TW201821763A - 環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統及其方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統，其包含車身訊號感測器、測距感測器及電子控制單元。車身訊號感測器感測並輸出駕駛車輛之車輛參數資料。測距感測器感測駕駛車輛周圍而分別產生並輸出複數個距離。電子控制單元接收距離與車輛參數資料並運算產生停車空間，且依據軌跡演算法運算距離、停車空間及車輛參數資料而產生初始停車軌跡。當環境發生改變時，電子控制單元即時運算產生重劃停車軌跡。藉此，透過自動重新規劃與即時運算出最適當的重劃停車軌跡以供再次修正，可避免碰撞發生並提高停車時的可靠度與安全性。

Description

環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統及其方法

本發明是關於一種停車軌跡重劃修正系統及其方法，特別是關於一種環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統及其方法。

隨著科技的發展，越來越多的自動化手段開始融入到我們今天的生活。在今天，隨著人們對自己生活品質的要求也越來越高，在如此時尚的時代，越來越多人希望能擁有一部能輔助自己停車入位的汽車。這樣的需求使得更多的技術人員研究如何才能使汽車能像人一樣能準確的找到正確之停車位置。因此，目前市面上有許多自動停車系統被研發提出並應用在實際之車輛停車上。

有一種習知之自動停車系統，其利用前後車的位置與車輛側邊的水平邊界來訂定出停車空間，同時計算出停入此停車空間的軌跡，使駕駛車輛能順利地沿著軌跡 停入停車空間內。此技術考量前後車邊界的幾何關係，可以輔助停車系統較精確地將駕駛車輛停到與前後車平行。然而，在停車過程中若遇到周圍環境發生改變或前後車突然移動而影響原停入軌跡時，此系統便會失效而發生碰撞或意外。

另有一種習知之自動停車系統，其透過駕駛車輛後面裝設的相機來獲得障礙或停車界限的相關資訊或數據。這種系統利用圖像評估確定的停車空間框架，然後將其疊加在車輛顯示器中的車輛後方環境圖像上。駕駛車輛受電子控制單元控制車輛的轉向與速度。雖然此種技術可實現自動停車，但在停車過程中若遇到周圍環境發生改變或前後車突然移動而影響原停入軌跡時，此系統便會失效而發生碰撞或意外。

由此可知，目前市場上缺乏一種具有即時環境動態偵測以及可依據環境變化即時修正停車軌跡的自動停車軌跡重劃修正系統及其方法，故相關業者均在尋求其解決之道。

因此，本發明之目的在於提出一種環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統及其方法，其可讓駕駛車輛在停車過程中遇到周圍環境改變時自動地重新規劃並即時運算出最適當的停車軌跡以供再次修正。此外，當停車過程中遇到前車後移的狀況時，系統能透過較深之直線位 移讓駕駛車輛較晚回正，可避免駕駛車輛與前車的擦撞或碰撞發生，進而提高停車過程的可靠度與安全性。另外，當停車過程中遇到後車前移的狀況時，系統能透過直線軌跡角度的改變讓駕駛車輛停車位置往前移，可避免停車過程中駕駛車輛與後車發生碰撞，進而使駕駛車輛停至正確的位置。因此，本發明可解決傳統停車技術僅在停車前進行一次環境確認所產生的可能碰撞問題。

依據本發明一態樣之一實施方式提供一種環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統，其用以偵測至少一周圍車輛並即時修正一駕駛車輛，此環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統包含一車身訊號感測器、複數個測距感測器以及一電子控制單元。其中車身訊號感測器設於駕駛車輛上，且車身訊號感測器感測並輸出駕駛車輛之一車輛參數資料。測距感測器設於駕駛車輛之周圍，測距感測器感測駕駛車輛周圍而分別產生複數個距離，且測距感測器分別輸出距離。再者，電子控制單元設於駕駛車輛上且訊號連接車身訊號感測器與測距感測器，電子控制單元接收距離與車輛參數資料並運算產生一停車空間，且電子控制單元依據一軌跡演算法運算距離、停車空間及車輛參數資料而產生一初始停車軌跡。當其中一距離發生改變時，電子控制單元即時運算距離、停車空間以及車輛參數資料而產生一重劃停車軌跡。

藉此，本發明的環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統透過特定的感測器讓駕駛車輛在停車過程中 能夠隨時地偵測周圍環境的變異狀況。在停車過程中，若發生前車移動、後車移動或周圍環境改變而無法依照原停車軌跡停車時，本系統可自動重新規劃並即時運算出最適當的停車軌跡，以供駕駛車輛再次修正，如此可大幅地增加停車過程的可靠度與安全性。

前述實施方式之其他實施例如下：前述電子控制單元可儲存一預設安全間距，且停車空間包含一第一虛擬線與一第二虛擬線，其中第一虛擬線與周圍車輛相隔一第一間距，而第二虛擬線與周圍車輛相隔一第二間距。第一間距與第二間距均大於等於預設安全間距，第一虛擬線位於第二虛擬線之前方。此外，當前述周圍車輛位於第一虛擬線之前方且周圍車輛朝一正X軸方向位移時，或者當前述周圍車輛位於第二虛擬線之後方且周圍車輛朝一負X軸方向位移時，第一間距或第二間距增大，測距感測器之至少其中一個距離增大而令電子控制單元運算距離、停車空間及車輛參數資料而產生重劃停車軌跡，重劃停車軌跡與初始停車軌跡完全重疊。另外，當前述周圍車輛位於第一虛擬線之前方且周圍車輛朝一負X軸方向位移時，第一間距縮小，測距感測器之至少其中一個距離縮小而令電子控制單元運算距離、停車空間及車輛參數資料而產生重劃停車軌跡。此重劃停車軌跡具有一直線補償距離與一停車深度位移距離，藉以令重劃停車軌跡與初始停車軌跡部分重疊。再者，當前述周圍車輛位於第二虛擬線之後方且周圍車輛朝一正X軸方向位移時，第二間距縮小，測距感測 器之至少其中一個距離縮小而令電子控制單元運算距離、停車空間及車輛參數資料而產生重劃停車軌跡，初始停車軌跡具有一初始直線路徑，重劃停車軌跡具有一重劃直線路徑，初始直線路徑與重劃直線路徑交錯，藉以令重劃停車軌跡與初始停車軌跡部分重疊。

依據本發明另一態樣之一實施方式提供一種環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法，其用以偵測並即時修正一駕駛車輛的停車軌跡，環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法包含一停車空間掃描步驟、一停車軌跡產生步驟以及一環境即時偵測步驟。其中停車空間掃描步驟係驅動複數個測距感測器掃描感測駕駛車輛之周圍，測距感測器分別感測產生複數個距離，且測距感測器分別輸出距離至一電子控制單元，此電子控制單元依據距離運算產生一停車空間。再者，停車軌跡產生步驟係提供一車身訊號感測器感測並輸出駕駛車輛之一車輛參數資料，並控制電子控制單元依據距離、停車空間及車輛參數資料運算產生一初始停車軌跡。另外，環境即時偵測步驟係偵測並確認其中一個距離發生改變而令電子控制單元即時運算距離、停車空間及車輛參數資料而產生一重劃停車軌跡。

藉此，本發明之環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法利用環境的即時偵測使電子控制單元產生特定的停車軌跡，可避免發生駕駛車輛與前後車的擦撞或碰撞，進而提高停車過程的可靠度與安全性。

前述實施方式之其他實施例如下：前述停車軌跡產生步驟可包含：儲存一預設安全間距於電子控制單元中，且停車空間包含一第一虛擬線與一第二虛擬線，第一虛擬線與周圍車輛相隔一第一間距，而第二虛擬線與周圍車輛相隔一第二間距。第一間距與第二間距均大於等於預設安全間距，且第一虛擬線位於第二虛擬線之前方。另外，前述環境即時偵測步驟可包含：當周圍車輛位於第一虛擬線之前方且周圍車輛朝一正X軸方向位移時，或者當周圍車輛位於第二虛擬線之後方且周圍車輛朝一負X軸方向位移時，第一間距或第二間距增大。測距感測器之至少其中一個距離增大而令電子控制單元運算距離、停車空間及車輛參數資料而產生重劃停車軌跡，此重劃停車軌跡與初始停車軌跡完全重疊。再者，前述環境即時偵測步驟可包含：當周圍車輛位於第一虛擬線之前方且周圍車輛朝一負X軸方向位移時，第一間距縮小。測距感測器之至少其中一個距離縮小而令電子控制單元運算距離、停車空間及車輛參數資料而產生重劃停車軌跡，此重劃停車軌跡具有一直線補償距離與一停車深度位移距離，藉以令重劃停車軌跡與初始停車軌跡部分重疊。此外，前述環境即時偵測步驟可包含：當周圍車輛位於第二虛擬線之後方且周圍車輛朝一正X軸方向位移時，第二間距縮小。測距感測器之至少其中一個距離縮小而令電子控制單元運算距離、停車空間及車輛參數資料而產生重劃停車軌跡。初始停車軌跡具有一初始直線路徑，重劃停車軌跡具有一重劃直線路 徑，初始直線路徑與重劃直線路徑交錯，藉以令重劃停車軌跡與初始停車軌跡部分重疊。

100‧‧‧環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統

102‧‧‧駕駛車輛

104‧‧‧周圍車輛

104a‧‧‧前車

104b‧‧‧後車

200‧‧‧車身訊號感測器

300‧‧‧測距感測器

400‧‧‧攝影機

500‧‧‧電子控制單元

L‧‧‧車身長度

W‧‧‧車身寬度

w‧‧‧後輪距

(x _r (0),y _r (0))‧‧‧後軸中心點

(x _r (t),y _r (t))‧‧‧後軸中心點

(x _f (t),y _f (t))‧‧‧前軸中心點

v‧‧‧前軸中心點速度

c‧‧‧車尾長度

l‧‧‧軸距

θ‧‧‧第一角度

φ‧‧‧第二角度

T1‧‧‧初始停車軌跡

R _S ‧‧‧第一後輪中心半徑

α‧‧‧第一倒車角度

L _d ‧‧‧初始直線路徑

R _{min_out}‧‧‧第二後輪中心半徑

L _cp ‧‧‧直線補償距離

D _m ‧‧‧停車深度位移距離

α2‧‧‧第二倒車角度

L _d2 ‧‧‧重劃直線路徑

D _x ‧‧‧車尾前移距離

600、600a‧‧‧環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法

S12、S22‧‧‧停車空間掃描步驟

S14、S24‧‧‧停車軌跡產生步驟

S16、S26‧‧‧環境即時偵測步驟

S28‧‧‧終點位置確認步驟

T2‧‧‧重劃停車軌跡

m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2‧‧‧距離

H1、H2‧‧‧停車空間

L ₁‧‧‧第一虛擬線

L ₂‧‧‧第二虛擬線

第1圖係繪示本發明一實施例的環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統的示意圖。

第2A圖係繪示第1圖的環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統設於駕駛車輛上的位置示意圖。

第2B圖係繪示第2A圖的駕駛車輛之位移運動示意圖。

第3圖係繪示第2A圖的駕駛車輛在停車過程中遇到前車前移或者後車後移之示意圖。

第4圖係繪示第2A圖的駕駛車輛在停車過程中遇到前車後移之示意圖。

第5圖係繪示第2A圖的駕駛車輛在停車過程中遇到後車前移之示意圖。

第6圖係繪示本發明一實施例的環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法的流程示意圖。

第7圖係繪示本發明另一實施例的環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法的流程示意圖。

以下將參照圖式說明本發明之複數個實施例。為明確說明起見，許多實務上的細節將在以下敘述中一併 說明。然而，應瞭解到，這些實務上的細節不應用以限制本發明。也就是說，在本發明部分實施例中，這些實務上的細節是非必要的。此外，為簡化圖式起見，一些習知慣用的結構與元件在圖式中將以簡單示意的方式繪示之；並且重複之元件將可能使用相同的編號表示之。

請一併參閱第1~3圖，第1圖係繪示本發明一實施例的環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統100的示意圖。第2A圖係繪示第1圖的環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統100設於駕駛車輛102上的位置示意圖。第2B圖係繪示第2A圖的駕駛車輛102之位移運動示意圖。第3圖係繪示第2A圖的駕駛車輛102在停車過程中遇到前車104a前移或者後車104b後移之示意圖。如圖所示，環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統100設於駕駛車輛102上，並用以偵測周圍車輛104並即時修正一駕駛車輛102。周圍車輛104可為單獨前車104a、單獨後車104b或者前車104a與後車104b共存。而且此環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統100包含一個車身訊號感測器200、十二個測距感測器300、二個攝影機400以及一個電子控制單元500。

車身訊號感測器200設於駕駛車輛102上，且車身訊號感測器200感測並輸出駕駛車輛102之一車輛參數資料。此車輛參數資料包含車身長度L、車身寬度W、後輪距w、後軸中心點(x _r (0),y _r (0))、(x _r (t),y _r (t))、前軸中心點(x _f (t),y _f (t))、前軸中心點速度 v、車尾長度c、軸距l、第一角度θ以及第二角度φ，其中第一角度θ為車輛中心軸與水平方向(X軸方向)的夾角，而第二角度φ為前軸中心點(x _f (t),y _f (t))的轉向角。車輛中心軸即為後軸中心點(x _r (t),y _r (t))與前軸中心點(x _f (t),y _f (t))的虛擬連線。上述車輛參數資料係用以計算駕駛車輛102停車時所需之初始停車軌跡T1與重劃停車軌跡T2。

多個測距感測器300設於駕駛車輛102之周圍，測距感測器300感測駕駛車輛102周圍而分別產生複數個距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2，且測距感測器300分別輸出其與周圍車輛104或物體之間的距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2。測距感測器300可為超音波感測器、紅外線感測器、雷射感測器、雷達、光達(Light Detection and Ranging；LiDAR)或其他可量測距離的感測器。此外，測距感測器300輸出距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2，其中距離m代表駕駛車輛102與周圍車輛104沿Y軸方向之間距；距離n代表駕駛車輛102之後輪中心軸與前車104a車尾沿X軸方向之間距；距離D代表停車空間H1之寬度；距離b ₀代表第一虛擬線L ₁與前車104a車尾之間距，其亦為第二虛擬線L ₂與後車104b車頭之間距；距離b ₁代表位於停車空間H1之駕駛車輛102與停車空間H1邊線的間隙，且距離D等於兩個距離b ₁與車身寬度W相加之總和；距離HL1、HL2分別代表停車空間H1、H2沿X軸方向之長度。藉 此，透過測距感測器300可以即時得知駕駛車輛102與周圍車輛104之相關間距與位置資訊，可系統停車運算之用。

二個攝影機400分別設於駕駛車輛102的車頭與車尾，位於車頭的攝影機400朝向前方，亦即朝向正X軸方向。位於車尾的攝影機400則朝向後方，亦即朝向負X軸方向。攝影機400用以觀察駕駛車輛102前後的狀況，並可當作額外的輔助影像辨識方式。由於攝影機400為習知技術，其結構細節不再贅述。

電子控制單元500(Electronic Control Unit；ECU)設於駕駛車輛102上且訊號連接車身訊號感測器200、測距感測器300以及攝影機400，電子控制單元500接收距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2與車輛參數資料，並依據一軌跡演算法運算距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2與車輛參數資料而產生一初始停車軌跡T1。詳細地說，電子控制單元500儲存一預設安全間距，且電子控制單元500依據距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2與車輛參數資料運算產生一停車空間H1。停車空間H1包含第一虛擬線L ₁與第二虛擬線L ₂，其中第一虛擬線L ₁與前車104a相隔一第一間距，此第一間距為距離b ₀，而第二虛擬線L ₂與後車104b相隔一第二間距，第二間距亦為距離b ₀。第一間距與第二間距均大於等於預設安全間距，第一虛擬線L ₁位於第二虛擬線L ₂之前方，且距離 HL1大於車身長度L。再者，初始停車軌跡T1與軌跡演算法可利用式子(1)與(2)表示： 其中x _r (t)與y _r (t)分別代表後軸中心點軌跡的X與Y座標，t代表時間。此外，初始停車軌跡T1包含第一後輪中心半徑R _S 、第一倒車角度α、初始直線路徑L _d 以及第二後輪中心半徑R _{min_out}。藉此，本發明以電子控制單元500運算得到之初始停車軌跡T1為停車依據，可以將駕駛車輛102準確地停入停車空間H1內而不會碰撞到前車104a或後車104b。

為了解決傳統停車技術僅在停車前進行一次環境確認所產生的問題，本發明提出環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統100，其為停車時環境改變之輔助停車技術，能夠在停車過程中隨時地偵測周圍環境的變異狀況。在停車過程中，若發生前車104a移動、後車104b移動或周圍環境改變而無法依照原停車軌跡停車時，本系統可自動重新規劃並即時運算出最適當的停車軌跡，以供再次修正。因此，本發明的環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統100可大幅降低停車過程發生的碰撞及意外，進而提高停車過程的安全性與可靠度。下面將分別敘述四種周圍環境改變的狀況以及其對應之自動停車軌跡重劃修正的方式。此四種周圍環境改變的狀況分別為前車104a 前移、後車104b後移、前車104a後移以及後車104b前移。

請參閱第3圖，第3圖係繪示第2A圖的駕駛車輛102在停車過程中遇到前車104a前移或者後車104b後移之示意圖。此種周圍環境改變的狀況原則上並不會影響停車，其原因在於第一虛擬線L ₁與第二虛擬線L ₂均未遭周圍車輛104突破或覆蓋。當周圍車輛104之前車104a位於第一虛擬線L ₁之前方且朝一正X軸方向位移時，或者當後車104b位於第二虛擬線L ₂之後方且朝一負X軸方向位移時，第一間距或第二間距增大，測距感測器300之距離b ₀、HL2增大而令電子控制單元500運算距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2、停車空間H1、H2以及車輛參數資料而產生重劃停車軌跡T2，此重劃停車軌跡T2與初始停車軌跡T1完全重疊。也就是說，駕駛車輛102仍是依據電子控制單元500之初始停車軌跡T1來停車，並駛入停車空間H1中，最後駕駛車輛102會停在第一虛擬線L ₁與第二虛擬線L ₂之間。另外值得一提的是，無論是在初始狀態下只有前車104a或後車104b存在時，或者是在原本周圍無車而於停車時突然有前車104a或後車104b靠近時，只要第一虛擬線L ₁與第二虛擬線L ₂都沒有被周圍車輛104突破或覆蓋，則駕駛車輛102的停車軌跡均為初始停車軌跡T1。

請參閱第4圖，第4圖係繪示第2A圖的駕駛車輛102在停車過程中遇到前車104a後移之示意圖。這 種周圍環境改變的狀況會影響停車，而且前車104a車尾與駕駛車輛102的右側邊容易發生碰撞。由於第一虛擬線L ₁被周圍車輛104之前車104a突破或覆蓋，亦即當距離n(即駕駛車輛102之後輪中心軸與前車104a車尾之間距)及距離HL2(停車空間H2沿X軸方向之長度)發生改變時，電子控制單元500會即時運算距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2與車輛參數資料而產生一重劃停車軌跡T2。詳細地說，當周圍車輛104之前車104a位於第一虛擬線L ₁之前方且朝一負X軸方向位移時，第一間距(第一虛擬線L ₁與前車104a相隔之距離b ₀)縮小，測距感測器300之距離n、HL2縮小而令電子控制單元500運算距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2與車輛參數資料而產生重劃停車軌跡T2。此重劃停車軌跡T2包含直線補償距離L _cp 與停車深度位移距離D _m ，其中直線補償距離L _cp 銜接初始直線路徑L _d ，而且停車深度位移距離D _m 等於第二後輪中心半徑R _{min_out}往下的偏移量，藉以令重劃停車軌跡T2與初始停車軌跡T1部分重疊。由此可知，重劃停車軌跡T2與初始停車軌跡T1之差異在於駕駛車輛102依據重劃停車軌跡T2停車時，須較初始停車軌跡T1多一段直線倒車，此直線倒車距離即為直線補償距離L _cp 。藉此，透過較深之直線位移能讓駕駛車輛102較晚回正，可避免停車過程中發生駕駛車輛102之右前方與前車104a之左後方擦撞或碰撞，進而提高停車過程的可靠度與安全性。

請參閱第5圖，第5圖係繪示第2A圖的駕駛車輛102在停車過程中遇到後車104b前移之示意圖。此種周圍環境改變的狀況同樣會影響停車，而且後車104b車頭與駕駛車輛102的車尾容易發生碰撞。由於第二虛擬線L ₂被周圍車輛104之後車104b突破或覆蓋，亦即當距離HL2發生改變時，電子控制單元500會即時運算距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2與車輛參數資料而產生一重劃停車軌跡T2。詳細地說，當周圍車輛104之後車104b位於第二虛擬線L ₂之後方且朝一正X軸方向位移時，第二間距縮小，測距感測器300之個距離HL2縮小而令電子控制單元500運算距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2與車輛參數資料而產生重劃停車軌跡T2。初始停車軌跡T1包含第一後輪中心半徑R _S 、第一倒車角度α、初始直線路徑L _d 以及第二後輪中心半徑R _{min_out}。而重劃停車軌跡T2包含第二倒車角度α2、重劃直線路徑L _d2 以及車尾前移距離D _x 。初始直線路徑L _d 與重劃直線路徑L _d2 交錯，第二倒車角度α2大於第一倒車角度α，且重劃直線路徑L _d2 與X軸方向之間的夾角大於初始直線路徑L _d 與X軸方向之間的夾角，藉以令重劃停車軌跡T2與初始停車軌跡T1部分重疊。車尾前移距離D _x 等於第二後輪中心半徑R _{min_out}往正X軸方向的偏移量。藉此，透過直線軌跡角度的改變可讓駕駛車輛102停在較靠前的位置，亦即讓車尾的最終停車位置往前移一特定距離，能避 免停車過程中駕駛車輛102之車尾與後車104b的車頭發生碰撞，進而提高停車過程的安全性。

請一併參閱第2A圖到第6圖，第6圖係繪示本發明一實施例的環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法600的流程示意圖。此環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法600用以偵測並即時修正駕駛車輛102的停車軌跡，且包含停車空間掃描步驟S12、停車軌跡產生步驟S14以及環境即時偵測步驟S16。

停車空間掃描步驟S12係驅動複數個測距感測器300掃描感測駕駛車輛102之周圍，測距感測器300分別感測產生複數個距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2，且測距感測器300分別輸出距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2至電子控制單元500。再者，電子控制單元500依據距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2運算產生停車空間H1、H2，以供後續之確認判斷。

停車軌跡產生步驟S14係提供一車身訊號感測器200感測並輸出駕駛車輛102之一車輛參數資料，並控制電子控制單元500依據距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、停車空間H1以及車輛參數資料運算產生一初始停車軌跡T1。

環境即時偵測步驟S16係偵測並確認距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2中是否有發生改變而令電子控制單元500即時運算距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2、停車空間H2以及車輛參數資料而產生一重劃停車 軌跡T2。換句話說，當周圍環境遭前後車變動而使距離HL1改變成距離HL2，即停車空間H1改變成停車空間H2時，電子控制單元500會即時運算而產生重劃停車軌跡T2以供再次修正。藉此，本發明的環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法600可以讓駕駛車輛102在停車過程中隨時地偵測周圍環境的變異狀況。在停車過程中，若發生前車104a移動、後車104b移動或周圍環境改變而無法依照原停車軌跡停車時，本方法可自動重新規劃並即時運算出最適當的停車軌跡，以供駕駛車輛102再次修正，進而增加停車過程的安全性與可靠度。

請一併參閱第2A圖與第7圖，第7圖係繪示本發明另一實施例的環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法600a的流程示意圖。環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法600a包含停車空間掃描步驟S22、停車軌跡產生步驟S24、環境即時偵測步驟S26以及終點位置確認步驟S28。

停車空間掃描步驟S22係驅動複數個測距感測器300掃描感測駕駛車輛102之周圍，測距感測器300分別感測產生複數個距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2，且測距感測器300分別輸出距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2至電子控制單元500。電子控制單元500儲存一預設安全間距，且電子控制單元500會依據距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1運算產生停車空間H1，停車空間H1包含第一虛擬線L ₁與第二虛擬線L ₂，其中第一虛擬 線L ₁與前車104a相隔一第一間距，此第一間距為距離b ₀，而第二虛擬線L ₂與後車104b相隔一第二間距，第二間距亦為距離b ₀。第一虛擬線L ₁位於第二虛擬線L ₂之前方。另外，電子控制單元500會進行可否停車之判斷，例如：距離HL1與車身長度L的大小比對以及距離b ₀與預設安全間距的大小比對，若距離HL1大於等於車身長度L與兩個距離b ₀的總合，或者距離b ₀大於等於預設安全間距時，則判斷為「是」，即可以停車。在此條件下，第一間距與第二間距均大於等於預設安全間距；相反地，若距離HL1小於車身長度L與兩個距離b ₀的總合，或者距離b ₀小於預設安全間距時，則判斷為「否」，即不可停車，其係因停車空間H1太窄小，若強制停入會發生碰撞。

停車軌跡產生步驟S24係提供車身訊號感測器200感測並輸出駕駛車輛102之車輛參數資料，並控制電子控制單元500依據測距感測器300之距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2、停車空間H1、H2以及車輛參數資料運算產生初始停車軌跡T1或重劃停車軌跡T2。再者，電子控制單元500會進行軌跡追蹤，並驅動駕駛車輛102沿著電子控制單元500所運算得到的初始停車軌跡T1或重劃停車軌跡T2行駛。

環境即時偵測步驟S26係偵測並確認距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2中是否有發生改變而令電子控制單元500即時運算距離m、n、D、b ₀、b ₁、HL1、HL2、停車空間H2以及車輛參數資料而產生一重劃停車 軌跡T2。詳細地說，電子控制單元500會隨時進行環境周圍之動態偵測，而且會即時比對初始的停車空間H1之第一虛擬線L ₁與第二虛擬線L ₂是否因周圍環境遭前後車變動而有所變化。若周圍環境發生變化而使停車空間H1改變成停車空間H2，則電子控制單元500將執行軌跡重劃。此軌跡重劃分為三大部分，其分別為「前車104a前移或後車104b後移」、「前車104a後移」以及「後車104b前移」。當發生前車104a前移或後車104b後移的狀況時，第一虛擬線L ₁與第二虛擬線L ₂均未遭周圍車輛104突破或覆蓋，此時電子控制單元500所運算得到的重劃停車軌跡T2與初始停車軌跡T1完全重疊。另外，當發生前車104a後移的狀況時，第一虛擬線L ₁遭前車104a突破或覆蓋，此時電子控制單元500所運算得到的重劃停車軌跡T2包含直線補償距離L _cp 與停車深度位移距離D _m ，其中直線補償距離L _cp 銜接初始直線路徑L _d ，而且停車深度位移距離D _m 等於第二後輪中心半徑R _{min_out}往下的偏移量，藉以令重劃停車軌跡T2與初始停車軌跡T1部分重疊。此外，當發生後車104b前移的狀況時，第二虛擬線L ₂遭後車104b突破或覆蓋，此時電子控制單元500所運算得到的重劃停車軌跡T2具有重劃直線路徑L _d2 。重劃直線路徑L _d2 與初始停車軌跡T1的初始直線路徑L _d 交錯，而且重劃直線路徑L _d2 與X軸方向之間的夾角大於初始直線路徑L _d 與X軸方向之間的夾角，藉以令重劃停車軌跡T2與初始停車軌跡T1部分重疊。

若周圍環境沒有變化，則系統會執行終點位置確認步驟S28，此終點位置確認步驟S28係控制電子控制單元500進行軌跡規劃而使駕駛車輛102沿著最新(最近一次重劃)的停車軌跡行駛停車，並確認駕駛車輛102是否停到規劃的終點位置，直到停車流程結束為止。此規劃的終點位置即為最新停車軌跡的最末端位置。藉此，本發明之環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法600a會根據初始的停車空間H1與停車過程產生的停車空間H2之差異來規劃決定重劃停車軌跡T2，以供再次修正而使駕駛車輛102能正確且安全地停到指定的位置上。

由上述實施方式可知，本發明具有下列優點：其一，在停車過程中，若發生前車移動、後車移動或周圍環境改變而無法依照原停車軌跡停車時，系統可自動重新規劃並即時運算出最適當的停車軌跡，以供再次修正。其二，當停車過程中遇到前車後移的狀況時，系統能透過較深之直線位移讓駕駛車輛較晚回正，可避免駕駛車輛與前車的擦撞或碰撞發生，進而提高停車過程的可靠度與安全性。其三，當停車過程中遇到後車前移的狀況時，系統能透過直線軌跡角度的改變讓駕駛車輛停車位置往前移，可避免停車過程中駕駛車輛與後車發生碰撞。

雖然本發明已以實施方式揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

Claims (10)

1. 一種環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統，用以偵測至少一周圍車輛並即時修正一駕駛車輛，該環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統包含：一車身訊號感測器，設於該駕駛車輛上，該車身訊號感測器感測並輸出該駕駛車輛之一車輛參數資料；複數測距感測器，設於該駕駛車輛之周圍，該些測距感測器感測該駕駛車輛周圍而產生複數距離，且該些測距感測器分別輸出該些距離；以及一電子控制單元，設於該駕駛車輛上且訊號連接該車身訊號感測器與該些測距感測器，該電子控制單元接收該些距離與該車輛參數資料並運算產生一停車空間，且該電子控制單元依據一軌跡演算法運算該些距離、該停車空間及該車輛參數資料而產生一初始停車軌跡；其中，當該些距離中至少一個發生改變時，該電子控制單元即時運算該些距離、該停車空間及該車輛參數資料而產生一重劃停車軌跡。
2. 如申請專利範圍第1項所述之環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統，其中該電子控制單元儲存一預設安全間距，且該停車空間包含一第一虛擬線與一第二虛擬線，該第一虛擬線與該周圍車輛相隔一第一間距，該第二虛擬線與該周圍車輛相隔一第二間距，該第一間距與該第二間距均大於等於該預設安全間距，該第一虛擬線位於該第二虛擬線之前方。
3. 如申請專利範圍第2項所述之環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統，其中，當該周圍車輛位於該第一虛擬線之前方且該周圍車輛朝一正X軸方向位移時，或者該周圍車輛位於該第二虛擬線之後方且該周圍車輛朝一負X軸方向位移時，該第一間距或該第二間距增大，該些測距感測器之該些距離中至少一個增大而令該電子控制單元運算該些距離、該停車空間及該車輛參數資料而產生該重劃停車軌跡，該重劃停車軌跡與該初始停車軌跡完全重疊。
4. 如申請專利範圍第2項所述之環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統，其中，當該周圍車輛位於該第一虛擬線之前方且該周圍車輛朝一負X軸方向位移時，該第一間距縮小，該些測距感測器之該些距離中至少一個縮小而令該電子控制單元運算該些距離、該停車空間及該車輛參數資料而產生該重劃停車軌跡，該重劃停車軌跡具有一直線補償距離與一停車深度位移距離，藉以令該重劃停車軌跡與該初始停車軌跡部分重疊。
5. 如申請專利範圍第2項所述之環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正系統，其中，當該周圍車輛位於該第二虛擬線之後方且該周圍車輛朝一正X軸方向位移時，該第二間距縮小，該些測距感 測器之該些距離中至少一個縮小而令該電子控制單元運算該些距離、該停車空間及該車輛參數資料而產生該重劃停車軌跡，該初始停車軌跡具有一初始直線路徑，該重劃停車軌跡具有一重劃直線路徑，該初始直線路徑與該重劃直線路徑交錯，藉以令該重劃停車軌跡與該初始停車軌跡部分重疊。
6. 一種環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法，用以偵測並即時修正一駕駛車輛的停車軌跡，該環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法包含以下步驟：一停車空間掃描步驟，係驅動複數測距感測器掃描感測該駕駛車輛之周圍，該些測距感測器分別感測產生複數距離，且該些測距感測器分別輸出該些距離至一電子控制單元，該電子控制單元依據該些距離運算產生一停車空間；一停車軌跡產生步驟，係提供一車身訊號感測器感測並輸出該駕駛車輛之一車輛參數資料，並控制該電子控制單元依據該些距離、該停車空間及該車輛參數資料運算產生一初始停車軌跡；以及一環境即時偵測步驟，係偵測並確認該些距離中至少一個發生改變而令該電子控制單元即時運算該些距離、該停車空間及該車輛參數資料而產生一重劃停車軌跡。
7. 如申請專利範圍第6項所述之環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法，其中該停車軌跡產生步驟包含：儲存一預設安全間距於該電子控制單元中，且該停車空間包含一第一虛擬線與一第二虛擬線，該第一虛擬線與一周圍車輛相隔一第一間距，該第二虛擬線與該周圍車輛相隔一第二間距，該第一間距與該第二間距均大於等於該預設安全間距，該第一虛擬線位於該第二虛擬線之前方。
8. 如申請專利範圍第7項所述之環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法，其中該環境即時偵測步驟包含：當該周圍車輛位於該第一虛擬線之前方且該周圍車輛朝一正X軸方向位移時，或者該周圍車輛位於該第二虛擬線之後方且該周圍車輛朝一負X軸方向位移時，該第一間距或該第二間距增大，該些測距感測器之該些距離中至少一個增大而令該電子控制單元運算該些距離、該停車空間及該車輛參數資料而產生該重劃停車軌跡，該重劃停車軌跡與該初始停車軌跡完全重疊。
9. 如申請專利範圍第7項所述之環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法，其中該環境即時偵測步驟包含：當該周圍車輛位於該第一虛擬線之前方且該周圍車輛朝一負X軸方向位移時，該第一間距縮小，該些測距感 測器之該些距離中至少一個縮小而令該電子控制單元運算該些距離、該停車空間及該車輛參數資料而產生該重劃停車軌跡，該重劃停車軌跡具有一直線補償距離與一停車深度位移距離，藉以令該重劃停車軌跡與該初始停車軌跡部分重疊。
10. 如申請專利範圍第7項所述之環境動態偵測之自動停車軌跡重劃修正方法，其中該環境即時偵測步驟包含：當該周圍車輛位於該第二虛擬線之後方且該周圍車輛朝一正X軸方向位移時，該第二間距縮小，該些測距感測器之該些距離中至少一個縮小而令該電子控制單元運算該些距離、該停車空間及該車輛參數資料而產生該重劃停車軌跡，該初始停車軌跡具有一初始直線路徑，該重劃停車軌跡具有一重劃直線路徑，該初始直線路徑與該重劃直線路徑交錯，藉以令該重劃停車軌跡與該初始停車軌跡部分重疊。