SU1569229A1 - Захват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к роботехнике, а именно к захватным устройствам манипул торов, предназначенных дл  захвата и транспортировани  эластичных листовых заготовок, расположенных на базовых поверхност х. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности удержани  эластичных листовых заготовок из полистирола. Захват состоит из корпуса 1, на котором шарнирно закреплен силовой цилиндр 3. Шток 4 цилиндра 3 шарнирно соединен с захватным рычагом 5. Свободное плечо рычага 5 выполнено в виде заостренного клина 7 и имеет впадину 8. Средн   часть рычага 5 шарнирно соединена с корпусом 1 посредством т ги 10, угол наклона которой ограничен упором 12. Ось 6 рычага 5 соединена пружиной 13 раст жени  с осью 11 качани  звена. На корпусе 1 шарнирно установлен неприводной рычаг 15, снабженный двум  выступами 16 и 17. В исходном положении острие клина 7 приводитс  в соприкосновение с плоскостью 22, а рычаг 15 выступом 16 прижимает заготовку 21 к плоскости 22. При выдвижении штока 4 рычаг 5 острием клина 7 отдел ет край заготовки 21 вверх и прижимает его к выступу 17. При этом клин 7 перегибает заготовку 21 между выступами 16 и 17. Впадина 8 соответствует выступу 17 и дополнительно изгибает край заготовки 21. 1 ил.

Description

Изобретение относится к ро^ототехиние, а, именно к конструкциям захватных устройств манипуляторов, предназначенных для захвата и транспортирования эластичных листовых заготовок, расположенных на базовых поверхностях.

Цель изобретения повышение надежности захвата и удержания эластичных листовых заготовок.

На чертеже изображен захват манипулятора в исходном положении, общий вид. (штрихпунктирпов линией с двумя точками показано конечное положение подвижных частей захвата- при удержании заготовки).

Примером конкретного выполнения предлагаемого т_ех;.г(,_;Чес:.:ого решения является захват тя нипулятора для захватывания и т 11; ι в сп о ρτ 11 у. о в а ·. и Hi р з з о г ле tbs х _ л истовых за готовок из яолн стирол.!, расположенных на верной базовой позер::сое!! (плоскости). Захват еокеожи корпус ί, на котором шарнирпо закреп.иен осью 2 силовой цилиндр 3, шток 4 которого шарнирно соединен с плечом захватного рычага 5 осью 6, другое плечо рычага 5 выполнено в виде заостренного клина 7 и имеет впадину 8. Средняя часть рычага 5 шарнирно соединена осью 9 с тягой 10. которая шарнирно осью 11 соединена с корпусом 1, пои этом угол поворот?, тяги 10 ограничен упором 12. Концы осей 6 и 1 1 соединены предвари тел ь н о деформирован н о й пружиной 13 растяжения. На корпусе 1 установлен па оси 14 неприводкой рычаг 15, который имеет выступы 16 и 17 и подпружинен относительно корпуса 1 предварительно деформированной пружиной 18 растяжения. Исходное положение рычага 15 зафиксировано упорол: 19. Корпус 1 имеет присоединительные элементы для крепления на руке 20 манипулятора (не показан).

Захват работает следующим образом.

В исходном положении для зажима заготовки 21, расположенной на плоскости 22, захват устанавливается рукой 20 таким образом, что клин 7 располагается над и перед краем заготовки 21. а выступы 16 и 17 рычага 15 — над заготовкой 21, пружина 13 стремится повернуть рычаг 5 по часовой стрелке, прижимает цилиндр 3 к корпусу ?1.

При перемещении захвата рукой 20 вертикально вниз выступ 16 рычага 15 прижимает заготовку 21 к плоскости 22. растягивая пружину 18, а острие клина 7 перемещается из точки А в точку В и, соприкоснувшись с плоскостью 22, перемещается в точку С, при этом рычаг 5 поворачивается против часовой стрелки, растягивая пружину 13. Точка С траектории острия едина 7 соответствует остановке руки 20. После этого в поршневую по лость цилиндра 3 подается давление, при этом шток 4 выдвигается в сторону заготовки 21, перемещая осью 6 рычаг 5, который совершает сложное движение, состоящее из вращения его по часовой стрелке вокруг оси 9 под действием пружины 13 и вращения самой оси 9 совместно с тягой 10 против часовой стрелки вокруг оси 11 под действием штока 4. Плоскость 22 направляет перемещение острия клина 7 из точки С в точку D, которая соответствует остановке тяги 10 упором 12. При перемещении клина 7 по плоскости 22 он отделяет край заготовки 21 вверх, а рычаг 15 удерживает незаживаемую часть заготовки на плоскости 22 от смещения ее клином 7. После остановки тяги 10 рычаг 5 осуществляется простое вращение вокруг оси 9 против часовой стрелки, при этом момент, создаваемый цилиндром 3, пересиливает момент, создаваемый пружиной 13, а острие клина 7 перемещается из точки D в точку Е. Точка Е соответствует остановке штока 4. В результате этого заготовка 21 оказывается зажатой между впадиной 8 рычага 5 и выступом 17 рычага 15, а острие клина 7, располагаясь между выступами 16 и 17, перегибает заготовку 2,1. После остановки штока 4 рука 20 поднимает захват, при этом острие клина 7 перемещается из точки Е в точку F, а рычаг 15 поворачивается пружиной 18 по часовой стрелке, увеличивая перегиб заготовки 21. На этом зажим заготовки заканчивается и начинается ее транспортирование. Освобождение заготовки 21 происходит при подаче давления в штоковую полость цилиндра 3, при этом шток 4 перемещается в исходное положение, а рычаг 5 совершает сложное движение, которому соответствует траектория острия клина 7 из точки F в точку А. После отвода рычага 5 в исходное, положение заготовка 21 отделяется от рычага 15 под действием собственного веса.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Захват манипулятора, содержащий корпус, приводной и неприводной зажимные рычаги, причем неприводной рычаг шарнирно установлен на корпусе и подпружинен относительно него, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности захвата и удержания эластичных листовых заготовок, приводной захватный рычаг соединен средней частью соответствующими шарнирами с корпусом посредством дополнительно введенной тяги, причем приводное плечо рычага подпружинено относительно корпуса, а свободное плечо выполнено в виде заостренного клина, при этом корпус снабжен двумя упорами для взаимодействия с нерабочим плечом неприЕ-одногс рычага и с упомяну1569229 той тягой, а сам неприводной рычаг выполнен с двумя криволинейными выступами, один из которых предназначен, для вза6 имодействия с заготовкой, а другой — для взаимодействия с ответной впадиной, выполненной на приводном рычаге.