TW201907853A

TW201907853A - 清掃機

Info

Publication number: TW201907853A
Application number: TW107101303A
Authority: TW
Inventors: 張宰源; 朴晶燮; 宋永國
Original assignee: 南韓商Ｌｇ電子股份有限公司
Priority date: 2016-07-14
Filing date: 2018-01-12
Publication date: 2019-03-01
Also published as: EP3485790A1; AU2017297106B2; CN113951763B; AU2017297106A1; CN113951775A; CN113876237B; US20190307305A1; CN113876237A; KR102306433B1; TWI671054B; CN113951763A; KR20190003776A; WO2018012917A1; CN109715026B; CN109715026A; US11051671B2; KR20200063259A; CN113951775B; EP3485790A4; KR102147943B1

Abstract

本發明揭示一種清掃機，包括：一本體，形成外觀；一旋轉盤，設置在該本體的下側；一拖把單元，耦接到該旋轉盤的下側以與一地板接觸；一旋轉軸，連接到該旋轉盤的一上側以旋轉該旋轉盤；一供水容器，被配置以圍繞該旋轉軸的周邊，並與該旋轉軸間隔開，以界定一供水空間；以及一供水模組，被配置以向該供水空間供水。該旋轉盤形成一供水孔，該供水孔被配置以讓該供水空間與該旋轉盤的該下側相互連接。

Description

清掃機

本發明係關於一種清掃機，執行拖地。

清掃機是一種透過從地板吸取髒污(如灰塵)或擦拭地板上的髒污來執行清掃的裝置。最近，已經開發一種能夠進行拖地的清掃機。另外，一種清掃機器人是藉由自己行進而自動地執行清掃的裝置。

作為相關技術，已知有一種使用拖把表面能夠移動的清掃機器人(韓國註冊專利公開第10-1602790號)。在該相關技術中，清掃機器人包括第一旋轉構件和第二旋轉構件，一對拖把表面固定到第一旋轉構件和第二旋轉構件上使其沿著橫向方向佈置，第一旋轉構件和第二旋轉構件相對於垂直軸向外和向下傾斜。根據相關技術的清掃機器人，只有在固定到第一旋轉構件和第二旋轉構件的拖把表面與地板接觸的狀態下，清掃機器人才隨著第一旋轉構件和第二旋轉構件移動。

《先前技術文獻》

<專利文獻>

韓國註冊專利公開第10-1602790號(註冊日期：2016年3月7日)。

本發明的第一個目的是讓濕式拖地能夠獲得有效的水供應。

在相關技術中，當灑水用於濕式拖地的部分地板區域無法被拖地時，存在著大量濕氣殘留在地板上的問題，這是不方便的。本發明的第二個目的是解決此問題。

在相關技術中，當預先用水浸濕的拖把拖地時，與拖地階段的早期相比，拖地階段的後期的濕氣變得不足，導致無法有效拖地或再次將拖把弄濕的不便利性。本發明的第三個目的是實現向拖把持續供應充足的水。

本發明的第四個目的是提高濕式拖地的水的移動效率和水的分配效率。

本發明的第五個目的是將在向拖把供水的過程中浪費或散落的水量降至最小，由此允許將水精確地供應到預設位置。

本發明的第六個目的是在不影響清掃機的各種操作結構或操作的情況下實現對拖把的持續供水。

本發明的第七個目的是增加拖把與地板之間的摩擦力，以便有效地拖地和驅動清掃機。

本發明的第八個目的是透過提供一種能夠進行濕式拖地和乾式清掃(乾式拖地、真空清掃和/或用刷子清掃)的裝置來實現清掃和高效的拖地。

為了實現上述目的，根據本發明的一個態樣，提供一種清掃機，包括：一本體，界定外觀；一旋轉盤，設置在該本體的一下側；一拖把單元，耦接到該旋轉盤的一下側以與一地板接觸；一旋轉軸，連接到該旋轉盤的一上側以旋轉該旋轉盤；一供水容器，被配置以圍繞該旋轉軸的周邊，並與該旋轉軸間隔開，以界定一供水空間；以及一供水模組，被配置以向該供水空間供水。該旋轉盤形成一供水孔，該供水孔被配置以讓該供水空間與該旋轉盤的該下側相互連接。

該供水空間可以在其上側敞開，並且可以被配置以使得水通過該供水空間的該上側並被引入到該供水空間中。

該供水容器可以向該旋轉盤的上方突出，也可以沿著該旋轉軸的一周邊方向延伸。

該供水容器可以採用一環形肋的形式。

該供水孔可以設置為複數個，使得複數個供水孔在該旋轉軸的一周邊方向上以固定的距離彼此間隔開。

該旋轉盤可以包括一斜面，沿著該旋轉軸的一下端的周邊形成，該斜面以一離心方向形成一向下斜坡。該供水孔可以位在該斜面的一下端部的該離心方向上。

該供水孔的一離心方向XO的一側面和該供水容器的一反離心方向XI的一側面可以被設置以垂直地延伸。

該清掃機可以進一步包括：一供水箱，被配置以形成從該本體的一下表面向上凹陷的一空間，以在其中容納該供水容器的一上端部；以及一供水器，被配以為引導水，以便通過該供水箱並被引入到該供水容器中。

該供水箱包括：一旋轉軸支撐部，被配置以可旋轉地支撐該旋轉軸；以及一隔板，被配置以從該旋轉軸支撐部突出，以覆蓋該供水容器的該上端部。

該清掃機還可以包括：一供水箱，設置在該本體的該下側，並被配置以當從上側看時覆蓋該供水容器的一上側；以及一供水器，被配置以引導水，以便通過該供水箱並被引入到該供水容器中；該供水模組可以包括：一水箱，被配置以儲存水於其中；以及一供水管，被配置以將該水箱與該供水器彼此連接，以便引導水的移動。

清掃機更可以包括：一旋轉軸支撐部，其下端部插入到該供水空間中，被配置以可旋轉地支撐該旋轉軸；以及一隔板，被配置以從該旋轉軸支撐部突出，以覆蓋該供水容器的一上端部。

該清掃機還可以包括一傾斜框架，設置在該本體上，以便能夠在一預定角度範圍內傾斜。該旋轉軸可以可旋轉地耦接到該傾斜框架，以便與該傾斜框架一體地傾斜。

該清掃機可以進一步包括一給水器，固定地設置在該傾斜框架上，並被配置以引導水，以便引入到該供水容器中。該供水模組可以包括：一水箱，被配置以儲存水於其中；以及一供水管，被配置以將該水箱與該供水器彼此連接，以便引導水的移動，該供水管取決於該傾斜框架的傾斜而可撓性地彎曲。

該供水模組可以包括：一水箱，被配置以儲存水於其中：以及一幫浦，被配置以對該水箱中的水施加壓力，以便將水供應給該供水空間。該清掃機可以進一步包括一控制器，被配置以控制該幫浦，以便調節供水量。

根據本發明的另一個態樣，提供一種清掃機，包括：一本體，界定外觀；一左旋轉拖把模組和一右旋轉拖把模組，被設置以執行拖地；以及一供水模組，被配置以將水供應至該左旋轉拖把模組和該右旋轉拖把模組。該左旋轉拖把模組和該右旋轉拖把模組中的每一個包括：一旋轉盤，設置在該本體的一下側；一拖把單元，耦接到該旋轉盤的一下側以與一地板接觸；一旋轉軸，連接到該旋轉盤的一上側以旋轉該旋轉盤；一供水容器，被配置以圍繞該旋轉軸的周邊，並與該旋轉軸間隔開，以界定一供水空間；以及一供水器，被配置以引導水，以便引入到該供水容器中。該旋轉盤形成一供水孔，被配置以讓該供水空間與該旋轉盤的該下側相互連接。

該供水模組可以包括：一水箱，被配置以儲存水於其中；以及一供水管，被配置以將該水箱與該供水器彼此連接，以便引導水的移動。該供水管包括：一共用管，被配置以在一上游側引導水的移動；一第一分支管，被配置以將該共用管中的一部分水引導到該左旋轉拖把模組；以及一第二分支管，被配置以將該共用管中剩餘的水引導到該右旋轉拖把模組。

11‧‧‧殼體

12‧‧‧滾動構件罩

13‧‧‧基座

13a‧‧‧支撐構件

13b‧‧‧第二支撐部

13c‧‧‧傾斜旋轉軸支撐部

13d‧‧‧上端限制部(左、右上端限制部)

13e‧‧‧支撐構件固定部

13f‧‧‧下端限制部

14‧‧‧電池支撐單元

14a‧‧‧支撐件

14b‧‧‧固定器

14b1‧‧‧第一固定器

14b2‧‧‧第二固定器

14g‧‧‧主凹槽

14h‧‧‧分支凹槽

16‧‧‧障礙物感測器

16a‧‧‧障礙物感測器

16b‧‧‧障礙物感測器

16c‧‧‧障礙物感測器

17‧‧‧懸崖感測器

17a‧‧‧懸崖感測器

17b‧‧‧懸崖感測器

17c‧‧‧懸崖感測器

18‧‧‧紫外線LED

18a‧‧‧紫外線LED

18b‧‧‧紫外線LED

20‧‧‧控制器(PCB)

100、100'‧‧‧清掃機

110‧‧‧本體

110c‧‧‧本體間隙

111‧‧‧第一部分

112‧‧‧第二部分

115‧‧‧緩衝器

115a‧‧‧緩衝器

115b‧‧‧緩衝器

117‧‧‧耦合器

120‧‧‧第一清掃模組(左、右旋轉拖把模組)

120a、120a'‧‧‧左旋轉拖把

120b、120b'‧‧‧右旋轉拖把

120f‧‧‧下端限制接觸部

121‧‧‧拖把構件

122‧‧‧旋轉盤

122a‧‧‧供水孔

122b‧‧‧連接部

122c‧‧‧固定件

122d‧‧‧斜面

123‧‧‧供水容器

124‧‧‧旋轉驅動單元(左、右旋轉驅動單元)(馬達)

125‧‧‧傾斜框架(左、右傾斜框架)

125a‧‧‧框架基部

125b‧‧‧供水箱

125b1‧‧‧旋轉軸支撐部

125b2‧‧‧(第一)分隔件

125b3‧‧‧(第二)分隔件

125c‧‧‧供水單元

125d‧‧‧第一支撐部

125e‧‧‧馬達支撐部

125f‧‧‧上端限制接觸部

126‧‧‧傾斜旋轉軸

127‧‧‧驅動傳動單元

127a‧‧‧第一齒輪

127b‧‧‧第二齒輪

128‧‧‧旋轉軸(左、右旋轉軸)

129‧‧‧彈性構件

130‧‧‧第二清掃模組

130a‧‧‧滾動構件

131‧‧‧拖把單元

132‧‧‧旋轉構件

132s‧‧‧中空區域

134‧‧‧第一軸部

135‧‧‧第二軸部

137‧‧‧滾動驅動單元

137a‧‧‧驅動力傳送器

137b‧‧‧軸

137c‧‧‧齒輪組件

137d‧‧‧馬達

150‧‧‧供水模組

151‧‧‧水箱

153‧‧‧水箱開啟/關閉構件

155‧‧‧幫浦

156‧‧‧供水管

156-1‧‧‧第一供水管

156-2‧‧‧第二供水管

156-2m‧‧‧共用管

156-2t‧‧‧三路連接器

156-2a‧‧‧第一分支管

156-2b‧‧‧第二分支管

160‧‧‧電池

170‧‧‧無菌水產生模組

171‧‧‧電極

173‧‧‧電力連接器

175‧‧‧模組殼體

177‧‧‧連通部

1151‧‧‧接觸件

1152‧‧‧緩衝開關

1152a‧‧‧第一緩衝開關

1152b‧‧‧第二緩衝開關

Ag1‧‧‧傾斜角度

Ag2‧‧‧傾斜角度

B‧‧‧軸承

B1‧‧‧第一軸承

B2‧‧‧第二軸承

CS‧‧‧方向

H‧‧‧水平面

I1‧‧‧下表面

I2‧‧‧底面(下表面)

Mb‧‧‧電池重心

Mw‧‧‧水箱重心

Or‧‧‧旋轉軸

Osa‧‧‧旋轉中心

Osb‧‧‧旋轉中心

Pha‧‧‧最高點

Pla‧‧‧最低點

Phb‧‧‧最高點

Plb‧‧‧最低點

Qh‧‧‧側表面

Qw‧‧‧側表面(內周表面)

Sw‧‧‧供水空間

W‧‧‧水

WF‧‧‧水流方向

W1f‧‧‧第一前方向

W1r‧‧‧第一反方向

W2f‧‧‧第二前方向

W2r‧‧‧第二反方向

W3f‧‧‧第三前方向

W3r‧‧‧第三反方向

XI‧‧‧反離心方向

XO‧‧‧離心方向

X‧‧‧中心軸

從以下結合所附圖式的詳細說明中，本發明的上述和其他目的、特徵和其它優點將被更清楚地理解，其中：圖1是根據本發明一實施例之清掃機100的透視圖；圖2是以不同的角度觀察圖1中之清掃機100的透視圖；圖3A是圖1之清掃機100的前視圖；圖3B是根據本發明另一個實施例之清掃機100'的前視圖；圖4是圖1之清掃機100的後視圖；圖5是圖1之清掃機的(左)側視圖；圖6是圖1之清掃機100的下視圖；圖7是圖1之清掃機100的上視圖；圖8是沿著圖6之S1-S1'線所截取的清掃機100的垂直剖面圖；圖9是沿著圖6之S2-S2'線所截取的清掃機100的垂直剖面圖；圖10是沿著圖6之S3-S3'線所截取的清掃機100的垂直剖面圖；圖11是沿著圖6之S4-S4'線所截取的清掃機100的垂直剖面圖；圖12是沿著圖7之S5-S5'線所截取的清掃機100的垂直剖面圖；圖13是說明圖1之清潔器100的殼體11的內表面的透視圖；圖14是說明將水箱開啟/關閉構件153從圖1之清掃機100取下的狀態的透視圖；圖15A和圖15B是說明從圖1之清掃機100取下殼體11的狀態的透視圖；圖16A和圖16B是說明從圖15A和圖15B之清掃機100取下電池160的狀態的透視圖；圖17是圖16A和圖16B之清掃機100的上視圖；圖18是沿著圖17之S6-S6'線所截取的清掃機100的垂直剖面圖；圖19是僅說明在圖1的清掃機100中之第一清掃模組120和第二清掃模組130的透視圖；圖20是說明圖19之旋轉拖把120a與120b的透視圖；圖21是說明圖20之旋轉拖把120a與120b的上視圖；圖22是沿著圖21之S7-S7'線所截取的旋轉拖把120a和120b的垂直剖面圖；以及圖23是說明從圖20之旋轉拖把120a和120b取下拖把單元121的狀態的透視圖。

以下提到的諸如“前(F)/後(R)/左(L)/右(R)/上(U)/下(D)”等方向的表述是基於圖式中的繪圖定義的，但是這僅僅是為了清楚地理解本發明而描述的，不言而喻，根據放置參考的位置可以不同地定義各個方向。

關於參照圖22的任一旋轉拖把，中心軸X是旋轉拖把圍繞其旋轉的旋轉軸，離心方向XO是遠離中心軸X的方向，而離心反方向XI是接近中心軸X的方向。

術語的使用，在諸如“第一”、“第二”和“第三”之類的形容詞的前面用於描述下面提到的構成元件，僅用於避免組成元件的混淆，並且與順序、重要性或組成元件之間的關係無關。例如，僅包括沒有第一組件的第二組件的實施例也是可行的。

以下提到的「拖把」可以根據諸如布或紙材料之類的材料進行各種應用，並且可以透過清洗重複使用，或者可以是一次性使用的。

本發明可以應用於由使用者手動移動的清掃機、自主行進的清掃機器人、或其他。以下，將參考清掃機器人來描述本實施例。

參照圖1至圖16B，根據本發明實施例的清掃機100包括本體110，具有控制器20。清掃機100包括第一清掃模組120，用於支撐本體110。清掃機100包括第二清掃模組130，用於支撐本體110。本體110被第一清掃模組120和第二清掃模組130所支撐。

第一清掃模組120被設置以與地板接觸來執行拖地。第一清掃模組120包括左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b，左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b被設置以當從上側觀察時透過順時針或逆時針旋轉進行拖地。左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b被設置以便與地板接觸。第一清掃模組120設置在本體110的下側。第一清掃模組120設置在第二清掃模組130的前側。清掃機100可以配置成本體110可隨著第一清掃模組120的旋轉而移動，而無需單獨的驅動輪。本體110可以設置成隨著左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b的旋轉而移動，而而無需單獨的驅動輪。此處，術語「驅動輪」表示用於移動本體的驅動輪，並排除用於在不被驅動的情況下相對於地板支撐本體的輔助輪。

第一清掃模組120包括一對旋轉拖把模組120。第一清掃模組120包括左旋轉拖把模組120，具有左旋轉拖把120a。第一清掃模組120包括右旋轉拖把模組120，具有右旋轉拖把120b。左旋轉拖把模組120和右旋轉拖把模組120設置成執行拖地。左旋轉拖把模組120和右旋轉拖把模組120的每一個包括：拖把單元121、旋轉盤122、供水容器123、旋轉軸128、旋轉驅動單元124、以及驅動傳動單元127。左旋轉拖把模組120和右旋轉拖把模組120的每一個還包括傾斜框架125、傾斜旋轉軸126、以及彈性構件129。第一清掃模組120所包含的組件可以被理解為左旋轉拖把模組120和右旋轉拖把模組120的每一個所包含的組件。

第二清掃模組130被配置以與地板接觸。第二清掃模組130可以被設置以與地板接觸來進行拖地。第二清掃模組130設置在本體110的下側。第二清掃模組130被設置以與第一清掃模組120後側的地板接觸。

在本實施例中，第二清掃模組130被設置以在旋轉的同時進行拖地。在另一實施例中，第二清掃模組130可包括拖地墊等，跟隨著本體110的移動而經由地板上的滑動以執行拖地。在又一示例中，可以設置第二清掃模組130以實現真空清掃。

第二清掃模組130可以包括滾動構件130a。

第二清掃模組130可以被設置以在旋轉的同時進行拖地或掃地。滾動構件130a可以包括用於拖地的拖把單元131，或用於掃地的刷子(圖中未示出)。

在本實施例中，滾動構件130a包括用於掃地的拖把單元131。拖把單元131被可旋轉地設置。拖把單元131可以繞著大致在水平方向上延伸的旋轉軸旋轉。拖把單元131可以圍繞大致在橫向方向上延伸的旋轉軸旋轉。

在另一個示例中，滾動構件130a可以包括用於掃地的刷子。刷子設置為可旋轉。刷子可以圍繞大致在水平方向上延伸的旋轉軸旋轉。刷子可以繞著大致在橫向方向上延伸的旋轉軸旋轉。清掃機100可以包括集塵容器，並且可以設置刷子以掃動地板，並將具有相對較大體積的雜質放入集塵容器中。

在下文中，將參照本實施例進行描述，但是用於第二清掃模組130的具體清潔配置可以被修改。

第二清掃模組130被設置以當從一側(左側或右側)觀看時經由順時針或逆時針旋轉進行拖地。清掃機100可以被設置以使得本體110經由第二清掃模組130的旋轉而移動，而無需經由單獨的驅動輪。本體110可以被設置以經由滾動構件130a的旋轉而移動，而無需經由單獨的驅動輪。

清掃機100被設置以使得本體110可經由第一清掃模組120和第二清掃掃模組130中的至少一個的旋轉而移動，而無需經由單獨的驅動輪。本體110可以僅經由第一清掃模組120的旋轉而被移動。本體110可以僅經由第二清掃模組130的旋轉而移動。本體110藉由第一清掃模組120的轉動和第二清掃模組130兩者的轉轉而移動。清掃機100被配置以使得本體110可以在不藉由單獨的驅動輪下，透過左旋轉拖把120a、右旋轉拖把120b，和滾動構件130a中的至少一個的旋轉來移動。

清掃機100包括供水模組150，用於供應拖地所需的水。供水模組150可以供應用於第一清掃模組120或第二清掃模組130的拖地所需的水。在本實施例中，供水模組150向第一清掃模組120供水。供水模組150將水供應至左旋轉拖把模組120和右旋轉拖把模組120。供水模組150將水供應至左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b。

供水模組150包括水箱151，該水箱151儲存要供應給第一清掃模組120和第二清掃模組130的水。在本實施例中，水箱151中儲存要供應給第一清掃模組120的水。水箱151設置在本體110內部。

供水模組150供應的水在到達地板之前到達第一清掃模組120。供水模組150供應的水在到達地板之前到達左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b。供水模組150供應的水被供應到左旋轉拖把120a和右旋轉拖桿120b的上表面，並且藉由通過左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b而移動。

每一個第一清掃模組120和第二清掃模組130被設置以拖地。在本實施例中，第一清掃模組120被設置以進行濕式拖地(在有供水的狀態下拖地)，並且供水模組150向第一清掃模組120供水。另外，在本實施例中，第二清掃模組130被設置以執行乾式拖地(在未供水的狀態下拖地)，並且供水模組150不向第二清掃模組130供水。在本實施例中，供水模組150僅向第一清掃模組120與第二清掃模組130中的第一清掃模組120供水。當如本實施例那樣實現的清掃機100在向前移動的同時進行清潔時，第二清掃模組130可以在沿著已經被第一清掃模組120濕式拖地過的地板移動的同時進行乾式拖地。

在下文中，將基於第一清掃模組120執行濕式拖地且第二清掃模組130執行乾式拖地的情況來進行描述，但是本發明不限於此，並且供水模式組150可以被設置以向第二清掃模組130供應水而不向第一清掃模組120供水，或者可以被設置以向第一清掃模組供水和第二清掃模組130供水兩者供水。

清掃機100包括用於供電的電池160。電池160可以供應讓第一清掃模組120旋轉所需的電力。電池160可以供應讓第二清掃模組130旋轉所需的電力。

參照圖11，水箱151的重心Mw即是水箱151在被水W填滿的情況下，水箱151和水W的重心Mw。水箱151的重心Mw在縱向方向上可以位於比與地板接觸的第二清掃模組130的部分更靠近與地板接觸的第一清掃模組120的部分。由於水W具有比較高的比重，因此在本體110的重量中，傳遞到第一清掃模組120的重量與傳遞到第二清掃模組130的重量比可以增加。由此，關於本體110 的移動的實現，第一清掃模組120的旋轉可能會成為比第二清掃模組130的旋轉更重要的因素。

參照圖11，電池160的重心Mb在縱向上可位於比與地板接觸的第二清掃模組130的部分更靠近與地板接觸的第一清掃模組120的部分。由於電池160具有比較高的比重，因此，在本體110的重量中，傳遞到第一清掃模組120的重量與傳遞到第二清掃模組130的重量比可以增加。由此，關於本體110的移動的實現，第一清掃模組120的旋轉可能會比第二清掃模組130的旋轉成為更重要的因素。

清掃機100包括殼體11，界定清掃機的外觀。殼體11界定本體110的上表面、前表面、後表面、左表面，和右表面。清掃機100包括基座13，形成本體110的下表面。第一清掃模組120固定到基座13。第二清掃模組130固定到基座13。清掃機100包括滾動構件罩12，設置在基座13上並從底部向上凹入，以容納滾動構件130a的上部於其中。控制器20、供水模組150和電池160設置在由殼體11、基座13、以及滾動構件罩12所界定的內部空間中。

清掃機100包括用於打開與關閉水箱151的水箱開啟/關閉構件153。水箱開啟/關閉構件153設置在本體110的上表面上。清掃機100可以包括水位顯示器(圖中未示出)，顯示水箱151內的水位。水位顯示器可以由透明材料形成，以允許本體110內的水箱151中的水位可以直接被看見。

清掃機100包括感測模組(圖中未示出)，用以感測外部情況。該感測模組可以至少包括以下組件中的一個：緩衝器115，其感測與外部障礙物的接觸；障礙物感測器16，其感測與清掃機間隔開的外部障礙物；或懸崖感測器17，其感測行進平面(地板)上是否存在懸崖。感測模組可以包括影像感測器(圖中未示出)，其感測外部影像。清掃機100可以設置為自主地移動。清掃機100可以實現為使用感測模組的感測資訊以自主地驅動。

清掃機100包括障礙物感測器16，其感測在清掃機前方的障礙物。障礙物感測器16可以包括複數個障礙物感測器16a、16b和16c。障礙物感測器16設置在本體110的前側上。

清掃機100包括懸崖感測器17，其感測清掃區內的地板上是否存在懸崖。懸崖感測器17可以包括複數個懸崖感測器17a、17b和17c。懸崖感測器17a可以感測第一清掃模組120的前方是否存在懸崖。懸崖感測器17b和17c可以感測第二清掃模組130的後方是否存在懸崖。參照圖11，懸崖感測器17在向下的方向CS上發送感測信號，以感測在相應位置處是否存在懸崖。懸崖感測器17a感測在第一清掃模組120的最低點Pla和Plb前方的區域中是否存在懸崖。懸崖感測器17b和17c感測第二清掃模組130的最低點(接觸地板的部分)後面的區域中存在或不存在懸崖。

清掃機100可以包括電源開關(圖中未示出)，用以輸入電源供應的開啟/關閉。清掃機100可以包括輸入單元(圖中未示出)，能夠輸入各種使用者指令。清掃機100可以包括通訊模組(圖中未示出)，用於進行與外部裝置通訊。

清掃機100包括紫外線LED18，用於向下發射紫外線。紫外線LED18設置在第一清掃模組120與第二清掃模組130之間。紫外線LED18設置在本體110的下表面，以向外發射紫外線至地板。紫外線LED18設置在基座13的下表面。紫外線LED18可以包括複數個紫外線LEDs18a和18b。紫外線LEDs18a和18b包括設置在左旋轉拖把120a與滾動構件130a之間的紫外線LED18a；以及設置在右旋轉拖把120b與滾動構件130a之間的紫外線LED18b。從而，當清掃機100在向前移動的同時進行清潔時，紫外線LED18可以透過在沿著由第一清掃模組120清掃過的地板移動的同時發出紫外線光來發揮消毒功能，並且第二清掃模組130可以沿著紫外線照射過的地板移動時進行清掃。

清掃機100可以包括通訊模組(圖中未示出)，可連接至預定的網路。取決於通訊協定，可以使用無線通訊技術來實現通訊模組，例如：IEEE802.11WLAN、IEEE802.15WPAN、UWB、Wi-Fi、ZigBee、Z-wave、或是藍芽。例如，通訊模組可以包括超寬頻(UWB)通訊感測器或其他，以識別清掃機100在房間中的目前位置。

清掃機100可以包括慣性感測器單元(IMU)(圖中未示出)。清掃機100可以基於慣性量測單元的資訊來穩定行進運動。

清掃機100包括控制器20，控制自控式行進。控制器20可以在接收到感測模組的感測信號時控制清掃機的行進。控制器20可以處理障礙物感測器16的感測信號。控制器20可以處理懸崖感測器17的感測信號。控制器20可以處理緩衝器151的感測信號。控制器20可以處理UWB感測器和慣性感測器單元的感測信號。控制器20可以處理輸入單元的信號或經由通訊模組輸入的信號。控制器20可以控制供水模組150。控制器20可以控制幫浦155，以便調節被供應的水量。通過幫浦155的控制，可以改變每單位時間提供給第一清掃模組120的水量。在另一示例中，控制器20可以控制將在以下描述的閥，以改變是否供水。控制器20包括設置在本體110內部的印刷電路板(PCB)20(參見圖15A與16B)。

本體110界定清掃機的外觀。本體110包括：第一部分111，設置在第二清掃模組120的上側；以及第二部分112，設置在第二清掃模組130(參見圖5)的上側。第一部分111和第二部分112被形成為彼此一體。在第一清掃模組120和第二清掃模組130之間形成的本體110的下表面向上凹陷以形成本體間隙110c。本體間隙110c可以設置在第一部分111與第二部分112之間。本體間隙110c可以凹進本體110的左表面和右表面的每一個中。

本體110包括感測外部衝擊的緩衝器115。緩衝器115設置在第一清掃模組120的旋轉盤122上側。緩衝器115設置在本體110的前側面。緩衝器115包括複數個緩衝器115a和115b。緩衝器115a設置在左旋轉拖把120a的左前側，並且緩衝器115b設置在右旋轉拖把120b的右前側。

清掃機100包括接觸件1151，設置在本體110的邊緣以與外部物體接觸。接觸件1151被成形以從前側向側面彎曲。清掃機100包括緩衝開關1152，設置以檢測接觸件1151是否被外部物體推動。緩衝開關1152可以設置為隨著接觸件1151的移動而被接觸件1151推動。緩衝開關1152可以包括第一緩衝開關1152a，設置在接觸件1151的前部後面。緩衝開關1152可以包括第二緩衝開關1152b，設置在接觸件1151的側部裡面。當緩衝開關1152被推回時，第一緩衝開關1152a被按下。當緩衝開關1152被橫向地推動時，第二緩衝開關1152b被推動。

本體110包括殼體11和基座13，界定清掃機的外觀。

基座13具有開口，傾斜框架125佈置在該開口中。傾斜框架125經由傾斜旋轉軸126連接到基座13。傾斜旋轉軸126可旋轉地固定到基座13。

基座13包括限制部，用於限制傾斜框架125的旋轉範圍。限制部可以包括上端限制部13d和下端限制部13f。

基座13包括上端限制部13d，用於限制傾斜框架125的向上旋轉範圍。左上端限制部13d可以設置在左傾斜框架125的左側。右上端限制部13d可以設置在右傾斜框架125的右側。左上端限制部13d設置為與左旋轉拖把模組120的上端限制接觸部125f接觸。右上端限制部13d設置為與右旋轉拖把模組120的上端限制接觸部125f抵接。上端限制接觸部125f可以設置在傾斜框架125處。當清掃機100被正常地放置在外部水平平面上的狀態時，上端限制接觸部125f與上端限制部13d接觸，並且傾斜角度Ag1或Ag2達到最小值。

基座13包括下端限制部13f，用於限制傾斜框架125的向下旋轉範圍。下端限制部13f形成上表面。下端限制部13f可以設置在基座13的內表面上。下端限制部13f可以設置在旋轉驅動單元124的下側。下端限制部13f設置成在傾斜框架125最大限度地向下旋轉的狀態下與下端限制接觸部120f接觸。下端限制接觸部120f可以設置在旋轉驅動單元124的下表面。在清掃機100被正常地設置在外部水平平面上的狀態下，下端限制接觸部120f與下端限制部13f被間隔開。在沒有向上的推力施加到旋轉拖把120a或120b的下表面的狀態下，傾斜框架125被旋轉到最大角度，下端限制接觸部120f與下端限制部13f接觸，並且傾斜角度Ag1或Ag2達到最大值。

基座13包括第二支撐部13b，固定彈性構件129的一端。當傾斜框架125旋轉時，彈性構件129透過固定到傾斜框架125的第一支撐部125d和固定到基底13的第二支撐部13b彈性地變形或彈性地恢復。

基座13包括傾斜旋轉軸支撐部13c，用於支撐傾斜旋轉軸126。傾斜旋轉軸支撐部13c支撐傾斜旋轉軸126的相對端。

基座13可以包括單獨的支撐構件13a，用於支撐傾斜框架125。支撐構件13a可以設置為一個與基座13的其餘部分分開的組件。支撐構件13a沿著形成在基座13的下表面的開口邊緣延伸。支撐構件13a可以在其中心部分形成開口，並且傾斜框架125可以設置在該開口中。

支撐構件13a可以包括第二支撐部13b。支撐構件13a可以包括傾斜旋轉軸支撐部13c。支持構件13a可以包括上端限制部13d。支撐構件13a包括支撐構件固定部13e，耦接到基座13的另一部分。

參照圖2至圖6、圖9至圖11以及圖19，第二清掃模組130設置為與第一清掃模組120後側的地板接觸。第二清掃模組130設置為藉由本體110的移動而與地板接觸並拖地。第二清掃模組130設置為執行乾式拖地。

第二清掃模組130可以包括滾動構件130a，圍繞著水平延伸的旋轉軸Or旋轉。在本實施例中，旋轉軸Or沿著橫向方向延伸，但在另一實施例中，旋轉軸Or可以沿著縱向方向延伸，也可以在橫向方向與縱向方向之間延伸。從而，透過滾動構件130a的旋轉，移動力可以在水平方向(垂直於旋轉軸Or的方向)上被施加到本體110。當滾動構件130a的附加移動力，被添加到由第一清掃模組120施加到本體110的移動力時，清掃機100的各種行進運動變得可行。

在本實施例中，第二清掃模組130包括滾動構件130a，圍繞沿著橫向方向延伸的旋轉軸Or旋轉。滾動構件130a可以繞著旋轉軸Or旋轉，旋轉軸Or沿著平行於左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b的佈置方向的方向延伸。從而，透過滾動構件130a的旋轉，移動力可以沿著縱向施加到本體110。當透過滾動構件130a沿著縱向方向施加額外的移動力被添加到第一清掃模組120施加到本體110的移動力時，清掃機100的更多不同和更有效的行進動作變得可行。以下將詳細描述各種行進動作。

參照圖6和圖10，當從右側觀看滾動構件130a的旋轉方向中時，順時針方向被定義為第三前方向W3f，並且逆時針方向被定義為第三反方向W3r。

當清掃機100向前移動時，滾動構件130a沿著已由第一清掃模組120清掃過的地板區域進行拖地操作。滾動構件130a可以進行乾式拖地，且可以從由左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b已進行濕式拖地的地板去除濕氣。在本實施例中，第二清掃模組130包括單滾動構件130a，但在另一實施例中，第二清掃模組130可以包括複數個滾動構件。複數個滾動構件可以分別圍繞彼此平行的複數個旋轉軸旋轉。

第二清掃模組130包括拖把單元131或刷子。本體110的重量的一部分可以經由拖把單元131或刷子傳遞到地板。拖把單元131或刷子設置成圍繞旋轉構件132的周邊。拖把單元131或刷子沿著旋轉軸Or的周邊設置。拖把單元131或刷子可以固定地耦接到旋轉構件132，或者可以可分離地固定到旋轉構件132。

在本實施例中，第二清掃模組130包括拖把單元131。本體110的重量的一部分透過拖把單元131傳遞到地板。拖把單元131設置為圍繞旋轉構件132的周邊。拖把單元131沿著旋轉軸Or的周邊設置。拖把單元131可以固定地耦接到旋轉構件132，或者可以可分離地固定到旋轉構件132。

第二清掃模組130包括旋轉構件132，被可旋轉地設置。

旋轉構件132用於固定拖把單元131或滾動構件130a的刷子。旋轉構件132可以一體地旋轉拖把單元131或刷子。

在本實施例中，旋轉構件132固定滾動構件130a的拖把單元131。旋轉構件132可以一體地旋轉拖把單元131。

旋轉構件132受到滾動驅動單元137的驅動力而旋轉。旋轉構件132圍繞旋轉軸Or旋轉。

旋轉構件132具有圓柱形狀。旋轉構件132旋轉軸Or延伸的方向上伸長。旋轉構件132在其中界定中空區域132s。拖把單元131固定到旋轉構件132的外周表面。

第二清掃模組130包括第一軸部134，設置在旋轉構件132的一端。第二清掃模組130包括第二軸部135，設置在旋轉構件132的另一端處。第一軸部134和第二軸部135分別設置在第二清掃模組130的旋轉軸Or延伸方向的相對兩端。在本實施例中，第一軸部134設置在旋轉構件132的右端，第二軸部135設置在旋轉構件132的左端。旋轉構件132的一端向內凹陷，並且第一軸部134設置在旋構件132的該端的凹陷部分中。旋轉構件132的另一端向內凹陷，並且第二軸部135設置在旋構件132的該另一端的凹陷部分中。

第一軸部134將旋轉構件132與本體110相互連接。第一軸部134固定地連接至旋轉構件132。第一軸部134被形成以沿著旋轉軸Or的方向突出。在本實施例中，第一軸部134向右突出。第一軸部134插入到形成在驅動力傳送器137a中的凹部中，以便當驅動力傳送器137a旋轉時與其一體地旋轉。第一軸部分134的橫截面，垂直於旋轉軸Or，具有除圓形之外的形狀(例如：多邊形)，並且驅動力傳送器137a的凹部凹陷成與第一軸部134對應的形狀。

第二軸部135將旋轉構件132的另一與本體110相互連接。第二軸部135可旋轉地連接至旋轉構件132。第二軸部135被形成以沿著旋轉軸Or的方向突出。在本實施例中，第二軸部135向左突出。第二軸部135插入並固定到形成在本體110和耦合器117中的凹部中。當第一軸部134透過驅動力傳送器137a旋轉時，旋轉構件132和拖把單元131與第一軸部134一體地旋轉，並且第二軸部135被固定，以便相對於旋轉部件132旋轉。軸承可以設置在第二軸部135與旋轉構件132之間。垂直於旋轉軸Or的第二軸部135的剖面具有除圓形之外的形狀(例如：多邊形)，並且本體110和/或耦合器117中的凹部凹陷成與第二軸部135相對應的形狀。

第二清掃模組130包括滾動驅動單元137，提供用於旋轉滾動構件130a的驅動力。滾動驅動單元137提供旋轉旋轉構件132驅動力。滾動驅動單元137包括馬達137d。馬達137d設置在本體110內部。滾動驅動單元137包括齒輪組件137c，用於傳遞馬達137d的扭矩。齒輪組件137c包括複數個齒輪，彼此接合並旋轉。例如，複數個齒輪可以包括：主動齒輪，其與馬達137d的軸一體地旋轉；以及從動齒輪，其與主動齒輪接合並一起旋轉。複數個從動齒輪可以設置成彼此接合和旋轉。滾動驅動單元137可以包括軸137b，與任何一個從動齒輪一體地旋轉。滾動驅動單元137可以包括驅動力傳送器137a，將旋轉力傳遞到第一軸部134。軸137b將相應的從動齒輪的扭矩傳遞到驅動力傳送器137a。驅動力傳送器137a具有凹部，第一軸部134插入到其中。軸137b、驅動力傳送器137a和第一軸部134彼此一體地旋轉。

清掃機100可以包括耦合器117，可分離地耦接到本體110。耦合器117設置在基座13上。耦合器117支撐第二軸部135的下端。第二軸部135被基座13所支撐。耦合器117可以具有凹槽，第二軸部135插入到該凹槽中。旋轉構件132和拖把單元131可以從本體110移除，或者使用耦合器117，將其耦接到本體110。例如，在耦合器117被移除的狀態下，旋轉構件132的相對端中的一端(第二軸部135設置在該位置處)，可以被拉出本體110，並且然後第一軸部134可以容易地從驅動力傳送器137a拉出。相反地，在耦合器117被移除的狀態下，第一軸部134的遠端可以安裝到驅動力傳送器137a中的凹部中，並且第二軸部135和耦合器117可以插入到本體110中。為了維持旋轉構件132與本體110耦接的狀態，使用者可以將耦合器117固定到本體110。此外，為了從本體110分離旋轉構件132，使用者可以將耦合器117從本體110分離。

參照圖1至6、圖8、圖10、以及圖12至23，第一清掃模組120包括左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b，當從上側觀察時其順時針方向或逆時針方向旋轉並接觸地板。第一清掃模組120設置在藉由左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b的旋轉執行拖地。

在第一清掃模組120的組件中，其名稱前面附加「左」的組件是左旋轉拖把120a的組件，並且其名稱前面附加「右」的組件是用於操作右旋轉拖把120b的組件。在關於第一清掃模組120的組件的描述中，當不需要將「左」和「右」彼此區分時，相應的描述可以應用於「左」和「右」兩者。

參照圖6，左旋轉拖把120a的旋轉軸和左旋轉拖把120a的下表面彼此交會的點被定義為左旋轉拖把120a的旋轉中心Osa，且右旋轉拖把120b的旋轉軸和右旋轉拖把120b的下表面彼此交會的點被定義為右旋轉拖把120b的旋轉中心Osb。當從下側觀看時，左旋轉拖把120a的旋轉方向中，順時針方向被定義為第一前方向W1f，並且逆時針方向被定義為第一反方向W1r。當從下側觀看時，右旋轉拖把120b的旋轉方向中，逆時針旋轉方向被定義為第二前方向W2f，並且順時針旋轉方向被定義為第二反方向W2r。

參照圖6，當左旋轉拖把120a旋轉時，接收來自地板的最大摩擦力之左旋轉拖把120a的下表面上的點Pla係設置在左旋轉拖把120a的旋轉中心Osa的左側。從左旋轉拖把120a的下表面上的點Pla可以將任何更大的重量傳遞到地板，而不是在任何其它點上，以便在Pla點產生最大的摩擦力。在本實施例中，Pla點被直接設置在旋轉中心Osa的左側，但在另一個實施例中，Pla點可以設置在左側並且靠向旋轉中心Osa的前側或後側。

參照圖6，當右旋轉拖把120b旋轉時，接收來自地板的最大摩擦力之右旋轉拖把120b的下面上的點Plb係設置在右旋轉拖把120b的旋轉中心Osb的右側。從右旋轉拖把120b的下表面上的點Plb可以將任何更大的重量傳遞到地板，而不是在任何其它點上，以便在Plb點產生最大的摩擦力。在本實施例中，Plb點被直接設置在旋轉中心Osb的右側，但在另一個實施例中，Plb點可以設置在右側並且靠向旋轉中心Osb的前側或後側。

點Pla和點Plb彼此左右對稱地設置。

為了使點Pla成為左旋轉拖把120a的下表面上的點，接收來自地板的最大摩擦力(或者使得點Plb成為右旋轉拖把120b的下表面上的點，接收來自地板的最大摩擦力)，各種實施例可以如下實現。

在參照圖3A的一實施例中，左旋轉拖把120a的下表面可以設置在從旋轉中心Osa到Pla點的方向上向下傾斜。在這種情況下，點Pla是左旋轉拖把120a的下表面上的最低點Pla。在本例中，「左旋轉拖把120a的下表面I1相對於虛擬水平面H所形成的角度」以及「右旋轉拖把120b的底面I2相對於虛擬水平面H所形成的角度」被定義為傾斜角度Ag1與Ag2。左旋轉拖把120a的下表面I1相對於外部水平面H所形成的角度為傾斜角度Ag1，且右旋轉拖把120b的下表面I2 相對於外部水平面H所形成的角度為傾斜角度Ag2。兩個傾斜角度Ag1和Ag2可以相同。

在參照圖3B的一實施例中，左旋轉拖把120a'的下表面可以被水平地設置。通過彈性構件的使用，可以將一力矩施加到左旋轉拖把120a'。施加到左旋轉拖把120a'上的力矩是從前側觀看時的順時針力矩。在這種情況下，即使當左旋轉拖把120a'相對於外部水平面H水平地設置時，點Pla與外部水平面H以最強方式緊密接觸，由此產生最大的摩擦力。用於實現它的第一具體實施例和第二具體實施例如下所述。

在第一實施例中，第一清掃模組120可以設置在傾斜框架125上，這將在以下進行描述，並且力矩可以透過彈性構件129的彈力施加到第一清掃模組120，將在以下進行描述。如圖3B所示，左、右旋轉拖把120a'或120b'的下表面在上端限制接觸部125f與上端限制部13d接觸的狀態下與水平面H平行地設置。具體而言，在左旋轉拖把120a'的水平狀態下，彈性構件129發生最大程度的彈性變形，在左旋轉拖把120a'的點Pla位於任何其他點的下方的狀態下，彈性構件129的彈性變形程度減少。

在第二實施例中，複數個彈簧(圖中未示出)可以在下旋轉盤(圖中未示出)的上表面上圍繞旋轉軸沿著旋轉方向佈置，左旋轉拖把120a'的下表面是固定至其上。在這種情況下，支撐對應彈簧上端的上部旋轉盤(圖中未示出)可以沿著從旋轉中心Osa到Pla點的方向向下傾斜設置。當上旋轉盤旋轉時，彈簧也旋轉，並且分別地重復進行彈性壓縮和彈性恢復。此時，在複數個彈簧中，基於旋轉中心Osa朝向點Pla設置的彈簧被最大程度地壓縮，因此左旋轉拖把120a'的下表面上的點Pla接收來自地板的最大摩擦力。

為了使右旋轉拖把120b的下表面上的點Plb成為從地板接收最大摩擦力的點，本領域技術人員可以以相同的方式應用上述實施例、第一實施例、以及第二實施例。在下文中，將參照上述實施例進行描述(參見圖3A)。

左旋轉拖把120a的下表面和右旋轉拖把120b的下表面分別傾斜設置。左旋轉拖把120a的傾斜角度Ag1和右旋轉拖把120b的傾斜角度Ag2為銳角。在本實施例中，傾斜角度Ag1與Ag2分別在大約3至6度的範圍內。傾斜角度Ag1和Ag2，可以設定為使拖把單元121的整個下表面透過左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b的旋轉而與地板接觸所需的較小值，同時確保最大的摩擦力點是點Pla或Plb。

左旋轉拖把120a的下表面可以向下和向左傾斜。右旋轉拖把120b的下表面可以向下和向右傾斜。參照圖6，最低點Pla形成在左旋轉拖把120a的下表面的左側部分上。最高點Pha形成在左旋轉拖把120a的下表面的右側部分上。最低點Plb形成在右旋轉拖把120b的下表面的右側部分上。最高點Phb形成在右旋轉拖把120b的下表面的左側部分上。

參照圖6，清掃機100的移動透過第一清掃模組120及/或第二清掃模組130與地板間產生的摩擦力來實現。

第一清掃模組120可以產生「向前移動摩擦力」，以向前移動本體110，或產生「向後移動摩擦力」，以向後移動本體110。第一清掃模組120可以產生「向左力矩摩擦力」，以向左轉動本體110，或可以產生「向右力矩摩擦力」，以向右轉動本體110。第一清掃模組120可以產生組合摩擦力，為向前移動摩擦力和向後移動摩擦力中的任一個與向左力矩摩擦力和向右力矩摩擦力中的一任個的組合。

第二清掃模組130可以產生「向前移動摩擦力」，以向前移動本體110，或產生「向後移動摩擦力」，以向後移動本體110。

為了使第一清掃模組120產生向前移動摩擦力，左旋轉拖把120a可以在第一前方向W1f上以一預定轉速R1旋轉，而右旋轉拖把120b可以在第二前方向W2f上以該預定轉速R1旋轉。

為了使第二清掃模組130產生向前移動摩擦力，可以使滾動拖把130a沿著第三前方向W3f轉動。

為了使第一清掃模組120產生向後移動摩擦力，左旋轉拖把120a可以在第一反方向W1r上以一預定轉速R2旋轉，而右旋轉拖把120b可以在第二反方向W2r上以該預定轉速R2旋轉。

為了使第二清掃模組130產生向後移動摩擦力，可以使滾動拖把130a沿著第三反方向W3r轉動。

為了使第一清掃模組120產生向右力矩摩擦力，左旋轉拖把120a可以在第一前方向W1f上以一預定轉速R3旋轉，並且右旋轉拖把120b可以如下操作：(i)可以在第二反向W2r上旋轉；(ii)可能未旋轉而停止；或者(iii)可以在第二前方向W2f上以小於轉速R3的一預定轉速R4轉動。

為了使第一清掃模組120產生向左力矩摩擦力，右旋轉拖把120b可以在第二前方向W2f上以一預定轉速R5旋轉，並且左旋轉拖把120a可以如下操作：(i)可以在第一反向W1r上旋轉；(ii)可能會停止不旋轉；或者(iii)可以在第一前方向W1f上以小於轉速R5的一預定轉速R6轉動。

透過由第一清掃模組120產生的摩擦力和由第二清掃模組130產生的摩擦力所組合而成的摩擦力，本體110可以移動或者可以就定位。

為了使清掃機100直線向前，第一清掃模組120和第二清掃模組130都可以產生向前移動摩擦力。在另一示例中，第一清掃模組120和第二清掃模組130中的一個都可以產生向前移動摩擦力，並且剩餘的另一個可以保持靜止而不旋轉。在進一步的示例中，第一清掃模組120和第二清掃模組130中的一個可以產生相對較大的向前移動摩擦力，並且剩餘的另一個可以產生相對小的向後移動摩擦力。

為了使清掃機100以直線向後，第一清掃模組120和第二清掃模組130都可以產生向後移動摩擦力。在另一示例中，第一清掃模組120和第二清掃模組130中的一個都可以產生向後移動摩擦力，並且剩餘的另一個可以保持靜止而不旋轉。在進一步的示例中，第一清掃模組120和第二清掃模組130中的一個可以產生相對較大的向後移動摩擦力，並且剩餘的另一個可以產生相對小的向前移動摩擦力。

為了將清掃機100轉向右側，第一清掃模組120可以產生向右力矩摩擦力，並且滾動構件130a可以如下操作：(i)可以在第三前方向W3f上旋轉；(ii)可能會停止不旋轉；且(iii)可以在第三反方向W3r上旋轉。

為了將清掃機100轉向左側，第一清掃模組120可以產生向左力矩摩擦力，並且滾動構件130a可以如下操作：(i)可以在第三前方向W3f上旋轉；(ii)可能會停止不旋轉；並且(iii)可以在第三反方向W3r上旋轉。

為了使清掃機100維持在原地，第一清掃模組120和第二清掃模組130都可以維持靜止而不旋轉。在另一示例中，第一清掃模組120和第二清掃模組130中的一個都可以產生向前移動摩擦力，並且另一個可以產生具有與向後移動摩擦力相同大小的向前移動摩擦力。具體地，在後一種情況中，第一清掃模組120和第二清掃模組130中的每一個可以在本體110位於適當位置的狀態下旋轉的同時，在既定的地板進行拖地。

參考上述本體110的具體行進控制示例，滾動構件130a的旋轉方向是可變的。由此，由第一清掃模組120所產生的摩擦力可以與滾動構件130a的向前移動摩擦力和向後移動摩擦力中的一個相結合，使得清掃機100能夠進行更多的各種操作。具體而言，清掃機100在縱向方向上的最高速度可以進一步提昇，清掃機100在向左或向右旋轉時產生的迴轉半徑可以以各種方式變化，清掃機100可以在向後移動時向右或向左旋轉，清掃機可以在本體110保持就位的狀態下透過其旋轉進行拖地。

當第一清掃模組120進行預定旋轉(產生向前移動摩擦力、向後移動摩擦力、向左力矩摩擦力、或者向右力矩摩擦力)時，滾動構件130a可執行兩種或更多種不同類型的旋轉。當第一清掃模組120進行預定旋轉操作時，滾動構件130a可以控制為沿著第三前方向W3f旋轉。當第一清掃模組120進行預定旋轉操作時，滾動構件130a可以控制為沿著第三反方向W3r旋轉。當第一清掃模組120執行預定旋轉操作時，滾動構件130a可以控制為保持靜止而不旋轉。當第一清掃模組120進行預定旋轉操作時，滾動構件130a可以控制為沿著第三前方向W3f，並從兩個或多個預設轉速中選定一個旋轉。當第一清掃模組120進行預定旋轉操作時，滾動構件130a可以控制為沿著第三反方向W3r，並從兩個或多個預設轉速中選定一個旋轉。以此方式，可以實現清掃機100的各種行進路線和行進速度。

滾動構件130a與地板接觸的部分可以在橫向方向上伸長。左旋轉拖把120a的右端和右旋轉拖把120b的左端可以彼此隔開預定的距離。當從前側觀看時，滾動構件130a與地板接觸的部分可以與左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b之間的整個間隙重疊。第一清掃模組120無法將左旋轉拖把120a與右旋轉拖把120b之間的間隙充分擦拭。當清掃機100沿著縱向方向移動時，滾動構件130a拖過該間隙對應的地板表面，從而補足第一清掃模組120的拖地。

滾動構件130a與地板接觸的部分可以在橫向方向上伸長。當從前側觀看時，滾動構件130a接觸地板的區域可以與相互連接左旋轉拖把120a的旋轉中心Osa和右旋轉拖把120b的旋轉中心Osb的整個區段重疊。左旋轉拖把120a在旋轉中心Osa的右側部分和右旋轉拖把120b在旋轉中心Osb的左側部分是產生較低摩擦力的部分，相較於左旋轉拖把在旋轉中心Osa的左側部分和右旋轉拖把120b在旋轉中心Osb的右側部分，可能無法進行充分拖地。當清掃機100在縱向方向上移動時，滾動構件130a對左旋轉拖把120a的旋轉中心Osa與右旋轉拖把120b的旋轉中心Osb之間的區段進行拖地，從而補足第一清掃模組120的拖地操作。

參照圖20至圖23，第一清掃模組120包括可旋轉地設置在本體110的下側的旋轉盤122。旋轉盤122可以由圓盤構件形成。拖把單元121固定到旋轉盤122的另一個下表面。旋轉軸128固定到旋轉盤122的中心部。

第一清掃模組120包括：左旋轉盤122，固定左旋轉拖把120a的拖把單元121；以及右旋轉盤122，固定右旋轉拖把120b的拖把單元121。

旋轉盤122包括固定拖把單元121的拖把固定件122c。拖把單元121可以可分離地固定到拖把固定件122c。拖把固定件122c可以是魔鬼沾帶或類似物，設置在旋轉盤122的下側。拖把固定件122c可以是鉤或類似物，設置在旋轉盤122的邊緣上。

旋轉盤122包括斜面122d，設置在旋轉軸128的下端，使得供水空間Sw內的水因自身的重力而沿著斜面122d向下移動。斜面122d沿著旋轉軸128的下端的周邊形成。斜面122d在離心方向XO上向下傾斜。整個斜面122d可以被形成為截圓錐形。旋轉軸128的下端固定到斜面122d的上部中心。

供水孔122a垂直穿過旋轉盤122。供水孔122a將供水空間Sw連接到旋轉盤122的下側。供水空間Sw內的水通過供水孔122a移動到旋轉盤122的下側。供水空間Sw內的水通過供水孔122a移動到拖把單元121。供水孔122a位於旋轉盤122的中央部分。供水孔122a位於避開旋轉軸128的位置。

旋轉盤122可以設置有複數個供水孔122a。連接部122b設置在相應的供水孔122a之間。連接部122b基於供水孔122a將旋轉盤122的離心方向XO上的部分和旋轉盤122在反離心方向XI上的部分互連。

複數個供水孔122a可以在旋轉軸128的周邊方向上彼此間隔開。供水孔122a可以以恆定的距離彼此間隔開。由此，當旋轉盤122旋轉時，水可以圍繞旋轉軸128在所有方向上均勻地供應。

供水孔122a設置在斜面122d的下端部的離心方向XO上。由此，通過重力和離心力沿著斜面122d向下移動的水可以被引入到供水孔122a中。供水孔122a在反離心方向XI上的側表面可以與斜面122d的下端部對齊。

離心方向XO上的供水孔122a的側表面Qh和供水容器123的反離心方向XI上的側表面Qw設置成垂直地延伸。離心方向XO上的供水孔122a的側表面Qh和供水容器123的反離心方向XI上的側表面Qw設置在大致相同的垂直線上。從而，透過離心力沿著離心方向XO移動的水，最後被引入到供水孔122a中。

供水孔122a的離心方向XO的側表面Qh形成圓柱曲面。供水容器123在反離心方向XI上的側表面Qw形成圓柱曲面。供水孔122a的離心方向XO的側表面Qh，和供水容器123在反離心方向XI上的側表面Qw，都被形成為形成圓柱曲面。

第一清掃模組120包括拖把單元121，耦接到旋轉盤122的下側以與地板接觸。拖把單元121設置在左旋轉拖把120a的下表面和右旋轉拖把120b的下面中的每一個上。拖把單元121可以固定地設置旋轉盤122上，或者可以以可更換的方式設置。拖把單元121可以透過魔鬼沾帶、鉤、或其他類似物品可分離地固定到旋轉盤122上。拖把單元121可以配置為僅有拖把，或者可以包括拖把和墊片(圖中未示出)。拖把用於執行與地板接觸的拖地。墊片可以佈置在旋轉盤122和拖把之間，並且可以用於調節拖把的位置。墊片可以可分離地固定到旋轉盤122，並且拖把可以可分離地固定到墊片。不用說，拖把121a可以在沒有墊片的情況下可分離地固定到旋轉盤122。

參照圖8和圖10、以及圖18至圖23，第一清掃模組120包括旋轉軸128，被配置以旋轉旋轉盤122。旋轉軸128固定到旋轉盤122並且將旋轉驅動單元124的力矩傳遞到旋轉盤122。旋轉軸128連接到旋轉盤122的上側。旋轉軸128設置在旋轉盤122的上部中心。旋轉軸128固定到旋轉盤122的旋轉中心Osa或Osb。旋轉軸128包括齒輪固定部128a，用於固定齒輪127b。齒輪固定部128a設置在旋轉軸128的上端。

第一清掃模組120包括固定到左旋轉盤122以旋轉左旋轉盤122的左旋轉軸128、以及固定到右旋轉盤122以旋轉右旋轉盤122的右旋轉軸128。

旋轉軸128垂直於旋轉盤122延伸。左旋轉軸128垂直於左旋轉拖把120a的下表面設置，並且右旋轉軸128垂直於右旋轉拖把120b的下表面設置。在一個實施例中，旋轉拖把120a或120b的下表面相對於水平面傾斜，旋轉軸128相對於垂直軸傾斜。旋轉軸128的上端相對於下端傾斜。左旋轉軸128的上端相對於下端向左側傾斜。右旋轉軸128的上端相對於下端向右側傾斜。

旋轉軸128相對於垂直軸的傾斜角度可以根據傾斜框架125圍繞傾斜旋轉軸126的旋轉而改變。旋轉軸128可旋轉地耦接到傾斜框架125，以與傾斜框架125一體地傾斜。當傾斜框架125傾斜時，旋轉驅動單元124、驅動傳動單元127、旋轉軸128、旋轉盤122、供水容器123、以及拖把單元121沿著傾斜框架125一體地傾斜。

第一清掃模組120包括供水容器123，設置在旋轉盤122的上側以容納水於其中。供水容器123界定容納水的供水空間Sw。供水容器123圍繞旋轉軸128的周邊，並與旋轉軸128間隔開以界定它們之間的供水空間Sw。供水容器123允許供應到旋轉盤122的上側的水被收集在供水空間Sw中，直到水通過供水孔122a。供水空間Sw設置在旋轉盤122的中央部分的上側。整個供水空間Sw上具有圓柱形體積。供水空間Sw的上側是開放的，以便水通過供水空間Sw的上側被引入到供水空間Sw中。

供水容器123從旋轉盤122向上突出。供水容器123沿著旋轉軸128的周向延伸。供水容器123可以採用環形肋的形式。供水孔122a位於供水容器123的下表面。供水容器123與旋轉軸128間隔開。

供水容器123的反離心方向XI上的側表面Qw面向旋轉軸128的外周表面。側表面Qw與旋轉軸128間隔開。側表面Qw垂直地平滑地連接到側表面Qh。供水容器123的下端固定到旋轉盤122。供水容器123具有自由上端。

第一清掃模組第120包括旋轉驅動單元124，提供用於旋轉旋轉拖把120a或120b的驅動力。第一清掃模組120包括：左旋轉驅動單元124，提供旋轉左旋轉軸128所需的動力；以及右旋轉驅動單元124，提供旋轉右旋轉軸128所需的動力。左旋轉驅動單元124提供旋轉左旋轉軸128所需的驅動力，右旋轉驅動單元124提供旋轉右旋轉軸128所需的驅動力。

第一清掃模組120包括驅動傳動單元127，將旋轉驅動單元124的力矩傳遞到旋轉軸128。例如，驅動傳動單元127可以包括複數個齒輪及/或皮帶。

在本實施例中，驅動傳動單元127包括固定到馬達124的旋轉軸的第一齒輪127a。第一齒輪127a可以為蝸輪。驅動傳動單元127可以包括第二齒輪 127b，其與第一齒輪127a接合並旋轉。第二齒輪127a可以為正齒輪。第二齒輪127b固定到旋轉軸128，以允許旋轉軸128隨著第二齒輪127b的旋轉同時旋轉。

第一清掃模組120包括傾斜框架125，設置在本體110上以在預定角度範圍內可傾斜。傾斜框架125允許傾斜角度Ag1和Ag2能夠依靠地板的狀態而改變。傾斜框架125可以為旋轉拖把120a或120b進行懸置功能(支撐重量並減輕垂直振動)。傾斜框架125可傾斜地被基座13所支撐。傾斜框架125可傾斜地支撐旋轉軸128。

第一清掃模組120包括支撐左旋轉軸128的左傾斜框架125。左傾斜框架125可圍繞左傾斜旋轉軸126在預定範圍內旋轉。

第一清掃模組120包括支撐右旋轉軸128的右傾斜框架125。右傾斜框架125可圍繞右傾斜旋轉軸126在預定範圍內旋轉。

例如，當左旋轉拖把120a與地板的凹陷部分接觸時，左旋轉拖把120a的傾斜角度Ag1可以透過左傾斜框架125在預定範圍內增加。當右旋轉拖把120b與地板的凹陷部分接觸時，右旋轉拖把120b的傾斜角度Ag2可以透過右傾斜框架125在預定範圍內增加。

傾斜框架125包括界定其下表面的框架基部125a。旋轉軸128設置成垂直地穿過框架基部125a。框架基部125a可以由板構成，該板形成一垂直厚度。傾斜旋轉軸126可旋轉地將基座13和框架基部125a互連。

清掃機100包括供水箱125b，設置在供水容器123的上側。傾斜框架125可以包括供水箱125b。

供水箱125b可以在其中容納旋轉軸128。供水箱125b可以設置在本體110的下側。供水箱125b可以覆蓋供水容器123的上側。當從上側觀看時，供水箱125b可以覆蓋供水容器123的上側。供水箱125b可以界定從本體110的下表面向上凹陷的空間以容納供水容器123的上端部。供水箱125b固定在框架基部125a上。供水箱125b界定從框架基部125a的下表面向上凹陷的空間。水通過供水器125c被導入到由供水箱125b所界定的空間內。供水箱125b可以使水的飛濺最小化，由此引導水被全部引入到供水容器123中。

供水箱125b包括旋轉軸支撐部125b1，可旋轉地支撐旋轉軸128。軸承B可以設置在旋轉軸支撐部125b1與旋轉軸128之間。軸承B可以包括設置在下側的第一軸承B1、以及設置在上側的第二軸承B2。

旋轉軸支撐部125b1的下端部分插入到供水容器123的供水空間Sw中。旋轉軸支撐部125b1的內周表面支撐旋轉軸128。旋轉軸支撐部125b1的外周表面面對供水容器123的內周表面Qw。由此，可以穩定地支撐旋轉軸128並且容易地引導水被收集在供水空間Sw中。

旋轉軸支撐部125b1的下端部分設置在旋轉軸128與供水容器123的內周表面Qw之間。旋轉軸支撐部125b1的下端部分的外周表面與供水容器123的內周表面Qw間隔開，以在其間界定供水空間Sw。斜面122d設置在旋轉軸支撐部125b1的下端部分。

供水箱125b包括分隔件125b2和125b3，從旋轉軸支撐部125b1突出。分隔件125b2和125b3覆蓋供水容器123的上端部。分隔件125b2和125b3覆蓋供水容器123的上端和外周表面。分隔件125b2和125b3配置在旋轉軸支撐部125b1的離心方向XO上。分隔件125b2和125b3固定到並支撐框架基部125a。分隔件125b2和125b3支撐旋轉軸支撐部125b1。

分隔件125b2和125b3包括第一分隔件125b2，覆蓋供水容器123的上端部。第一分隔件125b2從旋轉軸支撐部125b1的離心方向XO突出。分隔件125b2和125b3包括第二分隔件125b3，覆蓋供水容器123的上端部。第二分隔件125b3從第一分隔件125b2向下突出。第二分隔件125b3具有自由的下端。

清掃機100具備供水裝置125c，將本體110內的水引導至供水容器123。傾斜框架125包括供水器125c，從供水模組150接收水。

供水器125c接收供水管156提供的水。供水器125c形成水流通道。供水器125c引導水通過供水箱125b並引入供水容器123。供水管125c的一端與供水管156的一端連接。由供水器125c形成的流動通道的另一端設置在供水空間Sw中。由供水部125c形成的流動通道的一端設置在供水箱125b的外部(本體110內部)，另一端配置在供水箱125b的內部(在設置供水空間Sw的部分中)。供給水器125c固定到傾斜框架125。供水器125c固定到供水箱125b。

傾斜框架125包括第一支撐部125d，支撐彈性構件129的一端。彈性構件129的另一端由設置在基座13上的第二支撐部13b支撐。第二支撐部13b可以形成在基座13的支撐構件13a處。當傾斜框架125圍繞傾斜旋轉軸126傾斜時，第一支撐部125d的位置改變並且彈性構件129的長度改變。

第一支撐部125d固定到傾斜框架125上。第一支撐部125d設置在左傾斜框架125的右側部分。第一支撐部125d設置在右傾斜框架125的左側部分。

第二支撐部13b固定到基座13。第二支撐部13d設置在左旋轉拖把模組120的右側區域。第二支撐部13d設置在右旋轉拖把模組125的右側區域。

第一支撐部125d固定到傾斜框架125上。當傾斜框架125傾斜時，第一支撐部125d也沿著傾斜框架一起125傾斜。第一支撐部125d突出遠離傾斜旋轉軸126，固定彈性構件129的一個端部的部分與傾斜旋轉軸126隔開預定距離。當傾斜角度Ag1和Ag2達到最小值時，第一支撐部125d與第二支撐部13b之間的距離變得最長，並且當傾斜角度Ag1和Ag2達到最大值時，第一支撐部125d與第二支撐部13b之間的距離變得最短。彈性構件129在傾斜角度Ag1和Ag2達到最小值的狀態下彈性變形並收縮。

參照圖8，當從後側觀察，左傾斜框架125圍繞傾斜旋轉軸126沿著逆時針方向旋轉時，第二支撐部13b向左方移動，彈性構件129縮短且彈性恢復。當從後側觀察，左傾斜框架125圍繞傾斜旋轉軸126沿著順時針方向旋轉時，第二支撐部13b向右方移動，彈性構件129伸長且彈性變形。當從後側觀察，右傾斜框架125以傾斜旋轉軸126為中心向逆時針方向旋轉時，第二支撐部13b向右方移動，彈性構件129縮短且彈性恢復。當從後側觀察，右傾斜框架125圍繞傾斜旋轉軸126沿著順時針方向旋轉時，第二支撐部13b向左方移動，彈性構件129伸長且彈性變形。

傾斜框架125包括馬達支撐部125e，其支撐旋轉驅動單元124。馬達支撐部125e可以支撐驅動傳動單元127。

傾斜框架125包括上端限制接觸部125f，被構造成與上端限制部13d接觸。上端限制接觸部125f的上表面可以與上端限制部13d的底面接觸。上端限制接觸部125f可以設置在左傾斜框架125的左端。上端限制接觸部125f可以設置在右傾斜框架125的右端。

第一清掃模組120包括作為傾斜框架125的旋轉軸的傾斜旋轉軸126。傾斜旋轉軸126在垂直於旋轉拖把120a或120b的傾斜方向的方向上延伸。傾斜旋轉軸126可以在水平方向上延伸。在本實施例中，傾斜旋轉軸126在縱向方向上延伸。

第一清掃模組包括：左傾斜旋轉軸126，在垂直於左旋轉拖把120a的下表面的傾斜方向的方向上延伸。第一清掃模組包括：右傾斜旋轉軸126，在垂直於右旋轉拖把120a的下表面的傾斜方向的方向上延伸。

第一清掃模組120包括彈性構件129，其對傾斜框架125施以一彈力。彈性構件129當傾斜框架125向下旋轉時伸展，並且當傾斜框架125向上旋轉時收縮。彈性構件129能夠實現傾斜框架125的吸震(彈性)操作。彈性構件129向傾斜框架125施加力矩，使得傾斜角度Ag1或Ag2增加。整個彈性構件129可以在橫向方向上伸長。

參照圖12、圖16A和圖16B，第一清掃模組120包括被配置以與下端限制部13f接觸的下端限制接觸部120f。下端限制接觸部120f的下表面可以與下端限制部13d的上表面接觸。下端限制接觸部120f可以設置在旋轉驅動單元124的下部。旋轉驅動單元124可以設置成從傾斜框架125水平地突出。下端限制接觸部120f可以設置在旋轉驅動單元124的的突出部的下部上。

參照圖11和圖16A至圖18，供水模組150向第一清掃模組120供水。在圖式中說明了填充水箱151的水W和水流方向WF。供水模組150向供水空間Sw供水。供水模組150包括水箱151，儲存水在其中。水箱151設置在本體110內部。水箱151設置在旋轉拖把120a與120b的上側。

在本實施例中，供水模組150包括幫浦155，用於向水箱151內的水W施加壓力。幫浦155可以對水施加壓力，以將水移動到第一清掃模組120。幫浦155可以向水W施加壓力，以便將水W從水箱151供應到供水空間Sw。

儘管未顯示，但在另一個實施例中，供水模組可以包括一個閥，當閥打開時，水箱內的水可以因其重量而移動到第一清掃模組而不需要幫浦。

儘管未顯示，在進一步的實施例中，供水模組可以包括一個透水帽。透水帽可以設置在供水管中，使得水通過透水帽移動。透水帽可以配置以減少水的流量。

以下，將基於包括幫浦155的本實施例進行說明，但本發明不限於此。

供水模組150包括供水管156，用於引導水從水箱151移動到第一清掃模組120。供水管156將水箱151和供水器125c互連以引導水的移動。供水管156可以根據傾斜框架125的傾斜而可撓性地彎曲。

供水管156包括第一供水管156-1和第二供水管156-2，第一供水管156-1引導水W從水箱151到幫浦155的移動，第二供水管156-2引導水W從泵155移動到第一清掃模組120。第一供水管156-1的一端連接到水箱151的下部，另一端連接到幫浦155。第二供水管156-2的一端連接到幫浦155，另一端連接到供水器125c。

第二供水管156-2包括引導水在相對上游側移動的共用管156-2m。共用管156-2m的一端連接到幫浦155，另一端連接到三路連接器156-2t。

第二供水管156-2包括用於引導水W向左旋轉拖把模組120移動的第一分支管156-2a、和用於引導水W向右旋轉拖把模組120移動的第二分支管156-2b。第一分支管156-2a將共用管156-2m內的一些水引導至左旋轉拖把模組120。第二分支管156-2b將共用管156-2m內的剩餘水引導至右旋轉拖把模組120。第一分支管156-2a的一端連接到三路連接器156-2t，而另一端連接左旋轉拖把模組120的供水器125c。第二分支管156-2b的一端連接到三路連接器156-2t，而另一端連接右旋轉拖把模組120的供水器125c。

第二供水管156-2包括將共用管156-2m、第一支管156-2a和第二支管156-2b彼此連接的三路連接器156-2t。三路連接器156-2t整體上形成T形流動通道。三路連接器156-2t包括流動通道部，其沿著縱向方向延伸並連接到共用管156-2m。三用連接器156-2t包括兩個分支流動通道部，從連接到共用管156-2m的流動通道部分別沿著兩個方向延伸。兩個分支流動道部分別連接到第一分支管156-2a和第二分支管156-2b。

以下參照圖11、圖17及圖18將進行關於水流方向WF的描述。可以驅動幫浦155以引起水W的移動。水箱151內的水W經由供水管156被引入到供水器125c中。水箱151內的水W依次通過第一供水管156-1和第二供水管156-2。水箱151內的水W依次通過共用管156-2m和第一分支管，並被引入到左旋轉拖把模組120的供水器125c中。水箱151內的水W依次通過共用管156-2m和第二分支管，並被引入到左旋轉拖把模組120的供水器125c中。引入供水器125c的水透過傾斜框架125並被引入到供水容器123中。引入供水容器123的水透過供水孔122a並被引入到拖把單元121的中心部分中。藉由拖把單元121旋轉產生的離心力，被引入到拖把單元121中心部分的水會移動到拖把單元121的邊緣。殘留在地板上的水由第二清掃模組130的拖把單元131擦拭，第二清掃模組130在其後側跟隨拖把單元121。

參照圖15A至圖18，本體110包括電池支撐單元14，支撐電池160。電池支撐單元14支撐電池160，並設置在供水管的上側。電池支撐單元14用於引導供水管156的位置。共用管156-2m、第一分支管156-2a和第二分支管156-2b是其中容納具有相對高比重的水的組件。為了確保左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b的重量均勻分佈，這些組件可以彼此左右對稱地設置。為此，電池支撐單元14引導共用管156-2m、第一支管156-2a和第二支管156-2b的位置。

電池支撐單元14包括設置在電池160的下側的支撐件14a。支撐件14a支撐電池160。支撐件14a可以設置在左旋轉拖把模組120與右旋轉拖把模組120之間。支撐件14a設置在本體110的橫向方向的中央部分。整個支撐件14a可以具有方形柱狀。

電池支撐單元14包括固定器14b，限制電池160的水平移動。固定器14b包括第一固定器14b1，其與電池160的前表面接觸；以及第二固定器14b2，其與電池160的後表面接觸。

電池支撐單元14包括主凹槽14g，共用管156-2m插入到主凹槽14g中。主凹槽14g形成在支撐件14a中。主凹槽14g形成在支撐件14a的後表面上。當共用管156-2m被主凹槽14g卡住時，公用管156-2m保持在原位。

電池支撐單元14包括兩個分支凹槽14h，第一分支管156-2a和第二分支管156-2b插入其中。兩個分支凹槽14h形成在支撐件14a中。兩個分支槽14h分別在橫向方向上形成在支撐件14a中。當第一分支管156-2a和第二分支管156-2b分別被兩個分支槽14h卡住時，第一分支管156-2a和第二分支管156-2b保持在原位。

支撐件14a可以引導三路連接器156-2t的位置。三路連接器156-2t的三個流動通道部可以分別插入並設置在主凹槽14g和兩個分支凹槽14h中。

參照圖11至圖14，清掃機100還可以包括無菌水產生模組170。無菌水產生模組170可以經由水箱151內的水的電解而配置以產生無菌水。例如，使用包含在自來水中的氯成份可以透過電解產生無菌次氯酸(HCIO)。無菌水產生模組170可以設置在水箱151中。

無菌水產生模組170包括彼此間隔開的一對電極171。該對電極171中的一個形成「+」極，另一個形成「-」極。透過從該對電極171供給的電荷藉由水的電解產生無菌水。無菌水產生模組170包括電力連接器173，其接收電池160的電力。電力經由電力連接器173供應到該對電極171。無菌水產生模組170包括容納該對電極171於其中的模組殼體175。電力連接器173可以設置在模組殼體175的下表面上。無菌水產生模組170包括形成開口的連通部177，以便使由該對電極171產生的無菌水被引入到水箱151中。連通部177設置在模組殼體175的上部。

從以上描述中顯而易見的是，透過上述解決方案，可以高效率地向拖把單元連續供應足量的水。

另外，藉由直接向拖把單元供水，與直接將水噴灑到地板的例子相比，可以減少濕氣停留在地板上的程度。

另外，藉由允許水在旋轉軸附近供應到拖把單元，可以透過由拖把單元的旋轉所引起的離心力有效地將水分佈在拖把單元的整個區域上。

另外，通過提供供水空間，可以讓拖把單元逐漸吸收水分，並且即使過量的水暫時供應到旋轉盤，也可以將水儲存在供水空間中一段時間。

另外，透過沿著旋轉軸的圓周方向設置的彼此間隔固定距離的複數個供水孔，當旋轉板旋轉時，可以均勻地向旋轉軸周圍的拖把單元的所有方向供應水。

另外，通過設置斜面，可以透過由重力引起的離心力和旋轉盤的旋轉使水沿著斜面向下移動，從而將水精確地引導到供水孔。

另外，在供水孔的離心方向XO的側面和供水容器的相對離心方向XI的側面垂直延伸的配置中，可以允許通過離心力將在離心方向XO上移動的水全部引入到供水孔中。

藉由在供水容器的上端部設置供水箱，可以最小化供水箱飛濺的水，從而引導所有引入到供水容器中的水。

藉由將旋轉軸支撐部的下端部插入到供水空間中，能夠穩定地支撐旋轉軸並引導水，從而容易地收集在供水空間中。

通過傾斜框架和能夠與傾斜框架一體傾斜的旋轉軸的設置，可以實現旋轉盤的懸置功能，並防止拖把單元供水異常。

通過供水管的具體配置，可以向左右兩個旋轉拖把模組均勻地供水。

本申請案主張於2017年7月14日向韓國知識產權局提交的PCT專利申請第PCT/KR2017/007555號的優先權權益，其內容透過引用併入本文中。

Claims

一種清掃機，包括：一本體，形成外觀；一旋轉盤，設置在該本體的一下側；一拖把單元，耦接到該旋轉盤的一下側以與一地板接觸；一旋轉軸，連接到該旋轉盤的一上側以旋轉該旋轉盤；一供水容器，被配置以圍繞該旋轉軸的周邊，並與該旋轉軸間隔開，以界定一供水空間；以及一供水模組，被配置以向該供水空間供水，其中，該旋轉盤形成一供水孔，該供水孔被配置以讓該供水空間和該旋轉盤的該下側相互連接。
根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，其中，該供水空間在其上側敞開，並且被配置以使得水通過該供水空間的該上側引入到該供水空間中。
根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，其中，該供水容器向該旋轉盤的上方突出，並且沿著該旋轉軸的一周邊方向延伸。
根據申請專利範圍第3項所述的清掃機，其中，該供水容器採用一環形肋的形式。
根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，其中，該供水孔以複數個方式設置，使得複數個供水孔在該旋轉軸的一周邊方向上以一固定的距離彼此間隔開。
根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，其中，該旋轉盤包括一斜面，沿著該旋轉軸的一下端的周邊形成，該斜面沿著一離心方向(XO)形成一向下斜坡；以及該供水孔位在該斜面的一下端部的該離心方向上。
根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，其中，該供水孔的一離心方向(XO)上的一側面和該供水容器的一反離心方向(XI)上的一側面被設置以垂直地延伸。
根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，進一步包括：一供水箱，被配置以形成從該本體的一下表面向上凹陷的一空間，以在其中容納該供水容器的一上端部；以及一供水器，被配置以引導水通過該供水箱並被引入到該供水容器中。
如申請專利範圍第8項所述的清掃機，其中，該供水箱包括：一旋轉軸支撐部，被配置以可旋轉地支撐該旋轉軸；以及一隔板，被配置以從該旋轉軸支撐部突出，以覆蓋該供水容器的該上端部。
根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，還包括：一供水箱，設置在該本體的該下側，且被配置以當從上側看時覆蓋該供水容器的一上側；以及一供水器，被配置以引導水通過該供水箱並被引入到該供水容器中，其中，該供水模組包括：一水箱，被配置以儲存水於其中；以及一供水管，被配置以將該水箱與該供水器彼此連接，以便引導水的移動。
根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，更包括：一旋轉軸支撐部，其下端部插入到該供水空間中，該旋轉軸支撐部被配置以可旋轉地支撐該旋轉軸；以及一隔板，被配置以從該旋轉軸支撐部突出，以覆蓋該供水容器的一上端部。
根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，進一步包括一傾斜框架，設置在該本體上，以便能夠在預定角度範圍內傾斜，其中，該旋轉軸可旋轉地耦接到該傾斜框架，以便與該傾斜框架一體地傾斜。
根據申請專利範圍第12項所述的清掃機，還包括一給水器，固定地設置在該傾斜框架上，且被配置以引導水，以便引入到該供水容器中，其中，該供水模組包括：一水箱，被配置以儲存水於其中；以及一供水管，被配置以將該水箱與該供水器彼此連接，以便引導水的移動，該供水管取決於該傾斜框架的傾斜而可撓性地彎曲。
根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，其中，該供水模組包括一水箱，被配置以儲存水於其中；以及一幫浦，被配置以對該水箱中的水施加壓力，以便將水供應給該供水空間；以及該清掃機進一步包括一控制器，被配置以控制該幫浦來調節供水量。
一種清掃機，包括：一本體，形成外觀；一左旋轉拖把模組和一右旋轉拖把模組，被設置以執行拖地；以及一供水模組，被配置以將水供應給該左旋轉拖把模組和該右旋轉拖把模組，其中，該左旋轉拖把模組和該右旋轉拖把模組中的每一個包括：一旋轉盤，設置在該本體的一下側；一拖把單元，耦接到該旋轉盤的一下側以與一地板接觸；一旋轉軸，連接到該旋轉盤的一上側以旋轉該旋轉盤；一供水容器，被配置以圍繞該旋轉軸的周邊，並與該旋轉軸間隔開，以界定一供水空間；以及一供水器，被配置以引導水，以便將水引入到該供水容器中，其中，該旋轉盤形成一供水孔，該供水孔被配置以讓該供水空間與該旋轉盤的該下側相互連接。
如申請專利範圍第15項所述的清掃機，其中，該供水模組括：一水箱，被配置以儲存水於其中；以及一供水管，被配置以將該水箱與該供水器彼此連接，以便引導水的移動；以及該供水管包括：一共用管，被配置以在一上游側引導水的移動；一第一分支管，被配置以將該共用管中的一部分水引導到該左旋轉拖把模組；以及一第二分支管，被配置以將該共用管中剩餘的水引導到該右旋轉拖把模組。