在清掃機100周圍拍攝。當清掃機100包括複數個上部攝影機感測器時，該等攝影機感測器可以以預定距離或預定角度形成在清掃機的上部處或側表面上。可以產生與通過上部攝影機感測器識別的影像有關的現場資料。

編碼器可以感測與驅動滾輪111的馬達的操作有關的資訊。在這種情況下，產生與馬達的操作有關的現場資料。

當清掃機100與外部障礙物等碰撞時，衝擊感測器可以感測到衝擊。在這種情況下，產生與外部衝擊有關的現場資料。

麥克風可以感測外部聲音。在這種情況下，產生與外部聲音有關的現場資料。

在本實施例中，感測單元130包含影像感測器。在本實施例中，現場資料是由影像感測器獲取的影像資訊，或者是從影像資訊中提取的特徵資訊，但是本發明不必限於此。

同時，配接器118可以設置在集塵盒容納部分112之打開的下側。配接器118可以耦接到主體110以構成主體110的一部分。亦即，當耦接到主體110時，配接器118可以被解釋為與主體110同一個配置。用於儲存異物的集塵盒140可以安置在配接器118上。配接器118可以連接主體110和噴嘴120。配接器118可以連接主體110的空氣進氣流動路徑以和嘴120的空氣進氣流動路徑。

噴嘴120設置為抽吸含塵的空氣或擦拭地板。用於抽吸含塵空氣的噴嘴120可以稱為抽吸模組，而用於擦拭地板的噴嘴120可以稱為拖把模組。

噴嘴120可以可拆卸地耦接到主體110。當抽吸模組從主體110拆卸時，拖把模組可以代替分離的抽吸模組可拆卸地耦接到主體110。因此，當使用者希望去除地板上的灰塵時，使用者可以將抽吸模組安裝在主體110上，而當使用者希望擦拭地板時，使用者可以將拖把模組安裝在主體110上。

噴嘴120可以設置有在抽吸含塵的空氣之後擦拭地板的功能。

如圖所示，噴嘴120可以設置在主體110下方，或者可以從主體110的一側突出。上述的主體110的一側可以是定位於主體110的向前移動方向上的一側，亦即，主體110的前側。噴嘴120定位於滾輪111的前方，並且噴嘴120的一部分可以比集塵盒140更向前突出。

在本圖中，噴嘴120從主體110的一側朝向清掃機的前側以及左側和右側突出。具體地，噴嘴120的前端在向前方向上與主體110的一側間隔開。噴嘴的左端部和噴嘴的右端部分別地與主體110的左側和右側間隔開。

抽吸馬達可以安裝在主體110的內部。葉輪(圖未顯示)可以耦接到抽吸馬達的旋轉軸。當驅動抽吸馬達，並且葉輪與旋轉軸一起旋轉時，葉輪可以產生抽吸力。

空氣進氣流動路徑可以形成在主體110的內部。可以透過由抽吸馬達的驅動力產生的抽吸力將諸如灰塵的異物從待清掃表面引入噴嘴120中，並且可以將引入噴嘴120中的異物引入到空氣進氣流動路徑中。

當主體110以自動模式行進時，噴嘴120可以清掃待清掃地板表面。噴嘴120可以定位於鄰近主體110的前表面的底表面。用於抽吸空氣的抽吸口可以形成在噴嘴120的底表面上。當噴嘴120耦接到主體110時，抽吸口可以定位為面向地板表面。

噴嘴120可以通過配接器118耦接到清掃機主體110。噴嘴120可以通過配接器118與主體110的空氣進氣流動路徑連通。噴嘴120可以定位於集塵盒140的下方，其中集塵盒140定位於主體110的前表面上。

噴嘴120可以包含殼體，該殼體具有形成在其底表面中的抽吸口，並且刷子單元可以可旋轉地設置在該殼體中。殼體可以具有空的空間，以允許刷子單元在該空間中旋轉。刷子單元可以包含：旋轉軸，沿左右方向伸長；以及刷子，從旋轉軸的外圓周突出。刷子單元的旋轉軸可以可旋轉地耦接到殼體的左側和右側。

噴嘴120的殼體121和殼體122可以包含：中心殼體121；以及側殼體122，定位於中心殼體121的兩側，以分別地界定噴嘴120的殼體121和殼體122的左側和右側。抽吸口可以形成在中心殼體121的底表面中。中心殼體121的兩側可以是打開的，側殼體122可以耦接到中心殼體121的兩側，以遮蔽中心殼體121的該等打開側。

刷子單元的下部通過形成在殼體的底表面中的抽吸口向下突出，因此，當驅動抽吸馬達時，刷子單元可以透過抽吸力旋轉，以從待清掃的地板表面掃起諸如灰塵的異物。然後，可以透過抽吸力將異物引入殼體中。刷子可以由不會引起摩擦電的材料製成，因此，可以防止異物容易地沾黏到刷子上。

配接器118可以耦接到主體110的前表面。配接器118可以連接主體110和噴嘴120。噴嘴120可以可拆卸地耦接到配接器118。配接器118可以支撐集塵盒140的下側。

集塵盒140可以可拆卸地耦接到主體110的前表面，並且集塵盒140的下側可以由配接器118支撐。集塵盒140可以包含中空圓柱形殼體。過濾器單元可以定位於圓柱形殼體的內部，用於從經由清掃機主體110的空氣進氣流動路徑吸入的空氣中分離異物和空氣。過濾器單元可以包含複數個旋風器。透過過濾器單元捕獲之諸如灰塵的異物可以掉落並且容納在集塵盒140中。只有空氣可以排出到集塵盒140的外部，接著透過抽吸馬達的抽吸力朝向抽吸馬達移動，然後排出到主體110的外部。

集塵盒140的下側可以是打開的，並且打開的集塵盒140的下側可以由蓋子145遮蔽。蓋子145的一側可以可旋轉地耦接到集塵盒140以被打開和關閉。當打開蓋子140時，可以打開集塵盒140之敞開的下側，然後，容納在集塵盒140中的異物可以通過集塵盒140之打開的下側落下。使用者可以將集塵盒140從主體110拆卸然後打開蓋子，以丟棄容納在集塵盒140中的異物。當集塵盒140耦接到主體110時，集塵盒140安置在配接器118上。亦即，集塵盒140的蓋子安置在配接器118的上側上。

如上所述，噴嘴120可以設置為與待清掃地板表面緊密地接觸，因此，當主體110以自動模式行進時，可以自動地清掃地板表面。然而，當使用者希望手動執行清掃時，使用者通過定位於主體110中的模式選擇輸入單元輸入主體110的手動模式驅動，接著將噴嘴120從主體110拆卸，然後將手動噴嘴耦接到主體110上以執行手動清掃。手動噴嘴可以包含波紋管形長軟管。在這種情況下，手動噴嘴的軟管周圍的部分可以連接到清掃機主體110。

當使用者希望將清掃機100從自動模式切換到手動模式時，有必要快速且容易地將噴嘴120從配接器118拆卸。在下文中，將描述一種能夠快速且容易地從配接器118拆卸噴嘴120的結構。

圖3是表示圖1和圖2中所示之在噴嘴與配接器之間的耦接的立體圖。圖4是圖1和圖2中所示之噴嘴和配接器的分解立體圖。圖5是將圖4中所示之噴嘴和配接器的中心部分前後剖開的剖面立體圖。圖6說明在與圖5相同的狀態下，將噴嘴鉤耦接到配接器的情況。圖7說明在與圖6所示相同的狀態下，將噴嘴與配接器鉤耦接釋放的情況。

參照圖1至圖7，第一連接流動路徑118A形成在配接器118中。在圖3至圖7中，第一連接流動路徑118A形成在配接器118中。然而，由於配接器118可以耦接到主體110以構成主體110的一部分，因此，第一連接流動路徑118A可以被解釋為形成在主體110中。第一連接流動路徑118A可以形成在主體110的外側中。在下文中，為了方便解釋，第一連接流動路徑118A被描述為在配接器118中形成。

並且，噴嘴120可以包含向後突出的第二連接流動路徑121A。第二連接流動路徑121A可以連接到第一連接流動路徑118A。形成在殼體121和殼體122的配接器118中的第一連接流動路徑118A可以將噴嘴120的第二連接流動路徑121A連接到主體110的空氣進氣流動路徑。

噴嘴120包含殼體121和殼體122，殼體121和殼體122具有形成在其底表面中的抽吸口，並且第二連接流動路徑121A從殼體121的後側突出。可旋轉刷子單元可以設置在殼體121和殼體122中。殼體121和殼體122中之空的空間可以與第二連接流動路徑121A連通。第二連接流動路徑121A在殼體121和殼體122的後側從作為長度方向的左右方向的中心向後突出。第二連接流動路徑121A可以從中心殼體121向後突出。

中心殼體121可以包含上殼體121B和下殼體121C。上殼體121B和下殼體121C可以彼此耦接。上殼體121B可以定位於下殼體121C的上側上，而下殼體121C可以定位於上殼體121B的上側上。側殼體122可以與下殼體121C一體地形成。

第二連接流動路徑121A可以從上殼體121B向後突出。上殼體121B的前部可以形成為具有部分圓形的形狀的剖面，並且其下側可以是打開 的。下殼體121C可以在對應於上殼體121B之打開的下側的部分具有抽吸口121D。抽吸口121D可以形成在下殼體121C對應於上殼體121B之打開的下側的部分中。抽吸口121D可以與上殼體121B的內部空間連通。刷子單元可旋轉地設置在具有部分圓形的形狀的剖面的上殼體121B的前部中。刷子單元的刷子的一部分可以穿過抽吸口121D朝向噴嘴120的下側突出，並且當旋轉時將待清掃表面的異物掃起。

第一連接流動路徑118A將空氣從主體110的外部引導到主體110內部。此外，第二連接流動路徑121A將通過殼體121和殼體122的抽吸口121D引入殼體121和殼體122中的空氣引導到殼體121和殼體122的外部。因此，當第一連接流動路徑118A和第二連接流動路徑121A彼此連接時，通過噴嘴120的抽吸口121D引入噴嘴120的空氣可以移動到主體110內部。

第二連接流動路徑121A可以形成為中空圓柱形形狀。第二連接流動路徑121A不一定要形成為圓柱形形狀。例如，第二連接流動路徑121A可以形成為錐形圓柱形狀，具有平坦的上表面和平坦的下表面以及凸起的側表面。當第二連接流動路徑121A與殼體121和殼體122之空的內部空間連通時，第二連接流動路徑121A可以允許引入殼體121和殼體122的空氣和異物排出到外部。亦即，通過形成在殼體121和殼體122中的抽吸口121D引入殼體121和殼體122中的空氣和異物，可以經由第二連接流動路徑121A排出到噴嘴120外部。

第一連接流動路徑118A形成在配接器118的前部。第一連接流動路徑118A連接到第二連接流動路徑121A。第一連接流動路徑118A可以形成為與第二連接流動路徑121A對應的形狀，以便連接到第二連接流動路徑121A。第一連接流動路徑118A可以將噴嘴120的第二連接流動路徑121A連接到主體110中的空氣進氣流動路徑。亦即，第一連接流動路徑118A的一端或前端可以連接到第二連接流動路徑121A，而第一連接流動路徑118A的另一端或後端可以連接到主體110中的空氣進氣流動路徑。

第二連接流動路徑121A可以插入第一連接流動路徑118A中並且連接到第一連接流動路徑118A。鉤部分118B在第一連接流動路徑118A中突出。鉤部分118B從第一連接流動路徑118A的底表面突出，並且藉由切割在第一連接流動路徑118A的入口的底表面的前端而形成。凹陷的鉤槽121E形成在第二連接流動路徑121A的外表面上。當第二連接流動路徑121A插入第一連接流動路徑 118A中時，鉤部分118B被第二連接流動路徑121A推動以徑向地沿第一連接流動路徑118A的向外方向伸展。然後，當鉤槽121E定位於鉤部分118B的上方時，鉤部分118B透過自彈力(self-elastic force)向第一連接流動路徑118A的內側收縮，以插入鉤槽121E中並且鉤到第二連接流動路徑121A。在本實施例中，因為第二連接流動路徑121A插入第一連接流動路徑118A中，鉤部分118B從第一連接流動路徑118A的內表面突出，並且鉤槽121E形成在第二連接流動路徑121A的外表面中。然而，當第一連接流動路徑118A插入第二連接流動路徑121A中時，鉤部分118B可以從第二連接流動路徑121A的內表面突出，並且鉤槽121E可以形成在第一連接流動路徑118A的外表面中。

為了在第一連接流動路徑118A中容易地形成鉤部分118B，第一連接流動路徑118A可以由兩個部件形成。亦即，第一連接流動路徑118A可以包含下部和耦接到該下部的上側的上部，並且鉤部分118B可以形成在該下部的上側。

按鈕123定位於噴嘴120的殼體121和殼體122上。按鈕123定位為在一預定的按壓方向上可線性地移動穿過殼體121和殼體122的一表面。在本實施例中，按鈕123定位為可向上和向下線性地移動穿過殼體121和殼體122的上表面。然而，按鈕123也可以定位為可在左右方向上線性地移動穿過殼體121和殼體122的側表面。在下文中，按鈕123將描述為定位以可向上和向下線性地移動穿過殼體121和殼體122的上表面。在這種情況下，按鈕123的向下移動方向可以與按鈕123的按壓方向相同，而按鈕123的向上移動方向可以與按鈕123的按壓方向相反。

按鈕123在垂直方向上穿過的通孔121F可以形成在上殼體121B中。當未按壓時，按鈕123處於不從噴嘴120的殼體121和殼體122的上表面突出的形式，因此，防止了按鈕123在清掃機100的行進期間被附近的障礙物按壓。亦即，當未按壓按鈕123時，按鈕123的上表面以及噴嘴120的殼體121和殼體122的上表面可以定位於相同的高度。當使用者按壓按鈕123時，噴嘴120可以從配接器118拆卸。因此，按鈕123定位於噴嘴120的上表面上，位於使用者可以直觀地看到清掃按鈕120的位置，因此，使用者能夠更容易地將噴嘴120從配接器118拆卸。

當使用者按壓按鈕123時，為了允許噴嘴120從配接器118拆卸，分離單元124安裝在噴嘴120的殼體121和殼體122的內部。分離單元124安裝在殼體121和殼體122中，以圍繞設置在與按鈕123的按壓方向平行的方向上的旋轉軸121G旋轉，因此，當使用者按壓按鈕123時，分離單元124可以旋轉。在本實施例中，因為藉由將按鈕123在垂直方向上按壓穿過殼體121和殼體122的上部空間而使按鈕123能夠線性地移動，安裝在殼體121和殼體122中的分離單元124圍繞沿垂直方向設置的旋轉軸121G旋轉。然而，當藉由將按鈕123沿水平方向按壓穿過殼體121和殼體122的一側表面而使按鈕123能夠線性地移動時，分離單元124可以安裝在殼體121和殼體122中，以圍繞設置在水平方向上的旋轉軸121G旋轉。

分離單元124可以圍繞旋轉軸121G旋轉，以釋放第一連接流動路徑118A與第二連接流動路徑121A的鉤耦接。分離單元124可以與按鈕123互鎖，以推動鉤部分118B，從而釋放第一連接流動路徑118A與第二連接流動路徑121A的鉤接。

同時，配接器118支撐集塵盒140的下側。配接器118包含集塵盒安置部分118C，集塵盒140安置在集塵盒安置部分118C上。集塵盒安置部分118C定位於第一連接流動路徑118A的上側上。而且，第一連接流動路徑118A定位於集塵盒安置部分118C的下側上，並且不會比集塵盒安置部分118C更突出。此外，如圖1和圖2所示，當噴嘴120耦接到配接器118時，集塵盒140比第一連接流動路徑118A和第二連接流動路徑121A從主體110更向外突出，並且噴嘴120比集塵盒140從主體110更向外突出。這可以解釋如下。亦即，當噴嘴120耦接到主體110時，主體110比第一連接流動路徑118A和第二連接流動路徑121A更向外突出，噴嘴120比主體110更向外突出。

因此，當噴嘴120耦接到配接器118時，集塵盒140比第一連接流動路徑118A和第二連接流動路徑121A從主體110更向外突出。因此，當按鈕123和分離單元124設置在比集塵盒140從主體110更向外突出的噴嘴120中時，在按鈕123和分離單元124設置在第一連接流動路徑118A和第二連接流動路徑121A中時，使用者可以容易地將嘴120從配接器118拆卸。

如上所述，集塵盒安置部分118C具有與蓋子145的形狀相同的圓形形狀，以允許集塵盒140的蓋子145安置在其上。集塵盒安置部分118C可以包含圓形的基座118D、以及耦接到基座118D上側的基座蓋118E。蓋子145基本上 與基座蓋118E的頂部接觸。與基座118D相比，基座蓋118E可以由具有彈性力的韌性橡膠或塑膠材料製成。

圖8是圖5至圖7中所示之分離單元的詳細視圖。圖9是圖8的分解立體圖。圖10是圖8的平面圖。圖11是圖8的操作視圖。

參照圖1至圖11，分離單元124可以安裝在噴嘴120的下殼體121C中。分離單元124可以定位於下殼體121C的抽吸口121D的後面。此外，按鈕123可以安裝在下殼體121C中，以使可向上和向下移動。作為穿過形成在上殼體121B中的通孔121F的部分的按鈕123的上端的直徑可以小於其下端的直徑。具有較大直徑的下端形成為具有大於通孔121F的直徑的直徑。因此，當按鈕123試圖經由通孔121F從殼體121和殼體122的上側穿出時，該下端可以限制按鈕123的向上移動。

分離單元124可以包含旋轉構件125和分離銷126。旋轉構件125可以與按鈕123互鎖，以圍繞旋轉軸121G旋轉，並且可以定位於殼體121和殼體122中。分離銷126可以鉸接到旋轉構件125的一端，而當旋轉構件125旋轉時線性地移動。當分離銷126線性地移動時，分離銷126可以從殼體121和殼體122的內部突出到殼體121和殼體122的外部，從而釋放第一連接流動路徑118A與第二連接流動路徑121A的鉤耦接。當旋轉構件125旋轉時，分離銷126可以線性地移動以推動鉤部分118B，從而釋放第一連接流動路徑118A與第二連接流動路徑121A的鉤耦接。

旋轉構件125可以鉸接到下殼體121C。當按鈕123推動旋轉構件125的一端時，旋轉構件125可以圍繞下殼體121C的鉸接部分旋轉。分離銷126可以鉸接到旋轉構件125的另一端。

為了使分離銷126鉸接到旋轉構件125的另一端，鉸鏈軸126D從分離銷126的下側突出，並且，鉸鏈孔125D形成在旋轉構件125的另一端，其中鉸鏈軸126D插入鉸鏈孔125D中並且可旋轉地耦接到鉸鏈孔125D。然而，鉸鏈軸126D和鉸鏈孔125D的位置可以彼此交換。亦即，鉸鏈孔125D可以形成在分離銷126中，並且鉸鏈軸126D可以形成在旋轉構件125的另一端。

旋轉構件125可以包含：鉸鏈部分125A，鉸接到噴嘴120的殼體121和殼體122；第一臂部分125B，朝向鉸鏈部分125A的一側突出並且接觸按鈕123；以及第二臂部分125C，在與第一臂部分125B從鉸鏈部分125A突出的方向 不同的方向上突出。第二臂部分125C可以在與第一臂部分125B從鉸鏈部分125A突出的方向橫向的方向上突出。在本實施例中，第二臂部分125C在與第一臂部分125B從鉸鏈部分125A突出的方向垂直的方向上突出。

當使用者按壓按鈕123並且按鈕123沿按壓方向移動時，按鈕123可以按壓第一臂部分125B，從而使旋轉構件125沿一個方向旋轉。此外，當使用者釋放用於按壓按鈕123的推力時，按鈕123沿按壓方向的相反方向移動，從而使旋轉構件125沿另一個方向旋轉。

分離銷126可以以分離銷126沿與第二臂部分125突出的方向交叉的方向突出的方式連接到第二臂部分125C的一端。在本實施例中，分離銷126以分離銷126沿與第一臂部分125B突出的方向相反的方向突出的方式連接到第二臂部分125的該端。在本實施例中，第一臂部分125B沿向前方向延伸，第二臂部分125C沿左右方向延伸，而分離銷126沿向後方向延伸。

朝向第一臂部分125B突出的第一凸輪123E形成在按鈕123中。第一凸輪123E定位於按鈕123的外圓周表面的下方。此外，第二凸輪125E從第一臂部分125B突出，其中，第二凸輪125E與第一凸輪123E接觸以與第一凸輪123E滑動地(slidingly)互鎖。第二凸輪125E從第一臂部分125B朝向按鈕123突出。當按壓按鈕123時，由於第一凸輪123E推動第二凸輪125E，第一臂部分125B可以圍繞鉸鏈部分125A旋轉。同時，第二臂部分125C也可以沿與第一臂部分125B相同的方向圍繞鉸鏈部分125A旋轉。

當旋轉構件125旋轉時，用於引導分離銷126的線性移動的引導孔126H可以形成在分離銷126中。此外，插入引導孔126H中的引導突起121H可以形成在下殼體121C中。因為上述結構，當旋轉構件125因為按鈕123被按壓而旋轉時，分離銷126可以向後線性地移動而不是旋轉，並且推動設置在第一連接流動路徑118A中的鉤部分118B，從而釋放第一連接流動路徑118A與第二連接流動路徑121A的鉤耦接。

同時，分離單元124的旋轉軸121G從下殼體121C向上突出，並且鉸鏈孔125G形成在旋轉構件125中，其中旋轉軸121G與鉸鏈孔125G鉸接。然而，旋轉軸121G和鉸鏈孔125G的位置可以彼此交換。亦即，旋轉軸121G可以從旋轉構件125的下側向下突出，並且鉸鏈孔125G可以形成在下殼體121C中。與按鈕123 的線性移動方向一樣，分離單元124的旋轉軸121G設置在垂直方向上，以便允許分離單元124在左右方向的水平面上旋轉。

噴嘴120的殼體121和殼體122可以由至少兩個部件構成，因此，按鈕123和分離單元124安裝在其上。亦即，殼體121和殼體122可以包含形成有抽吸口121D的下殼體121C、以及耦接到下殼體121C的上側的上殼體121B。按鈕123可以安裝在下殼體121C中以使可向上和向下移動，並且分離單元124可以可旋轉地安裝在下殼體121C中，然後，上殼體121B和下殼體121C可以彼此耦接。按鈕123穿過其垂直地移動的通孔121F可以形成在上殼體121B中。由於刷子單元可旋轉地設置在殼體121或殼體122之與抽吸口121D對應的位置中，分離單元124可以安裝在下殼體121C之在抽吸口121D後面的位置。

旋轉構件125可以包含鉸鏈部分125A、第一臂部分125B、以及第二臂部分125C。鉸鏈部分125A可以形成環形形狀。旋轉軸121G插入其中的圓形鉸鏈孔125G可以形成在鉸鏈部分125A中。旋轉構件125可以藉由將旋轉軸121G裝配到鉸鏈孔125G中而可旋轉地耦接到下殼體121C。

第二凸輪125E形成在第一臂部分125B中，第二凸輪125E從鉸鏈部分125A突出到一側，並且與形成在按鈕123中的第一凸輪123E互鎖。第一凸輪123E形成在按鈕123的下端的一側。第一凸輪123E和第二凸輪125E的接觸表面可以是傾斜的，因此，當按壓按鈕123使第一凸輪123E向下移動時，第一凸輪123E能夠將第二凸輪125E向下推動。第一臂部分125B從鉸鏈部分125A向前突出，並且，在前後方向上傾斜的第二凸輪125E可以形成在第一臂部分125B朝向按鈕123的前端的一側上。

第二臂部分125C可以在左右方向上從鉸鏈部分125A突出。第二臂部分125C可以在與左右方向之間的按鈕123相反的方向上從鉸鏈部分125A突出。第二臂部分125C可以在與第一臂部分125B突出的方向垂直的方向上突出。

分離銷126可以連接到第二臂部分125C的該端，以在與第一臂部分125B突出的方向相反的方向上突出。分離銷126可以鉸接到第二臂部分125C的該端。鉸鏈軸126D可以形成在第二臂部分125C的該端和分離銷126的一個中。鉸鏈軸126D插入其中以可旋轉地耦接到其上的鉸鏈凹槽或鉸鏈孔125D可以形成在第二臂部分125C的該端和分離銷126的另一個上。

當旋轉構件125旋轉時用於引導分離銷126的線性移動的引導孔126H可以形成在分離銷126中。引導孔126H可以在作為分離銷126的線性移動方向的向前和向後方向上伸長。插入引導孔126H中的引導突起121H可以形成在下殼體121C中。引導突起121H在分離銷126的線性移動方向上的長度可以小於引導孔126H的長度。當旋轉構件125旋轉時，分離銷126的旋轉可以被引導突起121H限制。此外，因為引導突起121H在向前和向後方向上的長度小於引導孔126H的長度，當旋轉構件125旋轉時，分離銷126可以在向前和向後方向上線性地移動。

用於將旋轉構件125旋轉回其原始位置的彈性構件127可以耦接到旋轉軸121G。彈性構件127的一部分可以纏繞成線圈形狀，並且旋轉軸121G可以插入彈性構件127的線圈形狀部分中。而且，切口125F可以形成在旋轉構件125中。切口125F可以從鉸鏈部分125A的鉸鏈孔125G伸長到第一臂部分125B和第二臂部分125C的一部分。切口125F可以在第一臂部分125B中形成為長凹槽形狀，使得第二臂部分125C的上側是打開的。彈性構件127可以耦接到旋轉軸121G和切口125F。彈性構件127除了線圈形狀部分之外的一端可以固定到旋轉軸121G第一臂部分125B的切口125F，而彈性構件127的另一端可以固定到第二臂部分125C的切口125F。

當使用者從噴嘴120上方向下按壓按鈕123以將噴嘴120從配接器118拆卸時，旋轉構件125沿一個方向圍繞旋轉軸121G旋轉。此時，彈性構件127可以產生用於使旋轉構件125返回其原始位置的彈性力。當使用者從配接器118拆卸噴嘴120然後釋放按鈕123時，旋轉構件125可以沿另一個方向圍繞旋轉軸121G旋轉。

按鈕引導凸座121K可以從下殼體121C突出。按鈕123可以安裝在按鈕引導凸座121K上，以使可向上和向下線性地移動。上側打開的凹槽121L可以形成在按鈕引導凸座121K的內部。彈性構件128可以插入按鈕引導凸座121K的凹槽121L中。彈性構件128可以是螺旋彈簧，並且彈性構件128的下端可以插入按鈕引導凸座121K的凹槽121L中。此外，其下側打開的凹槽(圖未顯示)可以形成在按鈕123內部。彈性構件128的上端可以插入形成在按鈕123內的凹槽中。

當使用者按壓按鈕123時，彈性構件128可以被壓縮以產生彈性力，該彈性力用於使彈性構件128返回到其原始位置。在這種狀態下，當使用者釋放按鈕123時，按鈕123可以透過彈性構件128的彈性力返回到其原始位置。

在第一連接流動路徑118A與第二連接流動路徑121A的鉤耦接被釋放的位置處，用於限制第一臂部分125B的旋轉的制動器121M可以從下殼體121C突出。當第一連接流動路徑118A與第二連接流動路徑121A的鉤耦接被釋放時，制動器121M限制旋轉構件125的旋轉，因此，使用者不會消耗過多的力。

此外，防分離突起121N從制動器121M朝向第一臂部分125B的上方突出。當旋轉構件125旋轉時，第一臂部分125B在下殼體121C的底表面與防分離突起121N之間旋轉。防分離突起121N可以防止第一臂部分125B在旋轉構件125旋轉期間向上和向下晃動，並且防止旋轉構件125從旋轉軸121G脫落。

如上所述，在根據本發明的清掃機100中，按鈕123定位於噴嘴120的上側，並且與按鈕123互鎖的分離單元124設置在噴嘴120的內部。因此，使用者可以經由直觀地觀察並且按壓位於噴嘴120上側的按鈕來拆卸噴嘴120。

具體地說，根據本發明一實施例的清掃機100提供了自動模式和手動模式，在自動模式中，如同清掃機器人一般，清掃機自動地行進以執行清掃，並且在手動模式中，當使用者拖動和推動清掃機時，清掃機手動地行進以執行清掃。因此，當使用者希望在手動模式下執行清掃時，因為在自動模式下使用的噴嘴120必須快速地從主體110拆卸，然後手動噴嘴應該手動地安裝在主體110上，因此在自動模式下使用的噴嘴120，可以容易地拆卸且以手動噴嘴代替，然後在手動模式下執行清掃。

此外，因為分離單元124設置在噴嘴120內部，所以可以優化流動路徑的密封，其為影響清掃性能的主要因素。

此外，因為配接器118不但連接噴嘴120和主體110，而且還支撐集塵盒140，可以提供一種具有通過部件的整合來實現的簡單結構的清掃機。

本發明所屬領域中具有通常知識者將理解的是，在不脫離本發明的精神和基本特徵的情況下，本發明可以以不同於本文所述的特定方式實施。因此，上述實施例在所有方面中都被解釋為說明性的而非限制性的。本發明的範疇應該由所附申請專利範圍及其法律上認定的均等物判定，而不是透過上面 的描述，並且在其含義以及所附申請專利範圍的等效範圍內的所有變化都旨在包含在其中。

本申請案主張於2018年2月20日提交之韓國專利申請第10-2018-0019885號的優先權權益，其公開內容透過引用結合於此。

Claims (17)

1. 一種清掃機，包括：一主體，具有一第一連接流動路徑，該第一連接流動路徑形成在該主體的外側，以將空氣從該外側引導到該主體的內部；以及一噴嘴，具有一抽吸口，空氣通過該抽吸口被引入，其中，該噴嘴包含：一殼體，該抽吸口和一第二連接流動路徑形成在該殼體中，其中，該第二連接流動路徑將通過該抽吸口引入的空氣引導到該外側，並且該第二連接流動路徑被鉤到該第一連接流動路徑，一按鈕，能夠在一預定的按壓方向上線性地移動穿過該殼體的一表面；以及一分離單元，安裝在該殼體中以圍繞定位於與該按壓方向平行的方向的一旋轉軸旋轉，並且與該按鈕互鎖，以在旋轉時釋放該第一連接流動路徑與該第二連接流動路徑的鉤耦接。
2. 根據申請專利範圍第1項所述之清掃機，其中，該分離單元包括：一旋轉構件，與該按鈕互鎖，以圍繞該旋轉軸旋轉，並且定位於該殼體中；以及一分離銷，鉸接到該旋轉構件，以回應於該旋轉構件的旋轉而線性地移動，並且藉由回應於其線性移動而從該殼體突出來釋放該鉤耦接。
3. 根據申請專利範圍第2項所述之清掃機，其中：該旋轉構件包括：一鉸鏈部分，鉸接到該殼體；一第一臂部分，從該鉸鏈部分沿一個方向突出並且接觸該按鈕；以及一第二臂部分，沿與該第一臂部分從該鉸鏈部分突出的該方向不同的方向突出，以及該分離銷連接到該第二臂部分的一端，以在與該第二臂部分突出的該方向交叉的方向上突出。
4. 依據申請專利範圍第3項所述之清掃機，其中： 該第二臂部分在與該第一臂部分突出的該方向交叉的方向上突出，以及該分離銷連接到該第二臂部分的該一端，以在與該第一臂部分突出的該方向相反的方向上突出。
5. 依據申請專利範圍第3項所述之清掃機，其中：在該分離銷中形成一引導孔，該引導孔用於回應於該旋轉構件的旋轉而引導該分離銷的線性移動，以及用來插入該引導孔中的一引導突起形成在該殼體中。
6. 依據申請專利範圍第1項所述之清掃機，其中：該分離單元包括一旋轉構件，與該按鈕互鎖，以圍繞該旋轉軸旋轉，並且定位於該殼體中，該旋轉構件包括：一鉸鏈部分，鉸接到該殼體；一第一臂部分，從該鉸鏈部分沿一個方向突出並且接觸該按鈕；以及一第二臂部分，沿與該第一臂部分突出的該方向不同的方向從該鉸鏈部分突出，以及當沿該按壓方向移動時，該按鈕按壓該第一臂部分，以使該旋轉構件沿一個方向旋轉。
7. 依據申請專利範圍第6項所述之清掃機，其中：一第一凸輪形成在該按鈕中，以及一第二凸輪形成在該第一臂部分中，該第二凸輪與該第一凸輪滑動地互鎖。
8. 根據申請專利範圍第2項所述之清掃機，其中：該旋轉軸形成在該殼體中，以及與該旋轉軸鉸接的一鉸鏈孔形成在該旋轉軸中。
9. 根據申請專利範圍第8項所述之清掃機，其中：從該鉸鏈孔延伸的一切口形成在該旋轉構件中，以及該噴嘴進一步包括一彈性構件，耦接到該旋轉軸和該切口，以使該旋轉構件返回到其原始位置。
10. 根據申請專利範圍第2項所述之清掃機，其中： 該第二連接流動路徑插入該第一連接流動路徑中，以及該分離銷從該第二連接流動路徑的外側插入該第一連接流動路徑中，以推動形成在該第一連接流動路徑中的一鉤部分，從而釋放該第一連接流動路徑與該第二連接流動路徑的該鉤耦接。
11. 根據申請專利範圍第1項所述之清掃機，其中，一按鈕引導凸座從該殼體突出，以允許該按鈕向上和向下線性地移動。
12. 根據申請專利範圍第11項所述之清掃機，其中，該噴嘴進一步包括一彈性構件，插入該按鈕引導凸座中，以使該按鈕返回到其原始位置。
13. 根據申請專利範圍第3項所述之清掃機，其中，在該第一連接流動路徑與該第二連接流動路徑的該鉤耦接被釋放的位置處，用於限制該第一臂部分的旋轉的一制動器從該殼體突出。
14. 根據申請專利範圍第13項所述之清掃機，其中，一防分離突起從該制動器向該第一臂部分的上方突出。
15. 依據申請專利範圍第1項所述之清掃機，其中：該主體比該第一連接流動路徑和該第二連接流動路徑更向外突出，以及該噴嘴比該主體更向外突出。
16. 根據申請專利範圍第1項所述之清掃機，進一步包括：一集塵盒，可拆卸地耦接到該主體，並且儲存異物；以及一配接器，連接該主體和該噴嘴，並且具有安置在其中的該集塵盒，其中，該第一連接流動路徑形成在該配接器中。
17. 根據申請專利範圍第1項所述之清掃機，其中，該殼體包括：一上殼體，其中形成有：一通孔，該按鈕在一垂直方向上穿過該通孔；以及該第二連接流動路徑；以及一下殼體，耦接到該上殼體，並且其中形成有：該抽吸口，與該上殼體的一內部空間連通；該按鈕，能夠線性地向上和向下移動；以及該分離單元，能夠旋轉。