SU1090546A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

ПРО/ЦЫШЛЕННЫЙ РОБО1, содержащий оспование, предплечье с ппст -э / ///////////////////)(///////////// рументом п плечо, выполпенпое в виде иараллелограммного мехаппзма, приводы п уравновешивающие механизмы пружинного тппа, отличающийс  тем, что, с целью улучшени  динамическп.х характернстпк, предплечье выполнено в виде двунлечего рычага, одно нлечо которого иосредством донолпительно введенной гибкой т ги соединено с одним из концов нружпны уравновешивающего механизма предцлечь , а другой конец пружпны закреплен на основании . (Л BI го о со о О 4 О гг 1

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам, используемым преимушественно дл  нанесени  лакокрасочных и защитных покрытий. Известен промышленный робот, содержаш .ий основание, предплечье с инструмен-том и плечо, выполненное в виде параллелограммного механизма, привод и уравновешивающие механизмы пружинного типа 1. Недостатком этого устройства  вл етс  высока  энергоемкость привода, так как масса предплечь  высока из-за размещени  на нем уравновешивающего механизма. Цель изобретени  - улучшение динамических характеристик. Цель достигаетс  тем, что в промышлен „ , ном роботе, содержащем основание, предплечье с инструментом и плечо, выполненное в виде параллелограммного механизма , приводы и уравновешивающие механизмы пружинного типа, предплечье выполнено в виде двуплечьего рычага, одно плечо которого посредством дополнительно введенной гибкой т ги соединено с одним из концов пружины уравновешивающего механизма предплечь , а другой конец пружины закреплен на основании. На чертеже изображена кинематическа  схема промышленного робота. Промышленный робот содержит вращающеес  вокруг вертикальной оси основание 1, снабженное шарнирно сочлененным с ним параллелограммным механизмом V пит iiapaiijiCtiut pctmivinDini mcAdnnoiviuivi, образованным шатуном 2, кривошипом 3 и плечом 4, шарнирно сочлененным с приводным гидроцилиндром 5, уравновешивающей пружиной 6 и предплечьем 7, выполненным в виде двуплечьего рычага, одно (большое) плечо которого, снабженное инструментом 8, шарнирно сочленено с приводным гидроцилиндром 9, а другое (малое) плечо гибким звеном 10, огибающим цилиндрический ролик 11, соединено с уравновешивающей пружиной 12, вторым концом шарнирно соединенной с основанием 1. Устройство работает следующим образом . При вертикальном положении плеча 4, уравновешивающа с  пружина 6, шарнирно соединена  с основанием 1, нагружена только усилием предварительного нат жени . Нагрузка уравновешивающей пружины 12 определ етс  положением малого плеча предплечь  7. Уравновешивание плеча 4 осуществл етс  пружиной 6, один конец которой шарнирно соединен с основанием 1 на вертикалькой относительно основани  1 геометрической оси, проход щей через опору плеча 4, а другой соединен с плечом 4. При отклонении плеча 4 от вертикального положени  гидроцилиндром 5 возникает момент, уравновешивающий нагрузку на плечо 4, определ емый произведением усили  нат нутой пружины 6 на плечо действи  силы. Уравновещивание предплечь  7 осуществл етс  следующим образом. Предварительно нат нута  пружина 12 соединена с гибким звеном 10, огибающим цилиндрический ролик 11, шарнирно св занным с концом малого плеча предплечь  7 в точке В. При этом лини  действи  уравновешивающей силы совпадает с участком Д(л гибкого звена, который измен ет свою величину и поворачиваетс  при качании предплечь  7. На чертеже пунктирной линиеи показаны дв.а положени  предплечь  7. Поскольку пружина 12 имеет жесткую характеристику, мен   предварительное Adi tciiM c nv-1 rit, мсплп ii jcADap i c ionuc нат жение пружины, можно уравновешивать предплечье 7, максимальное значение статического момента которого может мен тьс  в 1,5 раза, что соответствует диапазону весовых характеристик распылителей (1 - 10 кг). Таким образом, предлагаемое устройство отличаетс  от известных лучшими весовыми характеристиками при достаточной мобильности звеньев, обеспечивающих возможность замены инструмента 8, обеспечива  снижение энергоемкости привода. улучшают и динамические характеристики устройства.

Claims (1)

1. ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий основание, предплечье с инст рументом и плечо, выполненное в виде параллелограммного механизма, приводы и уравновешивающие механизмы пружинного типа, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, предплечье выполнено в виде двуплечего рычага, одно плечо которого посредством дополнительно введенной гибкой тяги соединено с одним из концов пружины уравновешивающего механизма предплечья, а другой конец пружины закреплен на основании.