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TW201904409A - 用於判定在生長儲罐內之植物素材的收穫時間之系統及方法 - Google Patents

用於判定在生長儲罐內之植物素材的收穫時間之系統及方法

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TW201904409A
TW201904409A TW107119776A TW107119776A TW201904409A TW 201904409 A TW201904409 A TW 201904409A TW 107119776 A TW107119776 A TW 107119776A TW 107119776 A TW107119776 A TW 107119776A TW 201904409 A TW201904409 A TW 201904409A
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TW
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harvest time
truck
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TW107119776A
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蓋瑞 布瑞特 米勒
馬克 傑瑞德 史托特
托德 加雷特 段勒
Original Assignee
美商成長方案科技有限責任公司
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Abstract

本發明揭示用於判定一裝配線生長儲罐內之一搬運車之收穫時間的系統及方法，其包括：識別定位於一搬運車內之植物素材之一類型；分別藉由一重量感測器、藉由一距離感測器及藉由一攝影機偵測以下各者中之至少一者：該植物素材之一植物素材重量、該植物素材之一植物素材高度及該植物素材之一葉綠素位準；判定該所偵測植物素材重量、該所偵測植物素材高度及該所偵測葉綠素位準中之該至少一者滿足收穫時間參數；及回應於判定該所偵測植物素材重量、該所偵測植物素材高度及該所偵測葉綠素位準滿足該等收穫時間參數而將該搬運車導引至一收穫器系統。

Description

用於判定在生長儲罐內之植物素材的收穫時間之系統及方法
本文中所描述之實施例大體上係關於用於判定一生長儲罐內之植物素材之收穫時間的系統及方法，且更特定而言係關於基於針對植物素材之收穫時間配方及植物素材之所偵測特性判定收穫時間。
雖然農作物生長技術數年內已取得進步，但在農作及農作物行業中仍存在許多問題。作為實例，雖然技術進步已增加了各種農作物之效率及產量，但諸如天氣、疾病、害蟲出沒及類似者之許多因素可影響收穫。另外，雖然美國當前具有合適之農田以為美國人口提供足夠食物，但其他國家及未來人口可能並不具有足夠農田以提供適當數量的食物。
受控環境生長系統可緩和影響傳統收穫之因素。受控環境生長系統中之個別植物相較於受控環境生長系統內之其他植物可需要較長或較短生長時間。然而，在習知系統中，生長系統中之所有植物可被同時收穫，此舉可降低生長系統之產率。因此，需要用於在受控環境生長系統內監測植物素材之生長且判定收穫時間的改良之系統及方法。
在一個實施例中，一種裝配線生長儲罐系統包括：一軌道；一搬運車，其用於固持植物素材，該搬運車與該軌道嚙合；一收穫器系統，其至少部分地定位於該軌道上；以下各者中之至少一者：一重量感測器，其定位於該搬運車或該軌道上，或一距離感測器；及一控制器，其以通信方式耦接至該重量感測器及該距離感測器中之該至少一者，該控制器包括一處理器及一電腦可讀及可執行指令集，該指令集在執行時使得該處理器：識別定位於該搬運車內之該植物素材之一類型，接收指示來自該重量感測器之一所偵測植物素材重量及來自該距離感測器之一所偵測植物素材高度中之至少一者的資料，基於植物素材之該識別出之類型擷取一收穫時間配方，該收穫時間配方包括一收穫時間植物素材重量及一收穫時間植物素材高度，判定該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者滿足該收穫時間植物素材重量及該收穫時間植物素材高度，及回應於判定該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者滿足該收穫時間植物素材重量及該收穫時間植物素材高度而將該搬運車導引至該收穫器系統。
在另一實施例中，一種用於判定一裝配線生長儲罐內之一搬運車之收穫時間的方法包括：識別定位於該搬運車內之植物素材之一類型；分別藉由一重量感測器、藉由一距離感測器及藉由一攝影機偵測以下各者中之至少一者：該植物素材之一植物素材重量、該植物素材之一植物素材高度及該植物素材之一葉綠素位準；判定該所偵測植物素材重量、該所偵測植物素材高度及該所偵測葉綠素位準中之該至少一者滿足一收穫時間植物素材重量、一收穫時間植物素材高度及一收穫時間植物素材葉綠素位準；及回應於判定該所偵測植物素材重量、該所偵測植物素材高度及該所偵測葉綠素位準滿足該收穫時間植物素材重量、該收穫時間植物素材高度及該收穫時間植物素材葉綠素位準而將該搬運車導引至一收穫器系統。
在又一實施例中，一種裝配線生長儲罐系統包括：一軌道；一搬運車，其用於固持植物素材，該搬運車與該軌道嚙合；一致動器，其定位於該軌道或該搬運車中之一者上；以下各者中之至少一者：一重量感測器，其定位於該搬運車或該軌道上，及一距離感測器；及一控制器，其以通信方式耦接至該致動器以及該重量感測器及該距離感測器中之該至少一者，該控制器包括一處理器及一電腦可讀及可執行指令集，該指令集在執行時使得該處理器：識別定位於該搬運車內之該植物素材之一類型，接收指示來自該重量感測器之一所偵測植物素材重量及來自該距離感測器之一所偵測植物素材高度中之至少一者的資料，基於植物素材之該識別出之類型擷取一收穫時間配方，該收穫時間配方包括一收穫時間植物素材重量及一收穫時間植物素材高度，判定該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者滿足該收穫時間植物素材重量及該收穫時間植物素材高度，及回應於判定該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者滿足該收穫時間植物素材重量及該收穫時間植物素材高度而將該致動器移動至一延伸位置以在一垂直方向上傾斜該搬運車之至少一部分。
對相關申請案之交叉參考本申請案主張2018年5月29日申請且題為「Systems and Methods for Determining Harvest Timing for Plant Matter Within A Grow Pod」之美國非臨時申請案第15/991,614號的權益，該案主張2017年6月14日申請且題為「Systems and Methods for Managing a Weight of a Plant in a Grow Pod」之美國臨時申請案第62/519,704號且2017年6月14日申請且題為「Systems and Methods for Determining a Harvest Time For a Grow Pod」之美國臨時申請案第62/519,701號的優先權，前述各案中每一者的內容據此各別全文以引用的方式併入本文中。
本文中所揭示之實施例係針對基於搬運車內之植物素材之所偵測特性選擇性地導引搬運車朝向收穫器的裝配線生長儲罐。在實施例中，裝配線生長儲罐包括複數個搬運車，經組態以感測每一搬運車中植物素材之重量、葉綠素位準及高度之至少一者的感測器。識別每一搬運車中之植物素材，且自感測器接收資料。比較針對所識別植物素材之收穫時間配方與來自感測器之所接收資料，且基於比較將每一搬運車導引朝向收穫器以收穫植物素材，或導向每一搬運車以繼續沿著裝配線生長儲罐移動以繼續使植物素材生長。以此方式，可做出針對裝配線生長儲罐中每一個別搬運車之收穫決策，其可減小植物素材之過早收穫，藉此增大裝配線生長儲罐之農作物產率。用於判定針對併有搬運車之生長儲罐之收穫時間的系統及方法下文將更詳細地予以描述。
如本文中所使用，術語「植物素材」可涵蓋處於任何生長階段的任何類型之植物及/或種子材料，例如且不限於種子、發芽種子、植物營養體及處於繁殖階段的植物。
最初參看圖1及圖2，分別描繪裝配線生長儲罐100之前向透視圖及後向透視圖。裝配線生長儲罐100包括軌道102，其經組態以允許一或多個搬運車104沿著軌道102行進。在圖1中描繪之實施例中，裝配線生長儲罐100包括上行部分102a、下行部分102b及定位於上行部分102a與下行部分102b之間的連接部分102c。上行部分102a處之軌道102在垂直方向上(亦即，如圖1之座標軸中所描繪的+y方向上)向上移動，使得沿著軌道102移動之搬運車104隨著搬運車沿著上行部分102a行進而在垂直方向上向上移動。上行部分102a處之軌道102可包括如圖1中所描繪之彎曲部分，且可圍繞大體上平行描繪於圖1之座標軸中之y軸的第一軸線捲繞，從而圍繞第一軸線形成螺旋形形狀。連接部分102c定位於上行部分102a與下行部分102b之間，且相較於上行部分102a及下行部分102b可為相對水平的，使得軌道102通常在連接部分102c處並不在垂直方向上上下移動。下行部分102b處之軌道102在垂直方向上(亦即，如圖1之座標軸中所描繪的-y方向上)向下移動，使得沿著軌道102移動之搬運車104隨著搬運車沿著下行部分102b行進而在垂直方向上向下移動。下行部分102b處之軌道102可為彎曲的，且可圍繞大體上平行於描繪於圖1之座標軸中之y軸的第二軸線捲繞，從而圍繞第二軸線形成螺旋形形狀。在一些實施例中，諸如展示於圖1中之實施例中，上行部分102a及下行部分102b可通常形成對稱形狀，且可為彼此之鏡像。在其他實施例中，上行部分102a及下行部分102b可包括分別在垂直方向上上行及下行的不同形狀。相較於並不包括上行部分102a及下行部分102b之裝配線生長儲罐，上行部分102a及下行部分102b可允許軌道102延伸相對長之距離，同時佔據如在圖1之座標軸中所描繪在x方向上及z方向上評估的相對小之佔據面積。使裝配線生長儲罐100之佔據面積最小化在某些應用中可為有利的，諸如當裝配線生長儲罐100定位於擁擠城市中心中或空間受到限制的其他方位中時。
特別參看圖2，描繪裝配線生長儲罐100之放大後視圖。在實施例中，裝配線生長儲罐100通常包括播種機系統108、照明系統206、收穫器系統208及消毒器系統210。在圖2中所描繪之實施例中，播種機系統108定位於裝配線生長儲罐100之上行部分102a上，且界定裝配線生長儲罐100之播種區109。在實施例中，收穫器系統208定位於裝配線生長儲罐100之下行部分102b上，且界定裝配線生長儲罐100之收穫區209。在操作中，搬運車104可最初穿過播種區109，沿著裝配線生長儲罐100之上行部分102a向上行進，沿著下行部分102b向下行進且行進至收穫區209中。
照明系統206包括一或多個電磁源以提供在可促進植物生長之一或多個預定波長內的光波。照明系統206之電磁源可通常定位於軌道102的下側上，使得電磁源可照射電磁源下面的軌道102上之搬運車104中之植物素材。
收穫器系統208經組態以收穫搬運車104內之植物素材，如本文中更詳細地描述。
一旦搬運車104內之植物素材藉由收穫器系統208收穫，搬運車104便移動至消毒器系統210。消毒器系統210經組態以移除剩餘於搬運車104上的植物素材及/或其他顆粒物質。消毒器系統210可包括不同沖洗機構中之任一者或組合，且可隨著搬運車104通過消毒器系統210來施加用於清潔搬運車104之高壓水、高溫水及/或其他溶液。一旦剩餘顆粒及/或植物素材在搬運車104中被移除，搬運車104便移動至播種區109中，在該播種區中，播種機系統108將種子存放於搬運車104內用於後續生長程序。
特別參看圖1，在實施例中，裝配線生長儲罐100包括灌溉系統107及氣流系統111。灌溉系統107通常包括一或多個水管線110，其分配水及/或營養素至在裝配線生長儲罐100之預定區域處的搬運車104。舉例而言，在圖1中所描繪之實施例中，一或多個水管線110沿著上行部分102a及下行部分102b(例如，通常在圖1之座標軸之+/-y方向上)向上延伸以將水及營養素分配至軌道102上之搬運車104內的植物素材。如圖1中所描繪之氣流系統111包括貫穿裝配線生長儲罐100延伸之一或多個氣流管線112。舉例而言，一或多個氣流管線112可沿著上行部分102a及下行部分102b(例如，通常在圖1之座標軸之+/-y方向上)向上延伸以確保適當氣流供應至定位於裝配線生長儲罐100之軌道102上之搬運車104內的植物素材。氣流系統111可輔助維持軌道上之搬運車104內的植物素材於適當溫度及壓力下，且可輔助維持裝配線生長儲罐100內之大氣氣體的適當位準(例如，二氧化碳、氧及氮位準)。
再次參看圖2，收穫器系統208通常包括適合於自定位於軌道102上之搬運車104移除並收穫植物素材的機構。舉例而言，收穫器系統208可包括一或多個刀片、分離器或經組態以收穫植物素材的類似者。在一些實施例中，當搬運車104進入收穫區209時，收穫器系統208可以預定高度切割搬運車104內的植物素材。在一些實施例中，收穫器系統208可經組態以諸如經由搖動、梳理等自搬運車104內之植物素材自動分離果實。若可再使用剩餘植物素材，則剩餘於搬運車104上之植物素材在收穫之後由於搬運車104在後續生長程序中將再使用而可剩餘於搬運車104上。若植物素材並不被再使用，則搬運車104內之植物素材可自搬運車104移除以供處理、棄置或類似者。
現參看圖3A及圖3B，描繪收穫程序期間在收穫器系統208內的搬運車104。首先參看圖3A，描繪沿著軌道102移動的固持植物素材之一個搬運車104。在圖3A中所描繪之實施例中，軌道102包括對置導軌103a及103b。搬運車104可包括分別與軌道之導軌103a及103b嚙合的車輪118a及118b。
參看圖3B，收穫器系統208包括致動器150，其經定位以提昇搬運車104，使得車輪118b自導軌103b提離。致動器150可重新定位於以下兩者之間：延伸位置，其中致動器150如圖3B中所示嚙合搬運車104；及回縮位置，其中致動器150如圖3A中所示自搬運車104脫嚙。在延伸位置中，致動器在垂直方向上(例如，在如圖3B之座標軸中所描繪之y方向上)傾斜搬運車104，使得搬運車104內之植物素材自搬運車104傾倒出。雖然圖3B說明致動器150置放於搬運車104下面，但致動器可處於任何合適位置以傾斜搬運車104。舉例而言，致動器與如圖3B中所展示之搬運車104的底部相對可嚙合搬運車104的一側，且可提昇搬運車104之該側，使得搬運車104被傾斜。
收穫器系統208進一步包括收集設備140以收集已自搬運車104傾倒出之已收穫植物素材。在實施例中，收集設備140包括組態以將收穫之植物素材移出收穫器系統208的傳送帶或類似者。在此等實施例中，收集設備140可將已收穫之植物素材移動至收集容器或類似者以供進一步處理，諸如切短、磨碎、製成果汁或類似者。在其他實施例中，收集設備140可僅包括用於收集已收穫植物素材之容器。植物素材在一些組態中可諸如經由水耕程序或類似者經生長而不使用土壤。在此等組態中，植物素材通常可能不需要沖洗或處理程序以自植物素材移除土壤。另外，植物素材之根部可生長而纏繞，使得在一些組態中植物素材可作為單一塊體自搬運車104被移除。
參看圖3C，在另一實施例中，搬運車104自身可包括致動器160。在圖3C中所描繪之實施例中，搬運車104包括下板122a、定位於下板122a上方之上板122b以及定位於下板122a與上板122b之間的致動器160。上板122b及下板122a在致動器160處鉸接耦接，使得上板122b圍繞致動器160相對於下板122a旋轉。雖然描繪於圖3C中之實施例包括下板122a，但應理解，下板122a可視情況被省略，且上板122b可圍繞致動器160相對於車輪118a、118b旋轉。
致動器160可重新定位於以下兩者之間：延伸位置，其中上板122b如圖3D中所示相對於下板122a傾斜；及回縮位置，其中上板122b如圖3C中所示通常與下板122a共面。以此方式，上板122b可在垂直方向上(例如，如圖3D之座標軸中所描繪的y方向上)選擇性地傾斜以轉儲來自搬運車104之植物素材。在實施例中，致動器可為經組態以使上板122b圍繞致動器160旋轉的電動馬達或類似者。
參看圖4，在收穫區209(圖2)外部之位置處，裝配線生長儲罐100包括一或多個距離感測器330、一或多個攝影機340及重量感測器310，其定位於搬運車104上以偵測植物素材之生長從而判定收穫是否為適當的。在實施例中，裝配線生長儲罐100進一步包括主控控制器106，其以通信方式耦接至以下各者中之一或多者：播種機系統108(圖2)、收穫器系統208(圖2)、消毒器系統210(圖2)、灌溉系統107(圖1)、照明系統206(圖2)及氣流系統111(圖1)。在一些實施例中，主控控制器106亦可以通信方式耦接至一或多個距離感測器330、一或多個攝像機340及重量感測器310，如本文中更詳細地描述。
搬運車104包括重量感測器310，其經組態以量測搬運車104上諸如植物素材之負載的重量。搬運車104亦包括以通信方式耦接至重量感測器310之搬運車計算裝置312。搬運車計算裝置312可具有用於經由網路850與主控控制器106通信的無線網路介面。在一些實施例中，搬運車104中之每一者可包括定位於貫穿搬運車104之不同方位處的複數個重量感測器以偵測定位於搬運車104內之不同方位處的植物素材之重量。
在一些實施例中，複數個重量感測器可置放於軌道102上。重量感測器經組態以量測軌道102上之搬運車的重量，且將重量傳輸至主控控制器106。主控控制器106可藉由自接收自軌道102上之重量感測器的重量減去搬運車之重量來判定搬運車上植物的重量。
仍參看圖4，在實施例中，搬運車104可視情況包括額外感測器，諸如環境感測器313及位置感測器315。每一環境感測器313可包括一或多個感測器，其經組態以偵測搬運車104內之濕氣、搬運車104內之水位準(諸如，在裝配線生長儲罐100利用水耕生長程序時)或類似者。搬運車104內之水的量可影響藉由重量感測器311及重量感測器310偵測到的重量。因此，應理解，如藉由搬運車104內之水位準指示的搬運車104內之水的量可用於判定搬運車104內植物素材的如藉由重量感測器311及重量感測器310所偵測之重量中。環境感測器313以通信方式耦接至搬運車計算裝置312，且可發送指示搬運車104之生長環境的信號。位置感測器315可包括一或多個感測器，其經組態以偵測搬運車104之位置及/或速度，諸如全球定位感測器或其類似者。位置感測器315以通信方式耦接至搬運車計算裝置312，且可發送指示搬運車104在裝配線生長儲罐100內之位置及/或搬運車104在裝配線生長儲罐100內正移動之速度的信號。搬運車104在裝配線生長儲罐100內之位置及行進速度可指示搬運車104已在裝配線生長儲罐100內生長植物素材的經過時間，且因此可用以監測搬運車104內植物素材之生長的進展。另外，在一些實施例中，位置感測器315可偵測搬運車係在軌道102上之不同位置處的時間，且重量感測器310可偵測軌道102上不同位置處之搬運車104中的植物素材之重量。舉例而言，位置感測器315可偵測搬運車104係在軌道102上之第一位置處諸如上行部分102a(圖1)處之時間，且重量感測器及/或重量感測器310可偵測第一位置處之搬運車中植物素材的重量。位置感測器315可偵測搬運車係在軌道之在第一位置之下游的第二位置處諸如下行部分102b(圖1)處之時間，且重量感測器及/或重量感測器310可偵測第二位置處之搬運車中植物素材的重量。藉由比較第一位置及第二位置處植物素材之所偵測重量，可監測特定搬運車104中植物素材的生長。
在描繪於圖4中之實施例中，裝配線生長儲罐100包括定位於搬運車104上方之距離感測器330。在實施例中，距離感測器330可附接至軌道102之下側，使得距離感測器330定位於軌道102之數個位準之間。距離感測器330可經組態以偵測距離感測器330與搬運車104內植物素材之間的距離。舉例而言，距離感測器330包括經組態以偵測距離之任何一或多個感測器，諸如雷射感測器、近接性感測器或類似者，且可傳輸電磁波且接收自搬運車104內之植物素材反射的波。基於電磁波之行進時間，距離感測器330可判定距離感測器330與搬運車104內植物素材之間的距離。搬運車104之尺寸及距離感測器330相對於搬運車104之位置可通常為恆定的，且因此，距離感測器330與搬運車104內之植物素材之間的所偵測距離可指示植物素材之高度。
裝配線生長儲罐100可進一步包括攝影機340，或其他影像捕捉設備可定位於軌道102之在搬運車104上方的下側上。攝影機340可經組態以捕捉搬運車104中植物的影像。攝影機340可具有更寬角度透鏡以捕捉搬運車104中之一個以上搬運車的植物。舉例而言，攝影機340可捕捉描繪於圖4中之搬運車104中植物的影像。攝影機340可包括特定濾波器，其濾除來自裝配線生長儲罐100中之照明裝置中的人造LED光，使得攝影機340可捕捉植物之自然色彩。
植物素材之收穫時間可藉由比較來自重量感測器310、距離感測器330及/或該攝影機340之資料與植物之收穫時間配方來判定。收穫時間配方可包括關於待收穫之植物的資訊。舉例而言，以下表1展示針對各種植物之收穫時間配方。 表1
葉綠素位準可為自經處理影像轉換之在0至100數值範圍內之值。舉例而言，葉綠素位準可係基於自藉由攝影機340獲得之影像偵測到的色階。在一些實施例中，收穫時間配方可包括係關於以下各者之任何其他參數：植物生長，諸如果實之大小；果實之色彩；營養素(例如，蛋白質、碳水化合物、糖含量等)之位準。
在一個實例中，主控控制器106可識別搬運車104內之植物素材之一類型為如上文之表1中展示的「類型A」。舉例而言，使用者可將植物素材類型輸入至主控控制器106之使用者計算裝置852中。在一些實施例中，植物素材類型可諸如藉由自攝影機340獲得之影像自動地識別。主控控制器106可接著比較藉由重量感測器310偵測到之搬運車104上植物素材之所偵測重量與針對類型A之植物素材之收穫時間配方的植物素材重量(例如，60磅)。類似地，主控控制器106可比較來自距離感測器330之所偵測植物素材高度與針對類型A植物素材之收穫時間配方的植物素材高度(例如，10吋)。主控控制器106亦可比較來自攝影機340之偵測到之葉綠素位準與類型A植物素材之收穫時間配方的葉綠素位準(例如，20)。若植物素材重量、植物素材高度及/或葉綠素位準之偵測到的值滿足植物素材重量、植物素材高度及/或葉綠素位準之收穫時間配方參數，主控控制器106可判定搬運車104內之植物素材準備好供收穫。基於判定搬運車104內之植物素材是否準備好供收穫，主控控制器106可導引搬運車104至收穫器系統208(圖2)以供收穫。替代地，主控控制器106可回應於判定搬運車104內之植物素材並未準備好供收穫而導引搬運車104圍繞裝配線生長儲罐100進行另一圈(例如，如圖1中所展示沿著上行部分102a向上且沿著下行部分102b向下)。舉例而言，主控控制器106可以通信方式耦接至一或多個軌道切換器，其可將搬運車104選擇性地導引至收穫器系統208(圖2)或至上行部分102a(圖1)。主控控制器106可回應於判定植物素材是否準備好供收穫而另外或可替代地改變待施配至搬運車104上之植物素材的營養配方。舉例而言，主控控制器106可增大或降低藉由灌溉系統107(圖1)提供至搬運車104上之植物素材的水及/或營養素位準，可增大或降低藉由照明系統206(圖2)提供之光的位準，及/或可增大或降低藉由氣流系統111(圖1)提供之氣流以促進額外植物生長(例如，若植物素材並未準備好供收穫)或維持植物生長的目前位準(例如，若植物素材準備好供收穫)。
收穫時間配方可儲存於植物邏輯844b中，且主控控制器106可自植物邏輯844b擷取收穫時間配方。在一些實施例中，主控控制器106可經由使用者計算裝置852接收來自操作者的收穫時間配方。舉例而言，操作者可經由使用者計算裝置852輸入用於收穫的與植物之生長相關的所要重量、高度、葉綠素位準及/或任何其他參數。
仍參看圖4，主控控制器106可包括計算裝置130。計算裝置130可包括記憶體組件840，其儲存系統邏輯844a及植物邏輯844b。如下文更詳細地描述，系統邏輯844a可監測並控制裝配線生長儲罐100之組件中之一或多者的操作。舉例而言，系統邏輯844a可監測並控制照明裝置、水分配組件、營養素分配組件、空氣分配組件的操作。植物邏輯844b可經組態以判定及/或接收針對植物生長之配方，且可促進配方經由系統邏輯844a的實施。
另外，主控控制器106耦接至網路850。網路850可包括網際網路或其他廣域網路，局部網路(諸如區域網路)，諸如藍牙或近場通信(NFC)網路之近場網路。網路850亦耦接至使用者計算裝置852及/或遠端計算裝置854。使用者計算裝置852可包括個人電腦、膝上型電腦、行動裝置、平板電腦、伺服器等，且可用作與使用者之介面。作為一實例，搬運車中之每一者中的種子之總重量可經傳輸至使用者計算裝置，且使用者計算裝置852之顯示器可顯示每一搬運車之重量。
類似地，遠端計算裝置854可包括伺服器、個人電腦、平板電腦、行動裝置等，且可用於機器至機器通信。作為一實例，若主控控制器106判定正使用之種子的類型(及/或其他資訊，諸如環境條件)，則主控控制器106可與遠端計算裝置854通信以擷取針對彼等條件之先前儲存配方。因此，一些實施例可利用應用程式介面(API)以促進此或其他電腦至電腦通信。
在一些實施例中，對於軌道102上之搬運車104中的每一者，主控控制器106可基於接收自重量感測器310、距離感測器330及攝影機340中之至少一者的資料起始收穫程序。主控控制器106可指導致動器使攜載待收穫之植物的搬運車傾斜，使得植物自搬運車傾倒出。
主控控制器106可包括計算裝置130。計算裝置130可包括記憶體組件840，其儲存系統邏輯844a及植物邏輯844b。如下文更詳細地描述，系統邏輯844a可監測並控制裝配線生長儲罐100之組件中之一或多者的操作。舉例而言，系統邏輯844a可監測並控制照明系統206(圖2)、灌溉系統107、氣流系統111、收穫器系統208(圖2)、消毒器系統210(圖2)及播種機系統108之操作。植物邏輯844b可經組態以判定及/或接收針對植物生長之所儲存配方，且可促進配方經由系統邏輯844a的實施。在一些實施例中，植物素材之所偵測重量可儲存於植物邏輯844b中以判定植物素材之所偵測重量的趨向，且植物生長之所判定或儲存之配方可係至少部分地基於經判定之趨向。舉例而言，若基於植物素材之所偵測重量的所判定之趨向指示，植物素材連續地在所要植物重量以下，則針對植物素材之該特定類型的所儲存之配方可經改變以增大將來生長循環的植物生長。
主控控制器106耦接至網路850。網路850可包括網際網路或其他廣域網路，區域網路(諸如區域網路)，諸如藍牙或近場通信(NFC)網路之近場網路。網路850亦耦接至使用者計算裝置852及/或遠端計算裝置854。使用者計算裝置852可包括個人電腦、膝上型電腦、行動裝置、平板電腦、平板手機、行動裝置或類似者，且可用作與使用者之介面。作為一實例，搬運車104中之每一者內植物素材之所偵測重量可經傳輸至使用者計算裝置852，且使用者計算裝置852之顯示器可顯示搬運車中每一者之重量。使用者計算裝置852亦可接收來自使用者之輸入，例如，使用者計算裝置852可接收指示待藉由播種機系統108置放於搬運車104中的種子之類型的輸入。
類似地，遠端計算裝置854可包括伺服器、個人電腦、平板電腦、平板手機、行動裝置、伺服器或類似者，且可用於機器至機器通信。作為一實例，若主控控制器106判定正使用之種子的類型(及/或其他資訊，諸如環境條件)，則主控控制器106可與遠端計算裝置854通信以擷取先前儲存之配方(例如，預定較佳生長條件，諸如水/營養素要求、照明要求、溫度要求、濕度要求或類似者)。因此，一些實施例可利用應用程式介面(API)以促進此或其他電腦至電腦通信。
圖5描繪根據本文所述之實施例的主控控制器106之計算裝置130。如所說明，計算裝置130包括處理器930、輸入/輸出硬體932、網路介面硬體934、資料儲存組件936(其儲存系統資料938a、植物資料938b及/或其他資料)及記憶體組件840。記憶體組件840可經組態為揮發性及/或非揮發性記憶體，且因此可包括隨機存取記憶體(包括SRAM、DRAM及/或其他類型的RAM)、快閃記憶體、安全數位(SD)記憶體、暫存器、緊密光碟(CD)、數位影音光碟(DVD)、柏努利匣、及/或其他類型之非暫時性電腦可讀媒體。取決於特定實施例，此等非暫時性電腦可讀媒體可駐存於計算裝置130內及/或計算裝置130外部。
記憶體組件840可儲存操作邏輯942、系統邏輯844a及植物邏輯844b。系統邏輯844a及植物邏輯844b可各自包括複數個不同邏輯片段，作為實例，其每一者可具體化為電腦程式、韌體及/或硬體。計算裝置130進一步包括本端介面946，其可實施為匯流排或其他通信介面以促進計算裝置130之組件當間的通信。
處理器930可包括可操作以接收指令(諸如自資料儲存組件936及/或記憶體組件840)並執行該等指令的任一處理組件。輸入/輸出硬體932可包括以下各者及/或經組態以與以下各者介接：麥克風、揚聲器、顯示器及/或其他硬體。
網路介面硬體934可包括任何有線或無線網路連接硬體及/或可經組態以與該有線或無線網路連接硬體通信，該有線或無線網路連接硬體包括天線、數據機、LAN埠、無線保真(Wi-Fi)卡、WiMax卡、紫蜂卡、藍牙晶片、USB卡、行動通信硬體及/或與其他網路及/或裝置通信的其他硬體。自此連接，可促進計算裝置130與其他計算裝置之間諸如使用者計算裝置852及/或遠端計算裝置854之間的通信。
操作邏輯942可包括用於管理計算裝置130之組件的作業系統及/或其他軟體。亦如上文所論述，系統邏輯844a及植物邏輯844b可駐存於記憶體組件840中且可經組態以執行功能性，如本文所描述。
應理解，雖然圖5中之組件說明為駐存於計算裝置130內，但此僅為實例。在一些實施例中，組件中之一或多者可駐存於計算裝置130外部。亦應理解，雖然計算裝置130說明為單一裝置，但此亦僅為實例。在一些實施例中，系統邏輯844a及植物邏輯844b可駐存於不同計算裝置上。作為一實例，本文中所描述之功能性及/或組件中之一或多者可藉由使用者計算裝置852及/或遠端計算裝置854提供。
另外，雖然計算裝置130說明為具有作為單獨邏輯組件之系統邏輯844a及植物邏輯844b，但此亦為實例。在一些實施例中，單一邏輯片段(及/或若干連結模組)可使得計算裝置130提供所描述之功能性。
如下文所描述，來自重量感測器310及重量感測器311之所偵測重量可藉由主控控制器106利用以驗證裝配線生長儲罐100之各種組件的操作，且可改變針對搬運車104中植物素材的生長條件。
共同地參看圖1、圖4及圖6，描繪用於改變植物素材之營養配方以使植物素材準備好供收穫的流程圖。在區塊610處，識別搬運車104中之植物素材之類型。在區塊612處，自重量感測器310、距離感測器330及/或攝影機340接收資料。所接收資料可包括來自重量感測器310之所偵測植物素材重量、來自距離感測器330之所偵測植物素材高度及來自攝影機340之葉綠素位準。在區塊614處，擷取基於所識別植物素材之收穫時間配方。在區塊616處，比較來自重量感測器310、距離感測器330及/或攝影機340之所接收資料與所擷取收穫時間配方。在實施例中，比較來自重量感測器310之所偵測植物素材重量與收穫時間配方之植物素材重量。可比較來自距離感測器330之所偵測植物素材高度與收穫時間配方之植物素材高度。類似地，可比較來自攝影機340之所偵測葉綠素位準與收穫時間配方之葉綠素位準。若所接收資料(例如，來自重量感測器310、距離感測器330及/或攝影機340)滿足所擷取收穫時間配方之一或多個參數，則在區塊618處，改變搬運車104內之植物素材之營養配方以使植物素材準備好供收穫。若所接收資料並不滿足所擷取收穫時間配方之一或多個參數，則在區塊620處，改變植物素材之營養配方以促進額外植物生長。
在實施例中，主控控制器106可執行區塊610至620中之任一者或全部。此外，雖然描述且描繪為以特定次序執行，但應理解，某些區塊610至620可以任何合適次序執行且可同時執行。如上文所描述，若搬運車104內之植物素材準備好供收穫，則針對植物素材之營養配方可經改變以使植物素材準備好供收穫。舉例而言，藉由灌溉系統107提供之水及/或營養素之量、藉由照明系統206(圖2)提供之光的量及/或藉由氣流系統111提供之氣流的量可經調整以將植物素材維持於當前生長狀態。若搬運車104內之植物素材並未準備好供收穫，則植物素材之營養配方可經改變以促進額外植物生長。舉例而言，藉由灌溉系統系統107提供之水及/或營養素的量、藉由照明系統206(圖2)提供之光的量及/或藉由氣流系統111提供的氣流之量可經增大以促進額外植物生長。
參看圖1、圖4及圖7，描繪用於選擇性地導引搬運車104至收穫器系統的流程圖。在區塊710處，識別搬運車104中植物素材的類型。在區塊712處，自重量感測器310、距離感測器330及/或攝影機340接收資料。所接收資料可包括來自重量感測器310之所偵測植物素材重量、來自距離感測器330之所偵測植物素材高度及來自攝影機340之葉綠素位準。在區塊714處，擷取基於所識別植物素材之收穫時間配方。在區塊716處，比較來自重量感測器310、距離感測器330及/或攝影機340之所接收資料與所擷取收穫時間配方。在實施例中，比較來自重量感測器310之所偵測植物素材重量與收穫時間配方的植物素材重量。可比較來自距離感測器330之所偵測植物素材高度與收穫時間配方之植物素材高度。類似地，可比較來自攝影機340之所偵測葉綠素位準與收穫時間配方的葉綠素位準。若所接收資料(例如，來自重量感測器310、距離感測器330及/或攝影機340)滿足所擷取收穫時間配方的一或多個參數，則在區塊718處，搬運車104被導引至收穫器系統208(圖2)，使得搬運車104內之植物素材可被收穫。若所接收資料並不滿足所擷取收穫時間配方之一或多個參數，則在區塊720處，導引搬運車104遠離收穫器系統208(圖2)。搬運車104可在區塊720處另外導引於裝配線生長儲罐100之另一圈(例如，沿著上行部分102a向上及沿著下行部分102b向下)，其可允許搬運車104上植物素材的額外植物生長。
在實施例中，主控控制器106可執行區塊710至720中之任一者或全部。此外，雖然描述且描繪為以特定次序執行，但應理解，某些區塊710至720可以任何合適次序執行且可同時執行。如上文所描述，若搬運車104內之植物素材準備好供收穫，則搬運車104可被導引至收穫器系統208(圖2)。若搬運車104內之植物素材並未準備好供收穫，則搬運車104可被導引遠離收穫器系統208(圖2)以在裝配線生長儲罐100中進行另一圈以允許搬運車104中植物素材的額外植物生長。應理解，描繪於圖7中之區塊710至720可單獨執行或可與其他程序諸如描繪於圖6中之區塊610至620同時執行。在一些實施例中，區塊710至720可基於諸如來自搬運車104上之位置感測器315的裝配線生長儲罐100內搬運車104之所偵測位置來執行。舉例而言，區塊710至720可在偵測到搬運車104係在收穫區209(圖2)之預定距離內及/或係在裝配線生長儲罐100之下行部分102b底部之後便執行。以此方式，搬運車104可在偵測到植物素材並不滿足收穫時間配方參數中之一或多者之後便遠離收穫區209(圖2)及收穫器系統208(圖2)分流。
如上文所說明，揭示用於判定生長儲罐內植物素材之收穫時間的各種實施例。詳言之，個別搬運車內植物素材之特性可經偵測並與收穫時間配方比較。基於比較，搬運車可被導引至收穫系統，或可被導引以繼續使搬運車上之植物素材生長。另外，在一些實施例中，包括提供至搬運車上之植物素材之水及/或營養素的營養配方可經改變以促進額外植物生長或維持植物生長之當前位準。以此方式，與相對於整個農作物做出收穫決策相對，適合於植物素材之收穫時間的決策可在搬運車層級做出。藉由在搬運車層級做出收穫決策，農作物產率可藉由確保植物素材不收穫直至針對每一搬運車已達到適當生長位準而增大。
雖然本文中已說明並描述了本發明之特定實施例及態樣，但可在不背離本發明之精神及範疇情況下進行各種其他改變及修改。此外，儘管本文中已描述了各種態樣，但不必組合利用此等態樣。相應地，因此意欲所附申請專利範圍涵蓋在本文中所展示及所描述的實施例之範疇內的所有此等改變及修改。
現在應理解，本文所揭示之實施例包括用於判定針對生長儲罐之收穫時間之系統、方法及非暫時性電腦可讀媒體。亦應理解,此等實施例僅為例示性的且不意欲限制本發明之範疇。
100‧‧‧裝配線生長儲罐
102‧‧‧軌道
102a‧‧‧上行部分
102b‧‧‧下行部分
102c‧‧‧連接部分
103a‧‧‧導軌
103b‧‧‧導軌
104‧‧‧搬運車
106‧‧‧主控控制器
107‧‧‧灌溉系統
108‧‧‧播種機系統
109‧‧‧播種區
110‧‧‧水管線
111‧‧‧氣流系統
112‧‧‧氣流管線
118a‧‧‧車輪
118b‧‧‧車輪
122a‧‧‧下板
122b‧‧‧上板
130‧‧‧計算裝置
140‧‧‧收集設備
150‧‧‧致動器
160‧‧‧致動器
206‧‧‧照明系統
208‧‧‧收穫器系統
209‧‧‧收穫區
210‧‧‧消毒器系統
310‧‧‧重量感測器
311‧‧‧重量感測器
312‧‧‧計算裝置
313‧‧‧環境感測器
315‧‧‧位置感測器
330‧‧‧距離感測器
340‧‧‧攝影機
610‧‧‧區塊
612‧‧‧區塊
614‧‧‧區塊
616‧‧‧區塊
618‧‧‧區塊
620‧‧‧區塊
710‧‧‧區塊
712‧‧‧區塊
714‧‧‧區塊
716‧‧‧區塊
718‧‧‧區塊
720‧‧‧區塊
840‧‧‧記憶體組件
844a‧‧‧系統邏輯
844b‧‧‧植物邏輯
850‧‧‧網路
852‧‧‧使用者計算裝置
854‧‧‧遠端計算裝置
930‧‧‧處理器
932‧‧‧輸入/輸出硬體
934‧‧‧網路介面硬體
936‧‧‧資料儲存組件
938a‧‧‧系統資料
938b‧‧‧植物資料
942‧‧‧操作邏輯
946‧‧‧本端介面
圖式中所闡述之實施例在本質上為說明性且例示性的且並不意欲限制本發明。當結合以下圖式閱讀時可理解說明性實施例之以下詳細描述，其中相同結構係運用相同參考數字指示且其中： 圖1示意性地描繪根據本文中所展示及描述之一或多個實施例的裝配線生長儲罐； 圖2示意性地描繪根據本文中所展示及描述的一或多個實施例之圖1之裝配線生長儲罐的後向透視圖； 圖3A示意性地描繪根據本文中所展示及描述之一或多個實施例的圖1之裝配線生長儲罐之收穫器內的搬運車； 圖3B示意性地描繪根據本文中所展示及描述之一或多個實施例的圖3A之收穫器內具有正收穫之植物素材的搬運車； 圖3C示意性地描繪根據本文中所展示及描述的一或多個實施例之圖1之裝配線生長儲罐的收穫器內之另一搬運車； 圖3D示意性地描繪根據本文中所展示及描述之一或多個實施例的圖3C之收穫器內具有正收穫之植物素材的搬運車； 圖4示意性地描繪根據本文中所展示及描述之一或多個實施例的在圖1之裝配線生長儲罐之軌道上的複數個搬運車之側視圖； 圖5示意性地描繪根據本文中所展示及描述的一或多個實施例之用於圖1之裝配線生長儲罐中之計算裝置； 圖6示意性地描繪根據本文中所展示及描述的一或多個實施例之用於改變針對搬運車上之植物素材之配方的流程圖；且 圖7示意性地描繪根據本文中所展示及描述的一或多個實施例之用於基於所偵測植物素材生長導引搬運車至收穫器的流程圖。

Claims (20)

  1. 一種裝配線生長儲罐系統，其包含： 一軌道； 一搬運車，其用於固持植物素材，該搬運車與該軌道嚙合； 一收穫器系統，其至少部分地定位於該軌道上； 以下各者中之至少一者： 一重量感測器，其定位於該搬運車或該軌道上；或 一距離感測器；及 一控制器，其以通信方式耦接至該重量感測器或該距離感測器中之該至少一者，該控制器包含一處理器及一電腦可讀及可執行指令集，該指令集在執行時使得該處理器： 識別定位於該搬運車內之該植物素材之一類型； 接收指示來自該重量感測器之一所偵測植物素材重量及來自該距離感測器之一所偵測植物素材高度中之至少一者的資料； 基於植物素材之該識別出之類型擷取一收穫時間配方，該收穫時間配方包含一收穫時間植物素材重量及一收穫時間植物素材高度； 判定該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者滿足該收穫時間植物素材重量及該收穫時間植物素材高度；及 回應於判定該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者滿足該收穫時間植物素材重量及該收穫時間植物素材高度而將該搬運車導引至該收穫器系統。
  2. 如請求項1之裝配線生長儲罐系統，其中該可執行指令集在執行時進一步使得該處理器回應於判定該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者並不滿足該收穫時間植物素材重量及該收穫時間植物素材高度而導引該搬運車遠離該收穫器系統。
  3. 如請求項2之裝配線生長儲罐系統，其中該軌道包含在一垂直方向上向上移動之一上行部分，且其中該可執行指令集在執行時使得該處理器導引該搬運車遠離該收穫器系統且進一步使得該處理器將該搬運車導引至該軌道之該上行部分。
  4. 如請求項1之裝配線生長儲罐系統，其進一步包含以通信方式耦接至該控制器之一灌溉系統，且其中該可執行指令集在執行時進一步使得該處理器回應於判定該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者並不滿足該收穫時間植物素材重量及該收穫時間植物素材高度而改變待藉由該灌溉系統提供至該植物素材之一營養配方。
  5. 如請求項1之裝配線生長儲罐系統，其進一步包含以通信方式耦接至該控制器之一攝影機，且其中： 該收穫時間配方進一步包含一收穫時間植物素材葉綠素位準；且 該可執行指令集在執行時進一步使得該處理器： 自該攝影機接收指示該搬運車內之該植物素材之一所偵測葉綠素位準的資料； 判定該所偵測葉綠素位準以及該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者滿足該收穫時間植物素材重量、該收穫時間植物素材高度及該收穫時間植物素材葉綠素位準；及 回應於判定該所偵測葉綠素位準以及該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者滿足該收穫時間植物素材重量、該收穫時間植物素材高度及該收穫時間植物素材葉綠素位準而將該搬運車導引至該收穫器系統。
  6. 如請求項1之裝配線生長儲罐系統，其進一步包含一位置感測器，該位置感測器定位於該搬運車上且以通信方式耦接至該控制器，且其中該可執行指令集在執行時進一步使得該處理器： 藉由該位置感測器偵測該搬運車之一位置； 判定該搬運車之該所偵測位置是否在該收穫器系統之一預定距離內；及 回應於判定該搬運車之該所偵測位置係在該收穫器系統之該預定距離內而接收指示來自該重量感測器之該所偵測植物素材重量及來自該距離感測器之該所偵測植物素材高度中之該至少一者的該資料。
  7. 如請求項1之裝配線生長儲罐系統，其進一步包含一環境感測器，該環境感測器定位於該搬運車上且以通信方式耦接至該控制器，且其中該可執行指令集在執行時進一步使得該處理器： 自該環境感測器接收指示該搬運車中之一水位準的資料；及 自該重量感測器及該環境感測器接收指示該所偵測植物素材重量的該資料。
  8. 一種用於判定一裝配線生長儲罐內之一搬運車之收穫時間的方法，該方法包含： 識別定位於該搬運車內之植物素材之一類型； 偵測該植物素材之一植物素材重量、該植物素材之一植物素材高度及該植物素材之一葉綠素位準中的至少一者； 判定該所偵測植物素材重量、該所偵測植物素材高度及該所偵測葉綠素位準中之該至少一者滿足一收穫時間植物素材重量、一收穫時間植物素材高度及一收穫時間植物素材葉綠素位準；及 回應於判定該所偵測植物素材重量、該所偵測植物素材高度及該所偵測葉綠素位準滿足該收穫時間植物素材重量、該收穫時間植物素材高度及該收穫時間植物素材葉綠素位準而將該搬運車導引至一收穫器系統。
  9. 如請求項8之方法，其進一步包含回應於判定該所偵測植物素材重量、該所偵測植物素材高度及該所偵測葉綠素位準中之該至少一者並不滿足該收穫時間植物素材重量、該收穫時間植物素材高度及該收穫時間植物素材葉綠素位準而導引該搬運車遠離該收穫器系統。
  10. 如請求項9之方法，其中導引該搬運車遠離該收穫器系統包含將該搬運車導引至該裝配線生長儲罐之一上行部分。
  11. 如請求項9之方法，其進一步包含藉由將一致動器移動至一延伸位置從而使得該搬運車之至少一部分在一垂直方向上傾斜來在該收穫器系統處自該搬運車移除該植物素材。
  12. 如請求項11之方法，其中該致動器定位於該搬運車上，且將該致動器移動至該延伸位置包含圍繞該致動器旋轉該搬運車之該部分。
  13. 如請求項9之方法，其進一步包含偵測該搬運車是否定位在一收穫區之一預定距離內，且其中該偵測該植物素材之該植物素材重量、該植物素材高度及該葉綠素位準中之該至少一者係回應於偵測到該搬運車定位在該收穫區之該預定距離內。
  14. 如請求項9之方法，其中偵測該植物素材重量包含藉由一環境感測器偵測該搬運車內之一水位準。
  15. 一種裝配線生長儲罐系統，其包含： 一軌道； 一搬運車，其用於固持植物素材，該搬運車與該軌道嚙合； 一致動器，其定位於該軌道或該搬運車中之一者上； 以下各者中之至少一者： 一重量感測器，其定位於該搬運車或該軌道上；及 一距離感測器；及 一控制器，其以通信方式耦接至該致動器以及該重量感測器及該距離感測器中之該至少一者，該控制器包含一處理器及一電腦可讀及可執行指令集，該指令集在執行時使得該處理器： 識別定位於該搬運車內之該植物素材之一類型； 接收指示來自該重量感測器之一所偵測植物素材重量及來自該距離感測器之一所偵測植物素材高度中之至少一者的資料； 基於植物素材之該識別出之類型擷取一收穫時間配方，該收穫時間配方包含一收穫時間植物素材重量及一收穫時間植物素材高度； 判定該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者滿足該收穫時間植物素材重量及該收穫時間植物素材高度；及 回應於判定該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者滿足該收穫時間植物素材重量及該收穫時間植物素材高度而將該致動器移動至一延伸位置以在一垂直方向上傾斜該搬運車之至少一部分。
  16. 如請求項15之裝配線生長儲罐系統，其中該軌道包含一上行部分，且其中該可執行指令集在執行時進一步使得該處理器回應於判定該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者並不滿足該收穫時間植物素材重量及該收穫時間植物素材高度而將該搬運車導引至該軌道之該上行部分。
  17. 如請求項15之裝配線生長儲罐系統，其進一步包含以通信方式耦接至該控制器之一灌溉系統，且其中該可執行指令集在執行時進一步使得該處理器回應於判定該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者並不滿足該收穫時間植物素材重量及該收穫時間植物素材高度而改變待藉由該灌溉系統提供至該植物素材之一營養配方。
  18. 如請求項15之裝配線生長儲罐系統，其進一步包含一位置感測器，該位置感測器定位於該搬運車上且以通信方式耦接至該控制器，其中該可執行指令集在執行時進一步使得該處理器： 藉由該位置感測器偵測該搬運車之一位置； 判定該搬運車之該所偵測位置在一收穫區之一預定距離內；及 回應於判定該搬運車之該所偵測位置係在該收穫區之該預定距離內而接收指示來自該重量感測器之該所偵測植物素材重量及來自該距離感測器之該所偵測植物素材高度中之該至少一者的該資料。
  19. 如請求項15之裝配線生長儲罐系統，其進一步包含一環境感測器，該環境感測器定位於該搬運車上且以通信方式耦接至該控制器，且其中該可執行指令集在執行時進一步使得該處理器： 自該環境感測器接收指示該搬運車中之一水位準的資料；及 自該重量感測器及該環境感測器接收指示該所偵測植物素材重量的該資料。
  20. 如請求項15之裝配線生長儲罐系統，其進一步包含以通信方式耦接至該控制器之一攝影機，且其中： 該收穫時間配方進一步包含一收穫時間植物素材葉綠素位準；且 該可執行指令集在執行時進一步使得該處理器： 自該攝影機接收指示該搬運車內之該植物素材之一所偵測葉綠素位準的資料； 判定該所偵測葉綠素位準以及該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者滿足該收穫時間植物素材重量、該收穫時間植物素材高度及該收穫時間植物素材葉綠素位準；及 回應於判定該所偵測葉綠素位準以及該所偵測植物素材重量及該所偵測植物素材高度中之該至少一者滿足該收穫時間植物素材重量、該收穫時間植物素材高度及該收穫時間植物素材葉綠素位準而將該致動器移動至該延伸位置以在該垂直方向上傾斜該搬運車之該部分。
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