SU1090548A1 - Захват манипул тора - Google Patents

Abstract

ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий губки, снабженные приводом их перемещени , отличающийс  тем, что, с целью расщирени  функциональных возможностей при захвате деталей как за внутреннюю , так и за наружную поверхность, он снабжен направл ющим элементом, на котором установлены губки, а привод их перемещени  выполнен в виде двух последовательно расположенных блоков, каждый пз которых содержит посто нный магнит и электрома1нит, установленные с чередованием , при этом крайние элементы блоков жестко св заны с направл ющим элементом , а средние - с губками.

Description

(Л

тгл7ff

У-3

СО

о

Фг/г.7

СП

4

ОС Изобретение относитс  к аню.матизации производственных iipoij.eccoB с помошью манипул торов и промышленных роботов и может найти применение в приборостроительной , радиоэлектронной и других отрасл х промышленности дл  надежного захвата и транспортировки деталей. Известен захват манипул тора, содержащий привод, снабженный посто нным магнитом с кольцевой проточкой и катушкой индуктивности. Подвижный элемент захвата выполнен в виде имеющей форму кольца и несущей захватные губки мембраны , с одной стороны прикрепленной к корнусу , а с другой - к катушке индуктивности . Усилие зажима регулируетс  изменением подаваемого на катушку индуктивности напр жени . Устройство предназначено дл  захвата и манипулировани  детал ми типа пластин 11. Недостатком известного устройства  вл етс  ограничепие функциональных возможностей , вызванное сложност ми регулировани  раскрытием схвата в достаточно широких пределах, что не позвол ет захватывать крупные детали, а также невозможность захвата деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхность. Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей устройства при захвате как за внутреннюю, так и за наружную поверхность. Поставленна  це.ть дости1аетс  тем, что захват манипул тора, содержащий губки, снабжепп1 1е приводом их перемещени , снабжен направл ющи.м элементом, на котором установлены губки, а привод их перемещени  выполнен в виде двух пос.тедовательно расположенных блоков, каждый из которых содержит посто нный магнит и электромагнит, установленные с чередованием , при этом крайние элементы блоков жестко св заны с направл ющим элементо .м, а средние - с губками. На фиг. 1 изображен захват, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1. Схват дл  захвата плоских деталей 1 состоит из направл юш.его элемента 2, на котором установлены две подвижные платформы 3 и 4. На платформе 3 закреплен электромагнит 5, а на платформе 4 - посто нный магнит 6. Дл  фиксации платформ 3 и 4 в резвернутом состо нии и привода их перемспиени  нан1)отив посто нного магнита б на платформе 4 предусмотрен электромагнит 7, а напротив электромагнита 5 установлен посто нный магнит 8, образующие блоки. С торцов платформ 3 и 4 на кронштейнах 9 прикреплены губки 10. Электромагнит 5 и посто нный магнит 6 могут перемещатьс  вместе с платформами 3 и 4, а электромагнит 7 и посто нный магнит 8 неподвижно креп тс  к направл ющему элементу 2 через соединительный элемент, дл  которого предусмотрен паз 11. Схват носле установки его на руку манипул тора работает следующим образом. В исходном ноложении платформы 3 и 4 разведены, по команде ЭЦПУ манипул тора в электромагниты 5 и 7 подаетс  импульс такого направлени , что на полюсах образуетс  магнитный полюс такого же знака, что и у посто нных магнитов 6 и 8 (в зоне контакта электромагнита 7 с посто нным магнитом б и зоне контакта электромагнита 5 и посто нным магнитом 8 соответственно). Полюса посто нных магнитов б и 8 сфазированы таким образом, чтобы между внутренними элементами пар электромагнит - магнит благодар  наличию противоположных полюсов возникали силы прит жени  и они стремились сбли31 тьс , т.е. при зажиме детали 1 прит жению платформ способствуют и электромагниты . При сближении платформ губки 10 зажимают деталь. В зажатом состо нии деталь может быть перенесена на позицию, |де дл  ее освобождени  в электро.магниты 5 и 7 подаетс  импульс противоположного направлени , средние элементы пар отталкиваютс  кроме того, происходит прит жение в парах электромагнит 5 - посто нный магнит 8, электромагнит 7 - посто нный магнит 6 соответственно. Освобожденный от детали схват по команде возвращаетс  дл  захвата очередной детали. Дл  за хвата деталей за внутреннюю поверхность требуетс  только изменение конструкции прижимных губок и изменение пор дкаподачи импульсов на электромагниты, а именно - отталкивание средних элементов пар на этапе захвата и сближение - на этапе освобождени  захвата от детали. Использование изобретени  позвол ет расширить функциональнве возможности захвата при захвате деталей как за внутреннюю , так и за наружную поверхность.

фиг.2

Claims (1)

1. ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий губки, снабженные приводом их перемещения, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей при захвате деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхность, он снабжен направляющим элементом, на котором установлены губки, а привод их перемещения выполнен в виде двух последовательно расположенных блоков, каждый из которых содержит постоянный магнит и электромагнит, установленные с чередованием', при этом крайние элементы блоков жестко связаны с направляющим элементом, а средние — с губками.