TW200817271A - Gripper - Google Patents

Description

200817271 九、發明說明： 發明所屬之技術領域 本發明係有關一種握爪，明禮地說用於央持例如箱袋 等具有較小厚度的物件，該等物件必須被夹緊密封接合處 而且在此狀態下以懸吊或水平的方式輸送。 先前技術 用於輸送的握爪在大部分不同的構造具體例中屬於習 知。用於大部分不同用途的握爪可，舉例來說，包含二相 對彼此移動的夾緊鉗子，彼等可經由傳動元件從其爽緊握 爪移動至打開的位置及回復，盆 攸，、干該傳動70件也可包括連 桿傳動。 然而，右欲輸送摩交|厘. k平乂 w予度的物件，必需，舉例來說， 以懸吊的方式夾持欲輸送的箔曰 JW泊衣而且，為達此目的，必須 夾緊密封接合處，兮伞客生& 6A 斗夕先則的夾具無法使用，或只到有限 的程度。關此的理由為嗲值叙-从丄 钓4傳動7L件有任何活動、任何公差 及任何不規則都將影塑办 ，、a火持力，相較於較大厚度的物件若 關/主的是較小厚度的物 备古τ Μ 牛的蛞，那對於該夾緊握爪的強度 6有不寺強度的效麻。 Μ ~個問題源於提高處理及輸送速 展而不會負面地影響該失腎 4Ρ ^ χ人緊可#度的總括性目標。因此， 才至夾必須儘可能平滑同〜 力。 守不侍負面地影響到所供應的夾緊 發明内容 5 200817271 因此本發明基於此目的而提供就操作速度及可靠夾緊 力的觀點證實改善效力的減，該握爪特別適用於产 度的物件。 尽 、。此目的係利用申請專利範圍第1項所界定的特徵達 成0 低料發明使用具有固定式樞轴，亦即就其座落點的 位置來看固定而實質上無法活動的樞軸，的肘節桿時’，僂 動裝置將沒有動作，那對於夹持力可能會有負面的影l 尤其是在粗陋的輸送系統中。再者，已知財節桿尤曰 ==強（接近）展開膝區❹產生的作用力，同時能㈣ 用於：用力且由此在高速下執行先前的移動。截至目前， 機）等乍。用力傳動的肘節桿主要被運用於a力機（財節壓力 本發明的有利具體例係以獨立項來限定。 利用中間件，二桿組件的第—拖轴安 進-步改良作用力的傳動。 -面，將 、商人另外㈣用於將該操作力傳動至該夾緊鉗子的傳 適口用於改良作用的傳動。 承軸=第—桿組件之特別有利的構造具體例存在於支 有由/轴承内孔組合，因為在此磨損較小而且本質上幾乎ΐ =。：常，此構造方式—三種樞: 元件及/或擋止部。 λ緊位置，使用彈性 用於此糸統的操作另一可行的原因為就該操作元件的 200817271 移動而言能免除線性磨撐軸承的使用。 用於裝載該樞軸及用於固定該操作元件的（沈重）載具 的使用將進一步強化該握爪。 實施方式 第1圖顯示用於夾持較小厚度的物件之根據本發明的 握爪1，該物件在舉例說明旳例示性具體例中以具有密封 邊緣3的箔袋具體呈現，其中將此握爪丨具體化以握持該 袋子的箔袋最上方密封邊緣3，圖中並非顯示。箔袋的密 封邊緣非常薄，任何比〇.5冑米薄的等級，而且較佳為在 0.02至〇.5毫米之間的範圍中。 該握爪1較佳為用於輸送該物件2及用於此目的的垂 吊物’舉例來說，藉由連續旋轉的輸送機構，例如輸送鏈， 或安裝在個別移動臂上或往復地驅動等。 该握爪1包含適於欲輸送的物件類型的二夾緊鉗子“ 4b。在舉例說明的例示性具體例中，該等夾緊鉗子仏仆 包括裝備在具有能改良夾緊能力之可撓性有限的提高摩擦 襯裡6,例如絨毛襯裡，之相互面對侧邊上的矩形夾緊座。 _。亥等夾緊鉗子4a，4b經由傳動裝置7在第i及2圖所 例不的夾緊位置與帛3圖例示的打開位置之間移動， 地說旋轉。 及傳動衣置7貫質上對稱地經過處於夾緊位置的爽緊 钳子4a，4b而展開的中心面丨，兩側而具體呈現。該傳動裝 置7包含具有在本文中以棒子的形式具體呈現的二桿組件 7 200817271 '8b的肘即# 8。該等桿組件& 8b的任意端係連至一操 作兀件^使得彼等可從該等桿組件^化相互對齊的位置 (展開態-第2圖)移至該等桿組件％❿相互圍成一角度的 位置。該等桿組件8a，8b利用固定的(也就是說，無法活動 的或安裝成實質上無法活動的)第一樞軸—Ob，其中在 舉例自兄明的例示性呈/g* 丨rb々 性具體例中各自桿組件8a, 8b具有其本身 對稱且相對地配置於中心面1，兩側上的操作元件9的中間 牛上而且相互間隔開的的插轴i Qa，⑽。該等第—框轴 l〇a，l〇b較佳地包含至少—樞軸轴鎖及至少—轴承内孔， Μ在舉㈣明的例示性具體例中該轴鎖係牢固地安穿在 叉子狀的中間件"中而且該等桿組件Μ以内孔旋轉地 軸銷上。該等桿組件8心相對於第一樞轴1〇a，1〇b 设置的任意端經由第二樞軸12a，m各自連至夾緊甜子仏 該等第二樞轴⑵，m同樣為固定的，亦即相對於其 座落的位置為固定的，其同樣較佳地由樞軸軸銷/軸承内;： 、且口來貝仃。e亥等第二樞軸12&，m各自位於牢固地連至 鉗子4a，4b中之一者之傳動桿na, ub上。 °亥等傳動梓13a，13b各自藉由第三柩軸14a，14b安裝 在-載具15上。該第三樞軸14a，Hb肖該第二枢軸仏,⑶ 間開’而且與該夾緊钳子4a，4b上的接附點間隔開，而 ^位於個別夾緊钳子4a，4b上的傳動桿13a，13b接附點與 弟一樞軸12a，12b之間。較佳地，該等柩軸12, 14及該接 附點形成一三角形。該等第三樞軸“a，⑷較佳為固定 的’亦即相對於彼等在傳動桿13a，13b及載具15上的位置 200817271 為固定的，其同樣較佳地由樞轴轴鎖/轴承内孔組合來實 行。在舉例說明的例示性具體例中，該傳動桿⑴，⑽係 以又子狀形成於第二柩軸12a, 12b區域中而且係牢固地連 至樞軸軸鎖，其中該等桿組件8a，8b伸人該又形中而且以 内孔旋轉地套在該軸銷上。在該第三樞軸“a，⑷的區域 中該载具同樣地以牢固地套入該又子中的轴鎖及以内 孔旋轉地套在該軸鎖上的傳動桿Ua，m形成叉子狀。然 而，利用全部三枢軸可改變構造使得該轴鎖在該轴承内孔 中旋轉。 σ亥載具1 5係靜止的，ΑS ^ 靜止的也就疋况，牢固地鎖至預期的結 例如輸达γ，但是當然可與該預期的結構一起移動。 "4载具15包含導^件16 ’其中該操作元件9可依雙 ==性地移動’較佳地可位移。在舉例說明的例示 性具肢例中’該導引件16包含對稱裝傷於該中心線工，周圍 而且該操作元件9包含在以摩擦軸承的形式具 ==孔17中運轉的軸18。該軸18的-端牢固 成摟止部19。在^而该中間件11與該導引件16 一起形 ♦例况明的例示性具體例中，因此該中間 件16面=部分伸出至該轴18的直徑上而且撞到該導引 仵16面向下的表面。 該車由1 〇 ^ 操作頭20 ,兴例央一面朝達離該導引件16的自由端裝備-之凸輪從動件 +Λ 其可依用於該財節桿8的凸輪控制 元件9栽人以#體呈現。該操作元件9包含將該操作 邊一夾緊鉗子4a，4b相互壓靠而成其夾緊 200817271 2置的弹I 21，同時該中間件11壓靠著該擋止部19。， 搶止部19藉以適應該握爪，的尺寸使得當該 ;: 到該擋止部19，介— t T U ^ 9亦即㈣桿組件8a，8b相互對齊而且 一及弟二枢細1Λ ^ 8 ,,, ，扑，12a，12b位在一共同平面中時該肘 即才干8才伸展開。 X彈只21以壓縮彈簧的形式具體呈現而且 固地連至該載呈15的柊t α 女衣在牛 的撞止部23之門 部22與岐在該操作元件9上 在該等夹緊鉗:4。§7定該壓縮彈菁21的尺寸及配置以便 ^ 1仆打開時伸張而且當施於該操作頭20 二乍 旦停止，在該中間件U接近該播止部⑺時 即鬆開。該握爪1的正常位置，由此，為第丨及2圖所亍 的夾緊位置，而兮笙如？ 口所不 鉗子4a，4b的打開位置必須藉由外力 而獲得及維持。拖办# a 7 換句话§兄，為了打開該夾緊鉗子4a 4b， 必須在圖形面朝下的操作元件9上施加作用力。因此，該 將向下位移而且連同該等拖轴心屬來支承該 干8a，8b。該等桿組件8a, 8b，再連同該樞軸12a 12b =支承該等傳動桿叫m使該等傳動桿⑴，咖在該等 第一fe軸14a，14b周圍旋轉到某位置，其中該等鉗子‘a,仆 相互遠離移開至彼等相互呈直角的位置(打開的位置-第3 圖），藉以鬆開該物件2。 曰 康斤述及舉例說明的具體例之修飾例，該肘節桿的 ::件可直接地作用在該等夾緊鉗子上。必要的話，該肘 干可建構成不而中間件，而二桿組件的第一樞軸同時動 作而且，该插作凡件不一定要以機械方式操作，舉例來 200817271 祝，也可以水壓或氣壓操作元件來代替 圖式簡單說明 1本^月的例不性具體例將在下文中藉由圖形的方式更 啐細地解釋。在該等圖形中： =1圖顯示根據本發明的握爪的遠近、概要示意圖， 苐2圖顯示具有虚 正视圖，及 ；失緊位置的鉗子之第1圖握爪的 第3圖顯示具有 圖。 汗位置的鉗子之第1圖握爪的正視 疋件符號說明 P 移動方向 Γ 中心面 1 握爪 3 密封邊緣 2 物件 4b 夾緊鉗子 4a 夾緊鉗子 7 傳動裝置 6 提高摩擦襯裡 8a 桿組件 8 肘節桿 9 操作元件 8b 桿組件 l〇b 第一樞車由 10a 弟一 4區轴 12a 弟^— 4區轴 11 中間件 13a 傳動桿 12b 弟-^ 4區轴 1 4a 第三樞軸 13b 傳動桿 15 載具 14b 第三才區轴 17 内孔 16 導引件 19 擋止部 18 軸 21 彈簧 20 操作頭 23 擋止部 22 擋止部

Claims (1)

1. 200817271 十、申請專利範圍： 1. 一種握爪（1)，尤其是針對較小厚度的物件（2)，包含二可 經由傳動裝置（7)相對彼此移動的夾緊鉗子（4a，朴），其中 該傳動裝置（7)包括具有以展開態載入該等夾緊鉗子（4a， 4b)的閉曰位置之第一及第二桿組件（8a，的肘節桿 (8) ’其中各桿組件（8a，81))的第一端安裝可藉由操作元件 (9) 來位移的固定式第一樞軸（l〇a, 10b)同時各桿組件（8a, 8b)的第二端連至各自關聯的夾緊鉗子（4a，4b)。 2·如申請專利範圍第！項之握爪，其中該操作元件包括 一可移動的中間件（11)，二桿組件（8a，8b)的第一樞軸 (l〇a，10b)依間隔開的方式安裝在該中間件〇1)上。 3·如申明專利範圍第丨或2項之握爪，其中各桿組件（8&，8b) 的第二端經由固定式第二樞軸（12a，12b)安裝在連至關 聯夾緊钳子（4a，4b)的傳動桿（i3a，13b)上。 4·如申請專利範圍第3項之握爪，其中該傳動桿（13&，i3b) 可在固定式第三樞軸（14a，14b)周圍旋轉，該固定式第三 樞軸（14a，i4b)係依與該固定式第二樞軸（12、i2b)間隔 開的方式配置。 5·如申請專利範圍第1至4項中任一項之握爪，其中該固 疋式弟樞軸（i〇a，i〇b)包含在至少一軸承内孔中的至 少一樞軸軸銷。 6_如申請專利範圍第丨至5項中任一項之握爪，其中該展 開恶係藉由一彈性元件（2 1)載入。 7·如申請專利範圍第丨至6項中任一項之握爪，其中該展 12 200817271 開悲係藉由—擋止部（19)來限定。 8·如申請專利範圍第7項之握爪，其中該擔止部（19)係裝 備於該操作元件（9)上。 9·如申請專利範圍第！至8項中任一項之握爪，其中該操 作元件（9)可以滑動軸承（1 7)來位移。 1〇·如申請專利範圍第1至9項中任一項之握爪，其中裝備 一載具（15)，該夾緊鉗子（4a，4b)係經由固定式樞軸（14& < 14b)可旋轉地安裝而且該操作元件（9)係可移動地接附^ 該載具（15)上。 ' 13