TW201641232A - 機器人系統 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種機器人系統，能夠於倉庫等中，在相對狹窄之通道自行移動，自沿著通道配置之物品保管架揀選零件等物品。機器人系統具備：自行台車(100)，其依照移動路面上之引導標籤或地圖自行移動至保管有所需物品之物品保管架；及機械臂機構(1)，其載置於自行台車，自物品保管架揀選所需物品。機械臂機構(1)具有：筒形狀之基部(3)；繞與基部之中心線平行之第1旋轉軸旋轉之扭轉旋轉關節部(J1)；繞與第1旋轉軸垂直之第2旋轉軸旋轉之彎曲旋轉關節部(J2)；具備沿著與第2旋轉軸垂直之移動軸直動伸縮之臂部之直動伸縮關節部(J3)；具有裝備於臂部(2)之前端之正交3軸之旋轉軸的腕部(4)；以及裝備於腕部之末端效應器(16)。

Description

機器人系統

本發明之實施形態係關於一種機器人系統。

近年來，於書籍或各種商品之配送中心或製造．組裝工場，實用有藉由機器人系統將保管書籍或各種商品、零件等物品之倉庫內之保管架搬送至作業員之作業場所，藉此實現配送等之作業效率化。該機器人系統係用於保管架之搬送，並不具備自保管架揀選必要之書籍或各種商品、零件等物品之功能。

此種機器人大多數具備垂直多關節部臂機構，於垂直多關節部臂機構針對位置要求3自由度(x、y、z)、針對姿勢要求3自由度(Φ、θ、ψ)，為了移動末端而需要關節部J1、J2、J3之連動旋轉，尤其係被稱為肘部之關節部J2與末端之動作相比朝前後、上下、左右大幅度地伸出活動，且於臨界點附近有時非常高速地動作。

因此，於在配送中心或製造．組裝工場之保管架等之周圍相對狹窄且供作業員協同動作之通道等之環境中，實 際上難以讓機器人負責揀選作業。

本發明之目的在於提供一種在倉庫等中能夠自動行走於相對狹窄之通道，自沿著通道配置之物品保管架揀選零件等物品之機器人系統。

本實施形態之機器人系統具備：自行台車，其依照移動路面上之引導標籤或地圖，自行移動至保管有所需物品之物品保管架；及機械臂機構，其載置於上述自行台車，自上述物品保管架揀選上述所需物品。機械臂機構具有筒形狀之基部、繞與上述基部之中心線平行之第1旋轉軸旋轉之扭轉旋轉關節部、繞與上述第1旋轉軸垂直之第2旋轉軸旋轉之彎曲旋轉關節部、具有沿著與上述第2旋轉軸垂直之移動軸直動伸縮之臂部的直動伸縮關節部、具有裝備於上述臂部之前端之正交3軸之旋轉軸之腕部、以及裝備於上述腕部之末端效應器。

1‧‧‧機械臂機構(多關節臂機構)

2‧‧‧臂部

3‧‧‧基部

J1、J2、J4、J5、J6‧‧‧旋轉關節部

J3‧‧‧直動伸縮關節部

11a‧‧‧第1支持體

11b‧‧‧第2支持體

11c‧‧‧第3支持體

20‧‧‧第1連結鏈節排

21‧‧‧第2連結鏈節排

22‧‧‧第1連結鏈節

23‧‧‧第2連結鏈節

100‧‧‧自行台車

101‧‧‧積載台

102‧‧‧台車框架

105‧‧‧升降機構

圖1係本實施形態之機器人系統之外觀立體圖。

圖2係圖1之機器人系統之側視圖。

圖3係表示圖1之機器人系統之升降機之側視圖。

圖4係藉由圖符號表現來表示圖1之機械臂機構之圖。

圖5係表示圖1之機械臂機構之內部構造之圖。

圖6係表示圖1之機械臂機構之可動區域之圖。

圖7係表示圖1之機器人系統之構成之方塊圖。

以下，一面參照圖式一面對本實施形態之機器人系統行進說明。

如圖1、圖2、圖3所示，機器人系統包含自行台車100、及搭載於自行台車100之機械臂機構1。自行台車100具備長方形之台車框架102。於台車框架102經由升降機構105而積載有與其同形之積載台101。於與積載台101相反側之台車框架102之下部，在其前後左右配設有4個腳輪103。另，於圖2、圖3中，將紙面右側設為自行台車100之行進方向(前方)。台車框架102之後方之2個腳輪103為驅動輪，經由齒輪箱而連接有未圖示之移動馬達。台車框架102之前方之2個腳輪103係迴旋輪，經由齒輪箱而連接有未圖示之轉向馬達。另，4個腳輪103亦可作為萬向輪構造提供。萬向輪構造係如下構造：如周知般藉由軸上之輪之旋轉而前後移動，藉由於輪之圓周上排列之樽型輥之旋轉而可左右平行移動，藉由上述輪之旋轉與樽型輥之旋轉之復合旋轉，而可全方位地平行移動。

升降機構105係使積載台101相對於台車框架102升降之縮放式升降裝置，由上框106、107及下框108、109構成連接機構而成。上框106之端部與下框108之端部分別軸支於積載台101及台車框架102。於積載台101及台車框架102分別設有滾珠螺桿等直動機構111、121。於直動機構111、121之螺桿軸連接有馬達(升降致動器)，於螺帽分別軸支上框107之端部及下框109之端部。藉由受馬達驅動之螺桿軸之軸旋轉，積載台101相對於台車框架102而升降。

於台車框架102之前方下部，裝備有記錄有配設於移動路面上之各場所資訊之RFID標籤、用於與條碼標籤或QR碼(註冊商標)標籤等引導標籤通信之讀寫器之RFID天線、條碼讀取器或QR碼(註冊商標)讀取器等之讀取感測器404。

於積載台101之後方之寬度中央搭載有機械臂機構1。於積載台101之前方載置有收納機械臂機構1所揀選之物品之收納箱50。

機械臂機構1具有：筒形狀之基部3，其於底部設置於自行台車100之積載台101；扭轉旋轉關節部J1，其繞與上述筒狀體之基部3之中心線一致之水準迴旋軸RA1旋轉；彎曲旋轉關節部J2，其繞與水準迴旋軸RA1垂直之起伏旋轉軸RA2旋轉；直動伸縮關節部J3，其讓臂部2沿著與起伏旋轉軸RA2垂直之移動軸RA3直動伸縮；以及腕部4，其具有裝備於臂部2之前端之正交3軸之旋 轉軸RA4、RA5、RA6。

於腕部4之前端，作為執行作業之末端效應器(末端執行器)此處係裝備手部16。為了擴大第5關節部J5之旋轉軸RA5之腕部起伏可動範圍，手部16係以其中心軸與腕部4之第6關節部J6之旋轉軸RA6一致、至少平行之朝向安裝於腕部4之第6關節部J6。作為末端效應器，並不限定於藉由開閉之2指161、162把持物品(工件)之手部16，亦可為吸附部、鑽頭等作業工具、以及相機、顯示器。亦可於腕部4之前端設置能夠轉換為任意種類之末端效應器之轉接器。

圖4中藉由圖符號表現來表示機械臂機構1。為便於說明而規定機器人座標系Σ b。機器人座標系Σ b係定義為以第1關節部J1之鉛垂之旋轉軸RA1與機械臂機構1之基部3之底面BP之交點為原點、以旋轉軸RA1為Zb軸的旋轉座標系。將Yb軸定義為與第2關節部J2之水準的旋轉軸RA2平行。將Xb軸規定為與旋轉軸RA1、RA2一併垂直。

機械臂機構1係藉由構成根部3軸之第1關節部J1、第2關節部J2及第3關節部J3、以及構成腕部3軸之第4關節部J4、第5關節部J5及第6關節部J6，而實現3個位置自由度及3個姿勢自由度。

第1關節部J1係配設於第1支持部11a與第2支持部11b之間，構成為以旋轉軸RA1為中心之扭轉旋轉關節。第2關節部J2構成為以旋轉軸RA2為中心之彎曲旋 轉關節。以第2關節部J2之旋轉軸RA2不與第1關節部J1之旋轉軸RA1交叉、即旋轉軸RA2不僅相對於旋轉軸RA1朝第1旋轉軸RA1之方向(Zb軸方向)偏置、還於Xb軸之方向偏置的方式，相對於第1關節部J1配置第2關節部J2。

第3關節部J3構成為以移動軸RA3為中心之直動伸縮機構。關於第3關節部J3之直動伸縮機構於下文敘述。第3關節部J3之移動軸RA3係設為與第2關節部J2之旋轉軸RA2垂直之朝向。於第2關節部J2之旋轉角為零度、即臂部2之起伏角為零度且臂部2為水準之基準姿勢下，第3關節部J3之移動軸RA3係設為與第2關節部J2之旋轉軸RA2垂直之方向。以第3關節部J3之移動軸RA3不與第2關節部J2之旋轉軸RA2交叉、即移動軸RA3相對於旋轉軸RA2而於與旋轉軸RA2及移動軸RA3垂直之方向偏置之方式，相對於第2關節部J2配置第3關節部J3。

第4關節部J4構成為以旋轉軸RA4為中心之扭轉關節。第4關節部J4之旋轉軸RA4係以與第3關節部J3之移動軸RA3大致一致之方式配置。第5關節部J5構成為以旋轉軸RA5為中心之彎曲關節。第5關節部J5之旋轉軸RA5係以與第3關節部J3之移動軸RA3及第4關節部J4之旋轉軸RA4大致正交的方式配置。第6關節部J6係構成為以旋轉軸RA6為中心之扭轉關節。第6關節部J6之旋轉軸RA6係以與第4關節部J4之旋轉軸RA4及第5 關節部J5之旋轉軸RA5大致正交的方式配置。第6關節部J6係為了使作為末端效應器之手部迴旋而設置，其旋轉軸RA6亦可作為與第4關節部J4之旋轉軸RA4及第5關節部J5之旋轉軸RA5大致正交之彎曲關節而安裝。

於本實施形態中，將機械臂機構1之構造設定為，第1關節部J1之旋轉軸RA1與第2關節部J2之旋轉軸RA2之偏置距離L12、和第2關節部J2之旋轉軸RA2與第3關節部J3之旋轉軸RA3之偏置距離L23不同者。又，將機械臂機構1之構造設定為，腕部彎曲關節部J5與腕部彎曲關節部J6之偏置距離L12，和偏置距離L12與偏置距離L23之差距離不同者。除了該等構造以外，藉由採用直動伸縮機構作為第3關節部J3，一面確保根部3自由度及腕部3自由度，而實現不存在肘部且不存在臨界點之機械臂機構1。

即，當第2關節部J2自基準姿勢向90度上方旋轉，第3關節部J3之旋轉軸RA3處於鉛垂之屹立姿勢時，同為扭轉旋轉關節之關節部J1之旋轉軸RA1與腕部關節部J4之旋轉軸RA4變成並非同軸而是偏置之狀態。同様地，作為扭轉旋轉關節之關節部J1之旋轉軸RA1與腕部關節部J6之旋轉軸RA6變成並非同軸而是偏置之狀態。

形成基部3之臂支持體(第1支援體)11a具有以第1關節部J1之旋轉軸RA1為中心形成之圓筒形狀之中空構造。第2支援部11b具有與第1支援部11a連續之中空構造。第3支援部11c具有與第1支援部11a及第2支援 部連通之鱗片狀之中空構造。第3支持部11c係伴隨第2關節部J2之彎曲旋轉而其後部被收容至第2支持部11b、或自第2支持部11b送出。構成臂部2之直動關節部之第3關節部J3之後部係藉由其收縮而被收納於第1支持部11a與第2支持部11b連續之中空構造之內部。

如上述般具備直動伸縮構造之第3關節部J3形成本實施形態之機械臂機構1之特徵性構造物。第3關節部J3具備之直動伸縮距離之長度係藉由圖5所示之構造而達成。具有第1連結鏈節排20及第2連結鏈節排21。於臂部2水準配置之基準姿勢下，第1連結鏈節排20位於第2連結鏈節排21之上部，第2連結鏈節排21位於第1連結鏈節排20之下部。

第1連結鏈節排20具有大致平板形狀，包含於背面方向及表面方向均可彎曲之狀態下藉由銷而呈排狀連結之複數個第1連結鏈節22。第2連結鏈節排21包含具有相同剖面字形状，且藉由銷而於背面部位呈排狀連結之複數個第2連結鏈節23。藉由第2連結鏈節23之端面彼此抵接而第2連結鏈節排21具備於上述銷之連結側(內側)可彎曲但於其相反側不可彎曲之性質。第1連結鏈節排20係於前端部藉由結合鏈節26而與第2連結鏈節排21結合。結合鏈節26具有由第1連結鏈節22及第2連結鏈節22成為一體之形狀。結合鏈節26為始端，第2連結鏈節排21自第3支持部11c送出至第1連結鏈節排20時，第1、第2連結鏈節排20、21藉由射出部30而接 合。當第1連結鏈節排20與第2連結鏈節排21保持接合狀態時，第1連結鏈節排20與第2連結鏈節排21之彎曲被限制，藉此藉由第1連結鏈節排20與第2連結鏈節排21而構成具備一定剛性之柱狀體。當第1連結鏈節排20與第2連結鏈節排21相互分離時，彎曲限制被解除，分別恢復成可彎曲之狀態。第1連結鏈節排20與第2連結鏈節排21係於射出部30之後方分離，分別變成可彎曲之狀態，第2連結鏈節排21向內側彎曲，且第1連結鏈節排20亦向相同方向(內側)彎曲，分別被單獨地收容於基部3之內部。

於第1連結鏈節22之內表面，雖未圖示但分別形成有線性齒輪。線性齒輪於第1連結鏈節21變成直線狀時連結，構成連續的線性齒輪。第1連結鏈節22於第3支持體11c內被夾持於輥40與驅動齒輪53之間。線性齒輪嚙合於驅動齒輪53。驅動齒輪53藉由馬達55而順向旋轉，藉此第1連結鏈節排20與第2連結鏈節排21一併被送出。此時，第1連結鏈節排20與第2連結鏈節排21係於設置於第3支持體11c之開口附近之射出部30之上下輥31、32夾持，相互擠壓而接合，於此狀態下沿著第3移動軸RA3被直線地送出。驅動齒輪40藉由馬達55而逆向旋轉，藉此第1連結鏈節排20隨著第2連結鏈節排21而於射出部30之後方解除接合狀態，相互分離。分離後之第1連結鏈節排20與第2連結鏈節排21分別變成可彎曲之狀態，被設置於第2、第3支持體11b、11c之內 部之導軌引導，朝沿著第1旋轉軸RA1之方向彎曲，並收容於基部3之內部。

如圖6(a)、圖6(b)所示，直動伸縮關節部J3拉伸且收縮。如圖6(c)所示，機械臂機構1之水準方向相關之可動區域係設定為如下扇形狀：以直動伸縮關節部J3最拉伸時之旋轉軸RA1至臂部2之前端之關注點之臂長RL1(long)為半徑，以加入機械臂機構1之構造上之限制而設計之特定之迴旋角度為中心角。如圖6(d)所示，機械臂機構1之鉛垂方向相關之可動區域係設定為如下扇形狀：以直動伸縮關節部J3最拉伸時之旋轉軸RA2至臂部2之前端之關注點之臂長RL2為半徑，以加入機械臂機構1之構造上之限制而設計之特定之起伏角度為中心角。

本實施形態之機器人系統之機械臂機構1並無如先前之多關節臂機構之肘關節，且亦不存在臨界點，故而不會產生肘關節意外地以過度之速度朝後方或側方等自扇形狀之可動區域伸出之事態，且周圍之人相對容易自作為柱狀體之臂部2之直線運動預測此臂部2或末端之軌道。因此，於倉庫等中，可於相對狹窄之通道自動行走，自配置於通道兩側之物品保管架揀選零件等物品。

圖7係本實施形態之機器人系統之構成圖。於本實施形態之機械臂機構1之關節部J1、J2、J3、J4、J5、J6，分別設有包含步進馬達及馬達驅動器等之致動器201。於各致動器201之驅動軸，連接有每隔一定旋轉角輸出脈衝 之旋轉編碼器202。藉由計數器對該輸出脈衝進行加減算，而測定關節角度。於手16之2指設有致動器203。於致動器203之驅動軸連接有每隔一定旋轉角輸出脈衝之旋轉編碼器204。藉由計數器對該輸出脈衝進行加減算，而測定手開度。另，雖未圖示，但於自行台車100搭載有電源單元，負責致動器201、旋轉編碼器202、其他機器人系統全體之電力供給。

於自行台車100裝備有移動馬達113、轉向致動器115、以及升降致動器117，於各者之驅動軸連接有用於計測移動距離、方位(轉向角)、升降高之旋轉編碼器114、116、118。

動作控制裝置300係於系統控制部101經由控制/資料匯流排310而連接有揀選控制部309、末端軌道計算部308、地圖記憶部305、移動路徑計算部306、移動控制部307、讀寫器302、303、加速度感測器介面304而成。於系統控制部101，連接有用於輸入包含揀選指示及特定揀選對象之物品之資訊之揀選指令等讓揀選管理負責者(操作者)輸入各種指示之操作元件401、以及用於顯示上述操作畫面之顯示元件402。典型而言，操作元件401與顯示元件402係由平板式電腦構成。另，於揀選動作期間以外之移動期間等，機械臂機構1藉由系統控制部101之控制，作為初期姿勢使例如臂2最收縮，配置成鉛垂朝下之姿勢。該初期姿勢對於穩定移動及末端軌道計算時之計算處理工數之削減有效。

於地圖記憶部305中，記憶有倉庫內之通道及沿著通道之保管架之佈局、以及用於特定保管各個物品之保管架及架位置之地圖資訊。讀寫器302對經由固定或裝卸自如地裝備於手16、腕部4、或兩者之RFID天線403而貼附於物品或保管架之RFID標籤中記錄的物品資訊進行讀取。將RFID天線403裝備於手16時，較理想為於手16之2指161、162間配置RFID天線403。

讀寫器303經由裝備於自行台車100之RFID天線404，自埋設於通道之RFID標籤讀取各者之場所資訊。於自行台車100設有加速度感測器405。加速度感測器405之加速度資訊係經由加速度感測器介面304而讀取。

移動路徑計算部306使用地圖資訊，特定保管有經由操作元件401指示之揀選對象之物品的保管架及架位置(架段)，且計算自當前位置至相對於保管架之基準停止位置為止之最短移動路徑。相對於保管架之基準停止位置，係指相對於保管架之例如通道側中心而自行台車100之例如前後中心一致的位置。當指示複數個物品為揀選對象時，計算揀選其等複數個物品之最短順路。

移動控制部307為了依照計算之移動路徑移動自行台車100，一面基於經由RFID天線403而自RFID標籤接收之路面之位置資訊及來自加速度感測器405之加速度資訊，對實際之移動軌道進行修正，一面控制移動馬達113及轉向致動器115。藉此，自行台車100相對於所需保管架而停止於基準停止位置。進而，移動控制部307以相對 於保管指令物品之保管架之架位置(架段)而將積載台101配置於基準高度的方式控制升降致動器117。於揀選動作開始時，自行台車100相對於保管指令物品之保管架配置於基準停止位置，進而積載台101相對於載置有指令物品之架而配置於基準高度。藉此，機械臂機構1、及保管指令物品之保管架之所需架之相對位置配置為固定位置。

末端軌道計算部308基於關節部J1、J2、J3、J4、J5、J6各自之關節變量(關節角度、關節伸縮長)，依照根據臂構造之鏈路參數規定之齊次變換矩陣，藉由順向運動學而計算自機器人座標系觀察之手部16之當前位置及末端姿勢。

末端軌道計算部308計算自手部16之末端基準点(把持中心点)之當前位置．姿勢、至保管揀選對象之物品之保管架上之位置．朝向(最終目標位置．姿勢)為止之末端軌道。典型而言，計算自當前位置．姿勢至最終目標位置．姿勢為止之軌道上之每單位時間(控制周期、例如10ms)之複數個目標位置。具体而言，軌道計算部105向預先設置之以末端之當前位置、當前姿勢、末端之最終目標位置、最終目標姿勢為參數之多項式中代入各關節參數，藉此計算末端之軌道(以下稱為末端軌道)，並於此末端軌道上計算每單位時間之目標位置。作為軌道計算方法係採用任意之方法。單位時間係作為控制周期而為固定值，設定為例如10ms。軌道計算部105基於將末端自當 前位置移動至最終目標位置所需之目標時間寬度及單位時間，決定目標位置之數，計算每隔單位時間之末端軌道上之末端之目標位置。例如，目標位置係設為賦予末端基準點之位置及末端姿勢之兩方之參數。目標時間係根據末端之當前位置與末端之最終目標位置之距離而自動地決定。例如，末端軌道作為將末端之當前位置與末端之最終目標位置連結之直線軌道而計算。

揀選控制部309計算末端之當前位置與末端之最終目標位置之間之複數個目標位置相關之複數個關節變量向量。另，所謂關節變量向量係指關節部J1-J6之6個關節變量、即包含旋轉關節部J1、J2、J4-J6之旋轉角及直動伸縮關節部J3之臂伸縮長。揀選控制部309每隔單位時間將關節變量作為指令值輸出至關節部J1-J6之致動器201之馬達驅動器。馬達驅動器一面於單位時間內對旋轉編碼器202之輸出脈衝進行計數，一面變位元成指令之關節變量(關節角度、伸縮長)，以此方式向步進馬達輸出脈衝。

揀選控制部309將手部16移動至最終目標位置．姿勢時，經由裝備於手部16之2指161、162間之RFID天線403，自貼附於物品之RFID標籤讀取此物品資訊，並與揀選指令之物品資訊進行對照。當此物品與揀選指令一致時，揀選控制部309為了執行與物品形状．尺寸相應之把持動作而向手致動器203輸出指令值。藉由手部16把持物品後，揀選控制部309將手部16移動至配置於下方 之收容箱50，於此位置放開物品，使其收納於收容箱50。

如此，於本實施形態中，機器人系統之機械臂機構1並無如先前之多關節臂機構之肘關節，且亦不存在臨界點，故而不會產生肘關節意外地以過度之速度向後方或側方等自扇形狀之可動區域伸出之事態，且周圍之人相對容易地自作為柱狀體之臂部2之直線運動預測其臂部2或末端之軌道，因此，於倉庫等中，可於相對狹窄之通道自行移動，自配置於通道兩側之物品保管架揀選零件等物品，進而可與附近之作業員協同執行上述作業。

雖對本發明之若干實施形態進行了說明，但該等實施形態係作為示例而提示者，並不意圖限定發明之範圍。該等實施形態能以其他各種形態實施，且於不脫離發明主旨之範圍內可進行各種省略、置換、變更。該等實施形態及其變形包含於發明之範圍及主旨，且同樣包含於申請專利範圍所記載之發明及其均等範圍內。

1‧‧‧機械臂機構(多關節臂機構)

2‧‧‧臂部

3‧‧‧基部

J1、J2、J4、J5、J6‧‧‧旋轉關節部

J3‧‧‧直動伸縮關節部

16‧‧‧手部

100‧‧‧自行台車

101‧‧‧積載台

102‧‧‧台車框架

103‧‧‧腳輪

161、162‧‧‧指

403‧‧‧RFID天線

RA1‧‧‧水準迴旋軸

RA2‧‧‧起伏旋轉軸

RA3‧‧‧移動軸

RA4、RA5、RA6‧‧‧之旋轉軸

Claims (6)

1. 一種機器人系統，其特徵在於具備：自行台車，其依照移動路面上之引導標籤或地圖而自行移動至保管有所需物品之物品保管架；及機械臂機構，其載置於上述自行台車，自上述物品保管架揀選上述所需物品；且上述機械臂機構具有：筒形狀之基部；扭轉旋轉關節部，其繞與上述基部之中心線平行之第1旋轉軸旋轉；彎曲旋轉關節部，其繞與上述第1旋轉軸垂直之第2旋轉軸旋轉；直動伸縮關節部，其具備沿著與上述第2旋轉軸垂直之移動軸直動伸縮之臂部；腕部，其具有裝備於上述臂部之前端之正交3軸之旋轉軸；及末端效應器，其裝備於上述腕部。
2. 如申請專利範圍1之機器人系統，其中上述直動伸縮關節部具有：可彎曲地連結之複數個連結鏈節，藉由約束上述連結鏈節之彎曲而由柱狀體構成上述臂部；射出部，其支持上述柱狀體；及收納部，其將上述連結鏈節以可彎曲之狀態收納於上述基部內。
3. 如申請專利範圍1之機器人系統，其中上述自行台車具備使上述機械臂機構升降之升降機構。
4. 如申請專利範圍1之機器人系統，其進而具備裝備於上述自行台車之上述引導標籤之讀取感測器。
5. 如申請專利範圍4之機器人系統，其中上述讀取感測器係RFID標籤或條碼之讀取器。
6. 如申請專利範圍1之機器人系統，其進而具備裝卸自如地裝備於上述末端效應器或上述腕部之附於上述物品之RFID標籤或條碼之讀取器。