TW200817212A - Reverse parking radar device capable of avoiding false determination and method thereof - Google Patents

Description

200817212 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於一種倒車雷達，尤指一種可防止誤判障 礙物而發出誤警報的倒車雷達。 【先前技術】 目前倒車雷達可依照其檢測器類塑而區分有紅外、線檢 測式倒車雷達及超音波倒車雷達，其中以超音波倒車雷達 車父為常見。當超音波感測器向外發射該一超音波信號時， 因為超音波的特性使然，超音波信號自該超音波感測器發 出後’會向外擴散而呈一喇π八形狀，是以，可用以檢知到 較大範圍的障礙物存在。

請參閱第四圖A所示，係為一車輛（2 0 )車後裝設 有起曰波感測器（7 〇 )的側視圖。由於車後下方路面（3 〇 )較為崎嶇，而且該崎嶇路面（3 〇 )也是超音波信號 Q现的範圍（貫線標示區域），是以超音波感測器會接收 =自烤嶇路面（3 〇 )反射而回的部份超音波信號，進而 ^出5報。惟，駕駛人因為警報的提示，而必須停止車輛 俊退，待下車查看後才知道並無所謂障礙物存在，是以， 立般倒車雷達製造商為避免此-誤判現象發生，通常將超 :波感測器（7 〇 )發射超音波信號的角度往上調整，瓌 t =器（7〇)的超音波感測範圍不及路面（虛線 雖然直接調整超音波感測 器發射角度能避開路面小突 200817212 出物的誤判，但是當車輛面臨如第四圖B所示的狀況，即 遇見如台階（3 1 )等同樣小凸出物時，卻因為感測範圍 不及而無法及時發出警報。因此雖然調整超音波感測器角 度可以忽略突出於路面的小突出物，但如階梯等凸起物則 因為無法檢測反而無及時警告駕驶者，而可能危害行車安 〇 此外’雖然採用超音波感測器具有較大的感測範圍，

但同樣地亦易受㈣遭非障礙物的干擾而產生誤判，諸如 拖車等大型車輛的氣煞及搖動鑰匙等發出的高頻聲音声 號，均/由超音波感測器所接收，而誤判為障礙物，是以， 上述壞境南頻聲音干擾並非 予以解決的。 了由魏起曰波感測器角度可 赞明内容 有鑑於上述既有倒車雷 失、本發明的主要發明目的係提;置y:應用上的誤判缺 有效降低誤判結果的倒車雷達。 、免^ ^干擾而 右人達上述目的所使用的主 的防止誤判方式包含有· 何免係令該倒車雷達 第一段檢測程序及第二 段檢測程序係令各超立广：S k測程序，*中該第一 行接收回超音波二二^ ^自仃發射超音波信號且自 接收到回波信號所費時間，τ Ί為基準，判斷自發射至 的距離’再依照：依據此-時間計算出障礙物 心是否有障礙物出現；又，該 5 200817212 第二段交互檢測程序係主要先令一超音波感測器發射超音 波信號，再由另一個超音波接收超音波回波信號，之後再 將此-步驟骸，即將前次接收回波的超音波感測器發射 超音波信號，再由前次發射超音波信號的超音波感測器接 收回波信號，最後再將兩次時間差計算出其對應的：離 後，再判斷此兩距離是否接近，若是則代表確實於兩超音 波感測器之間有障礙物存在，而發出警報。 。由^述說明可知，本發明結合超音波自發自收的檢測 程序及交互檢測程序，令該倒車雷達減少誤判斷機會，又 為增加整體判斷精確度’本發明可在第—段檢測料中與 加多重判斷的步驟’以重覆確認自發自收的檢測結… 性。 【實施方式】

本發明應用於倒車雷達的防止誤判斷方法係主要包含 有第一段檢測程序及第二段交互檢測程序，其中：匕3 該第一段檢測程序係令各超音波感測器自行發射超立 :皮信號且自行接收回超音波回波，以發射時間為基準二 崎自發射至接收到回波信號所費時 ^ 丁间丹依據此一時間計 外出障礙物的距離，並以此一距離 声刀口以列蝣疋否有障礙物 屯現，若有則發出警報。 王於上返笫 H ^ 〜』牡矾仃完第一段 々測程序後所執行，即主要先令_ 立 起曰波感測器發射超音 处h號’再由另一個超音波接收# 叹島音波回波信號，之後再 6 200817212 將此一步驟倒反，即將前次接收回 超音波信，虎，再由前次發射超音波二：超音波感測器發射 收回波信號，最後再將兩次時間差?虎，超音波感測器接 後，並判斷此兩距離是否接近，若b 出其對應的距離 波感測器之間有障礙物存在，而發：:：表確實於兩超音 上述防止誤判警報的方法係於二。 實現，請參閱第二圖所示，該倒車+ 田k ( 1 0 )中 -微處理器…），：車建雷達（10)係包含有： 誤判警報程式，該防止誤判警報述方法的防止 程序（⑷及第二段交互檢測程序('::广，有第-段檢測 至少兩超音波感測器（1 2 )(] :超音波發射電路（i 4)連接至該微2=透過 輪出端，且再分別透過一回波檢測電 。。（1 1 )的 位轉換電路（]L 6 )連接至該微處 ）及類比數 及 °° 1 1 1 )的輸入端； -警報電…7)，係連接至該微處 "雨出端，由該微處理器（丄i )控 。 啟閉。 g報a路（1 7 ) 再請配合參閱第三圖所示，係為上 執行防止誤判警報告程式本發明的詳細流程11) 第一段檢測程序（50)係包含有以下步驟：“ · 同時控制兩超音波感測器發出超音波信號（已1 記錄發射超音波時間（52 );及 〇 ’ 判斷是否已接收超音波信號（53)，若有則判斷回波 200817212 時間並計算出對應的距離（54);反之，乡無則返回第一 步驟； 判疋否有p早礙物存在（5 5 )，若有則發出警報（$ 7 ); 若無則執行第二段交互檢測程序（6 0 )。 又，為避免由環境高頻聲音所干擾造成的回波產生， 故上述第至第二步驟可重覆執行數次，並累計至一定數

:的=果均確定有接收到回波信號後（56 )，則能確定確 貫有障礙物存在，而發出警報（57)。 田上述第一段檢測程序結束後即執行第二段交互檢測 程序（60)，其包含有： ^刀—控制兩超音波感測器收發超音波信號（61 )(63 )， 係方、同4 %間’僅控制其一超音波感測器發射超音波， Άυ超音波時間，之後再控制另一超音波感測器接 收回波’若有超音波回波，則能計算出兩組對應距離（62 ) (64 ) ’如此即能獲得兩組距離（Da )(此）； 、、比對，組距離是否相近（65)，若，是則代表於兩超音 波之間確實存在障礙物，並發出警報（66);反之則益。 請同時參閱第一圖及第三圖A所示，上述判斷兩超立 波感測器（1 2 ) ( 1 3 )之間是否存在障礙物（2丄； 乃決定於最後的比對結果，而非受其環境高 響。即於第一吹砗p气肉 * 厅〜 -人日可間内，先由微處理器（1 1 )透過 波發射電路Γ Ί /、& & ^ ^ ^ 、1 4 )扛制弟一超音波感測器（1 2 )發射 …’再透過回S檢測電路（i 5)及類比數位轉換恭 路(工6)取^曰势-如六 ^ 取仔弟一起音波感測器（1 3 )的信號，以匈 8 200817212 斷該第二超音浊片 _ ^ 皮感測裔（1 3 )是否有接收到回波信號， 若有則以發出护立、士 ^ + 、 ~ 9波的時間為基準，判斷自發射到接收回 波信號所費的μ ^ 、 τ間’再據此一時間換算成對應的距離 仏+乃2 ) °再理’於第二次時間内（第三圖Β所示）， 2控制第二超音波感測器（1 3 )發射超音波信號，再由 第超曰波感测益' (1 2 )接收回波信號，並根據發射至 接收回波時間換算成距離（说= 。 (^ 由方、第 /第二時間所接收的回波信號有可能遭到環 境高頻聲音所影響，而造成誤判的結果，是以，本發明再 將兩次距離（仏叫加以比對，判斷其間誤差是否在可容 許的誤差範圍内（約±1〇Cm)，若兩超音波感測器（丄2 ) (1 3 )之間確實因為存在共同障礙物（2丄），則此兩 距離將會相近；反之，若兩距離相差甚遠，則代表回波信 號是因為受到環境高頻聲音所干擾，而不會發出警報聲 音。 ( 由上述說明可·知，本發明係整合兩種控制超音波感測 器的收發方式，增加判斷障礙物的準確度，排除環境高頻 聲音所造成的干擾誤判。 【圖式簡單說明】 第一圖··係本發明倒車雷達一較佳實施例的電路方塊 圖。 第二圖：係本發明方法應用於倒車雷達的詳細流程 9 200817212 第三圖A、B :係障礙物位於兩超音波感應器之間的 示意圖。 第四圖：A、B :係超音波感知範圍示意圖。 【主要元件符號說明】 (1 0 )倒車雷達 （1 1 )微處理器 (1 2 )超音波感測器 （1 3 )超音波感測器 (1 4 )超音波發射電路 （1 5 )回波檢測電路 (1 6 )類比數位轉換電路（1 7 )警報電路 (2 0 )車輛 （2 1 )障礙物 (3 0 )路面 （3 1 )階梯

Claims (1)

1. 200817212 十、申請專利範圍·· 1 · 一種防誤判斷方法，係應用於一個包含至少兩超 音波感測器的倒車雷達，其包含有·· 第一段檢測程序，係令各超音波感測器自行發射超音 波#唬且自行接收回超音波回波，以發射時間為基準，判 斷自發射至接收到回波信號所費時間，再依據此一時間計 算出障礙物的距離，再依照此一距離判斷是否有障礙物出 現，並發出警報；及 第二段交互檢測程序，係主要先令—超音波感測器發 射超音波信號，再由另—個超音波接收超音波回波信號， 之後再將此—步驟倒反，即將前次接收回波的超音波感測 器發射超音波作轳，至+ & t ^ ώ L i i 、σ。 σ〜再由刖=人為射超音波信號的超音波感 測^接㈣波信號，最後再將兩次時間差計算出其對應的 Ο =二再判斷此兩距離是否接近，若是則代表確實於兩 起曰波感測器之間有障礙物存在，而發出警報。 2 ·如巾料利範圍第 達’上述第二段交互檢測程序係 車田 後所執行。 钒仃凡弟一&檢測程序 3 .如申請專利範圍第丄或 雷達，上述第-段檢測程序係重迷之防誤判斷倒車 是否均有障礙物存在，若二卩數次’亚判斷每次 二段交互檢測程序。 ^警報，之後才再執行第 4 . 一種倒車雷達，其包含有： —微處理器，其内建一防 °、判警報程式，該防止誤 11 200817212 ::報私式係包含有第—段檢測程序及第二段交互檢測程 =少兩超音波感測器，係分別透過一超音波發射電路 連接至该微處理器的 θ ® ν ,央 ,出而，且再为別透過一回波檢測電 1 i：位轉換電路連接至該微處理器的輸人端；及 “路係、連接至該微處理器的輸出端，由該微 处态控制該警報電路啟閉。 5 ·如中請專利範圍第4項所述倒車雷達，上述第一 段檢測程序係包含有·· 同時控制兩超音波感測器發出超音波信號； 記錄發射超音波時間； 判斷是否已接收走3立由 計算出對應的距離。皮^虎’右有則判斷回波時間並 μ 6.如申請專利範圍第4或5項所述倒車雷達，上述 弟一段交互檢測程序係包含有： Ο 一二時控制兩超音波感測器收發超音波信號，係;於同時 二、，：控制其-超音波感測器發射超音波，並記憶發 二：時間’之後再控制另一超音波感測器接收回波： St:離，則能計算出兩組對應距離，如此即能獲 比對兩組距離是否相近，若是則代表於 確實存在障礙物，反之則無。 曰夜之間 7 .如申請專利範圍第5項所述倒車雷達上 段檢測程序中若判斷結果有障礙物存在二制警=二 12 200817212 發出警報。 8如申请專利範圍第 段相互檢測程序中若 有述倒車…上述第二 電路發出警報。 辦、'。果有蜂礙物存在，則控制警報 9 ·如申 段檢測程序係 確定有接收到 並發出警報。 專矛】範圍弟4項所述倒車雷達，上述第一 :设執行數:欠，並累計至—定數量的結果均 波^就後，則能確定確實有障礙物存在， 十一、圖式： 如次頁 13