TW200922816A - Method and device for detecting the lane deviation of vehicle - Google Patents

Description

200922816 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係有關-種車輛偏移之檢知方法與裝置，詳而言之係、一種利用 影像判斷車祕，並_二次轉擬合方程絲取車麵移舞量及車道 曲率，藉此判斷行車是否正常並可提供警示之功效。 【先前技術】 隨著車_普及廣泛應用於人類社會，使得各地差距不斷縮短，逐漸成 為全球化-體之社會形態，但所謂—正必有—反，近幾年因交通事故傷亡 事件層出不窮先賴家及各A車辆飾尋求如何紐技應用於車 輔上，以私：尚車輛行駛的安全性，並降低交通事故發生率； 交通事故的發生，往往人為因素佔大部分，疲勞與分神則往往是意外 發生的主因，雖然國内外相關機構皆致力於瞌睡偵測、腦電波等相關研究 以提醒駕駛者，但效果卻差強人意，加上线反應時間及整體成本，無法 全面普及； 以往國内科技，過去均使用超音波雷達或光反射等物理手段達到車體 防護警訊效果；如中華民國專利申請案號第09221746 0號「可避 免駕駛人偏離車道之警告裝置」，其主要係於車輛之兩側各裝設一車輛警告 震置；該車輛警告裝置其内設有一電壓電源供應器、一光量感應器、一訊 號放大器、一電壓比較放大器及一警告顯示器所組合而成；其中，藉由該 光量感應器感應道路分隔線反射之光量，並利用道路分隔線所反射之光量 大於道路沒有分隔線部份，使該光量感應器藉由反射之光量差異而產生不 200922816 同的電流值，該電流值經過訊號放大器的調變，將電流值轉調變成適合之 電壓差’再以電壓比較放大器進行電壓比較放大，並得到一電壓輪出訊號， 再將電壓輸出訊號送至警告顯示^，並藉由該警告齡器提醒駕歇人，用 以提醒駕駛人所駕駛之車輛已偏離行駛中的車道； 近年來’由於軟體撰寫之彈性、c cD、CM0 s攝影機架設之便利、 所擷取資料多元化、成本較低紐勢，提供—全新的技術發展方向，因此 搭配C C D、CMO S攝織之高效率影像處理技術正勒發展，除了倒 車影像顯科，影像處理祕更可躲其他廣泛之安全防賴助，如偵測 車輛别方道路訊息，估算車輛目前行駛車道植置等等；如巾華民國專利 申請案號第0 9 213 4 0 9 5號「車道偏移警示裝置與方法」其包括一 車道視訊資訊擷取單元、-車道偏移侧單元、和__警示單元；其判斷車 道偏移的方法包含影像輸人、影像分析處理、搜尋輯設定、車道偏移憤 測、以及能自級動或關警示車道偏移的步驟，自動細車輛不當偏移 車道的情形’並給予駕駛人警示轉障行車安全，更包括—個自動判斷機 制決定暫時_警示裝置，以免錯誤動作頻繁而增加駕歇人困擾； 然而此種制技術係以道路標線與行車路徑進行崎，以確認車輛是 否產生偏移正f軌道；但此種彻比對方式並非萬無—失，仍有比對上差 異造成錯誤判斷之可能’此外，實際道路標線與行車路徑兩者並未經過轨 跡預估及運算，料產生實f偏差，發送錯騎訊，妓太晚發送警訊， 不利於實質使用； 是以，針對上述習知技術所存在之問題點，如何開發—種更具理想實 200922816 用性之靖結構，實使用消費者所殷切企盼，亦係相關業者須努力研發突 破之目標及方向。 有鑑於此，本發明人基於多年從事相關產品之製造開發與設計經驗， 針對上述之目標，詳加設計與審慎評估後，終得一確具實用性之本創作 【發明内容】 本發明之主要目的録純供—種賴偏移之檢知方法缝置，其可 改善習用技較限於制_較短，造成反應_不足，甚至由於比對方 式不佳，產生誤判、發送錯誤訊號，不利於實際使用等缺失。 為達到前述之發明目的，本發明之裝置係包括攝像單元'運算平台、 信號輸出單元，而其方法係包括影像辨識處理程序以及偏離估算處理程 序，其中： 土 該影像辨識處理轉係包括下列步驟。影細取步驟：攝像單元 祿取車輛前方道路影像晝面資料；車道線辨識步驟：將影像畫面資料= 為上半部以及下半部，像晝面資料之上半部侧以進行日夜間判斷刀 該影像畫面資料之下半部係再分為上下二部份，影像畫面資料距離車輛較 近端之部份轉為較低解析度，距離車輛較遠端之部份維持原解析度丨—辨 識流程，包括三種車道線辨識方式：高灰階值辨識、車道線邊緣特性辨識、 車道線寬度辨識，必須同時符合上述三細識方式，才得以判定為正確之 車道線； 該影像畫面資料下半部係由下社，劃分為若干等分區間並由下而 上進行下列流程：起始點搜尋流程：搜尋兩側車道線之起始點作為起點； 200922816 侧車道線流程：在目前區間内，利用上述辨識流程判斷出車道線，並利 用二次擬合曲線方程式進行車道線趨勢預估，連接所有片段之車道線做出 二次曲線；财修正雜：_ R 0 1侧修正車道_勢難實際靜. 如此重錢行上錢程，以____，錢車魏預測模型 不斷修正擬合實際車道線軌跡；又，藉由連續數張影像晝面資料判定消失 點位置是鶴近或_，明加狀準確度；再者，根據料兩側車道線 之車道寬度紅f彡像車道線寬度與實際車道線寬度之比值，求 成像在影像畫面上的寬度； 該偏離估算處理程賴包括頂步驟1算處理步驟··將車道雜型 利用二次曲線擬合方程式估算出實際行車路徑執跡、行進路線斜率、以及 車道曲率’湘彳T車路錄跡以及行祕祕轉算ώ車輛橫向位移量； 判斷預警倾：料輛橫向⑽量鱗道線難進行輯，若鱗靠近車 道線’則發出訊號警示； 本創作之車道猶識步驟係可針對祕畫面龍上半部進行亮度分 析，以判別日、制，並可切換價測模式提高辨識率；而影像畫面資料下 半部分為兩部份，叫同解析度進行侧，可Α幅提昇處理速度且不失债 測辨識的醉度；而該車道職步_可透過二次鱗擬合方程式，求取 車道線與消失點，並計算車輛橫向位移量及道路曲率，即使車道線受其他 車輛遮蔽阻擋，仍可利用習知之直線擬合方式進行辨識推斷；本發明亦透 過R〇I以及消失點位置偵測，進行多道反向推算，以避免誤判及不穩定 的匱况發生；且本案亦可辨識更新道路寬度，不需要事先求取車輛或攝影 200922816 機與路面之夾肖 >此係可比對車道線與實際行車路徑，當行車路徑逼近 車道線而駕驶者未有任何反應，如煞車、方向燈等反應，該信號輸出單元 係發送警訊娜駕駛者；反之，駕駛者若有反應，靡續進行偵測分析路 兄再者本發明係藉由一次曲線擬合方程式，求取車道曲率，當車速過 问且車道曲率過大時’該錢輸料元亦發岭訊，娜駕驶者放慢車速， 或進一步控制車速或煞車； 因此本發明可說是-_當具有實雜及進步性之創作，相當值得產 業界來推廣，並公諸於社會大眾。 【實施方式】 本發明係有關—種「車輛偏移之檢知方法絲置」，該車麵移之檢知 方法其主要係包括影像辨識處理程序以及偏離估算處理程序，請參照第一 圖所示，其中： 該影像辨鱗理料係·二次曲雜合方程式建構車道線模型，以 便於進行各類_之用，若實際車道較其鱗輛遮蔽，仍可彻習知之 直線擬合方式求得車道線’自於絲擬合方絲屬胃知，*贿述奸 像辨識處理程序係包括下列步驟： ϋ擷取車輛前方道路影像 影像擷取步驟：利用攝像單元安裝於車輛， 晝面資料； 以 車道線辨識步驟：將攝像單元所擷取之影像畫面資料區分為上、1 及下半部，其中： 干區間 如第一圖至第四圖所示，該影像晝面資料之上半部係分隔為— 200922816 進行日夜間判斷，並利用下列公式判斷是否為白天或夜晚，以便於切換道 路線偵測模式： ΣΣ^<^ ΣΣ^<&- ~—~<Th^ => Night ——>1bW=>Day x y gary :每個影像像素(Pixei)的灰階亮度值、thdark :暗的亮度值之閥值 (threshlod)、Thnight :判定晚上的亮度值之閥值、:判定白天的亮度 值之閥值；當灰階亮度值小於Thnight時，則判定屬於夜晚，反之則判定屬於 白天； 當灰階壳度值大於处吻時，則判定屬於白天的亮度值；反之，若灰階 亮度值小於Thnight，則判定為夜晚的亮度值； 該影像畫面資料之下半部係再分為上下二部份，影像畫面資料距離車 輛較近端之部份（即較下雜）雜驗鑛減，距離車輛較遠端之部 份（即較上部分）係維持原解析度； 本發明之車道線辨識步驟係利用一辨識流程檢測車道線是否無誤，該 辨識流程係至少包括三種車道線辨識方式： 尚灰階值辨識：利用車道線相較於路面具有較大灰階值，區別出車道 線與路面之差別； 車道線邊緣特性辨識：利用車道線與路面交接邊緣之邊緣特性，計算 標記出可能之車道線範圍； 車道線寬度辨識：彻兩側道輯之車道寬度乘上影像畫面資料車道 線之見度與實際車道線寬度之比值，求得車道線寬度祕於影像晝面資料 200922816 之寬度，藉此得知車道線寬度之判定區間； 藉此’攝像單元賴取之影像畫面資料必須同時符合上述 式’才得關找正软車魏； 職方 如第五圖’該車道線辨識步驟係將影像畫面資料下半部係由下而上 劃分為若干等分區間，並由下而上進行偵測修正判斷，如第六圖所示： 起始點搜尋流程：由最下方之區間搜尋兩側車道線之起始點作為起 點’若無法尋獲’麵續往下—區間持續尋找，直到找到起點為止； 偵測車道線流程：在目前區上述辨識流簡斷出車道線， 並利用二次擬合鱗方程式進行車道線趨勢雜，連接所有片段之車道線 做出二次曲線，該二次擬合曲線方程式之公式係為户、 /分另|1㈣際™之縱轴及橫軸為參數分別為 25㈣並完成初估之 車道線後，繼續進行軌道修正步驟，上列係數初始值會因應用不同而做調 整； 轨道修正流程：參考第六圖所示，將單—區間分割為若干列（r〇w)， 並逐列進行R〇 !(邮Gn Qf inte赠，錢械圍_細靡， 修正車道線膽雜實際路徑，直到實際路軸車道線趨勢雜一致為 止，並配合車賴合航妨決策，若車雜錄況正常制續進行下一 區間之偵測車道線流程，R〇I偵測之公式如下.

= [«,_! - λη · Mark j, μ ROId - [u^-λα Mark^u + λη -A/arky] + λά - Markj ] 前一列車道線的橫座標；4:前一 列沒有偵測到車道線的參數； 11 200922816 “刖歹J有制到車道線的參數：杨ι目前正在處理的列之影像平 面上的車道線寬度。 如此重複it行上述雜’赠截車道線删觀，並使車道線綱 模型不斷修正符合魏車道線軌跡； 由於車逼辨識步驟所獲得之車道線預測模型兩側車道線係於遠端交會 形成消失點，利用連續數張影像畫面資料狀消失點位置是否鄰近或相 同若/肖失點位置差異甚大則代表誤判或不穩定，藉此增加判定準域度； 又，如第七圖所示’在實際搜尋車道線時，會因車道線為虛線或標示 不月而ie成;ί〗用#像搜尋出來的點不足，無法正確擬合出來的車道線； 因此利用⑹像4面資料與實際情況之車道線寬度_，換算兩側車道線之 車道寬度乘场像車道線寬度與實際車道線寬度之比值，求得車道寬度成 像在5V像畫面上的見度，當做影像補點的依據，係當左邊有搜尋到點右邊 無時’會將左邊的點加上影像車道寬度，其位置為右邊車道線要補點的位 置’藉此得知車道線寬度之判定關以更新二次曲線車道線模型：

Mark— Mark_,

Road imagp

Road =>Road real

Road real

Mariw Mark」

RoacU :標準兩側道路線之車道寬度，標準約為3 7 〇公分、㈣⑹：真 實道路線t ’鮮為1 5公分、RQadiliage ··影像晝面資料賴道路線之車道 寬度、Marki«age:影像畫面資料道路線寬。 如第八圖所示，當車道線模型完成後，係將已獲得之車道線模型輸入 偏離估算處理程序，並利用二次曲線擬合方程式估算出車道偏移狀態，該 偏離估算處理程序係包括下列步驟： 12 200922816 運算處理步驟：將車道賴型·二次曲線擬合方程式，估算出目前 車輛橫向位移量、車道斜率以及車道曲率； 該二次曲線擬合方程式之公式係為㈣·^分別為實 際平面朗之縱滅難，丨21、㈣為參數由上述車道_型求得. 藉由車道線可縛求得車道斜率，該車道斜率之公式係為：

eL-2-k'X^m I 如第九圖所示，利用上述車遣料 斜羊，可以進一步推算車輛橫向位移量 △’其公式係為：△ = }广Ζχε，λ . 他々 £ 雜躺轉量，Λ :參考點之車輛 偏移量、Ζ :職距離、··行進路線斜率。 2-k 又’根據該二㈣線擬合方輯所轉行進路絲跡，村推算求得 車道曲率，該車道曲率之公式係為 {^(2-k.x + mf)n ' 因此，如第十圖所干 -(—+yL-Lx£L) 入〜 可進而推算車輛距車道邊線距離

Ay:

Ay = (|_八+/^)其•車道寬度(係由影像平面中某-列的影 像車道寬度透過座標轉換 得）、6K :車輛寬度、a : 路線斜率； '來其車道在影像平面的寬度由車道線模裂求 /考點之車柄偏移量、Z :預視距離、〜·行進 若車輛行駛在直、_騎，料，化如下： V 、 /、中\ ·車道寬声、A ·由* ί 了一 度〜·車輛寬度、h ··參考點之車韩 偏移量。 13 200922816 根據二次曲線擬合方程式求得之車輛橫向位移量、車道斜率以及車道 曲率，係可進入判斷預警步驟； 判斷預警步驟：料輛勤位移量鱗道、雜型進行轉崎，依昭 2 0 0 7 1 s 0 (國際標準）17 3 6 _，小客車於車道線外〇· 尺定義為最後警祕，卡車、大客車於車道料！公尺定義為最後警戒線， 而車道線㈣外财早婦极，並參考第八誠第觸，钟車路線偏 離，而靠近早《戒線或車道線時，則自紐㈣號警示；

14 200922816 功效。 本發明之制係還包括-種上述方法之車輛偏移檢知裝置，其主 要係包括-攝像單元、-運算平台、—信號輪出單元，其中： 當車輛啟動且車速到達-定數值時，本發明之車輛偏移檢知裝置係啟 動’該攝像單猶為-裝設於車輛内之c c D或CM〇 s攝像裝置，用以 擷取車輛射雜f彡像資訊’並騎練之魏雜魏傳輕運算平台； 該運算平自雜攝料元所娜之觀鱗魏，且車輛之車速、方 向燈及剎繼酿嫩聰㈣⑽蝴_二欠曲線擬合 林式辨識出真實道路線軌跡，藉由消失點之位置等方式檢測道路線軌跡 疋否正確’並再二次曲線擬合方程式判斷行車路徑軌跡，判斷目前車 麵及道路之姆關係，若行車路徑欲齡車舰、或車速過細彎道曲率 過大時，制淑之麵細，且額輯煞車裝置並树驗號至運算 平台’則該運算平台係發送信號至信號輸出單^反之，若達到預設之警 戒範圍’但方向燈或煞車裝置作祕發送錄至運算平台，則命令攝像單 元重新擷取影像畫面資料，重新進行判斷； 該信號輸料元縣可提供統、絲像、或音歡裝置，當運算平 台發送信紅親輸轉元’贿簡料減细錄 聲音達到提示駕敬者警訊之功效； 變化或 則藉由上述結構，當車輛行歇出現異狀，未位於車道線内、或車速過 卜而#道曲麵A ’ *易肇生意外時’本發明之車輛偏移檢知裝置係發出 警訊提示駕駛者注意，達到預警之功效者。 15 200922816 由上所述者僅為用以解釋本發明之較佳實施例，並非企圖具以對發明 作做任何形式上之關’是以，凡有在相同之發曝神下所做有關發明作 之任何修飾或變更者，為其他可據以實施之態樣且具有相同效果者，皆仍 應包括在本發明意圖保護之範疇内。 综上㈣’本發明之「車輛偏移之檢知㈣絲置」，於結構設計及使 之創2，符合實祕，謂财，錢砰前所未有 更具功效^所哗具有「新概」應無疑慮，又本發明可較之習用結構 專利申，之:進’因此亦具有「進步性」，其^全符合我國專利法有關發明 早日賜予本宰Γ故’麦依法向釣局提出發明專利申請，_狗局能 案專利權，至感德便。 16 200922816 【圖式簡單說明】 第一圖係本發明車輛偏移檢知方法流程示意圖。 第二圖至第四圖係本發明日夜判斷辨識示意圖。 第五圖係本發明車道線劃分區間及列狀態示意圖。 第六圖係本發明車道線辨識步驟流程示意圖。 第七圖係本發明利用座標轉換求得車道線寬度示意圖。 第八圖係本發明偏離估算處理程序實際車輛狀態示意圖。 第九圖係本發明車輛距車道邊線距離計算示意圖。 第十圖係本發明車輛與車道線平行時橫向位移量計算示意圖。 【主要元件符號說明】 無 17

Claims (1)

1. 200922816 十、申請專利範圍： 1 .-種車輛偏移之檢知方法，其主要係—影像 像辨識處理程序係包括下列步驟： 影像擁取步驟：利用攝像單元操取影像畫面資料； 車道線辨識步驟：將影像晝面資料進行分析， 辨識處理程序，該影 將車道線位置ϋ分出來， 並利用二次曲線擬合方程式，將片段之車道線連接， 提供賴㈣糊職檢知， ,2 ·根酬專利朗第i項所述之車輛偏移之檢知方 道線辨識_，《彡像畫面_之^該車 部份係轉為較低解析度，較遠端部份係維持原解析度/、較近端3 ·根射糊卿2項所述之車麵移之檢知方法，其中咳車 =辨識步祕-賴餘，__㈣至少紐三縣道線辨識 高灰階值辨識··利用車道線相較於路面 車道線與路面； 做出車道、_測模型； 並 具有較大灰階值，得以區別出 車道線邊緣特性辨識：利用車道線與路面交接邊緣之邊緣特性，計算 払記出可能之車道線範圍； =雜度職·· __車_之錢寬縣上職車道線寬度與 :道線寬度之比值，求得車道寬度成像在影像畫面資料上的寬度，藉 得知車道線寬度之判定區間； 200922816 藉此’影像擷取步騎擷取之影像晝面資料之車道線必_時符合上 述二種辨識方式，才可判定為正確之車道線者。 4 ·根據申請專利範圍第2項所述之車輛偏移之檢知方法，其中該車 道線辨識步驟係將影像畫面資料下半部由下而上，劃分為若干等分區間， 並由下而上進行下列流程： 起始點搜尋流程：由最下方之區間搜尋兩側車道線之起始點，若無法 尋獲’則繼續往下一區間尋找； 偵測車道線流程：在目前區間内辨識出車道線，並利用二次擬合曲線 方程式進行車道線趨勢預估，並進行軌道修正步驟； 軌道修正流程：進行R〇 I (Region Qf interest，感興趣範圍或制 範圍)制’則狂車道_勢雜實際雜，直財彳轉車道線趨勢 預估一致為止，並再繼續進行下一區間之偵測車道線流程； 藉由上述流程，使車道線預測模型符合實際車道線執跡，以達到精準 確實之功效者。 5 .根據申請專利範圍第4項所述之車輛偏移之檢知方法，其中該二 •人曲線擬合方程式之公式係為户仏/十讲丨^+况，χ、少分別為實際平面空 間之縱軸及橫軸，幻、wi、μ係為參數分別為；——L n/ . x 650 650 (/ wl:-tan(5.7)〜tan(5.7)、Μ:-2·5~2·5 (w)。 6 .根據申請專利範圍第4項所述之車輛偏移之檢知方法，其中將單 —區間分割為若干列（ROW)，並進行R〇I偵測，R〇 j之公式係為： 娜η =[〜-νΆ—】+λη 4 _ V佩/ ] 200922816 ^ .刖一列車道線的橫座標Λη :前一列沒有偵測到車道線的參數 儿.刖列有偵測到車道線的參數Mark,:現在影像平面寬度。 7 ·根據申請專利範圍第1項所述之車輛偏移之檢知方法，其中該車 道線辨識步财，鄉像畫面龍之上神影絲分隔為若預間，並利 用下列公式觸是否為白天植晚，以便於祕道路職測模式： ΣΣ^<&ωι 2]^ gray <th —<1；^_=>此你 」 ΣΣ: ΣΣ: >IhD => Day gary :每個影像像素(Pixel)的灰階亮度值、thdark :暗的亮度值之閥值 (threshlod)、Thnight :判定晚上的亮度值之閥值、而細：判定白天的亮度 值之閥值，當灰階壳度值小於7^伽時，則判定屬於夜晚，反之則判定屬於 白天。 8 .根據申請專利範圍第1項所述之車輛偏移之檢知方法，其中該影 像擷取步驟所獲得之影像畫面資料係利用影像畫面資料與實際之車道線寬 度比例，以及影像資料車道線寬度與實際車道線寬度之比例，藉此得知車 道寬度成像於影像資料畫面之寬度，藉此得知車道線寬度之判定區間與及 用以更新二次曲線車道線模型： Mai'kreal R〇adreal => Road imagi Road Mark leal · image Roadreal :標準兩侧道路線之車道寬度，標準約為3 7 〇公分、Mark⑽：真 實道路線寬，標準為1 5公分、R〇adinage:影像晝面資料兩側道路線之車道 寬度、Markimage :影像晝面資料道路線寬a 9 .根據申凊專利辄圍第1項所述之車輛偏移之檢知方法，其中該車 20 200922816 道線辨識步驟所得到之車道線預測模型兩側車道線係於遠端交會形成消失 點，利用連續數張影像畫面資料判定消失點位置是否鄰近或相同，若消失 點位置差異甚大則代表誤判或不穩定。 1 〇.—種車輛偏離之檢知方法，其主要係利用已獲得之車道線模型， 並將車道線觀輸人-絲估算處理程序進行處理，其巾該絲估算處理 步驟係包括下列步驟： 運算處理步驟：將車道線模型_二次曲線擬合方程式，估算出目前 車輛橫向位移量、車道斜率以及車道曲率； 判斷預警麵：將車婦向位移量與車道線觀進行崎，得知車輛 與車道線距離’若偏離過於靠近車道線，則發出訊號警示； 藉由上述步驟，可確認行車路徑軌跡是否位於兩側車道線内，當行車 路控欲偏離車道線時發岭訊，藉此_預先警示之功效者。 1 1 ·根據申請專利範圍第！ 〇項所述之車辅偏移之檢知方法，其忖二 ^擬合方程式之公式係為户以切2·_，以分別為實際平面空 曰之縱滅_ ’ m、㈣、林數_更顺之車道賴型求得者。 ，12 ·根齡請專利範圍第1 1項所述之車輛偏移之檢知方法，根據 〜次曲_合《柄轉車魏鱗，财 道斜率之蝴“=2._。 該車 1 3 請專利範圍第i丄 該二次轉縣方_所.轉f ^ &車輛偏狀檢知方法，根據 率对、切〜麵仃細錄跡，财推算求得車道曲 21 200922816 4根據申請專利制第1〇項) 該運算處理步驟之^ .1所述之車輛偏移之檢知方法’其中 早輛橫向位移量，公式如下： =’ Δ :車赌向位移4 距離、。行進路線斜率。 麥考點之車輛偏移量 該賴雜姆㈣㈣法，其中 Αν τ~(τ+^'^^) ’其中~:車道寬度、〜：車輛寬度、少£:參考點 之車柄偏移量、1:預視距離、：行進路線斜率。 種車輪偏移之檢知裝置，其主要係包括一攝像單元、一運算 平台、一信號輪出單元，其中： Λ攝像早兀係用以擷取道路影像資訊，並將所棟取之道路影像資訊傳 達至運算平台； 兑該運算平台係將攝像單元取之道路影像資訊予以分析，並判斷目 '及道路之相對關係’若達到預設之警戒範圍時，該運算平台係發送 信號至信號輸出單元； 該L號輸出單7L縣可提供光源、或影像、或音訊之裝置，當運算平 。發送彳5號至信賴^單元’該錢輸出單元係糊光線、視覺變化、或 聲音達到警示之功效； 藉由上述結構’當車輛練不正常時’係可發出警訊提示駕駛者注意， 達到預警之功效者。 22 200922816 17 ·根據申請專利範圍第16項所述之車輛偏移之檢知裝置，其中 該攝像單元係為C CD或CMO S攝像裝置。 23