SU1185530A1 - Traction a.c.vehicle electric drive - Google Patents
Traction a.c.vehicle electric drive Download PDFInfo
- Publication number
- SU1185530A1 SU1185530A1 SU833632295A SU3632295A SU1185530A1 SU 1185530 A1 SU1185530 A1 SU 1185530A1 SU 833632295 A SU833632295 A SU 833632295A SU 3632295 A SU3632295 A SU 3632295A SU 1185530 A1 SU1185530 A1 SU 1185530A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- electric motors
- frequency
- rotation
- Prior art date
Links
- 238000000926 separation method Methods 0.000 abstract 1
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 5
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 3
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000004870 electrical engineering Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
ТЯГОВЬЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД ПЕРЕМЕННОГО ТОКА ДЛЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, содержащий электродвигатели дл каладой полуоси правого и левого бортов, датчики частоты вращени электродвигателей, преобразователь напр жени , один управл ющий вход которого подключен к регул тору частоты, первьй блок выделени минимальной частоты вращени электродвигателей , отличающийс тем, что, с целью улучшени регулировочных характеристик, введе:НЫ преобразователи напр жени с регул торами частоты, датчик тока, первый и второй узлы отсечки, первый , второй и третий элементы сравнени соответственно левого и правого бортов, р егул тор т гового-момента по числу полуосей, второй блок вьщелени минимальной частоты вращени электродвигателей, четвертый, п тый и шестой элементы сравнени , регул торы скоростей электродвигателей полуосей левого и правого бортов, задатчик скорости и задатчик поворота, выход каждого преобразовател на1ф жени подключен к входу электродвигател соответствующей полуоси , выход каждого датчика частоты. вращени электродвигател соединен с входом регул тора частоты преобразовател напр жени и с суммирующим входом первого элемента сравнени , выход которого подключен к входу первого узла отсечки, выход преобразовател напр жени подключен к входу датчика тока, выход которого соединен с входом второго узла отсечки , выходы первого и второго узлов отсечки подключены к входам второго элемента сравнени ,выход кото- , (Л рого подключен к вычитающему входу третьего элемента сравнени , выход которого через регул тор т гового момента подключен к второму управл ющему входу преобразовател напр жени , выходы датчиков частоты вращени электродвигателей полуосей левого борта подключены к входам первого блока выделени минимальной частоты ЕХ вращени электродвигателей, выходы СП датчиков частоты вращени электроел двигателей полуосей правого борта 00 подключены к входам второго блока выделени минимальной частоты вращени электродвигателей,выход первого блока выделени минимальной частоты вращени электродвигател подключен к суммирующему входу четвертого элемента сравнени и к вычитающим входам п того и первого элементов сравнени левого борта, выход второго блока вьщелени минимальной частоты вращени электродвигателей подключен к вычитающим входам четверAC ACCUMULATOR FOR VEHICLE, containing motors for each axis of the right and left sides, sensors of rotational speed of electric motors, voltage converter, one control input of which is connected to the frequency regulator, the first unit that selects the minimum rotational speed of electric motors, which distinguishes the minimum frequency of rotation of the electric motors, which is connected to the frequency regulator, the first unit that selects the minimum rotational speed of electric motors, which is different, which distinguishes the minimum frequency of rotation of the electric motor; , in order to improve the adjustment characteristics, enter: НЫ voltage converters with frequency regulators, current sensor, first and second cutoff nodes, first, in The second and third elements of the left and right sides, respectively, are of the thrust moment by the number of semiaxes, the second block is the minimum rotation frequency of the electric motors, the fourth, fifth and sixth elements of the comparison, the speed controllers of the electric motors of the left and right sides of the axle, the master speed and rotation control knob, the output of each converter is connected to the input of the motor of the corresponding semi-axis, the output of each frequency sensor. rotation of the motor is connected to the input of the frequency regulator of the voltage converter and with the summing input of the first comparison element, the output of which is connected to the input of the first cut-off node, the output of the voltage converter is connected to the input of the current sensor, the output of which is connected to the input of the second cut-off node, the outputs of the first and the second cut-off nodes are connected to the inputs of the second comparison element, the output of which is (L ogo is connected to the subtractive input of the third comparison element, the output of which through the control torque of Connected to the second control input of the voltage converter, the outputs of the rotational speed motors of the left-side semi-axes electric motors are connected to the inputs of the first selection module of the minimum rotational speed EX of the electric motors of the semi-axes of the right-side 00 connectors to the inputs of the second minimum rotation frequency separation unit motor, the output of the first block allocation of the minimum frequency of rotation of the motor is connected to the summing input of the fourth Comparison element and to the subtracting inputs of the fifth and first elements of the left side comparison, the output of the second block of the minimum rotation frequency of the electric motors is connected to the four subtractive inputs
Description
того и шестого элементов сравнени и первого элемента сравнени правого борта, выход задатчика поворота через четвертый и п тый элементы сравнени соединен с входом регул тора скорости левого борта, а через четвертый и шестой элементы сравнени - с входом регул тора скорости правого борта, управл ющие входы регул торов скорости соединены с выходом задатчика скорости, а выходы регул торов скорости соединены с суммирующими входами третьих элементов сравнени левого и правого бортов.of the first and sixth elements of the comparison and the first element of the comparison of the right side, the output of the setter of rotation through the fourth and fifth elements of the comparison is connected with the input of the speed controller of the left side, and through the fourth and sixth elements of the comparison - with the input of the speed controller of the right side, the control inputs The speed controllers are connected to the output of the speed limiter, and the outputs of the speed controllers are connected to the summing inputs of the third comparison element of the left and right sides.
Изобретение относитс к электротехнике , а именно к многоосным т го вым электроприводам, и может быть использовано дл пневмоколесных тра портных средств без поворотной плат формы. Цель изобретени - улучшение регулировочных характеристик. На чертеже представлена структур на схема т гового электропривода. Т говый электропривод переменного тока содержит электродвигатели 1 дл каждой полуоси, датчики часто ты вращени 2 электродвигателей 1, преобразователь напр жени 3, один управл ющий вход которого подключен к регул тору 4 частоты, первый блок 5 выделени минимальной частоты вра щени электродвигателей 1, датчик тока 6, первый и второй узлы отсечк 7 и 8, первый, второй и третий элементы сравнени 9, 10 и 11, регул тор 12 т гового момента в приводе 13 каждой полуоси, второй блок 14 выделени минимальной частоты ара щени электродвигателей 1, четверты п тый и шестой элементы сравнени 15, 16 и 17, регул торы скорости 18 и 19 левого и правого бортов 20 и 21, задатчик 22 скорости и задатчик 23 поворота, выход каждого преобразовател 3 напр жени подключен к входу электродвигател 1 соответствующей полуоси, выход каждого датчи ка 2 частоты вращени злектродвигател 1 соединен с входом регул тора 4 частоты преобразовател 3 напр жени и с суммирующим входом первого элемента 9 сравнени , выход кото рого подключен к входу первого узла 7 отсечки, выход преобразовател напр жени подключен к входу датчика 6 тока, выход которого соединен с входом второго узла 8 отсечки, выходы первого и второго узлов 7 и 8 отсечки подключены к входам второго элемента 10 сравнени , выход которого подключен к вычитающему входу третьего элемента 11 сравнени , выход которого через регул тор 12 т гового элемента подключен к второму управл ющему входу преобразовател 3 напр жени , выходы датчиков 2 частоты вращени электродвигателей 1 левого, борта 20 подключены к входам первого блока: 5 вьщелени минимальной частоты вращени электродвигателей 1, выходы датчиков 2 частоты вращени электродвигателей 1 правого борта 21 подключены к входам второго блока 14 вьщелени -минимальной частоты вращени электродвигателей 1, выход первого блока 5 вьщелени минимальной частоты вращени электродвигателей 4 подключен к суммирующему входу четвертого элемента 5 сравнени и к вычитающим входам п того 16 элемента сравнени и первого элемента 9 сравнени приводов 13 левого борта 20, выход второго блока 14 вьщелени минимальной частоты вращени электродвигателей 1 подключен к вычитающим входам четвертого 15 и шестого 17 элементов сравнени и первого элемента 9 сравнени приводов 13 правого борта 21, выход задатчика 23 поворота через четвертый, элемент 15 и п тый 16 элементы сравнени соединен с входом регул тора 18 скорости левого борта 20, а через четвертый 15 и шестой 17 элементы сравнени - с входом регул тора 19 скорости правого борта 21, управл ющие входы регул торов 18 и 15 скорости соединены с выходом задатчика 22 скорости, а вы3The invention relates to electrical engineering, namely to multi-axle traction electric drives, and can be used for pneumatic-wheel transport means without a rotary platform. The purpose of the invention is to improve the adjustment characteristics. The drawing shows the structures on the scheme of a traction motor drive. The traction AC motor contains electric motors 1 for each axis, rotation frequency sensors 2 electric motors 1, voltage converter 3, one control input of which is connected to frequency regulator 4, first unit 5 selecting the minimum frequency of rotation of electric motors 1, current sensor 6, the first and second cutoff nodes 7 and 8, the first, second and third elements of comparison 9, 10 and 11, the regulator 12 tons of torque in the actuator 13 of each axis, the second block 14 selecting the minimum frequency of arrays of electric motors 1, quarters The fifth and sixth elements of comparison 15, 16 and 17, speed regulators 18 and 19 of the left and right sides 20 and 21, speed control 22 and rotation control 23, the output of each voltage converter 3 is connected to the input of the electric motor 1 of the corresponding half-axis, each sensor output 2, the rotational speed of the electric motor 1 is connected to the input of the regulator 4 of the frequency converter 3 voltage and to the summing input of the first comparison element 9, the output of which is connected to the input of the first cutoff node 7, the output of the voltage converter is connected to the sensor input 6 current, the output of which is connected to the input of the second cut-off node 8, the outputs of the first and second cut-off nodes 7 and 8 are connected to the inputs of the second comparison element 10, the output of which is connected to the subtractive input of the third comparison element 11, the output of which is through the regulator 12 of the bushing element connected to the second control input of the voltage converter 3, the outputs of the sensors 2 rotational speed of the left 1 electric motors, the beads 20 are connected to the inputs of the first block: 5 times the minimum rotational speed of the motors 1, the outputs of the sensors 2 h The rotational speeds of the motor 1 of the right side 21 are connected to the inputs of the second block 14 of the slot-minimal frequency of rotation of the electric motors 1, the output of the first block 5 of the slot of the minimum frequency of rotation of the motor 4 is connected to the summing input of the fourth comparison element 5 and to the subtracting inputs of the fifth 16 comparison element and the first element 9 comparison of the drives 13 of the left side 20, the output of the second block 14 of the minimum frequency of rotation of the electric motor 1 is connected to the subtractive inputs of the fourth 15 and sixth 17 ele the comparison element and the first element 9 of the comparison of the drives 13 of the right side 21, the output of the knob 23 of rotation through the fourth, the element 15 and the fifth 16 elements of the comparison are connected to the input of the regulator 18 of the speed of the left side 20, and through the fourth 15 and sixth 17 elements of the comparison with the input of the speed regulator 19 of the right side 21, the control inputs of the speed regulators 18 and 15 are connected to the output of the speed limiter 22, and high 3
ходы регул торов 18 и 19 скорости соединены с суммирующими входами третьих элементов 11 сравнени .the strokes of the speed regulators 18 and 19 are connected to the summing inputs of the third reference elements 11.
Устройство управлени многодвигательным т говым электроприводом работает следующим образом.The control unit of the multi-motor electric drive works as follows.
При движении транспортного средства группы приводов левого 20 и правого 21 бортов имеют средние частоты вращени , соответствующие заданному режиму движени . При этом приводы 13 каждой полуоси за счет различных дорожных условий имеют скорости, отличные от средней дл соответствующего борта и мен ющиес по частичным т говьм характеристикам . При этом сигналы датчиков 3 частоты вращени приводов 13 поступают на входы блоков 5 и 14 выделени минимальной частоты по каждому борту 20 и 21, управл ющих частотой переключени вентилей (или групп вентилей) преобразователей 1 напр жени , обеспечива формирование характеристик PJ const. Если в устройстве применены синхронные двигатели , то используютс сигналы датчиков положени , частота следовани которых пропорциональна частоте вращени двигател . При этом формирование характеристик Р, const осуществл етс регулированием возбуждени двигателей по скорости или току статора (показано пунктирными стрелками ) . При боксовании одной из полуосей , например, левого борта 20 разность сигналов датчика 2 частоты и блока 5 выделени минимальной частоты 8, определ ема элементом 9 сравнени , превысит уставку первого узла 7 отсечки, а если нагрузка полуоси превысит допустимый уровень то сигнал с выхода датчика 6 тока превысит уставку второго узла 8 отсечки . В обоих случа х сигнал отрицательной обратной св зи через второй элемент 10 сравнени и третий элемент 11 сравнени снижает сигнал на входе регул тора 12 т гового момента , что приводит к уменьшению момента двигател 1 полуоси и ограничению контролируемой величины. Чтобы транспортное средство держало дорогу, результирующий сигналWhen the vehicle is moving, the drive groups of the left 20 and right 21 sides have average rotational frequencies corresponding to the specified driving mode. At the same time, the drives 13 of each axle due to different road conditions have speeds that are different from the average for the corresponding side and varying in partial traction characteristics. At the same time, the signals of the sensors 3 of the rotation frequency of the drives 13 are fed to the inputs of the blocks 5 and 14 of the minimum frequency allocation on each board 20 and 21, which control the switching frequency of the valves (or valve groups) of the voltage converters 1, ensuring the formation of the PJ const characteristics. If synchronous motors are used in the device, position sensor signals are used, the frequency of which is proportional to the frequency of rotation of the motor. In this case, the formation of the characteristics P, const is carried out by regulating the excitation of the motors according to the speed or current of the stator (shown by dashed arrows). When blocking one of the axes, for example, the left side 20, the difference between the signals of the frequency sensor 2 and the minimum frequency block 5, determined by the reference element 9, exceeds the first cut-off node 7, and if the load of the axis exceeds the allowable level, the signal from the sensor output 6 current exceeds the setting of the second node 8 cutoff. In both cases, the negative feedback signal through the second comparison element 10 and the third comparison element 11 reduces the signal at the input of the regulator 12 tons of torque, which leads to a reduction in the torque of the engine 1 of the half-line and the limitation of the controlled value. For the vehicle to hold the road, the resulting signal
5530455304
управлени скоростью каждого борта формируетс в функции наименьшей из скорости этого борта, а также в функции разности скоростей бортов. 5 Дл этого сигналы с выходов блоков 5 и 14 выделени минимальной частоты каждого борта 20 и 21 сравниваютс на четвертом элементе 15 сравнени , и сигнал отклонени подаетс на п 0 тьм 16 и 17 элементы сравне- . ни . Если отклонени нет, то этот сигнал равен нулю. На эти же элементы 16 и 17 сравнени подаютс сигна ,лы отрицательной обратной св зи поthe speed control of each bead is formed as a function of the smallest of the speed of that bead, as well as as a function of the speed difference of the beads. 5 For this, the signals from the outputs of blocks 5 and 14 of the selection of the minimum frequency of each bead 20 and 21 are compared on the fourth comparison element 15, and the deviation signal is fed to n 0 16 16 and 17 elements are comparable. neither If there is no deviation, then this signal is zero. The same elements 16 and 17 of the comparison are given a signal of negative feedback on
5 скорости с блоков 6 и 7. При необходимости исключить Соксование на закруглени х или вообще управл ть направлением в случае пневмоколесного транспортного средства без поворотной платформы (тележки) на четвертый элемент 15 сравнени подаетс сигнал от задатчика 23 поворота, что позвол ет осуществить поворот с любым радиусом вплоть до разворота5 speeds from blocks 6 and 7. If necessary, eliminate saping at roundings or generally control the direction in the case of a pneumowheel vehicle without a turntable (trolley) on the fourth comparison element 15, a signal is given from the turn unit 23, which allows turning with any radius up to turn
5 на месте. Сформированные на элементах сравнени 16 и 17 сигналы подаютс на входы обратных св зей регул торов 18 и 19 скорости левого 20 и правого 21 бортов, на задающие5 in place. The signals formed on the elements of comparison 16 and 17 are fed to the feedback inputs of the speed regulators 18 and 19 of the left 20 and right 21 sides, to the reference
0 входы которых подаютс общий сигнал задани скорости. Регул торы скорости 18 и 19 формируют общий сигнал управлени скоростью дл всех приводов 13 своего борта.0 inputs of which are supplied with a common speed reference signal. Speed controllers 18 and 19 form a common speed control signal for all drives 13 of its own side.
Таким образом, формирование характеристик Р| const дл каждого привода 13 полуоси и работа на этих характеристиках обеспечивает экономичное использование первичногоThus, the formation of the characteristics of P | const for each drive 13 axles and working on these characteristics ensures economical use of the primary
теплового движени по неровной по . верхности.thermal motion along uneven. surface.
Применение задержанной обратной св зи по разности частот вращени The use of delayed feedback on the frequency difference of rotation
, каждой полуоси борта и максимально нагруженной полуоси этого борта ограничивает частоту вращени бокс;;ющего колеса на уровне, незначитель:- но превышающем частоту вращени , each side axle and the maximum loaded axle axle of this side limits the rotational speed of the box ;; of the driving wheel at a level that is insignificant: but exceeding the rotational speed
нагруженных колес, обеспе шва в то же врем определенный допуск на расхождение частот вращени приводов одного борта, необходимый из-за различных условий качени . loaded wheels, the seam is provided at the same time, a certain tolerance for the divergence of the frequencies of rotation of the drives of one side required due to different rolling conditions.
i &i &
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU833632295A SU1185530A1 (en) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | Traction a.c.vehicle electric drive |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU833632295A SU1185530A1 (en) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | Traction a.c.vehicle electric drive |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1185530A1 true SU1185530A1 (en) | 1985-10-15 |
Family
ID=21078155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU833632295A SU1185530A1 (en) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | Traction a.c.vehicle electric drive |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1185530A1 (en) |
-
1983
- 1983-07-12 SU SU833632295A patent/SU1185530A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 748767, кл. Н 02 Р 7/74, 1980. Авторское свидетельство СССР № 799095, кл. Н 02 Р 7/74, 1981. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5264763A (en) | Optimizing system for vehicle traction motors | |
| US5039924A (en) | Traction motor optimizing system for forklift vehicles | |
| US5070283A (en) | Traction motor controller for forklift vehicles | |
| US4495451A (en) | Inertial energy interchange system with energy makeup by combustion engine on demand | |
| US11267346B2 (en) | Wye-delta all-wheel electric drive system for electrified vehicles | |
| EP0217411B1 (en) | Apparatus for controlling electric vehicle using induction motor | |
| He et al. | Future motion control to be realized by in-wheel motored electric vehicle | |
| US5585706A (en) | Speed regulation of DC motor using current sensing means | |
| CN114704622A (en) | Method for controlling gear shifting, drive controller and electric vehicle | |
| WO2006093241A1 (en) | Braking-driving force control device of vehicle | |
| EP0536569A2 (en) | AC motor control apparatus and control apparatus of electric rolling stock using the same | |
| Rodic et al. | Contribution to the integrated control synthesis of road vehicles | |
| SU1185530A1 (en) | Traction a.c.vehicle electric drive | |
| US5349279A (en) | Speed-dependent traction motor controller for vehicles | |
| Al-Fiky et al. | Electronic differential optimization for electric vehicle full model for in-wheel permanent magnet brushless DC motors | |
| US4801855A (en) | Method and system for controlling chopper | |
| Max et al. | DTC with fuzzy logic for multi-machine systems: traction applications | |
| US12427870B2 (en) | Methods and system for improving electric machine efficiency | |
| RU2074503C1 (en) | Method for control of multiple-motor drive and device which implements said method | |
| JPH0662509A (en) | Electric vehicle differential drive | |
| Mutoh et al. | Electric vehicle system independently driving front and rear wheels | |
| RU2187437C1 (en) | Vehicle steering device | |
| SU1495666A1 (en) | Bench for dynamic testing of vehicles | |
| SU671012A1 (en) | Multi-rotor electric drive compensator | |
| JPH0670411A (en) | Power controller for motor operated vehicle |