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TW201830046A - 用於載具對載具通訊中的載具的測距輔助定位的系統和方法 - Google Patents

用於載具對載具通訊中的載具的測距輔助定位的系統和方法 Download PDF

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TW201830046A TW107100155A TW107100155A TW201830046A TW 201830046 A TW201830046 A TW 201830046A TW 107100155 A TW107100155 A TW 107100155A TW 107100155 A TW107100155 A TW 107100155A TW 201830046 A TW201830046 A TW 201830046A
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Abstract

一種用於測距的方法包括以下步驟：在測距循環的至少兩個連續子循環之每一者子循環中隨機選擇符號；傳輸序列ID和與所隨機選擇的符號相對應的符號ID；及在每個所隨機選擇的符號上傳輸具有該序列ID的測距信號。

Description

用於載具對載具通訊中的載具的測距輔助定位的系統和方法
本專利申請案主張享有於2017年1月31日提出申請的、題為「System And Method For Ranging-Assisted Positioning Of Vehicles In Vehicle-To-Vehicle Communications」的美國臨時專利申請案第62/452,400號的利益，故以引用方式將其全部內容併入本文。
下文所論述的技術係關於無線通訊系統，並且更具體地係關於載具對載具通訊中的載具的測距輔助定位。實施例實現並提供了對用於通訊的載具位置的測距輔助決定，其包括用於測距信號的有效資源分配可以在載具對載具通訊中提供準確的載具定位的場景。
無線通訊系統被廣泛部署以提供諸如電話、視訊、資料、訊息傳遞和廣播之類的各種電信服務。典型的無線通訊系統可以採用能夠經由共享可用系統資源（例如，頻寬、傳輸功率）來支援與多個使用者通訊的多工存取技術。此種多工存取技術的實例包括分碼多工存取（CDMA）系統、分時多工存取（TDMA）系統、分頻多工存取（FDMA）系統、正交分頻多工存取（OFDMA）系統、單載波分頻多工存取（SC-FDMA）系統和分時同步分碼多工存取（TD-SCDMA）系統。
已經在各種電信標準中採用了該等多工存取技術以提供共同協定，該共同協定使得不同的無線設備能夠在城市、國家、區域乃至全球層面上通訊。示例性電信標準是長期進化（LTE）。LTE技術的進步的實例被稱為5G。術語5G表示LTE技術的進步，包括例如無線介面的各種進步、處理改良以及啟用更高頻寬以提供附加特徵和連接。
有時被稱為使用者設備（UE）的無線通訊設備可以與基地站通訊或者可以直接與另一UE通訊。當UE直接與另一UE通訊時，該通訊被稱為設備對設備（D2D）通訊。在特定的用例中，UE可以是無線通訊設備，例如可攜式蜂巢設備，或者可以是載具，例如汽車、無人機，或者可以是任何其他被連接的設備。當UE是諸如汽車之類的載具時，D2D通訊可以被稱為載具對載具（V2V）通訊。其他基於載具的UE通訊可以包括載具對萬物（V2X），其可以包括V2V、載具對基礎設施（V2I）、載具對網路（V2N）和載具對行人（V2P）。載具對萬物（V2X）通訊，特別是V2V通訊在未來對於迴避碰撞和自動駕駛將變得越來越重要。
所附申請專利範圍的範疇內的系統、方法和設備的各種實施方式均具有若干態樣，其中沒有單個態樣單獨地負責本文中所描述的期望的屬性。在不限制所附申請專利範圍的範疇的情況下，本文描述了一些突出的特徵。
在下文的附圖和描述中闡述了該說明書中描述的標的的一或多個實施方式的細節。經由描述、附圖和申請專利範圍，其他特徵、態樣和優點將變得顯而易見。注意到，下文的圖中的相對尺寸可能不是按比例繪製的。
本案內容的一個態樣提供了一種用於測距的方法。方法實施例可以包括以下步驟：在測距循環的至少兩個連續子循環之每一者子循環中隨機選擇符號；傳輸序列ID和與所隨機選擇的符號相對應的符號ID；及在每個所隨機選擇的符號上傳輸具有該序列ID的測距信號。
本案內容的另一態樣提供了一種用於測距的裝置，其包括：測距循環的至少兩個連續子循環之每一者子循環中的隨機選擇的符號；傳輸器，其被配置為傳輸序列ID和與該隨機選擇的符號相對應的符號ID，並且該傳輸器被配置為在每個該等隨機選擇的符號上傳輸具有該序列ID的測距信號。
本案內容的另一態樣提供了一種設備，其包括：用於在測距循環的至少兩個連續子循環之每一者子循環中隨機選擇符號的構件；用於傳輸序列ID和與所隨機選擇的符號相對應的符號ID的構件；及用於在每個所隨機選擇的符號上傳輸具有該序列ID的測距信號的構件。
本案內容的另一態樣提供了一種儲存用於測距的電腦可執行代碼的非暫時性電腦可讀取媒體，該代碼可由處理器執行以：在測距循環的至少兩個連續子循環之每一者子循環中隨機選擇符號；傳輸序列ID和與所隨機選擇的符號相對應的符號ID；及在每個所隨機選擇的符號上傳輸具有該序列ID的測距信號。
本文中使用「示例性」一詞來意指「用作示例、實例或說明」。本文中被描述為「示例性」的任何態樣不必被解釋為較佳的或與其他態樣相比更具優勢的。
現在將參考各種裝置和方法來呈現電信系統的若干態樣。該等裝置和方法將在下文的具體實施方式中被描述並且將經由各種方塊、元件、電路、過程、演算法等（統稱為「元素」）在附圖中圖示。可以使用電子硬體、電腦軟體或其任意組合來實現該等元素。此種元素是實現為硬體還是軟體取決於具體應用和對整體系統施加的設計約束。
作為實例，元素或者元素的任意部分或者元素的任意組合可以被實現為包括一或多個處理器的「處理系統」。處理器的實例包括微處理器、微控制器、圖形處理單元（GPU）、中央處理單元（CPU）、應用處理器、數位信號處理器（DSP）、精簡指令集計算（RISC）處理器、晶片上系統（SoC）、基頻處理器、現場可程式設計閘陣列（FPGA）、可程式設計邏輯設備（PLD）、狀態機、閘控邏輯單元、個別硬體電路以及被配置為執行貫穿本案內容所描述的各種功能的其他合適的硬體。處理系統中的一或多個處理器可以執行軟體。不論是被稱為軟體、韌體、中間軟體、微代碼、硬體描述語言還是其他術語，軟體皆應當被廣泛地解釋為意指指令、指令集、代碼、程式碼片段、程式碼、程式、副程式、軟體元件、應用、軟體應用、套裝軟體、常式、子常式、物件、可執行檔案、執行的執行緒、程序、功能等等。
因此，在一或多個示例性實施例中，可以用硬體、軟體或其任意組合來實現所描述的功能。若用軟體來實現，則可以將該等功能作為一或多個指令或代碼儲存或編碼在電腦可讀取媒體上。電腦可讀取媒體包括電腦儲存媒體。儲存媒體可以是可以被電腦存取的任何可用媒體。作為實例而非限制，此種電腦可讀取媒體可以包括隨機存取記憶體（RAM）、唯讀記憶體（ROM）、電子可抹除可程式設計ROM（EEPROM）、光碟儲存設備、磁碟儲存設備、其他磁儲存設備、上述類型的電腦可讀取媒體的組合，或者可以用於儲存具有指令或資料結構形式的電腦可執行代碼的可以由電腦存取的任何其他媒體。
下文的描述提供了實例，而不是限制申請專利範圍中所闡述的範疇、適用性或實例。在不脫離本案的範疇的情況下，可以對所論述的元素的功能和佈置進行改變。各種實例可以適當地省略、替換或添加各種程序或元件。例如，所描述的方法可以以與所描述的順序不同的順序執行，並且可以添加、省略或組合各種步驟。而且，在其他實例中，可以組合關於一些實例描述的特徵。
本案內容的示例性實施例針對設備對設備（D2D），並且更具體地針對載具對載具（V2V）通訊，其中高效的測距協定允許載具對載具通訊中的高效測距輔助載具定位。
在示例性實施例中，一或多個RF天線可以用於使用用於智慧交通系統（ITS）的5.9 GHz頻譜（僅作為實例）來進行與其他汽車、物體等的V2X、V2V或者其他載具對萬物測距。載具可以將其GPS定位或位置廣播給其他載具或物體。
準確的載具位置決定和定位在迴避碰撞和自動駕駛中具有潛在的應用。當前的GPS位置決定和定位可以在開闊天空狀況（open-sky condition）下提供大約2~3米的精度。為了將載具位置決定的精度改良到釐米量級（例如，諸如一釐米或者小於一釐米到幾釐米之類的低釐米範圍），在載具和RSU（路側單元）之間或當中測距是有用的。載具和RSU被稱為「UE」。術語「測距」是指量測UE對或相應UE上的天線對之間的距離。量測的距離可以與GPS定位（其由UE廣播）相結合以改善UE定位估計。
由於載具的高行動性，載具當中的測距應當在時間的「快照」中執行。換言之，不同載具發出的測距信號應當在時間上非常接近地發生。例如，當載具在高速公路上以140 km/h的速度雙向行駛時，其定位在100毫秒（ms）內改變3.89米。若測距信號以100 ms的間隔發送，則在彼段時間期間載具的定位已經改變了幾米。即使測距操作非常準確，此情形亦導致對定位的不準確估計。
因此，令人期望的是使在給定的時間段內傳輸的測距信號的數量最小化。若在N 個UE當中之每一者UE對之間傳輸測距信號，則需要O(N ^2)個測距信號，考慮到載具的預期速度和每單位時間的位置變化，該數量多於被認為是可接受的數量。
準確測距的其他挑戰包括：UE當中的時間偏移（時鐘偏移），其應當被補償以匯出UE之間的正確距離；半雙工通訊約束；及遠近效應，其降低測距信號的接收效能。
本文中所描述的實施例包括高效測距協定，在該協定中測距信號集中在非常短的時間段內，在示例性實施例中，在1~4毫秒（ms）的量級上，但是其他時間段亦是可能的。
圖1是圖示LTE網路架構100的圖。LTE網路架構100可以被稱為進化型封包系統（EPS）100。EPS 100可以包括一或多個使用者設備（UE）102、進化型UMTS陸地無線電存取網路（E-UTRAN）104、進化型封包核心（EPC）110和服務供應商的網際網路協定（IP）服務122。EPS 100可以與其他存取網路互連，但是為了簡單起見而未圖示彼等實體/介面。如圖所示，EPS 100提供封包交換服務；然而，如熟習此項技術者將容易領會的，貫穿本案內容呈現的各種構思可以擴展到提供電路交換服務的網路。此外，儘管將LTE網路作為實例說明，但是亦可以使用其他類型的網路，包括（僅作為實例）5G網路。
E-UTRAN 104包括基地站，例如進化型節點B（eNB）106和其他eNB 108，其可以包括gNodeB（gNB）、家庭節點B、家庭進化型節點B或使用一些其他合適的術語的基地站。例如，在5G或新無線電（NR）網路中，基地站可以被稱為gNB。E-UTRAN 104亦可以包括多播協調實體（MCE）128。eNB 106向UE 102提供使用者平面和控制平面的協定終止。eNB 106可以經由回載（例如，X2介面）連接到其他eNB 108。MCE 128為進化型多媒體廣播多播服務（MBMS）（eMBMS）分配時間/頻率無線電資源，並且決定用於eMBMS的無線電配置（例如，調制和編碼方案（MCS））。MCE 128可以是單獨的實體或者是eNB 106的一部分。eNB 106亦可以被稱為基地站、節點B、存取點、基地站收發機、無線電基地站、無線電收發機、收發機功能單元、基本服務集（BSS）、擴展服務集（ESS）或一些其他合適的術語。eNB 106為UE 102提供到EPC 110的存取點。UE 102的實例包括蜂巢式電話、智慧型電話、通信期啟動協定（SIP）電話、膝上型電腦、個人數位助理（PDA），衛星無線電單元、全球定位系統、多媒體設備、視訊設備、數位音訊播放機（例如，MP3播放機）、相機、遊戲控制台、平板電腦、智慧設備、可穿戴設備、載具、無人機或任何其他功能類似的設備。熟習此項技術者亦可以將UE 102稱為行動站、用戶站、行動單元、用戶單元、無線單元、遠端單元、行動設備、無線設備、無線通訊設備、遠端設備、行動用戶站、存取終端、行動終端、無線終端、遠端終端機、手持機、使用者代理、行動服務客戶端、客戶端或一些其他合適的術語。
eNB 106連接到EPC 110。EPC 110可以包括行動性管理實體（MME）112、家庭用戶伺服器（HSS）120、其他MME 114、服務閘道116、多媒體廣播多播服務（MBMS）閘道124、廣播多播服務中心（BM-SC）126和封包資料網路（PDN）閘道118。MME 112是處理UE 102與EPC 110之間的信號傳遞的控制節點。通常，MME 112提供承載和連接管理。所有使用者IP封包經由服務閘道116傳送，服務閘道116本身連接到PDN閘道118。PDN閘道118提供UE IP位址分配以及其他功能。PDN閘道118和BM-SC 126連接到IP服務122。IP服務122可以包括網際網路、網內網路、IP多媒體子系統（IMS）、PS串流服務（PSS）及/或其他IP服務。BM-SC 126可以提供用於MBMS使用者服務供應和遞送的功能。BM-SC 126可以用作內容提供者MBMS傳輸的入口點，可以用於授權和啟動PLMN內的MBMS承載服務，並且可以用於排程和遞送MBMS傳輸。MBMS閘道124可以用於將MBMS訊務分發給屬於廣播特定服務的多播廣播單頻網路（MBSFN）區域的eNB（例如，106、108），並且可以負責通信期管理（開始/停止）並收集eMBMS相關的計費資訊。
圖2是圖示LTE網路架構中的存取網路200的實例的圖。在該實例中，存取網路200被劃分成多個蜂巢區域（細胞）202。一或多個較低功率等級的eNB/gNB 208可以具有與一或多個細胞202重疊的蜂巢區域210。較低功率等級的eNB/gNB 208可以是毫微微細胞（例如，家庭eNB（HeNB））、微微細胞、微細胞或遠端無線電頭端（RRH）。巨集eNB/gNB 204各自被指派給相應的細胞202，並被配置為向細胞202中的所有UE 206提供到EPC 110的存取點。在存取網路200的該實例中不存在集中式控制器，但是在替代配置中可以使用集中式控制器。eNB/gNB 204負責所有與無線電相關的功能，包括無線電承載控制、許可控制、行動性控制、排程、安全以及到服務閘道116的連接性。eNB/gNB可以支援一或多個（例如，三個）細胞（亦稱為扇區）。術語「細胞」可以指eNB/gNB的最小覆蓋區域或服務於特定覆蓋區域的eNB/gNB子系統。此外，術語「eNB」、「gNB」、「基地站」和「細胞」在本文中可以互換使用。
存取網路200採用的調制和多工存取方案可以根據所部署的具體電信標準而變化。在LTE應用中，OFDM被用於DL上並且SC-FDMA被用於UL上以支援分頻雙工（FDD）和分時雙工（TDD）二者。如熟習此項技術者將從下文的具體實施方式中容易領會的，本文中所呈現的各種構思同樣適合LTE應用。然而，該等構思可以容易地擴展到採用其他調制和多工存取技術的其他電信標準。作為實例，該等構思可以擴展到進化資料最佳化（EV-DO）、超行動寬頻（UMB）、5G或其他調制和多工存取技術。EV-DO和UMB是第三代合作夥伴計畫2（3GPP2）作為CDMA 2000標準族的一部分頒佈的空中介面標準，並且採用CDMA向行動站提供寬頻網際網路存取。該等構思亦可以擴展到採用寬頻CDMA（W-CDMA）和CDMA的其他變型（例如，TD-SCDMA）的通用地面無線電存取（UTRA）；採用TDMA的行動通訊全球系統（GSM）；及進化型UTRA（E-UTRA）、IEEE 802.11（Wi-Fi）、IEEE 802.16（WiMAX）、IEEE 802.20和採用OFDMA的快閃OFDM。在來自3GPP組織的文件中描述了UTRA、E-UTRA、UMTS、LTE和GSM。在來自3GPP2組織的文件中描述了CDMA 2000和UMB。實際的無線通訊標準和所採用的多工存取技術將取決於具體應用和對系統施加的整體設計約束。
eNB/gNB 204可以具有支援MIMO技術的多個天線。使用MIMO技術使得eNB/gNB 204能夠利用空間域來支援空間多工、波束成形和傳輸分集。空間多工可以用來在相同頻率上同時傳輸不同的資料串流。資料串流可以被傳輸給單個UE 206以增加資料速率或者被傳輸給多個UE 206以增加整體系統容量。此舉是經由對每個資料串流應用空間預編碼（亦即，應用對幅度和相位的縮放）並且隨後在DL上經由多個傳輸天線傳輸每個經空間預編碼的串流來實現的。經空間預編碼的資料串流以不同的空間簽名到達UE 206處，此舉使得每個UE 206能夠恢復去往該UE 206的一或多個資料串流。在UL上，每個UE 206傳輸經空間預編碼的資料串流，此舉使得eNB/gNB 204能夠辨識每個經空間預編碼的資料串流的源。
當通道狀況良好時，通常使用空間多工。當通道狀況不那麼有利時，可以使用波束形成以將傳輸能量集中在一或多個方向上。此舉可以經由對資料進行空間預編碼來實現以經由多個天線進行傳輸。為了在細胞的邊緣處實現良好的覆蓋，可以將單個串流波束成形傳輸與傳輸分集結合使用。
在下文的具體實施方式中，將參考在DL上支援OFDM的MIMO系統來描述存取網路的各個態樣。OFDM是一種展頻技術，其在OFDM符號內的多個次載波上調制資料。次載波以精確的頻率間隔開。間距提供「正交性」，其使得接收器能夠從次載波恢復資料。在時域中，保護間隔（例如，循環字首）可以被添加到每個OFDM符號以對抗OFDM符號間的干擾。UL可以使用具有DFT擴展OFDM信號形式的SC-FDMA來補償高峰均功率比（PAPR）。
圖3是圖示LTE中的DL訊框結構的實例的圖300。訊框（10 ms）可以被劃分成10個相等大小的子訊框。每個子訊框可以包括兩個連續的時槽。資源格可以用於表示兩個時槽，每個時槽包括資源區塊。資源格被劃分成多個資源元素。在LTE中，對於一般循環字首而言，資源區塊在頻域中包含12個連續的次載波並且在時域中包含7個連續的OFDM符號，總共84個資源元素。對於擴展循環字首而言，資源區塊在頻域中包含12個連續的次載波並且在時域中包含6個連續的OFDM符號，總共72個資源元素。在其他示例性通訊系統（例如，5G或NR通訊系統）中，頻域中的其他數量的次載波和時域中的其他數量的符號提供其他數量的資源元素是可能的。表示為R 302、304的一些資源元素包括DL參考信號（DL-RS）。DL-RS包括細胞特定RS（CRS）（有時亦稱為共用RS）302和UE特定RS（UE-RS）304。在相應的實體DL共享通道（PDSCH）被映射於其上的資源區塊上傳輸UE-RS 304。每個資源元素攜帶的位元的數量取決於調制方案。因此，UE接收的資源區塊越多並且調制方案越高，則UE的資料速率就越高。
圖4是圖示LTE中的UL訊框結構的實例的圖400。用於UL的可用資源區塊可以被劃分成資料部分和控制部分。控制部分可以形成在系統頻寬的兩個邊緣處並且可以具有可配置的大小。控制部分中的資源區塊可以被指派給UE以用於傳輸控制資訊。資料部分可以包括沒有包括在控制部分中的所有資源區塊。UL訊框結構使得資料部分包括連續的次載波，此情形可以允許將資料部分中的所有連續次載波指派給單個UE。
可以將控制部分中的資源區塊410a、410b指派給UE以向eNB/gNB傳輸控制資訊。亦可以將資料部分中的資源區塊420a、420b指派給UE以向eNB/gNB傳輸資料。UE可以在控制部分中的所指派的資源區塊上的實體UL控制通道（PUCCH）中傳輸控制資訊。UE可以在資料部分中的所指派的資源區塊上的實體UL共享通道（PUSCH）中傳輸資料或者傳輸資料和控制資訊二者。UL傳輸可以跨越子訊框的兩個時槽並且可以跨越頻率躍變。
一組資源區塊可以用於在實體隨機存取通道（PRACH）430中執行初始系統存取並且實現UL同步。PRACH 430攜帶隨機序列並且無法攜帶任何UL資料/信號傳遞。每個隨機存取前序信號佔用與六個連續資源區塊相對應的頻寬。起始頻率由網路指定。亦即，隨機存取前序信號的傳輸被限制為特定的時間和頻率資源。PRACH沒有頻率躍變。在單個子訊框（1 ms）中或幾個連續子訊框的序列中攜帶PRACH嘗試，並且UE可以每訊框（10 ms）進行單個PRACH嘗試。
圖5是圖示根據本案內容的各個態樣的用於LTE中的使用者平面和控制平面的無線電協定架構的實例的圖500。用於UE和eNB的無線電協定架構被圖示為具有三層：層1、層2和層3。層1（L1層）是最低層並且實現各種實體層信號處理功能。L1層將在本文中將被稱為實體層506。層2（L2層）508在實體層506之上並且負責在實體層506上UE和eNB之間的鏈路。
在使用者平面中，L2層508包括媒體存取控制（MAC）子層510、無線電鏈路控制（RLC）子層512和封包資料彙聚協定（PDCP）514子層，其在網路側的eNB處終止。儘管未圖示，但是UE可以具有在L2層508之上的若干上層，包括在網路側的PDN閘道118處終止的網路層（例如，IP層），以及在連接的另一端處終止的應用層（例如，遠端UE、伺服器等）。
PDCP子層514提供不同的無線電承載和邏輯通道之間的多工。PDCP子層514亦針對上層資料封包提供標頭壓縮以減少無線電傳輸管理負擔，經由加密資料封包提供安全性，以及為UE提供eNB之間的交遞支援。RLC子層512提供上層資料封包的分段和重新組合、丟失的資料封包的重傳以及資料封包的重新排序以補償由於混合自動重傳請求（HARQ）導致的無序接收。MAC子層510提供邏輯通道和傳輸通道之間的多工。MAC子層510亦負責在UE當中分配一個細胞中的各種無線電資源（例如，資源區塊）。MAC子層510亦負責HARQ操作。
在控制平面中，用於UE和eNB的無線電協定架構對於實體層506和L2層508基本相同，除了控制平面不存在標頭壓縮功能之外。控制平面亦包括層3（L3層）中的無線電資源控制（RRC）子層516。RRC子層516負責獲得無線電資源（例如，無線電承載）以及負責使用eNB與UE之間的RRC信號傳遞來配置較低層。
圖6是根據本案內容的各個態樣的與存取網路中的UE 650進行通訊的eNB/gNB 610的方塊圖。在DL中，來自核心網路的上層封包被提供給控制器/處理器675。控制器/處理器675實現L2層的功能。在DL中，控制器/處理器675提供標頭壓縮、加密、封包分段和重新排序、邏輯通道和傳輸通道之間的多工以及基於各種優先順序度量的向UE 650的無線電資源分配。控制器/處理器675亦負責HARQ操作、丟失封包的重傳以及去往UE 650的信號傳遞。
傳輸（TX）處理器616實現用於L1層（亦即，實體層）的各種信號處理功能。信號處理功能包括編碼和交錯，以促進UE 650處的前向糾錯（FEC）以及基於各種調制方案的到信號群集的映射（例如，二進位移相鍵控（BPSK）、正交移相鍵控（QPSK）、M移相鍵控（M-PSK）、M正交幅度調制（M-QAM））。經編碼和調制的符號隨後被分離成並行串流。隨後將每個串流映射到OFDM次載波，在時域及/或頻域中與參考信號（例如，引導頻）多工，並且隨後使用快速傅裡葉逆變換（IFFT）組合在一起以產生攜帶時域OFDM符號串流的實體通道。OFDM串流被空間預編碼以產生多個空間串流。來自通道估計器674的通道估計可以用於決定編碼和調制方案，以及用於空間處理。通道估計可以從由UE 650傳輸的參考信號及/或通道狀況回饋中匯出。隨後可以經由單獨的傳輸器618TX將每個空間串流提供給不同的天線620。每個傳輸器618TX可以利用相應的空間串流來調制RF載波以進行傳輸。
在UE 650處，每個接收器654RX經由其各自的天線652接收信號。每個接收器654RX恢復被調制到RF載波上的資訊，並將該資訊提供給接收（RX）處理器656。RX處理器656實現L1層的各種信號處理功能。RX處理器656可以對資訊執行空間處理以恢復去往UE 650的任何空間串流。若多個空間串流去往UE 650，則該多個空間串流可由RX處理器656組合成單個OFDM符號串流。RX處理器656隨後使用快速傅裡葉變換（FFT）將OFDM符號串流從時域轉換到頻域。頻域信號包括用於OFDM信號的每個次載波的單獨的OFDM符號串流。經由決定由eNB 610傳輸的最可能的信號群集點來恢復和解調參考信號和每個次載波上的符號。該等軟決策可以基於由通道估計器658計算的通道估計。隨後，軟決策被解碼和解交錯以恢復最初由eNB 610在實體通道上傳輸的資料和控制信號。隨後將資料和控制信號提供給控制器/處理器659。
控制器/處理器659實現L2層。控制器/處理器可以與儲存程式碼和資料的記憶體660相關聯。記憶體660可以被稱為電腦可讀取媒體。在UL中，控制器/處理器659提供傳輸通道和邏輯通道之間的解多工、封包重組、解密、標頭解壓縮、控制信號處理以恢復來自核心網路的上層封包。隨後將上層封包提供給資料槽662，該資料槽表示L2層之上的所有協定層。亦可以向資料槽662提供各種控制信號以進行L3處理。控制器/處理器659亦負責使用認可（ACK）及/或否定認可（NACK）協定進行錯誤偵測以支援HARQ操作。
在UL中，使用資料來源667來向控制器/處理器659提供上層封包。資料來源667表示L2層之上的所有協定層。類似於結合由eNB 610進行的DL傳輸描述的功能，控制器/處理器659經由提供標頭壓縮、加密、封包分段和重新排序以及基於由eNB 610進行的無線電資源分配來在邏輯通道和傳輸通道之間進行多工處理，來實現用於使用者平面和控制平面的L2層。控制器/處理器659亦負責HARQ操作、丟失封包的重傳以及去往eNB 610的信號傳遞。
由通道估計器658經由由eNB 610傳輸的參考信號或回饋匯出的通道估計可以由TX處理器668用來選擇適當的編碼和調制方案並且用來促進空間處理。可以經由單獨的傳輸器654TX將由TX處理器668產生的空間串流提供給不同的天線652。每個傳輸器654TX可以用相應的空間串流來調制RF載波以進行傳輸。
在eNB 610處以與結合UE 650處的接收器功能單元所描述的方式類似的方式處理UL傳輸。每個接收器618RX經由其各自的天線620接收信號。每個接收器618RX恢復被調制到RF載波上的資訊，並將該資訊提供給RX處理器670。RX處理器670可以實現L1層。
控制器/處理器675實現L2層。控制器/處理器675可以與儲存程式碼和資料的記憶體676相關聯。記憶體676可以被稱為電腦可讀取媒體。在UL中，控制器/處理器675提供傳輸通道和邏輯通道之間的解多工、封包重組、解密、標頭解壓縮、控制信號處理以恢復來自UE 650的上層封包。來自控制器/處理器675的上層封包可以被提供給核心網路。控制器/處理器675亦負責使用ACK及/或NACK協定進行錯誤偵測以支援HARQ操作。
圖7是根據本案內容的各個態樣的設備對設備（D2D）通訊系統700的圖。設備對設備通訊系統700可以由圖1所示的網路來實現，並且在示例性實施例中包括複數個無線設備704、706、708、710。設備對設備通訊系統700可以與蜂巢通訊系統重疊，該蜂巢通訊系統例如無線廣域網路（WWAN）。無線設備704、706、708、710中的一些無線設備可以使用DL/UL WWAN頻譜在設備對設備（或同級間）通訊中一起通訊，一些無線設備可以與基地站702通訊，並且一些無線設備可以進行二者。例如，如圖7所示，無線設備708、710在進行設備對設備通訊，並且無線設備704、706在進行設備對設備通訊。無線設備704、706亦在與基地站702通訊。
在一個配置中，UE 704、706、708、710中的一些或全部可以被配備在或位於載具上。在此種配置中，D2D通訊系統700亦可以被稱為載具對載具（V2V）通訊系統。
以下論述的示例性方法和裝置可應用於各種無線設備對設備通訊系統中的任何無線設備對設備通訊系統，例如基於FlashLinQ、WiMedia、藍芽、ZigBee的無線設備對設備通訊系統，或基於IEEE 802.11標準的Wi-Fi。為了簡化論述，在LTE的上下文內論述示例性方法和裝置。然而，一般技術者將理解，示例性方法和裝置可更普遍地應用於各種其他無線設備對設備通訊系統。
能夠自動駕駛或操作的未來幾代的載具將要求在載具定位或位置中使用釐米級精度的迴避碰撞能力，例如，諸如小於一釐米至幾釐米之類的低釐米範圍。然而，即使在開闊天空狀況或其他理想狀況下，當前的GPS定位精度亦僅有大約2~3米。
圖8是圖示根據本案內容的各個態樣的用於在設備對設備通訊中使用的載具的示意圖800。在示例性實施例中，圖8中的設備可以是UE並且可以位於載具810上、位於載具810中或者可以包括載具810。在示例性實施例中，載具810可以包括GPS天線812和一或多個射頻（RF）天線。在示例性實施例中，載具810可以包括RF天線814、815、816、817和818，其被配置為執行載具對載具（V2V）測距、載具對萬物（V2X）測距或其他載具測距操作。然而，載具810可以包括更多或更少的RF天線。在示例性實施例中，RF天線814、815、816、817和818可以大致位於載具810的周邊或邊緣處。例如，RF天線814可以位於載具810的頂上。RF天線815可以位於載具810的一側，例如左側駕駛載具810的駕駛員側。RF天線816可以位於載具810的前邊緣上。RF天線817可位於一側，例如左側駕駛載具810的乘客側。RF天線818可以位於載具810的後邊緣上。GPS天線812可以與一或多個GPS衛星進行有效通訊。RF天線814、815、816、817和818可以與一或多個基地站（例如，圖1和圖2中圖示的一或多個eNB）或一或多個UE（例如，其亦在圖1和圖2中圖示）進行有效通訊。
圖9是圖示根據本案內容的各個態樣的V2V通訊系統的示意圖。通訊系統900包括與兩個載具（第一載具810a和第二載具810b）通訊的GPS衛星902、904和906。儘管在圖9中僅圖示兩輛載具，但是應當理解的是，在此種通訊系統中可以存在更多或更少的載具。
第一載具810a可以包括GPS天線812a和一或多個射頻（RF）天線。在示例性實施例中，第一載具810a可以包括RF天線814a、815a、816a、817a和818a。在示例性實施例中，RF天線814a、815a、816a、817a和818a可以大致位於第一載具810a的周邊或邊緣處。例如，RF天線814a可以位於第一載具810a的頂上。RF天線815a可以位於一側，例如左側駕駛的第一載具810a的駕駛員側。RF天線816a可以位於第一載具810a的前邊緣上。RF天線817a可以位於一側，例如左側駕駛的第一載具810a的乘客側。RF天線818a可以位於第一載具810a的後邊緣上。在示例性實施例中，第一載具810a可以是圖8的載具810的實施例。
第二載具810b可以包括GPS天線812b和一或多個射頻（RF）天線。在示例性實施例中，第二載具810b可以包括RF天線814b、815b、816b、817b和818b。在示例性實施例中，RF天線814b、815b、816b、817b和818b可以大致位於第二載具810b的周邊或邊緣處。例如，RF天線814b可以位於第二載具810b的頂上。RF天線815b可以位於一側，例如左側駕駛的第二載具810b的駕駛員側。RF天線816b可以位於第二載具810b的前邊緣上。RF天線817b可以位於一側，例如左側駕駛的第二載具810b的乘客側。RF天線818b可以位於第二載具810b的後邊緣上。在示例性實施例中，第二載具810b可以是圖8的載具810的實施例。
在示例性實施例中，第一載具810a和第二載具810b與GPS衛星902、904和906進行有效通訊。儘管在圖9中圖示三個GPS衛星，但是更多或更少的GPS衛星可以與第一載具810a和第二載具810b進行有效通訊。在示例性實施例中，第一載具810a上的GPS天線812a產生GPS位置。類似地，第二載具810b上的GPS天線812b產生GPS位置。
在示例性實施例中，RF天線814a、815a、816a、817a和818a各自使用不同的無線電參數或無線電資源來傳輸測距信號，該等不同的無線電參數或無線電資源可以區分由RF天線814a、815a、816a、817a和818a之每一者RF天線傳輸的測距信號。類似地，RF天線814b、815b、816b、817b和818b各自使用不同的無線電參數或無線電資源來傳輸測距信號，該等不同的無線電參數或無線電資源可以區分由RF天線814b、815b、816b、817b和818b之每一者RF天線傳輸的測距信號。
在示例性實施例中，RF天線814a傳輸可由RF天線814b接收和解碼的測距信號。類似地，RF天線814b傳輸可由RF天線814a接收和解碼的測距信號。
在示例性實施例中，RF天線815a傳輸可由RF天線815b接收和解碼的測距信號。類似地，RF天線815b傳輸可由RF天線815a接收和解碼的測距信號。
在示例性實施例中，RF天線816a傳輸可由RF天線816b接收和解碼的測距信號。類似地，RF天線816b傳輸可由RF天線816a接收和解碼的測距信號。
在示例性實施例中，RF天線817a傳輸可由RF天線817b接收和解碼的測距信號。類似地，RF天線817b傳輸可由RF天線817a接收和解碼的測距信號。
在示例性實施例中，RF天線818a傳輸可由RF天線818b接收和解碼的測距信號。類似地，RF天線818b傳輸可由RF天線818a接收和解碼的測距信號。
在示例性實施例中，可以將RF天線814a、815a、816a、817a和818a中的任何RF天線配置為與RF天線814b、815b、816b、817b和818b中的任何RF天線進行有效通訊，並且RF天線814b、815b、816b、817b和818b中的任何RF天線可以被配置為與RF天線814a、815a、816a、817a和818a中的任何RF天線進行有效通訊。
在示例性實施例中，第一載具810a上的至少一個RF天線利用位於第二載具810b上的至少一個RF天線來執行測距操作以開展一或多個測距量測。可以使用本文中所描述的技術來獲得測距量測結果。
儘管被圖示為汽車，但是載具810可以是其他類型的載具，例如無人機、有人或無人駕駛飛行器、遙控載具或者任何其他載具或物體。
圖10是圖示通訊等時線的一部分的示意圖1000，該通訊等時線具有用於載具對載具通訊系統中的載具的測距輔助定位的協定的實施例。等時線1000包括圖示向右增加的時間的水平軸1002和圖示向上增加的頻率f 的垂直軸1004。等時線1000圖示通訊時段1006和通訊時段1008。在示例性實施例中，在持續時間上，通訊時段1006和1008的持續時間可以是，僅作為實例，一（1）到兩（2）秒。
在示例性實施例中，通訊時段1006包括第一時段1012、第二時段1014和第三時段1016，在該第一時段期間UE可以廣播一或多個符號ID和序列ID，在該第二時段期間UE可以處於測距循環中並且傳輸測距信號，在該第三時段期間UE可以廣播測距資訊，例如到達時間（ToA）資訊，包括例如傳輸（TX）和接收（RX）延遲等的系統延遲資訊。在第一時段1012中發送的序列ID可以指示一組序列（例如，Zadoff-Chu序列）中的特定序列。在示例性實施例中，第二時段1014（亦被稱為「測距循環」）可以發生在非常短的時間段上，例如，僅作為實例，一（1）到四（4）毫秒（ms）。在示例性實施例中，第一時段1012、第二時段1014和第三時段1016的總持續時間可以顯著小於通訊時段1006的持續時間。例如，第一時段1012、第二時段1014和第三時段1016的總持續時間可以在50毫秒（ms）的量級上，或者是可以小於通訊時段1006的持續時間的某個其他的持續時間。
在示例性實施例中，通訊時段1008類似於通訊時段1006，並且包括第一時段1022、第二時段1024和第三時段1026，在該第一時段期間UE可以廣播一或多個符號ID和序列ID，在該第二時段期間UE可以處於測距循環中並且傳輸測距信號，在該第三時段期間UE可以廣播測距資訊，例如ToA資訊、傳輸（TX）和接收（RX）延遲等。在示例性實施例中，第二時段1024（亦被稱為「測距循環」）可以發生在非常短的時間段上，例如，僅作為實例，一（1）到四（4）毫秒（ms）。在示例性實施例中，第一時段1022、第二時段1024和第三時段1026的總持續時間可以顯著小於通訊時段1008的持續時間。例如，第一時段1022、第二時段1024和第三時段1026的總持續時間可以在50毫秒（ms）的量級上，或者是可以小於通訊時段1008的持續時間的某個其他的持續時間。
在測距循環1014、1024期間，在UE不在進行傳輸並且不在TX/RX或RX/TX轉換時段中時，UE可以嘗試量測由其他UE發送的測距信號的ToA。在示例性實施例中，針對作為研究物件的UE自己的時鐘來量測ToA。
在示例性實施例中，不是所有UE皆可以在第三時段1016、1026中傳輸資訊。如下文在圖13中將要解釋的，UE（例如，第一UE（例如，UE 1））可以在第三時段1016、1026中發送ToA資訊和TX/RX延遲資訊以允許至少另一UE或第二UE（例如，UE 2）消除UE 2與UE 1之間的時鐘偏移，並且允許UE 2估計UE 2與UE 1之間的距離。然而，在一些場景中，第二UE（UE 2）可能不關心UE 2與UE 1之間的距離。因此，在此種場景中，UE 1可以不在第三時段1016、1026中傳輸資訊。實例是V2I（載具對基礎設施）測距，其中載具嘗試估計到具有已知GPS定位的多個RSU的距離，並隨後估計其自己的定位。在該實例中，僅有RSU在第三時段1016、1026中傳輸資訊。載具可以在從RSU接收到ToA、TX/RX延遲資訊之後估計其到RSU的距離。
由於V2V通訊的半雙工本質（亦即，UE在傳輸時無法接收或在接收時無法傳輸）以及遠近效應（當附近UE同時傳輸時，UE可能未能接收來自遠處的UE的測距信號），UE可能未能接收到一或多個測距信號。根據示例性實施例，在測距循環1014、1024期間發送的測距信號可以在連續的測距子循環中以假性隨機選擇的符號的形式重複。在示例性實施例中，用於產生假性亂數的種子可以是UE辨識符（ID）。
圖11是圖示根據本案內容的各個態樣的資料結構1100的圖。在示例性實施例中，資料結構1100可以包括可以用於直接載具對載具（V2V）及/或載具對萬物（V2X）通訊的多個無線電資源。該等資源通常可以被稱為「邊鏈路（sidelink）」資源，並且可以用於在「邊鏈路通道」上通訊，經由該「邊鏈路通道」載具（或其他設備或物體）可以直接與另一載具或設備或物體通訊，而無需與基地站通訊。資料結構1100包括圖示向右增加的時間的水平軸1102和圖示向上增加的頻率f 的垂直軸1104。
資料結構1100可以包括邊鏈路通訊中的一些或全部邊鏈路通訊並且亦可以被稱為通訊訊框。資料結構1100可以包括圖10的通訊時段1006或1008的示例性實施例。僅出於說明的目的，圖11中圖示圖10的通訊時段1006。
在示例性實施例中，資料結構1100圖示具有第一時段1012、第二時段1014和第三時段1016（圖10）的通訊時段1006。在示例性實施例中，第一時段1012可以用於傳輸實體邊鏈路控制通道（PSCCH）通訊1106和相應的實體邊鏈路共享通道（PSSCH）通訊1116。PSCCH通訊1106可以包含由相應的PSSCH通訊1116使用的關於資源和MCS（調制和編碼方案）的資訊。PSSCH通訊1116可以包含如本文中所提及的一或多個符號ID和序列ID。在示例性實施例中，第三時段1016可以用於傳輸PSCCH通訊1108，在此期間UE可以廣播資源資訊、調制和編碼方案（MCS）資訊以及相應的PSSCH通訊1118，在此期間UE可以廣播的測距資訊，例如ToA資訊、傳輸（TX）和接收（RX）延遲等，如本文中所提及的。在示例性實施例中，可以在UE不在進行傳輸並且不在TX/RX或RX/TX轉換時段中的期間，由UE量測ToA資訊、傳輸（TX）和接收（RX）延遲和其他資訊。
在示例性實施例中，第二時段1014可以用於傳輸測距通訊，例如，僅作為實例，實體邊鏈路測距通道（PSRCH）通訊。第二時段1014可以包括第一子訊框（子訊框i）和第二子訊框（子訊框i+1）。第一子訊框（子訊框i）和第二子訊框（子訊框i+1）亦可以被稱為測距子循環。
在示例性實施例中，第一子訊框（子訊框i）可以包括PSRCH通訊1112和PSRCH通訊1114。在示例性實施例中，第二子訊框（子訊框i+1）可以包括PSRCH通訊1122和PSRCH通訊1124。圖11中所示的PSRCH通訊1112、1114、1122和1124與單個示例性載具或UE相關聯；然而，多個載具或UE將通常產生並傳輸如本文中所描述的測距通訊。此外，儘管PSRCH通訊1112、1114、1122和1124被圖示為填充各自的通訊子訊框i和子訊框i+1，但是應當理解的是，來自UE的PSRCH通訊1112、1114、1122和1124通常將在每個子訊框或測距子循環內使用一個或很少的幾個通訊符號。此外，儘管在圖11中圖示為使用邊鏈路通訊通道，但是UE可以使用其他通訊頻譜（例如，僅作為實例，超寬頻（UWB）通訊通道或其他通訊頻譜）來傳輸其測距信號。
圖12是根據本案內容的各個態樣更詳細地圖示圖10及/或圖11的示例性測距循環的示意圖1200。在示例性實施例中，測距循環1210可以是圖10或圖11的測距循環1014或測距循環1024的示例性實施例。在示例性實施例中，測距循環1210可以包括M個測距子循環。在示例性實施例中，數量「M」被選擇得相對較小，例如，僅作為實例，2或3。在示例性實施例中，測距循環1210可以包括第一子循環1220和第二子循環1230。在示例性實施例中，測距循環1210可以具有大約2 ms的持續時間，並且每個子循環1220和1230可以具有大約1 ms的持續時間，其可以對應於通訊子訊框。在使用LTE通訊方法的示例性實施例中，第一子循環1220可以包括使用名稱0-13來提及的14個符號1222，其包括具有示例性符號0-6的時槽0以及具有示例性符號7-13的時槽1。類似地，第二子循環1130可以包括使用名稱0-13來提及的14個符號1232，其包括具有示例性符號0-6的時槽0和具有示例性符號7-13的時槽1。通訊符號可以包括佔用一段時間和頻率範圍的無線電資源。
根據示例性實施例，在測距循環1210開始之前，每個UE使用假性隨機選擇過程在子循環1220和1230之每一者子循環中隨機選擇一個符號，在該子循環內廣播測距信號。例如，第一UE（UE 1）可以在子循環1220中選擇符號1241（符號3），並且在子循環1230中選擇符號1242（符號5）。第二UE（UE 2）可以在子循環1220中選擇符號1251（符號7），並且在子循環1230中選擇符號1252（符號10）。在連續子循環1220和1230之每一者子循環中對符號的選擇是假性隨機的，使得兩個UE不太可能在每個子循環中選擇相同的符號。換言之，兩個連續子循環1220和1230中的隨機選擇的符號出現在兩個連續子循環1220和1230中的不同的相應的符號位置中。用於在每個子循環中產生對符號的選擇的假性亂數產生器的種子可以是UE辨識符（ID（UEID）），使得兩個不同的UE不太可能在相同的子循環中選擇相同的符號。以此種方式，每個UE在連續子循環中假性隨機地選擇通訊符號來傳輸測距資訊增加了每個UE測距傳輸將被無干擾地接收的機會。
在測距循環1014（圖12中的1210）之前的時間段1012（圖10和圖11）期間，對在測距循環1210中將由每個UE的不同的RF天線使用的所選符號ID和序列ID進行廣播。以此種方式，可以從作為研究物件的UE接收測距信號的每個UE將知道特定測距信號將出現在何者符號中。隨後作為研究物件的UE在測距循環1210期間在指定的符號中傳輸指定的測距信號（序列）。
以此方式，減少了半雙工約束和近遠效應的影響。例如，若UE 1在第一子循環1220中因為UE 1和UE 2碰巧選擇了相同的符號進行傳輸而無法聽到UE 2，則可能的是UE 1和UE 2將在其他的子循環（例如，子循環1230）中選擇不同的符號。又例如，若UE 1在第一子循環中因為非常接近UE 1的第三UE（UE 3）在與UE 2相同的符號中進行傳輸而無法聽到UE 2，則可能的是UE 3將在其他子循環中選擇與UE 2不同的符號。
根據示例性實施例，由於在TX/RX或RX/TX轉換時段期間UE可能錯過測距信號的一些傳輸或接收，因此測距循環1210中的用於TX/RX或RX/TX轉換的相鄰符號之間可以留有間隙。在示例性實施例中，間隙1260被圖示為TX/RX或RX/TX轉換時段的示例性實施例。出於示例性的目的在子循環1230中的符號11的結束處（亦即，在子循環1230中的符號11和符號12之間）圖示間隙1260；然而，在所有子循環之每一者符號的結束處和之間存在類似的間隙。在相應符號1241、1251、1242和1252的結束處圖示了示例性間隙1243、1253、1245和1255。在示例性實施例中，對於每個符號存在TX/RX傳輸間隙。然而，間隙的存在並不意味著UE無法在間隙期間監聽來自其他UE的傳輸，但是因為可能沒有UE在進行傳輸，所以在間隙期間作為研究物件的UE可能沒有聽到任何東西。TX/RX轉換間隙的目的是使UE能夠在特定的通訊符號中進行傳輸，並能夠在下一符號中接收通訊。若UE將在後面的符號中接收，則其具有的足夠的時間（TX/RX轉換間隙+一或多個符號時間）用於TX/RX轉換。例如，假定在符號3（1241）中，UE 1傳輸測距信號，但測距信號結束於間隙1243之前。在間隙1243期間，UE 1可以從TX模式切換到RX模式，使得UE 1可以在下一符號1261（亦即，符號4）中接收由例如UE 3傳輸的另一測距信號。因此，在此種設計中，由於傳輸器使用TX/RX轉換間隙從TX模式切換到RX模式，因此每個測距信號結束於相應的TX/RX轉換間隙之前。此外，在間隙期間不存在測距信號的傳輸。
圖13是圖示根據本案內容的各個態樣的由兩個UE傳輸和接收的測距信號的時序圖1300。時序圖1300圖示向右增加的時間。時序圖1300圖示第一UE（UE 1）和第二UE（UE 2）。第一UE（UE 1）可以是例如圖9的載具810a，並且第二UE（UE 2）可以是例如圖9的載具810b。在示例性實施例中，UE在測距循環期間（圖10中的1014和1024，以及圖11中的當UE不在傳輸測距信號時的測距循環1210期間）量測由其他UE發送的測距信號的ToA。然而，當作為研究物件的UE在進行傳輸時或者當作為研究物件的UE處於TX和RX之間的轉換中時，UE無法量測由其他UE傳輸的測距信號。例如，在圖12中，UE 1在子循環1220中的符號3（1241）上以及在子循環1230中的符號5（1242）中傳輸測距信號，並且因此無法在該等符號時間中量測其他UE的ToA。然而，UE 1可以例如在子循環1220中的符號0-2和4-13以及子循環1230中的符號0-4和6-13中量測另一UE的ToA。
由於UE當中的時鐘時間偏移，因此每個UE量測的ToA通常不會反映實際的測距信號傳播時間。為了補償或消除每個UE的時鐘偏移，在測距循環之後，在第三時間段1016、1026期間，每個UE在其每個RF天線上向其他UE廣播其量測的ToA和其自己的TX/RX鏈延遲（圖10）。當計算範圍時，可以使用該資訊來補償或消除時鐘時間偏移。或者，UE可以使用其TX/RX鏈延遲來內部調整ToA量測結果，並向其他UE廣播其調整後的ToA。
例如，考慮UE 1和UE 2之每一者UE上的一個RF天線廣播測距信號，如時序圖1300上所示。將UE 1的標稱傳輸時間圖示為T1，並且將UE 2的標稱傳輸時間圖示為T2。在UE 2處接收到由UE 1發送的信號的量測到的ToA被稱為時間t1，並且UE 1接收到由UE 2發送的信號的量測到的ToA被稱為時間t2。UE 1的時鐘時間偏移被稱為p1，並且UE 2的時鐘時間偏移被稱為p2。UE 1的TX/RX鏈延遲分別被稱為q_tx1和q_rx1，並且UE 2的TX/RX鏈延遲分別被稱為q_tx2和q_rx2。UE 1和UE 2之間的距離被稱為d12，並且光速被稱為c。
因此，
t1 = T1 + p1 + q_tx1 + d12/c + q_rx2 – p2 （等式1）
t2 = T2 + p2 + q_tx2 + d12/c + q_rx1 – p1 （等式2）
等式1展示UE 1在標稱時間T1（亦即，根據其時鐘的時間T1）處傳輸其測距信號。由於其時鐘與真實時間相比具有p1的偏移，因此UE 1實際上在時間T1+p1處嘗試傳輸。在UE 1的TX鏈延遲、傳播時間d12/c以及UE 2的Rx鏈處的延遲之後，測距信號在時間T1+p1+q_tx1+d12/c+q_rx2處由UE 2接收。然而，由於UE 2的時鐘偏移，因此由UE 2量測到的ToA是此量減去p2。
等式2展示UE 2在標稱時間T2（亦即，根據其時鐘的時間T2）處傳輸其測距信號。由於其時鐘與真實時間相比具有p2的偏移，因此UE 2實際上在時間T2+p2處嘗試傳輸。在UE 2的TX鏈處的延遲，傳播時間d12/c以及UE 1的Rx鏈處的延遲之後，測距信號在時間T2+p2+q_tx2+d12/c+q_rx1處由UE 1接收。然而，由於UE 1的時鐘偏移，因此由UE 1量測到的ToA是此量減去p1。
將兩個等式相加，時鐘偏移p1和p2被消除。重新排列該等項匯出：
d12 = c((t1-T1) + (t2-T2) – (q_tx1 + q_rx1) – (q_tx2 + q_rx2))/2 （等式3）
因此，若UE 1廣播ToA t2及其TX/RX鏈延遲q_tx1+q_rx1之和，並且UE 2廣播其ToA t1及其TX/RX鏈延遲q_tx2+q_rx2之和，則兩個UE皆可以根據上文的等式計算d12。注意到，T1和T2對於兩個UE皆是已知的，是因為在測距循環之前廣播了所選擇的符號ID。
或者，UE 1可以廣播調整後的ToA t2'=t1-(q_tx1+q_rx1)，並且UE 2可以廣播調整後的ToA t1'=t1-(q_tx2+q_rx2)。如此，距離可以計算為：
d12 = c((t1'-T1) + (t2'-T2))/2 （等式4）
圖14是圖示根據本案內容的各個態樣的用於通訊的方法的實例的流程圖。方法1400中的方塊可以以所示順序或不按所示順序執行，並且在一些實施例中，可以至少部分地並存執行。
在方塊1402中，諸如載具之類的UE在測距循環的連續子循環中隨機選擇符號。例如，UE可以使用假性隨機過程來在兩個連續子循環1220和1230（圖12）之每一者子循環中隨機選擇符號。
在方塊1404中，傳輸序列ID和與所隨機選擇的符號相對應的符號ID。例如，UE可以使用控制/處理器659、記憶體660、TX處理器668、傳輸器654和相關電路系統（圖6）來傳輸符號ID和序列ID。
在方塊1406中，UE在每個所隨機選擇的符號上傳輸具有序列ID的測距信號。例如，UE可以使用控制/處理器659、記憶體660、TX處理器668、傳輸器654和相關電路系統（圖6）來在每個所隨機選擇的符號上傳輸具有序列ID的測距信號。
在方塊1408中，UE量測其他UE的ToA，並且量測其自己的TX/RX鏈延遲和其他資訊。例如，UE可以使用控制/處理器659、記憶體660、Rx處理器656、TX處理器668、傳輸器/接收器654和相關電路系統（圖6）來量測ToA以及TX/RX鏈延遲和其他資訊。
在方塊1410中，UE傳輸ToA、TX/RX鏈延遲和其他資訊。例如，UE可以使用控制/處理器659、記憶體660、TX處理器668、傳輸器654和相關電路系統（圖6）來傳輸ToA、TX/RX鏈延遲和其他資訊。
圖15是根據本案內容的各個態樣的用於通訊系統的裝置1500的功能方塊圖。裝置1500包括用於在測距循環的連續子循環中隨機選擇符號的構件1502。在特定實施例中，用於在測距循環的連續子循環中隨機選擇符號的構件1502可以被配置為執行方法1400的操作方塊1402（圖14）中描述的功能中的一或多個功能。在示例性實施例中，用於在測距循環的連續子循環中隨機選擇符號的構件1502可以包括UE使用假性隨機過程來在兩個連續子循環1220和1230（圖12）之每一者子循環中隨機選擇符號，例如使用控制/處理器659、記憶體660、TX處理器668和相關電路系統（圖6）。
裝置1500亦包括用於傳輸序列ID和與所隨機選擇的符號相對應的符號ID的構件1504。在特定實施例中，用於傳輸序列ID和與所隨機選擇的符號相對應的符號ID的構件1504可以被配置為執行在方法1400的操作方塊1404（圖14）中描述的功能中的一或多個功能。在示例性實施例中，用於傳輸序列ID和與所隨機選擇的符號相對應的符號ID的構件1504可以包括UE使用控制/處理器659、記憶體660、TX處理器668、傳輸器654和相關電路系統（圖6）來傳輸符號ID和序列ID。
裝置1500亦包括用於在每個所隨機選擇的符號上傳輸具有序列ID的測距信號的構件1506。在特定實施例中，用於在每個所隨機選擇的符號上傳輸具有序列ID的測距信號的構件1506可以被配置為執行在方法1400的操作方塊1406（圖14）中描述的功能中的一或多個功能。在示例性實施例中，用於在每個所隨機選擇的符號上傳輸具有序列ID的測距信號的構件1506可以包括UE使用控制/處理器659、記憶體660、TX處理器668、傳輸器654和相關電路系統（圖6）在每個所隨機選擇的符號上傳輸具有序列ID的測距信號。
裝置1500亦包括用於量測其他UE的ToA並且量測其自己的TX/RX鏈延遲和其他資訊的構件1508。在特定實施例中，用於量測其他UE的ToA並且量測其自己的TX/RX鏈延遲和其他資訊的構件1508可以被配置為執行在方法1400的操作方塊1408（圖14）中描述的功能中的一或多個功能。在示例性實施例中，用於量測其他UE的ToA並且量測其自己的TX/RX鏈延遲和其他資訊的構件1508可以包括UE使用控制/處理器659、記憶體660、Rx處理器656、TX處理器668、傳輸器/接收器654和相關電路系統（圖6）來量測ToA、TX/RX鏈延遲和其他資訊。
裝置1500亦包括用於傳輸ToA、TX/RX鏈延遲和其他資訊的構件1510。在特定實施例中，用於傳輸ToA、TX/RX鏈延遲和其他資訊的構件1510可以被配置為執行在方法1400的操作方塊1410（圖14）中描述的功能中的一或多個功能。在示例性實施例中，用於傳輸ToA、TX/RX鏈延遲和其他資訊的構件1510可以包括UE可以使用控制/處理器659、記憶體660、TX處理器668、傳輸器654和相關電路系統（圖6）來傳輸ToA、TX/RX鏈延遲和其他資訊。
本文描述的技術可以用於各種無線通訊系統，例如CDMA、TDMA、FDMA、OFDMA、SC-FDMA和其他系統。術語「系統」和「網路」經常可互換地使用。CDMA系統可以實現諸如CDMA 2000、通用陸地無線電存取（UTRA）等的無線電技術。CDMA 2000覆蓋IS-2000、IS-95和IS-856標準。IS-2000版本0和A通常被稱為CDMA 2000 1x、1x等。IS-856（TIA-856）通常被稱為CDMA 2000 1xEV-DO、高速封包資料（HRPD）等。UTRA包括寬頻CDMA（WCDMA）和CDMA的其他變型。TDMA系統可以實現諸如行動通訊全球系統（GSM）之類的無線電技術。OFDMA系統可以實現諸如超行動寬頻（UMB）、進化型UTRA（E-UTRA）、IEEE 802.11（Wi-Fi）、IEEE 802.16（WiMAX）、IEEE 802.20、快閃-OFDM.TM.等的無線電技術。UTRA和E-UTRA是通用行動電信系統（UMTS）的一部分。3GPP長期進化（LTE）和先進LTE（LTE-A）是UMTS的使用E-UTRA的新版本。在來自名為「第三代合作夥伴計畫」（3GPP）的組織的文件中描述了UTRA、E-UTRA、UMTS、LTE、LTE-A和GSM。在來自名為「第三代合作夥伴計畫2」（3GPP2）的組織的文件中描述了CDMA 2000和UMB。本文描述的技術可以用於上文提到的系統和無線電技術以及其他系統和無線電技術，包括在未授權及/或共享頻寬上的蜂巢（例如，LTE）通訊。然而，上文的描述出於實例的目的描述LTE/LTE-A系統，並且在上文的大量描述中使用了LTE術語，但是該等技術可應用於LTE/LTE-A應用之外。
上文結合附圖闡述的具體實施方式描述了實例，並不代表可以實現的或者在申請專利範圍的範疇內的僅有實例。當在本說明書中使用時，術語「實例」和「示例性」意指「用作示例、實例或說明」，而不是「較佳的」或「與其他實例相比更具優勢的」。出於提供對所描述的技術的理解的目的，具體實施方式包括具體細節。然而，該等技術可以在沒有該等具體細節的情況下實踐。在一些實例中，以方塊圖形式圖示公知的結構和裝置，以避免使所描述的實例的構思難以理解。
資訊和信號可以使用各種不同的技術和方法中的任意一種來表示。例如，可以經由電壓、電流、電磁波、磁場或粒子、光場或粒子或其任意組合來表示在貫穿上文的描述中可能被提及的資料、指令、命令、資訊、信號、位元、符號和晶片。
結合本文的揭示內容所描述的各種說明性方塊和元件可以利用被設計為執行本文所描述的功能的通用處理器、數位信號處理器（DSP）、ASIC、FPGA或其他可程式設計邏輯設備、個別閘門或電晶體邏輯單元、個別硬體元件或其任意組合來實現或執行。通用處理器可以是微處理器，但作為替代，處理器可以是任何習知的處理器、控制器、微控制器或狀態機。處理器亦可以被實現為計算設備的組合，例如DSP和微處理器的組合、多個微處理器、一或多個微處理器與DSP核心的結合或者任何其他此種配置。
本文描述的功能可以用硬體、由處理器執行的軟體、韌體或其任意組合來實現。若用由處理器執行的軟體來實現，則可以將功能作為一或多個指令或代碼儲存在電腦可讀取媒體上或經由電腦可讀取媒體來傳輸。其他實例和實施方式在本案內容和所附申請專利範圍的範疇和精神內。例如，由於軟體的本質，上文描述的功能可以使用由處理器執行的軟體、硬體、韌體、硬佈線或其任意組合來實現。實現功能的特徵亦可以實體地位於各個位置處，包括被分佈為使得功能的部分在不同的實體位置處被實現。如本文中（包括在申請專利範圍中）所使用的，當被用於兩個或更多個項目的列表中時，術語「及/或」意指其自身可以採用所列項目中的任意一個項目，或者可以採用所列項目的兩個或更多個項目的任意組合。例如，若組合被描述為包含組分A、B及/或C，則該組合可以單獨包含A；單獨包含B；單獨包含C；包含A和B組合；包含A和C組合；包含B和C組合；或包含A、B和C組合。而且，如本文中（包括在申請專利範圍中）所使用的，如項目列表（例如，由諸如「……中的至少一個」或「……中的一或多個」之類的短語作為結尾描述的項目列表）中所使用的「或」指示分離的列表，使得例如「A、B或C中的至少一個」的列表意指A或B或C或AB或AC或BC或ABC（亦即，A和B和C）。
電腦可讀取媒體包含電腦儲存媒體和通訊媒體二者，通訊媒體包括促進將電腦程式從一處傳送到另一處的任何媒體。儲存媒體可以是可以被通用或專用電腦存取的任何可用媒體。作為實例而非限制，電腦可讀取媒體可以包括RAM、ROM、EEPROM、快閃記憶體、CD-ROM或其他光碟儲存設備、磁碟儲存設備或其他磁儲存設備，或者可以用於攜帶或儲存具有指令或資料結構的形式的期望的程式碼構件並且可以由通用或專用電腦或者通用或專用處理器存取的任何其他媒體。而且，任何連接皆被適當地稱為電腦可讀取媒體。例如，若軟體是使用同軸電纜、光纖光纜、雙絞線、數位用戶線（DSL）或諸如紅外線、無線電和微波之類的無線技術從網站、伺服器或其他遠端源傳輸的，則該同軸電纜、光纖光纜、雙絞線、DSL或諸如紅外線、無線電和微波之類的無線技術包括在媒體的定義中。如本文中所使用的磁碟和光碟包括壓縮光碟（CD）、鐳射光碟、光碟、數位多功能光碟（DVD）、軟碟和藍光光碟，其中磁碟通常磁性地複製資料，而光碟則用鐳射來光學地複製資料。上文的組合亦包括在電腦可讀取媒體的範疇之內。
如在本描述中所使用的，術語「元件」、「資料庫」、「模組」、「系統」等意欲代表與電腦相關的實體：硬體、韌體、硬體和軟體的組合、軟體或執行中的軟體。例如，元件可以是但不限於是在處理器上執行的過程、處理器、物件、可執行檔案、執行的執行緒、程式及/或電腦。作為說明，執行在計算設備上的應用軟體和計算設備二者皆可以是元件。一或多個元件可以位於執行的過程及/或執行緒內，並且元件可以位於一台電腦上及/或分佈在兩台或更多台電腦之間。另外，該等元件可以經由各種電腦可讀取媒體執行，該等電腦可讀取媒體具有儲存於其上的各種資料結構。元件可以經由本端及/或遠端過程（例如，根據具有一或多個資料封包（例如，來自一個元件的資料，該元件經由信號與本端系統、分散式系統中及/或跨越諸如具有其他系統的網際網路之類的網路的另一元件進行互動）的信號）進行通訊。
提供本案內容的先前描述是為了使熟習此項技術者能夠實施或使用本案內容。對於熟習此項技術者而言，對本案內容的各種修改將是顯而易見的，並且可以將本文中所定義的一般性原理應用於其他變型而不脫離本案內容的範疇。因此，本案內容將不限於本文中所描述的實例和設計，而是要符合與本文所揭示的原理和新穎特徵相一致的最寬範疇。
100‧‧‧LTE網路架構
102‧‧‧使用者設備（UE）
104‧‧‧進化型UMTS陸地無線電存取網路（E-UTRAN）
106‧‧‧進化型節點B（eNB）
108‧‧‧其他eNB
110‧‧‧進化型封包核心（EPC）
112‧‧‧行動性管理實體（MME）
114‧‧‧其他MME
116‧‧‧服務閘道
118‧‧‧封包資料網路（PDN）閘道
120‧‧‧家庭用戶伺服器（HSS）
122‧‧‧網際網路協定（IP）服務
124‧‧‧多媒體廣播多播服務（MBMS）閘道
126‧‧‧廣播多播服務中心（BM-SC）
128‧‧‧多播協調實體（MCE）
200‧‧‧存取網路
202‧‧‧細胞
204‧‧‧巨集eNB/gNB
206‧‧‧UE
208‧‧‧較低功率等級的eNB/gNB
210‧‧‧蜂巢區域
300‧‧‧圖
302‧‧‧細胞特定RS（CRS）
304‧‧‧UE特定RS（UE-RS）
400‧‧‧圖
410a‧‧‧資源區塊
410b‧‧‧資源區塊
420a‧‧‧資源區塊
420b‧‧‧資源區塊
430‧‧‧實體隨機存取通道（PRACH）
500‧‧‧圖
506‧‧‧實體層
508‧‧‧層2（L2層）
510‧‧‧媒體存取控制（MAC）子層
512‧‧‧無線電鏈路控制（RLC）子層
514‧‧‧封包資料彙聚協定（PDCP）子層
516‧‧‧無線電資源控制（RRC）子層
610‧‧‧eNB/gNB
616‧‧‧傳輸（TX）處理器
618‧‧‧傳輸器/接收器
620‧‧‧天線
650‧‧‧UE
652‧‧‧天線
654‧‧‧傳輸器/接收器
656‧‧‧接收（RX）處理器
658‧‧‧通道估計器
659‧‧‧控制器/處理器
660‧‧‧記憶體
662‧‧‧資料槽
667‧‧‧資料來源
668‧‧‧TX處理器
670‧‧‧RX處理器
674‧‧‧通道估計器
675‧‧‧控制器/處理器
676‧‧‧記憶體
700‧‧‧設備對設備（D2D）通訊系統
702‧‧‧基地站
704‧‧‧無線設備
706‧‧‧無線設備
708‧‧‧無線設備
710‧‧‧無線設備
800‧‧‧示意圖
810‧‧‧載具
810a‧‧‧第一載具
810b‧‧‧第二載具
812‧‧‧GPS天線
812a‧‧‧GPS天線
812b‧‧‧GPS天線
814‧‧‧RF天線
814a‧‧‧RF天線
814b‧‧‧RF天線
815‧‧‧RF天線
815a‧‧‧RF天線
815b‧‧‧RF天線
816‧‧‧RF天線
816a‧‧‧RF天線
816b‧‧‧RF天線
817‧‧‧RF天線
817a‧‧‧RF天線
817b‧‧‧RF天線
818‧‧‧RF天線
818a‧‧‧RF天線
818b‧‧‧RF天線
900‧‧‧通訊系統
902‧‧‧GPS衛星
904‧‧‧GPS衛星
906‧‧‧GPS衛星
1000‧‧‧示意圖
1002‧‧‧水平軸
1004‧‧‧垂直軸
1006‧‧‧通訊時段
1008‧‧‧通訊時段
1012‧‧‧第一時段
1014‧‧‧第二時段
1016‧‧‧第三時段
1022‧‧‧第一時段
1024‧‧‧第二時段
1026‧‧‧第三時段
1100‧‧‧資料結構
1102‧‧‧水平軸
1104‧‧‧垂直軸
1106‧‧‧實體邊鏈路控制通道（PSCCH）通訊
1108‧‧‧PSCCH通訊
1112‧‧‧PSRCH通訊
1114‧‧‧PSRCH通訊
1116‧‧‧實體邊鏈路共享通道（PSSCH）通訊
1118‧‧‧PSSCH通訊
1122‧‧‧PSRCH通訊
1124‧‧‧PSRCH通訊
1200‧‧‧示意圖
1210‧‧‧測距循環
1220‧‧‧第一子循環
1222‧‧‧符號
1230‧‧‧第二子循環
1232‧‧‧符號
1241‧‧‧符號
1242‧‧‧符號
1243‧‧‧間隙
1245‧‧‧間隙
1251‧‧‧符號
1252‧‧‧符號
1253‧‧‧間隙
1255‧‧‧間隙
1260‧‧‧間隙
1261‧‧‧符號
1300‧‧‧時序圖
1400‧‧‧方法
1402‧‧‧方塊
1404‧‧‧方塊
1406‧‧‧方塊
1408‧‧‧方塊
1410‧‧‧方塊
1500‧‧‧裝置
1502‧‧‧構件
1504‧‧‧構件
1506‧‧‧構件
1508‧‧‧構件
1510‧‧‧構件
在附圖中，除非另有指示，否則類似的元件符號貫穿各個視圖代表類似的部分。對於具有諸如「102a」或「102b」之類的字母字元標誌的元件符號，字母字元標誌可以區分存在於相同附圖中的兩個類似的部分或元素。當所有附圖中的元件符號意欲包括具有相同元件符號的所有部分時，可以省略元件符號的字母字元標誌。
圖1是圖示根據本案內容的各個態樣的網路架構的實例的圖。
圖2是圖示根據本案內容的各個態樣的存取網路的實例的圖。
圖3是圖示根據本案內容的各個態樣的、LTE中的DL訊框結構的實例的圖。
圖4是圖示根據本案內容的各個態樣的、LTE中的UL訊框結構的實例的圖。
圖5是圖示根據本案內容的各個態樣的用於使用者平面和控制平面的無線電協定架構的實例的圖。
圖6是圖示根據本案內容的各個態樣的、存取網路中的進化型節點B和使用者設備的實例的圖。
圖7是根據本案內容的各個態樣的設備對設備通訊系統的圖。
圖8是圖示根據本案內容的各個態樣的用於在設備對設備通訊中使用的載具的示意圖。
圖9是圖示根據本案內容的各個態樣的V2V通訊系統的示意圖。
圖10是圖示通訊等時線的一部分的示意圖，該通訊等時線具有用於載具對載具通訊系統中的載具的測距輔助定位的協定的實施例。
圖11是圖示根據本案內容的各個態樣的資料結構的圖。
圖12是根據本案內容的各個態樣更詳細地圖示圖10和圖11的測距循環的示意圖。
圖13是圖示根據本案內容的各個態樣的由兩個UE傳輸和接收的測距信號的時序圖。
圖14是圖示根據本案內容的各個態樣的用於通訊的方法的實例的流程圖。
圖15是根據本案內容的各個態樣的用於通訊系統的裝置的功能方塊圖。
國內寄存資訊 (請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無
國外寄存資訊 (請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

Claims (28)

  1. 一種用於測距的方法，包括以下步驟： 在一測距循環的至少兩個連續子循環之每一者子循環中隨機選擇一符號；傳輸一序列ID和與所隨機選擇的該等符號相對應的符號ID；及在每個所隨機選擇的該等符號上傳輸具有該序列ID的一測距信號。
  2. 如請求項1之方法，亦包括以下步驟：使用一假性隨機過程來在至少兩個連續子循環之每一者子循環中隨機選擇該符號。
  3. 如請求項1之方法，亦包括以下步驟：使用接收到的測距信號來計算一距離。
  4. 如請求項1之方法，亦包括以下步驟：在接收測距信號時消除一時鐘偏移。
  5. 如請求項1之方法，亦包括以下步驟：傳輸與接收到的一測距信號相對應的到達時間（ToA）和系統延遲資訊。
  6. 如請求項1之方法，其中該至少兩個連續子循環之每一者子循環中的所隨機選擇的該符號出現在該至少兩個連續子循環中的一不同符號位置中。
  7. 如請求項1之方法，亦包括以下步驟：使用一實體邊鏈路測距通道（PSRCH）來傳輸該測距信號。
  8. 一種用於測距的裝置，包括： 一測距循環的至少兩個連續子循環之每一者子循環中的一隨機選擇的符號；一傳輸器，其被配置為傳輸一序列ID和與該等隨機選擇的符號相對應的符號ID；並且該傳輸器被配置為在每個該等隨機選擇的符號上傳輸具有該序列ID的一測距信號。
  9. 如請求項8之裝置，亦包括：一假性隨機過程，其被配置為在至少兩個連續子循環之每一者子循環中隨機選擇該符號。
  10. 如請求項8之裝置，亦包括：一處理器，其被配置為使用接收到的測距信號來計算一距離。
  11. 如請求項8之裝置，亦包括：一處理器，其被配置為在接收測距信號時消除一時鐘偏移。
  12. 如請求項8之裝置，亦包括：該傳輸器，其被配置為傳輸與接收到的一測距信號相對應的到達時間（ToA）和系統延遲資訊。
  13. 如請求項8之裝置，其中該至少兩個連續子循環之每一者子循環中的所隨機選擇的該符號出現在該至少兩個連續子循環中的一不同符號位置中。
  14. 如請求項8之裝置，其中該測距信號是使用一實體邊鏈路測距通道（PSRCH）來傳輸的。
  15. 一種設備，包括： 用於在一測距循環的至少兩個連續子循環之每一者子循環中隨機選擇一符號的構件；用於傳輸一序列ID和與所隨機選擇的該等符號相對應的符號ID的構件；及用於在每個所隨機選擇的該等符號上傳輸具有該序列ID的一測距信號的構件。
  16. 如請求項15之設備，亦包括：用於使用一假性隨機過程來在至少兩個連續子循環之每一者子循環中隨機選擇該符號的構件。
  17. 如請求項15之設備，亦包括：用於使用接收到的測距信號來計算一距離的構件。
  18. 如請求項15之設備，亦包括：用於在接收測距信號時消除一時鐘偏移的構件。
  19. 如請求項15之設備，亦包括：用於傳輸與接收到的一測距信號相對應的到達時間（ToA）和系統延遲資訊的構件。
  20. 如請求項15之設備，亦包括：用於使得該至少兩個連續子循環之每一者子循環中的所隨機選擇的該符號出現在該至少兩個連續子循環中的一不同符號位置中的構件。
  21. 如請求項15之設備，亦包括：用於使用一實體邊鏈路測距通道（PSRCH）來傳輸該測距信號的構件。
  22. 一種儲存用於測距的電腦可執行代碼的非暫時性電腦可讀取媒體，該代碼可由一處理器執行以： 在一測距循環的至少兩個連續子循環之每一者子循環中隨機選擇一符號；傳輸一序列ID和與所隨機選擇的該等符號相對應的符號ID；及在每個所隨機選擇的該等符號上傳輸具有該序列ID的一測距信號。
  23. 如請求項22之非暫時性電腦可讀取媒體，該代碼可由一處理器執行以：使用一假性隨機過程來在至少兩個連續子循環之每一者子循環中隨機選擇該符號。
  24. 如請求項22之非暫時性電腦可讀取媒體，其中該代碼可由一處理器執行以： 使用接收到的測距信號來計算一距離。
  25. 如請求項22之非暫時性電腦可讀取媒體，其中該代碼可由一處理器執行以： 在接收測距信號時消除一時鐘偏移。
  26. 如請求項22之非暫時性電腦可讀取媒體，其中該代碼可由一處理器執行以： 傳輸與接收到的一測距信號相對應的到達時間（ToA）和系統延遲資訊。
  27. 如請求項22之非暫時性電腦可讀取媒體，其中該代碼可由一處理器執行以： 使得該至少兩個連續子循環之每一者子循環中的所隨機選擇的該符號出現在該至少兩個連續子循環中的一不同符號位置中。
  28. 如請求項22之非暫時性電腦可讀取媒體，其中該代碼可由一處理器執行以： 使用一實體邊鏈路測距通道（PSRCH）來傳輸該測距信號。
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