SU1650435A1

SU1650435A1 - Противоперегрузочный модуль манипул тора

Info

Publication number: SU1650435A1
Application number: SU894638810A
Authority: SU
Inventors: Юрий Петрович Котелевский; Павел Алексеевич Асауленко
Original assignee: Омский политехнический институт
Priority date: 1989-01-17
Filing date: 1989-01-17
Publication date: 1991-05-23

Abstract

Изобретение относитс к роботехнике. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей робота-манипул тора . Модуль содержит корпус 1, сферический элемент 2 с выемками. В отверсти х корпуса 1 напротив выемок установлены шариковые .« фиксаторы. Сферический элемент 2 установлен при помощи поджимной пластины 8. жестко св занной с корем 16 электромагнита 15. Стерх ень 7 жестко св зан со сферическим элементом 2 и подпружинен пружинами 11 относительно корпуса 1. Датчик 14 установлен с возможностью взаимодействи с лыской, выполненной на сферическом элементе 2. При действии на захват 19 избыточных сил шарики 6 выход т из выемок, сферический элемент 2 поворачиваетс и срабатывает датчик 14. После устранени причины остановки включаетс электромагнит 15 и корь 16 отжимает поджимную пластину 8. Пружины 11 возвращают сферический элемент 2 в исходное положение. 1 ил. (Л С J 15 Ј о ел g CJ ел

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике .

Цель изобретени - расширение функциональных возможностей.

На чертеже показан модуль, общий вид.

Модуль содержит корпус 1 со сферической полостью, в которой размещен сферический элемент 2 с выполненными в нем выемками.

Напротив каждой выемки в корпусе 1 выполнено отверстие, в котором установлены регулировочный винт 3, пружина 4, шайба 5 и шарик 6, образующие шариковый фиксатор. Сферический элемент 2 жестко св зан со стержнем 7. Поджимна пластина 8 подпружинена пружинами 9 относительно корпуса 1. Сила поджима регулируетс винтами 10. Стержень 7 св зан с корпусом 1 пружинами 11, нат нутыми с помощью винта 12 и гаек 13. В корпусе 1 установлен датчик 14, взаимодействущий с лыской, выполненной на сферическом элементе 2, В корпусе 1 также установлен электромагнит 15 с корем 16, жестко св занным с поджимной пластиной 8.

Противоперегрузочный модуль может быть установлен на руке 17 манипул тора 18. На стержне 7 крепитс рабочий орган, например захват 19.

Модуль работает следующим образом,

Манипул тор 18 совершает операции, пока захват 19 не наталкиваетс на преп тствие . При возникновении избыточных сил шарики 6 выход т из гнезд и сферический

элемент 2 поворачиваетс . При этом срабатывает датчик 14, выдава сигнал аварии.

После устранени причины аварии включаетс электромагнит 15 и корь 16 отжимает поджимную пластину 8 от корпуса 1. Пружины 11 возвращают сферический элемент 2 в исходное положение, срабатывает датчик. 14 и отключает электромагнит 15.

Claims

Формула изобретени Противоперегрузочный модуль манипул тора , содержащий корпус со сферической полостью, в которой размещен сферический элемент с выполненными в нем выемками, а напротив последних в корпусе выполнены отверсти , в которых размещены шариковые фиксаторы, подпружиненные относительно корпуса, отличающийс тем, что, с целью расширени функциональных возможностей, он дополнительно содержит закрепленный на сферическом эл ементе стержень, св занный с корпусом посредством пружин, расположенных наклонно к оси противоперегрузочного модул , поджимную пластину с отверстием,установленную на корпусе и подпружиненную относительно него, закрепленный на корпусе электромагнит с корем, жестко св занным с пластиной, и датчик, установленный в корпусе с возможностью взаимодействи с лыской , дополнительно выполненной на сферическом элементе, причем последний частично размещен в отверстии поджимной пластины с возможностью взаимодействи с ней.