TW201604668A

TW201604668A - 糾偏控制方法、控制器及糾偏控制系統

Info

Publication number: TW201604668A
Application number: TW103135625A
Authority: TW
Inventors: 周玲燕
Original assignee: 寧波弘訊科技股份有限公司
Priority date: 2014-07-22
Filing date: 2014-10-15
Publication date: 2016-02-01
Also published as: CN105329694A; CN105329694B; TWI559108B

Abstract

本發明提供了一種糾偏控制方法、控制器及糾偏控制系統，應用於擬合曲線線性方程，該擬合曲線線性方程表徵位置值與電壓值對應關係，獲取位置感測器採集到卷材的實際位置值，並獲取A/D轉換板依據該實際位置值生成的電壓實際值，將該實際位置值代入該擬合曲線線性方程，獲得該實際位置值對應的電壓預測值，當該電壓實際值與該電壓預測值不同時，依據該電壓實際值及該電壓預測值，確定該實際位置值對應的位置糾偏值，進而觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達，從而實現對該卷材的糾偏控制。

Description

糾偏控制方法、控制器及糾偏控制系統

本發明涉及檢測控制技術領域，尤其涉及一種糾偏控制方法、控制器及糾偏控制系統。

糾偏控制，是工藝控制中的一項重要技術，應用在包裝、印刷、標籤、成衣、金屬加工等多個卷材加工行業，涉及到的卷材包括塑膠、線纜、紙張、紡布等多種類型的材料。卷材的加工過程，包括對卷材本身的處理，如噴塗、印刷、沖切、層合，還可以包括將卷材加工成品，如加工成袋。

具體地，卷材加工過程中，卷材需要在固定軌道中移動以完成一系列的加工工藝，如果卷材在傳輸過程中出現跑偏，即卷材邊緣並未整齊一致地在軌道中運行，則會造成後續工步的出錯，從而導致材料的浪費或者停工調整。因此，需要一種糾偏控制方法，調整跑偏卷材的位置，以保證卷材加工過程的正常進行。

需要說明的是，申請號為CN201310625155.X的專利前案係公開有一種基於最小二乘法提供AD採集精度的方法，該方法與本發明提供的技術方案至少存在以下區別特徵：

1、該專利前案藉由輸入電壓與輸出電壓曲線擬合來計算零偏，而本發明提供的技術方案直接利用位置與電壓的關係計算誤差。

2、本發明提供的技術方案針對具體的領域，即應用在製袋機糾偏控制領域中。

有鑒於此，本發明提供一種糾偏控制方法、控制器及糾偏控制系統，用以調整跑偏卷材的位置，進而保證卷材加工過程的正常進行。為實現上述目的，本發明係提供以下技術特徵：一種糾偏控制方法，應用於擬合曲線線性方程，該方法包括：獲取位置感測器採集到卷材的實際位置值；獲取A/D轉換板依據該實際位置值生成的電壓實際值；將該實際位置值代入該擬合曲線線性方程，獲得該實際位置值對應的電壓預測值；當該電壓實際值與該電壓預測值不同時，依據該電壓實際值及該電壓預測值，確定該實際位置值對應的位置糾偏值；以及觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達，以對該卷材進行糾偏控制。

上述方法，優選地，還包括：預設擬合曲線線性方程，包括下列步驟：獲取該位置感測器在預設時間段內採集到的多個位置值{S1、S2、S3……Sn}；獲取A/D轉換板分別依據各個該位置值生成的多個電壓值{U1、U2、U3…… Un}；依據最小二乘法，生成期望、位置值及電壓值之間的關係式(1)：

其中，E為期望，S_i為位置，U_i為電壓，k為第一係數，b為第二係數；依據下述式(2)，分別對該式(1)中的第一係數及第二係數求偏導，獲得式(3)：

依據該式(3)，獲得用於確定第一係數k及第二係數b的式(4)：

以及將獲取的該各個電壓值及生成的該各個位置值代入該式(4)，獲得第一係數的數值及第二係數的數值；將獲得的第一係數的數值及第二係數的數值，確定擬合曲線線性方程為式(5)：U=kS+b (5)。

上述方法，優選地，該依據該電壓實際值及該電壓預測值，確定該實際位置值對應的位置糾偏值，包括：將該電壓預測值減去該電壓實際值，獲得該實際位置值對應的位置糾偏值。

上述方法，優選地，在該觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達，以對該卷材進行糾偏控制之前，還包括：判斷該位置糾偏值是否超過預設誤差閾值；若是，觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達，以對該卷材進行糾偏控制。

本發明還提供了一種控制器，應用於擬合曲線線性方程，該控制器包括：實際位置值獲取單元，用於獲取位置感測器採集到卷材的實際位置值；電壓實際值生成單元，用於獲取A/D轉換板依據該實際位置值生成的電壓實際值；電壓預測值獲得單元，用於將該實際位置值代入該擬合曲線線性方程，獲得該實際位置值對應的電壓預測值；位置糾偏值確定單元，用於當該電壓實際值與該電壓預測值不同時，依據該電壓實際值及該電壓預測值，確定該實際位置值對應的位置糾偏值；以及位置糾偏單元，用於觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達，以對該卷材進行糾偏控制。

如前述之控制器，還包括擬合曲線線性方程預設單元，用於預設擬合曲線線性方程；其中，該擬合曲線線性方程預設單元包括：位置值獲取子單元，用於獲取該位置感測器在預設時間段內採集到的多個位置值{S1、S2、S3……Sn}；電壓值生成子單元，用於獲取A/D轉換板分別依據各個該位置值生成的多個電壓值{U1、U2、U3……Un}；關係式生成子單元，用於依據最小二乘法，生成期望、位置值及電壓值之間的關係式(1)：

其中，E為期望，S_i為位置，U_i為電壓，k為第一係數，b為第二係數；係數求解子單元，用於依據下述式(2)，分別對該式(1)中的第一係數及第二係數求偏導，獲得式(3)：

係數確定子單元，用於依據該式(3)，獲得用於確定第一係數k及第二係數b的式(4)：

以及係數值獲取子單元，用於將獲取的該各個電壓值及生成的該各個位置值代入該式(4)，獲得第一係數的數值及第二係數的數值；線性方程確定子單元，用於將獲得的第一係數的數值及第二係數的數值，確定擬合曲線線性方程為式(5)：U=kS+b (5)。

上述控制器，優選地，該位置糾偏值確定單元將該電壓預測值減去該電壓實際值，獲得該實際位置值對應的位置糾偏值。

上述控制器，優選地，還包括：誤差判斷單元，用於在觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達之前，判斷該位置糾偏值是否超過預設誤差閾值，若是，觸發位置糾偏單元。

本發明還提供了一種糾偏控制系統，包括：位置感測器，用於復採集卷材的位置值；A/D轉換板，與該位置感測器相連，用於將該位置值轉換為對應的電壓值；如申請專利範圍第5至8項中任意一項所述的該控制器，與該A/D轉換板相連，用於將該位置值代入該擬合曲線線性方程，獲得該位置值對應的電壓預測值，當該轉換的電壓值與該電壓預測值不同時，確定該位置值對應的位置糾偏值，觸發伺服驅動器；以及伺服驅動器，用於依據該位置糾偏值驅動馬達，以對該卷材進行糾偏控制。

上述系統，優選地，該糾偏控制系統中的控制器，還用於控制卷材加工系統對卷材進行加工。

由以上的技術方案可知，本發明提供之一種糾偏控制方法、控制器及糾偏控制系統，應用於預設的擬合曲線線性方程，該擬合曲線線性方程表徵位置值與電壓值對應關係，獲取位置感測器採集到卷材的實際位置值，並獲取A/D轉換板依據該實際位置值生成的電壓實際值，將該實際位置值代入該擬合曲線線性方程，獲得該實際位置值對應的電壓預測值，當該電壓實際值與該電壓預測值不同時，依據該電壓實際值及該電壓預測值，確定該實際位置值對應的位置糾偏值，進而觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達，從而實現對該卷材的糾偏控制。

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的實施例，對於所屬領域中具有通常知識者而言，在不付出進步性勞動的前提下，還可以根據提供的附圖獲得其他的附圖。

100‧‧‧實際位置值獲取單元

200‧‧‧電壓實際值生成單元

300‧‧‧電壓預測值獲得單元

400‧‧‧位置糾偏值確定單元

500‧‧‧位置糾偏單元

600‧‧‧擬合曲線線性方程預設單元

601‧‧‧位置值獲取子單元

602‧‧‧電壓值生成子單元

603‧‧‧關係式生成子單元

604‧‧‧係數求解子單元

605‧‧‧係數確定子單元

606‧‧‧係數值獲取子單元

607‧‧‧線性方程確定子單元

S101-S105,S201-S205‧‧‧步驟

第1圖為本發明實施例提供的糾偏控制系統的結構框圖；第2圖為本發明實施例提供的糾偏控制方法的流程圖；第3圖為本發明實施例提供的擬合曲線線性方程的示例圖；第4圖為本發明實施例提供的糾偏控制方法中預設擬合曲線線性方程的流程圖；第5圖為本發明實施例提供的控制器的結構框圖；第6圖為本發明實施例提供的控制器中曲線線性方程預設單元的結構框圖；第7圖為本發明實施例提供的製袋系統的結構框圖；以及第8圖為本發明實施例提供的現有製袋系統的結構框圖。

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，所屬技術領域中具有通常知識者在沒有做出進步性工作前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。

本發明實施例提供的糾偏控制方法，應用於一種糾偏控制系統中，該系統可參見第1圖，如第1圖所示，包括位置感測器、A/D轉換板、控制器、伺服驅動器、馬達。其中，控制器用於實現本發明實施例提供的糾偏控制方法，參見第2圖，其顯示了糾偏控制方法的一種具體流程，該方法應用於預設的擬合曲線線性方程，該擬合曲線線性方程表徵位置值與電壓值的對應關係，具體的，該方法包括以下步驟：

步驟S101：獲取位置感測器採集到卷材的實際位置值。

其中，如第1圖所示，當卷材運動時，位置感測器可以預設採樣頻率採集卷材的位置，可選的，該位置為卷材邊界。

步驟S102：獲取A/D轉換板依據該實際位置值生成的電壓實際值。

其中，位置感測器感測器將採集到的位置值轉換為電信號，通過A/D轉換板的處理，將該電信號處理為控制器能夠處理的電壓值。

步驟S103：將該實際位置值代入該擬合曲線線性方程，獲得該實際位置值對應的電壓預測值。

在本發明實施中，該擬合曲線線性方程可以表示電壓值與位置值的一種預設對應關係。該擬合曲線線性方程為一種線性方程，是通過曲線擬合的方式獲得的位置量與電壓量之間的線性關係。在本步驟中獲得的電壓預測值是通過該線性關係獲得的，表徵卷材在正常運行狀況下的位置值對應的電壓值。

步驟S104：當該電壓實際值與該電壓預測值不同時，依據該電壓實際值及該電壓預測值，確定該實際位置值對應的位置糾偏值。

在卷材實際加工過程中，由於各種外界因素的影響，造成卷材邊界位置跑偏，因此，卷材在某一跑偏位置時，位置感測器採集到的位置值進行A/D轉換後的電壓值與正常運行狀況下的電壓值是不同的。也就是說，當兩個電壓值不同時，說明卷材出現了跑偏，進而，需要確定位置糾偏值，以用於對跑偏的卷材進行糾偏。

可選地，確定位置糾偏值的方式可以是：將該電壓預測值減去該電壓實際值，獲得該實際位置值對應的位置糾偏值。該位置糾偏值可以包括正負及數值，其中：正負表示糾偏的方向，可選地，方向用角度表示；數值表示糾偏的大小。

步驟S105：觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達，以對該卷材進行糾偏控制。

其中，依據該位置糾偏值生成糾偏控制信號，將該信號發送至伺服驅動器，以使該伺服驅動器依據該控制信號驅動馬達，例如，驅動馬達的轉速、轉向等，以實現對該卷材位置的調整。

由以上技術方案可知，本發明實施例提供了一種糾偏控制方法，應用於預設的擬合曲線線性方程，該擬合曲線線性方程表徵位置值與電壓值對應關係，獲取位置感測器採集到卷材的實際位置值，並獲取A/D轉換板依據該實際位置值生成的電壓實際值，將該實際位置值代入該擬合曲線線性方程，獲得該實際位置值對應的電壓預測值，當該電壓實際值與該電壓預測值不同時，依據該電壓實際值及該電壓預測值，確定該實際位置值對應的位置糾偏值，進而觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達，從而對該卷材位置進行調整，保證卷材邊界對齊。

需要說明的是，在上述方法實施例中，實現了對位置感測器採集的卷材邊界位置點的一次調整，當然，可以迴圈利用該方法，實現對同一邊界點的多次調整。具體地，在步驟S105之後，返回執行步驟S101，獲取位置感測器再次採集到的卷材同一邊界點調整後的位置值，執行後續步驟，直至該邊界點處於對齊的位置點。具體地，當某一次迴圈中，轉換的電壓實際值與電壓預測值相同時，表明卷材的該邊界點處於正常狀態，則觸發位置感測器採集卷材下一邊界點的位置值，直至卷材加工過程的結束。

同時，上述方法實施例中的步驟S102與步驟S103的執行過程並不限定於此，當然，也可先執行步驟S103，再執行步驟S102，或者，兩個步驟同時執行。

下面利用圖式對上述方法實施例進行更直觀的說明。參見第3圖，其顯示了上述方法實施例中擬合曲線線性方程的一個示例，如第3圖所示，直線表明了位置S與電壓U之間的線性對應關係。在上述方法實施例中，位置感測器採集到的位置值為S_t1。對該位置值進行A/D轉換後，獲得的電壓實際值為U_t1，利用第3圖所述的線性方程，獲得位置值S_t1對應的電壓預測值為U’_t1(A點對應的電壓值)，該電壓實際值U_t1可能小於或者大於該電壓預測值U’_t1 (B點或C點對應的電壓值)，從而說明卷材的該邊界點處於跑偏狀態。

需要說明的是，上述方法實施例中預先設置有擬合曲線線性方程。上述方法實施例在執行之前，還可以包括預設擬合曲線線性方程的步驟。可選地，參見第4圖，其顯示了本發明實施例提供的利用最小二乘法生成該擬合曲線擬合方程的流程，該流程具體包括以下步驟：

步驟S201：獲取該位置感測器在預設時間段內採集到的多個位置值{S1、S2、S3……Sn}，並獲取A/D轉換板分別依據各個該位置值生成的多個電壓值{U1、U2、U3……Un}。

其中，獲取n個不同時刻，位置感測器採集到的一組位置值，並對應生成每個位置值對應的電壓值，該對應關係見表1所示。

步驟S202：依據最小二乘法，生成期望、位置值及電壓值之間的關係式(1)：

其中，E為期望，S_i為位置，U_i為電壓，k為第一係數，b為第二係數。在本方法實施例中，假設電壓值與位置值滿足預設的線性關係，即U=kS+b。

步驟S203：依據下述式(2)，分別對該式(1)中的第一係數及第二係數求偏導，獲得式(3)：

步驟S204：依據該式(3)，獲得用於確定第一係數k及第二係數b的式(4)：

步驟S205：將獲取的該各個電壓值及生成的該各個位置值代入該式(4)，獲得第一係數的數值及第二係數的數值，進而將獲得的第一係數的數值及第二係數的數值，確定擬合曲線線性方程為式(5)： U=kS+b (5)。

由上述技術方案可知，本發明實施例利用最小二乘法預設擬合曲線線性方程，該擬合曲線方程用於在糾偏控制中，獲得實際位置值對應的電壓預測值，且用於依據該電壓預測值對跑偏的位置進行調整。具體地，該擬合曲線線性方程中包含未知量第一係數及第二係數，最小二乘法保證實際值與利用該擬合曲線方程獲得的預測值之間的誤差平方和最小，計算該種情形下的第一係數及第二係數的數值，從而確定出最終的擬合曲線線性方程。需要說明的是，最小二乘法是一種資料優化演算法，其利用較小的資料量即可獲得擬合曲線線性方程，可解決通道容量及存儲容量不足的技術問題。另外，最小二乘法的計算速度較快，可以節省處理時間，提高處理效率。

可選地，在上述方法實施例的步驟S104之後步驟S105之前，還可以包括：判斷該位置糾偏值是否超過預設誤差閾值；若是，執行步驟S105觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達，以對該卷材進行糾偏控制。

需要說明的是，位置偏差值中包含正負及數值，相應地，預設誤差閾值可以包括正負方向各自對應的不同閾值，具體地，位置糾偏值為正值時，判斷該位置糾偏值是否超過正方向對應的誤差閾值，反之同理。例如，預設誤差閾值為-3及+3，其中，-3作為負方向上的閾值，+3作為正方向上的閾值。該超過指的是數值的超過，例如，若位置偏差值為-5，則其超過誤差閾值-3。

在本發明實施例中，對位置偏差設置調整條件，亦即，首先判斷位置偏差值是否超過預設誤差閾值，在滿足條件的情況下，才觸發伺服驅動器驅動馬達對卷材進行糾偏控制。如此設置，可以在一些對卷材邊界對齊度要求不高的場合中，避免多次調節過程降低卷材加工效率。

下文對本發明實施例提供的控制器進行介紹，需要說明的是，該控制器的說明與本發明實施例提供的糾偏控制方法可相互對應參照。

參見第5圖，其顯示了本發明實施例提供的控制器的結構，該控制器應用於預設的擬合曲線線性方程，該擬合曲線線性方程表徵位置值與電壓值對應關係，該控制器可以為第1圖所示的糾偏控制系統中的控制器，具體包括：實際位置值獲取單元100用於獲取位置感測器採集到卷材的實際位置值。電壓實際值生成單元200用於獲取A/D轉換板依據該實際位置值生成的電壓實際值。電壓預測值獲得單元300用於將該實際位置值代入該擬合曲線線性方程，獲得該實際位置值對應的電壓預測值。位置糾偏值確定單元400用於當該電壓實際值與該電壓預測值不同時，依據該電壓實際值及該電壓預測值，確定該實際位置值對應的位置糾偏值。以及位置糾偏單元500用於觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達，以對該卷材進行糾偏控制。

需要說明的是，該控制器可以是獨立的糾偏控制器，該糾偏控制器專門用於對卷材加工過程進行糾偏控制。當然，該控制器還可以與控制卷材加工過程的控制器合併後的主控制器，即該主控制器不僅可以控制卷材加工過程，還可以對該加工過程糾偏控制。該卷材加工過程包括但不限定於噴塗、印刷、沖切、層合、分切等過程。

參見第6圖，可選地，在上述發明實施例提供的控制器的基礎上，控制器還可以包括：擬合曲線線性方程預設單元600，用於預設擬合曲線線性方程。

具體地，擬合曲線線性方程預設單元600，具體包括：位置值獲取子單元601用於獲取該位置感測器在預設時間段內採集到的多個位置值{S1、S2、S3……Sn}。

電壓值生成子單元602用於獲取A/D轉換板分別依據各個該位置值生成的多個電壓值{U1、U2、U3……Un}。

關係式生成子單元603用於依據最小二乘法，生成期望、位置值及電壓值之間的關係式(1)：

其中，E為期望，S_i為位置，U_i為電壓，k為第一係數，b為第二係數。

係數求解子單元604用於依據下述式(2)，分別對該式(1)中的第一係數及第二係數求偏導，獲得式(3)：

係數確定子單元605用於依據該式(3)，獲得用於確定第一係數k及第二係數b的式(4)；

係數值獲取子單元606用於將獲取的該各個電壓值及生成的該各個位置值代入該式(4)，獲得第一係數的數值及第二係數的數值。

線性方程確定子單元607用於將獲得的第一係數的數值及第二係數的數值，確定擬合曲線線性方程為式(5)：U=kS+b (5)。

可選地，該位置糾偏值確定單元400將該電壓預測值減去該電壓實際值，獲得該實際位置值對應的位置糾偏值。

可選地，在上述發明實施例提供的控制器的基礎上，還可以包括：誤差判斷單元，分別連接該位置糾偏值確定單元400與該位置糾偏單元500，用於判斷該位置糾偏值是否超過預設誤差閾值，若是，觸發該位置糾偏單元500。

下文對本發明實施例提供的糾偏控制系統進行介紹，有關該糾偏控制系統的說明可參見上述本發明實施例提供的糾偏控制方法及本發明實施例提供的控制器，在此不做贅述。

如第1圖，其顯示了本發明實施例提供的糾偏控制系統的結構，該系統具體包括：位置感測器用於採集卷材的位置值。其中，該位置感測器可以為光電感測器。

A/D轉換板與該位置感測器相連，用於將該位置值轉換為對應的電壓值。

其中，該A/D轉換板用於對採樣到的位置值進行信號轉換，轉換為控制器可以處理的電壓信號。可以理解的是，位置信號為類比電信號，通過A/D轉換後，變為對應的數位信號，以傳送至控制器進行糾偏控制。

該控制器與該A/D轉換板相連，用於將該位置值代入該擬合曲線線性方程，獲得該位置值對應的電壓預測值，當該轉換的電壓值與該電壓預測值不同時，確定該位置值對應的位置糾偏值，觸發伺服驅動器。

伺服驅動器用於依據該位置糾偏值驅動馬達，以對該卷材進行糾偏控制。

其中，伺服驅動器用於驅動馬達轉動。具體地，控制器確定位置偏移值後，生成位置偏移值的電脈衝。其中，該位置偏移值中包含有正負及數值，正負表明糾偏方向，數值表明糾偏大小。伺服驅動器將電脈衝轉化為角位移，驅動馬達按設定的方向轉動固定的角度，從而實現對卷材進行位置調整。

可選地，上述糾偏控制系統中的控制器，還用於控制卷材加工系統對卷材進行加工。參見第7圖，其顯示了一種製袋系統，包括：卷材加工系統及糾偏控制單元。其中，卷材加工系統包括：主伺服驅動單元、牽引單元、張力感應器及與多個伺服機構；糾偏控制單元包括：伺服驅動器、馬達、A/D轉換板及位置感測器。

如第8圖所示，現有技術中，糾偏控制系統與卷材加工系統是獨立的兩個系統，每個系統中包含控制器，如第8圖所示，糾偏控制系統中的控制為糾偏控制器，卷材加工系統中的控制器為主控制器，兩個控制器用以分別控制各自系統中的功能部件。在卷材的加工過程中，糾偏控制系統中的糾偏控制器對卷材進行糾偏後，通過資料傳輸匯流排向卷材加工系統中的主控制器發送控制信號，觸發卷材加工系統中的主控制器加工卷材，當需要對卷材進行位置判斷時，再通過資料傳輸匯流排向糾偏控制系統中的糾偏控制器發送糾偏控制信號，觸發糾偏控制器進行糾偏控制。由此可見，現有技術中的製袋系統，包含兩個獨立的控制器，控制器之間通過資料傳輸匯流排傳輸資料，整套控制系統成本較高，且協調度較低。

需要說明的是，本發明提供的該控制器不僅可以控制糾偏控制單元，還可以控制卷材加工系統。也就是說，本發明將現有的兩個控制器的功能集中在一個控制器中實現，既可以降低硬體成本，又可以提高系統協調度。

需要說明的是，本說明書中的各個實施例均採用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。

對所公開的實施例的上述說明，使所屬領域中具有通常知識者能夠實現或使用本發明。對這些實施例的多種修改對所屬領域中具有通常知識者來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發明的精神或範圍的情況下，在其他實施例中實現。因此，本發明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的範圍。

S101-S105‧‧‧步驟

Claims

一種應用於擬合曲線線性方程之糾偏控制方法，該方法包括下列步驟：獲取位置感測器採集到卷材的實際位置值；獲取A/D轉換板依據該實際位置值生成的電壓實際值；將該實際位置值代入該擬合曲線線性方程，獲得該實際位置值對應的電壓預測值；當該該電壓實際值與該電壓預測值不同時，依據該電壓實際值及該電壓預測值，確定該實際位置值對應的位置糾偏值；以及觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達，以對該卷材進行糾偏控制。
如申請專利範圍第1項所述之糾偏控制方法，還包括預設該擬合曲線線性方程，係包括下列步驟：獲取該位置感測器在預設時間段內採集到的多個位置值{S1、S2、S3……Sn}；獲取A/D轉換板分別依據各個該位置值生成的多個電壓值{U1、U2、U3……Un}；依據最小二乘法，生成期望、位置值及電壓值之間的關係式(1)：其中，E為期望，S_i為位置，U_i為電壓，k為第一係數，b為第二係數；依據下述式(2)，分別對該式(1)中的第一係數及第二係數求偏導，獲得式(3)；依據該式(3)，獲得用於確定第一係數k及第二係數b的式(4)；將獲取的該各個電壓值及生成的該各個位置值代入該式(4)，獲得第一係數的數值及第二係數的數值；以及將獲得的第一係數的數值及第二係數的數值，確定擬合曲線線性方程為式(5)；U=kS+b (5)。
如申請專利範圍第1項所述之糾偏控制方法，其中，該依據該電壓實際值及該電壓預測值，確定該實際位置值對應的位置糾偏值，包括：將該電壓預測值減去該電壓實際值，獲得該實際位置值對應的位置糾偏值。
如申請專利範圍第1項或第2項所述之糾偏控制方法，其中，在該觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達，以對該卷材進行糾偏控制之前，還包括：判斷該位置糾偏值是否超過預設誤差閾值；若是，觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達，以對該卷材進行糾偏控制。
一種應用於擬合曲線線性方程之控制器，係包括：實際位置值獲取單元，用於獲取位置感測器採集到卷材的實際位置值；電壓實際值生成單元，用於獲取A/D轉換板依據該實際位置值生成的電壓實際值；電壓預測值獲得單元，用於將該實際位置值代入該擬合曲線線性方程，獲得該實際位置值對應的電壓預測值；位置糾偏值確定單元，用於當該電壓實際值與該電壓預測值不同時，依據該電壓實際值及該電壓預測值，確定該實際位置值對應的位置糾偏值；以及位置糾偏單元，用於觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達，以對該卷材進行糾偏控制。
如申請專利範圍第5項所述之控制器，還包括：擬合曲線線性方程預設單元，用於預設擬合曲線線性方程；其中，該擬合曲線線性方程預設單元包括：位置值獲取子單元，用於獲取該位置感測器在預設時間段內採集到的多個位置值{S1、S2、S3……Sn}；電壓值生成子單元，用於獲取A/D轉換板分別依據各個該位置值生成的多個電壓值{U1、U2、U3……Un}；關係式生成子單元，用於依據最小二乘法，生成期望、位置值及電壓值之間的關係式(1)：其中，E為期望，S_i為位置，U_i為電壓，k為第一係數，b為第二係數；係數求解子單元，用於依據下述式(2)，分別對該式(1)中的第一係數及第二係數求偏導，獲得式(3)；係數確定子單元，用於依據該式(3)，獲得用於確定第一係數k及第二係數b的式(4)；係數值獲取子單元，用於將獲取的該各個電壓值及生成的該各個位置值代入該式(4)，獲得第一係數的數值及第二係數的數值；以及線性方程確定子單元，用於將獲得的第一係數的數值及第二係數的數值，確定擬合曲線線性方程為式(5)；U=kS+b (5)。
如申請專利範圍第5項所述之控制器，其中，該位置糾偏值確定單元將該電壓預測值減去該電壓實際值，獲得該實際位置值對應的位置糾偏值。
如申請專利範圍第5或6項所述之控制器，還包括誤差判斷單元，用於在觸發伺服驅動器依據該位置糾偏值驅動馬達之前，判斷該位置糾偏值是否超過預設誤差閾值，若是，觸發該位置糾偏單元。
一種糾偏控制系統，包括：位置感測器，用於採集卷材的位置值；A/D轉換板，與該位置感測器相連，用於將該位置值轉換為對應的電壓值；如申請專利範圍第5項所述之控制器，與該A/D轉換板相連，用於將該位置值代入該擬合曲線線性方程，獲得該位置值對應的電壓預測值，當該轉換的電壓值與該電壓預測值不同時，確定該位置值對應的位置糾偏值，觸發伺服驅動器；以及伺服驅動器，用於依據該位置糾偏值驅動馬達，以對該卷材進行糾偏控制。
如申請專利範圍第9項所述之糾偏控制系統，其中，該糾偏控制系統中的控制器，還用於控制卷材加工系統對卷材進行加工。